JP5107347B2 - 移動するワークピースを加工するための加工システム - Google Patents
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- ワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に断続的に固定結合させることができる産業用ロボット(16)によって、移動するワークピース(12)を加工するための加工システム(10)であって、
前記産業用ロボット(16)が、ワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に固定結合されていない非結合動作位置(42)にあるときには、能動的に作用する駆動ユニット(20)によってワークピースとは無関係に移動可能である担持デバイス(18)により担持され、結合デバイス(66)によってワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に固定結合された結合動作位置(44)にあるときには、浮動支持システム(22)によって前記担持デバイス(18)に対して浮動に取り付けられる、加工システム(10)であって、前記結合デバイス(66)は前記産業用ロボット(16)と固定または浮動に結合され、
さらに、前記産業用ロボット(16)の制御ユニット(36)が、前記担持デバイス(18)上に配置され、前記制御ユニット(36)は、前記担持デバイス(18)と前記産業用ロボット(16)との間に配置された前記浮動支持システム(22)によって、産業用ロボット(16)に対して浮動的に結合可能であることを特徴とする加工システム(10)。 - さらなる産業用ロボット、及び/又は荷重を担持する荷重キャリア、及び/又は移動するワークピース(12)を加工するための加工ユニットである製造ユニット(40)が、さらに担持デバイス(18)上に配置されることを特徴とする請求項1に記載の加工システム。
- 前記製造ユニット(40)が、交換可能及び/又は拡張可能なモジュールとして実現されることを特徴とする請求項2に記載の加工システム。
- 前記担持デバイス(18)が、交換可能及び/又は拡張可能なモジュールとして実現されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記産業用ロボット(16)の前記結合動作位置(44)で、前記駆動ユニット(20)は、前記担持デバイス(18)に対して能動的に作用せず、前記担持デバイス(18)は、前記浮動支持システム(22)により、前記移動するワークピース(12)及び/又は移動するワークピース担持ユニット(14)によって少なくとも断続的に随伴移動されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記担持デバイス(18)が、サブフロア(11)上で、浮動担持ユニット(24)を介して支持されて移動可能であることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記浮動担持ユニット(24)が、エアクッション・ユニット(26)として実現されることを特徴とする請求項6に記載の加工システム。
- 前記駆動ユニット(20)が、前記担持デバイス(18)用に提供される案内システム(54)に摩擦力によって接続される又は接続可能である少なくとも1つの車輪を含む車輪システムを含むことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記担持デバイス(18)がプラットフォーム(30)を有し、前記産業用ロボット(16)が、非結合動作位置(42)にあるときには前記プラットフォーム(30)に固定接続され、結合動作位置にあるときには前記プラットフォーム(30)に浮動接続されることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記産業用ロボット(16)が、挿間された高さ補償システム(46)を介して、前記プラットフォーム(30)に接続されることを特徴とする請求項9に記載の加工システム。
- 前記プラットフォーム(30)が、浮動担持ユニット(24)によって担持されることを特徴とする請求項9あるいは10に記載の加工システム。
- 前記産業用ロボット(16)が、結合動作位置(44)にあるとき、エアクッション・システム(32)によって前記プラットフォーム(30)に浮動接続されることを特徴とする請求項9〜11のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記産業用ロボット(16)が、該産業用ロボット(16)の移動に応じて、前記産業用ロボット(16)の制御ユニット(36)によって再配置することにより、適切な補償位置にもたらされて前記産業用ロボット(16)の重量の平衡をとる重量補償ユニット(34)を有することを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の加工システム。
- 産業用ロボット(16)は、前記結合デバイス(66)を介してワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に固定結合されることができ、前記結合デバイス(66)は、作動可能な浮動支持ユニット(72)によって前記産業用ロボット(16)に結合されることを特徴とする請求項1〜13のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記結合デバイス(66)が、前記結合動作位置(44)では、前記産業用ロボット(16)に固定接続され、前記非結合動作位置(42)では、前記産業用ロボット(16)に浮動接続されることを特徴とする請求項14に記載の加工システム。
- 前記結合デバイス(66)が、前記移動するワークピース担持ユニット(14)への接続を行うための接続システム(84)と、前記移動するワークピース(12)への接続を行うための把持システム(80)とを有することを特徴とする請求項14あるいは15に記載の加工システム。
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