JP5012520B2 - 4輪操舵機構を搭載した車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Description
図1(A)は、本発明の4輪操舵制御装置の好ましい実施形態が組み込まれる自動車を模式的に示している。同図に於いて、左右前輪12FL、12FRと、左右後輪12RL、12RRを有する車両10には、通常の態様にて、運転者によるアクセルペダル(図示せず)の踏込みに応じて各輪(図示の例では、後輪駆動車であるから、後輪のみ)に制駆動力を発生する駆動系装置20が搭載される。駆動系装置20は、通常の態様にて、エンジン及び/又は電動機22から、トルクコンバータ24、変速機26、差動歯車装置(図示せず)等を介して、駆動トルク或いは回転力が後輪12RL、12RRへ伝達されるよう構成されている。変速機26は、典型的には、公知の形式の自動変速機であってよく、シフトレバー26aの位置によって、P(パーキング)、N(ニュートラル)、R(リバース)、D(ドライブ)の各レンジの間にて切換られ、シフトレバー26aがDレンジ及びRレンジにあるときに、それぞれ、車両を前進及び後退させるようエンジンの回転を駆動輪12RL、RRへ伝達する。なお、変速機26は、手動変速機であってもよい。また、通常の車両と同様の態様にて各輪に制動力を発生する制動系装置(図示せず)が設けられる。
図1(B)は、電子制御装置50にて実現される4輪操舵制御装置の構成を制御ブロックの形式にて表したものである。なお、図示の4輪操舵制御装置の構成及び作動は、車両の運転中、電子制御装置50内のCPU等の処理作動に於いて実現されることは理解されるべきである。
図2は、4WS/2WS選択部50bの制御処理をフローチャートの形式にて表したものである。かかる制御処理は、車両の運転中、常時、反復して実行されてよい。
(a1)ハンドル操舵角δdの絶対値が所定の微小値δdo以下の状態、即ち、
|δd|<δdo …(1)
が所定時間以上継続したとき
(a2)式(1)の状態にて所定距離以上走行したとき。
(b)障害物センサが障害物を検知しないとき又はしなくなったとき
(c)旋回外方の障害物センサが障害物を検知しないとき又はしなくなったとき
12FL〜RR…車輪
14FL〜RR…車輪速センサ
20…駆動系装置
26a…シフトレバー
30…前輪操舵装置
32…ステアリングホイール
32a…VGRS装置
32b…方向指示器(ウィンカ)
34…倍力装置(転舵駆動器)
40…後輪操舵装置
44…後輪転舵用の駆動器
50…電子制御装置
60fl〜rr…障害物センサ
62…ヨーレート及び/又は横加速度センサ
Claims (5)
- 前輪操舵装置と後輪操舵装置とを有する車両の4輪操舵制御装置であって、後輪の舵角を制御する後輪操舵制御部と、前記車両が前進しているか後退しているかを検出する走行方向検出部と、前記車両が後退していることを記憶する記憶部とを含み、前記後輪操舵制御部が、前記走行方向検出手段により前記車両が後退していることが検出されたときには前記後輪の舵角の大きさが所定値より小さくなるよう前記後輪操舵装置を制御し、前記記憶手段により前記車両が後退していることが記憶されているときに前記走行方向検出手段により前記車両が前進していることが検出されたときには所定の条件が成立するまで前記後輪の舵角の大きさが所定値より小さい状態に維持されるよう前記後輪操舵装置を制御することを特徴とする装置。
- 請求項1の装置であって、運転者のハンドルの操舵角の絶対値が所定値を下回った状態が所定時間継続したときに前記車両が直進していると判定する直進判定手段を有し、前記所定の条件が前記直進判定手段が前記車両が直進状態であると判定したことであることを特徴とする装置。
- 請求項1又は2の装置であって、運転者のハンドルの操舵角の絶対値が所定値を下回った状態で前記車両が所定距離走行したときに前記車両が直進していると判定する直進判定手段を有し、前記所定の条件が前記直進判定手段が前記車両が直進状態であると判定したことであることを特徴とする装置。
- 請求項1乃至3の装置であって、前記車両の周囲の所定の範囲に於ける障害物の有無を判定する障害物判定手段を有し、前記所定の条件が前記障害物判定手段が前記所定の範囲内に障害物が無いと判定したことであることを特徴とする装置。
- 請求項4の装置であって、前記所定の範囲が前記車両の旋回方向外側の前記車両の側方領域であることを特徴とする装置。
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