CN112158256A - 一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法 - Google Patents

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    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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Abstract

本发明属于车辆后轮转向控制技术领域，具体涉及一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法；适用于车速≤30Km/h时对后轮转向的控制，将全景环视***与后轮转向***联动，在特定的低速前进转向工况下，将停止对车辆后轮转向的控制，保持车身后部运动轨迹在车身前部运动轨迹之内，从而避免磕碰事故的发生；在特定的低速倒档转向行驶工况下，控制后轮转角为某个方向的极限角度，方便倒车入库。

Description

一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法
技术领域
本发明属于车辆后轮转向控制技术领域，具体涉及一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法。
背景技术
只有前轮转向的车型，车辆前进转向时车身后部的运动轨迹在车身前部运动轨迹之内。
然而近年来，配置后轮转向的高端车型越来越多，即在前轮转向的基础上，后轮也配合前轮做出特定的转向动作。而配置后轮转向的车型，车辆低速行驶时，后轮与前轮反方向转动，车辆高速行驶时，后轮与前轮同方向转动。同时，后轮转向也会带来驾驶员驾驶习惯的变化，如在低速前进转向时，为了减小转弯半径，后轮以与前轮反方向转向，此时车身后部的运动轨迹超出车身前部运动轨迹的范围，如车辆侧面有障碍物，在避障性上变差，容易发生磕碰事故，或者驾驶员需要额外的精力和经验来修正方向。当车辆低速倒档转向行驶时(如倒车入库)，后轮与前轮反向转动，但如车身后部有障碍物，后轮反向转动并不一定适应理想的倒车路线。
发明内容
为了克服上述问题，本发明提供一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法，适用于车速≤30Km/h时对后轮转向的控制，将后轮转向控制器与全景环视***进行联动，通过控制低速行驶时后轮转向角度，使车辆行驶路线符合理想的行驶路线，填补了后轮转向技术在这方面的空白。
一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法，包括以下内容：
车辆以车速≤30Km/h的速度前进行驶时：
当车身在转向时的外侧面与障碍物间的间隙值≤0.3m，且车辆前轮存在转角时，后轮转向控制器控制后轮的转向角度为0度；当车身在转向时的外侧面与障碍物间的间隙值≥0.5mm时，后轮转向控制器恢复正常对后轮转向的控制功能；
低速倒档行驶时：
车辆挂入倒挡时，后轮转向控制器控制后轮的转向角度为0度，全景环视***采集此时后轮的转角信号，同时结合前轮的转角信号来计算倒车路线，根据计算出的倒车路线上车身侧面的障碍物位置，若后轮在某个方向以极限角度转向时能够避开车身侧面的障碍物，后轮转向控制器则控制车辆后轮按照此方向以极限角度转向，若后轮在左右两个方向以极限角度转向时都不能避开车身侧面的障碍物，后轮转向控制器则停止对车辆后轮转向的控制。
所述车辆以车速≤30Km/h的速度前进行驶时：全景环视***将车身侧面雷达测出的与周边障碍物的间隙值输入到CAN总线，后轮转向控制器从CAN总线读取该信号，从而获取车身转向时外侧面与障碍物间的间隙值。
本发明的有益效果：
本发明从控制策略上，将全景环视***与后轮转向***联动，在特定的低速前进转向工况下，将停止对车辆后轮转向的控制，保持车身后部运动轨迹在车身前部运动轨迹之内，从而避免磕碰事故的发生；在特定的低速倒档转向行驶工况下，控制后轮转角为某个方向的极限角度，方便倒车入库。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1为车辆行驶时侧部存在障碍物时的示意图。
图2为不带后轮转向的车辆在前进转向时的轮胎转向示意图。
图3为带后轮转向的车辆在前进转向时的轮胎转向示意图。
图4为实施例1中后轮转向控制器控制后轮的转向角度为0度时计算出的倒车路线。
图5为实施例1中后轮在向左的方向以极限角度转向时避开车身侧面的障碍物时的倒车路线。
图6为实施例2中后轮转向控制器控制后轮的转向角度为0度时计算出的倒车路线。
图7为实施例2中后轮在向右的方向以极限角度转向时避开车身侧面的障碍物时的倒车路线。
其中：1车辆前轮；2车辆后轮；3车辆；4障碍物。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
如图2所示，不带后轮转向的车辆，在前进转向时，转向外侧车身后部运动轨迹在车身前部运动轨迹之内。
如图3所示，装备后轮转向的车辆，低速行驶时后轮转向角与前轮相反，转向外侧车身后部运动轨迹超出车身前部运动轨迹，容易与障碍物碰撞。
实施例1
一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法，包括以下内容：
当车辆以车速≤30Km/h的速度前进行驶时：
当车身在转向时的外侧面与障碍物间的间隙值≤0.3m，同时车速≤30Km/h时，且车辆前轮存在转向角时，后轮转向控制器控制后轮的转向角度为0度；当车身在转向时的外侧面与障碍物间的间隙值≥0.5mm时，后轮转向控制器恢复正常对后轮转向的控制功能；
其中车身在转向时的外侧面与障碍物间的间隙值是指如图1所示，车辆在正常行驶时，车身右侧部存在障碍物，故此时车身为了避开障碍物需要向左转，也就是说此时车身在转向时的外侧面为车身的右侧面，车身右侧面距离障碍物之间的距离即为车身在转向时的外侧面与障碍物间的间隙值，其≤0.3m；
当车辆低速倒档行驶时：
车辆挂入倒挡时，后轮转向控制器控制后轮的转向角度为0度，全景环视***采集此时后轮的转角信号，如图4所示，同时结合前轮的转角信号来计算倒车路线，根据计算出的倒车路线上车身侧面的障碍物位置，再分别按照车辆后轮在左右两个方向以极限角度转向时的行驶路线来判断，如图5所示，后轮在向左的方向以极限角度转向时能够避开车身侧面的障碍物，后轮转向控制器则控制车辆后轮按照此方向以极限角度转向。
所述车辆以车速≤30Km/h的速度前进行驶时：全景环视***将车身侧面雷达测出的与周边障碍物的间隙值输入到CAN总线，后轮转向控制器从CAN总线读取该信号，从而获取车身转向时外侧面与障碍物间的间隙值。
实施例2
一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法，包括以下内容：
车辆以车速≤30Km/h的速度前进行驶时：
当车身在转向时的外侧面与障碍物间的间隙值≤0.3m，同时车速≤30Km/h时，且车辆前轮存在转角时，后轮转向控制器控制后轮的转向角度为0度；当车身在转向时的外侧面与障碍物间的间隙值≥0.5mm时，后轮转向控制器恢复正常对后轮转向的控制功能；
低速倒档行驶时：
如图2所示，车辆挂入倒挡时，后轮转向控制器控制后轮的转向角度为0度，全景环视***采集此时后轮的转角信号，如图6所示，同时结合前轮的转角信号来计算倒车路线，根据计算出的倒车路线上车身侧面的障碍物位置，再分别按照车辆后轮在左右两个方向以极限角度转向的行驶路线，如图7所示，后轮在向右的方向以极限角度转向时能够避开车身侧面的障碍物，后轮转向控制器则控制车辆后轮按照此方向以极限角度转向。
所述车辆以车速≤30Km/h的速度前进行驶时：全景环视***将车身侧面雷达测出的与周边障碍物的间隙值输入到CAN总线，后轮转向控制器从CAN总线读取该信号，从而获取车身转向时外侧面与障碍物间的间隙值。
低速前进行驶时：
全景环视***将车身侧面雷达测出的与周边障碍物的间隙值输出到CAN总线，后轮转向控制器从CAN总线读取该信号，当车身转向外侧面与障碍物间隙值≤0.3m，同时车速≤30Km/h时，此时车辆前轮有转角时，后轮转角置于零位。当车身转向外侧面与障碍物间隙值≥0.5mm时，后轮转向恢复正常可用状态。
低速倒档行驶时：
后轮转向转角在挂入倒档时恢复为0度，全景环视***采集后轮转角信号，根据前后轮转角信号计算倒车路线，当倒车路线车身侧面有障碍物时，计算后轮转向在两个方向极限角度时的行驶路线，如某一个方向的极限转角可以避开障碍物，则按照此极限转角转向。如两个方向都不能避开障碍物，则维持0度转角。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明的保护范围并不局限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (2)

1.一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法，其特征在于包括以下内容：
车辆以车速≤30Km/h的速度前进行驶时：
当车身在转向时的外侧面与障碍物间的间隙值≤0.3m，且车辆前轮存在转角时，后轮转向控制器控制后轮的转向角度为0度；当车身在转向时的外侧面与障碍物间的间隙值≥0.5mm时，后轮转向控制器恢复对后轮转向的控制功能；
低速倒档行驶时：
车辆挂入倒挡时，后轮转向控制器控制后轮的转向角度为0度，全景环视***采集此时后轮的转角信号，同时结合前轮的转角信号来计算倒车路线，根据计算出的倒车路线上车身侧面的障碍物位置，若后轮在某个方向以极限角度转向时能够避开车身侧面的障碍物，后轮转向控制器则控制车辆后轮按照此方向以极限角度转向，若后轮在左右两个方向以极限角度转向时都不能避开车身侧面的障碍物，后轮转向控制器则停止对车辆后轮转向的控制。
2.根据权利要求1所述的一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法，其特征在于所述车辆以车速≤30Km/h的速度前进行驶时：全景环视***将车身侧面雷达测出的与周边障碍物的间隙值输入到CAN总线，后轮转向控制器从CAN总线读取该信号，从而获取车身转向时外侧面与障碍物间的间隙值。
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