JP4882153B2 - 車輌用情報出力装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の運転者に対し、対向車や先行車輌の速度、道路混雑状況、路上の障害物の存在等の、自車輌周囲の種々の情報を提示する車輌用情報出力装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
かかる装置は、例えば車輌に搭載したセンサからの検知信号や、ITSなどの道路交通情報システムからの情報、あるいは車輌間通信による他車輌からの情報に基づき、運転者に自車輌周囲の状況に関する情報を提示するものである。
【０００３】
かかる装置により運転者に提示される情報として、例えば建物等が運転者の視界の妨げとなっている見通しの悪い交差点において、接近する他車輌の存在があるが、こうした情報が、既に他車輌が接近していることを運転者が認識しているにも関わらず警告音が発せられる等により、運転者に煩わしさを感じさせる場合がある。
【０００４】
こうした問題を解決するため、例えば特開2000-113395号に開示された装置は、自車輌の運転情報（車速、ギヤ位置、パーキングブレーキの状態、スロットル開度等）により、進行、停止、徐行、発進等の運転者の意志を判断し、これに応じて情報の提示を行うか否かを判断している。それによって、運転者の運転操作に応じた情報提示が行われ、運転者に煩わしさを感じさせることを防止する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記装置においては、交差点等において運転者の死角から接近して来る他車輌に関する情報のような、運転者の操作状態に関わらず必要な情報が、運転者の操作状態によっては提示されない場合がある。
【０００６】
本発明は上記課題に着目し、検知した自車輌周囲の情報の中から、運転者が認識していないと推定される情報を選択し、当該選択された情報のみを運転者に提示することにより、運転者に煩わしさを感じさせること無く、しかも運転者に必要な情報を提示可能とすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的のため、請求項１記載の第１発明は、自車輌の周囲の道路交通情報及び該道路交通情報の対象物を検知する道路交通情報検知手段と、自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌の周囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、運転者の状態を検知する運転者状態検知手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報の対象物が存在するとの判断情報と、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に前記対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による前記対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に前記対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して前記視界領域に前記対象車輌が存在することにより前記対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報と、前記運転者状態検知手段の検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあるとの判断情報とに基づき、運転者への情報提示を行わない道路交通情報提示制限手段と、を具えるものである。
【０００９】
請求項２記載の第２発明は、自車輌の周囲の道路交通情報及び該道路交通情報の対象物を検知する道路交通情報検知手段と、自車輌の走行状態を検知する自車輌走行状態検知手段と、自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌の周囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報および前記自車輌走行状態検知手段で検知された自車輌の走行状態に基づき、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報および当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物が存在するとの判断情報と、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に前記対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による前記対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に前記対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して前記視界領域に前記対象車輌が存在することにより前記対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報とに基づき、運転者への情報提示を行わない道路交通情報提示制限手段と、を具えるものである。
【００１０】
請求項３記載の第３発明は、自車輌の周囲の道路交通情報を検知する道路交通情報検知手段と、自車輌の走行状態を検知する自車輌走行状態検知手段と、自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌の周囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、運転者の状態を検知する運転者状態検知手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報および前記自車輌走行状態検知手段で検知された自車輌の走行状態に基づき、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報および当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物が存在するとの判断情報と、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に前記対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による前記対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に前記対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して前記視界領域に前記対象車輌が存在することにより前記対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報と、前記運転者状態検知手段の検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあるとの判断情報とに基づき、運転者への情報提示を行わない道路交通情報提示制限手段と、を具えるものである。
【００１１】
請求項４記載の第４発明は、第１〜第３発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報検知手段が、道路に設置された道路交通情報提供設備からの信号を受信することにより、自車輌周囲の道路交通情報を検知することを特徴とするものである。
【００１２】
請求項５記載の第５発明は、第１〜第３発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報検知手段が、複数の車輌間で相互に各車輌の走行状態を提供する車輌間通信により自車輌周囲の道路交通情報を検知することを特徴とするものである。
【００１３】
請求項６記載の第６発明は、第１〜第３発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報検知手段が、自車輌に設けたレーダにより自車輌周囲の道路交通情報を検知することを特徴とするものである。
【００１４】
請求項７記載の第７発明は、第１〜第６発明のいずれかにおいて、前記自車輌周囲画像検知手段が、運転者が自車輌の運転席からみることのできる自車輌周囲の画像を、少なくとも１つのカメラにより検知することを特徴とするものである。
【００１５】
請求項８記載の第８発明は、第１〜第７発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報提示手段が、音響式出力手段、光学式表示手段の少なくともいずれか一方により道路交通情報を運転者に提示することを特徴とするものである。
【００１６】
請求項９記載の第９発明は、第１または第３発明において、前記運転者状態検知手段が、運転者の顔の向きを撮影するカメラにより運転者の状態を検知することを特徴とするものである。
【００１７】
請求項１０記載の第１０発明は、第１または第３発明において、前記運転者状態検知手段が、運転者の視線を検知する視線検出装置により運転者の状態を検知することを特徴とするものである。
【００１８】
請求項１１記載の第１１発明は、第２または第３発明において、前記自車輌走行状態検知手段が、自車輌の車速、操舵角および方向指示器信号の少なくとも一つを検知することを特徴とするものである。
【００１９】
請求項１２記載の第１２発明は、第１〜第１１発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報提示制限手段が、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報に基づき、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された検知画像の内の、前記道路交通情報の対象物が存在する可能性のある領域を選択し、当該選択された領域内に前記対象物が含まれるか否かを判断することを特徴とするものである。
【００２０】
請求項１３記載の第１３発明は、第１または第３発明において、前記道路交通情報提示制限手段が、前記運転者状態検知手段で検知された運転者状態に基づいて運転者の視界範囲を定め、この視界範囲を自車輌の車速が速い程小さく、遅い程大きくすることを特徴とするものである。
【００２１】
【発明の効果】
第１発明によれば、道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報の対象物が存在するとの判断情報と、自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して視界領域に対象車輌が存在することにより対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報と、運転者状態検知手段の検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあるとの判断情報とに基づき、運転者が当該対象物を認識していると判断し、この対象物に関する情報を提示しない。換言すれば、運転者が情報を必要としていると判断される場合にのみ情報提示が行われるため、頻繁な情報提示による煩わしさが無い。また、運転者にとって必要な車輌周辺状況の情報のみが提示されることとなるので、既に運転者が認識している対象が情報提示されることによる混乱も生じない。その上、運転者が対象物を認識しているか否かをより高い精度で判断することができ、運転者が煩わしさを感じる事がさらに低減されることとなる。
【００２３】
第２発明によれば、自車輌の走行状態を知るための自車輌走行状態検知手段を設け、道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報と、自車輌走行状態検知手段により検知された自車輌の走行状態に基づき、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報と、当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物が存在するとの判断情報と、自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して視界領域に対象車輌が存在することにより対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報とに基づき、運転者が当該対象物を認識していると判断し、この対象物に関する情報を提示しないこととしている。そのため、運転者にとって必要な情報がさらに絞り込まれて提示されることとなり、運転者が煩わしさを感じる事がさらに低減されることとなる。
【００２４】
第３発明によれば、道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報と自車輌走行状態検知手段で検知された自車輌の走行状態とに基づき、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報と、当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物が存在するとの判断情報と、自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して視界領域に対象車輌が存在することにより対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報と、運転者状態検知手段の検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあるとの判断情報とに基づき、当該対象物が運転者の視界内にあると判断された場合、当該対象物に関する情報は運転者に提示しないこととしている。そのため、運転者にとって必要な情報がさらに絞り込まれることとなり、しかも運転者が当該対象物を認識しているか否かをより高い制度で判断することができ、運転者が煩わしさを感じる事がさらに低減されることとなる。
【００２５】
第４発明によれば、道路交通情報検知手段が、道路に接地されたITSなどの道路交通情報を提供する設備からの信号により自車輌周囲の道路交通情報を検知することとしているため、より精度の高い道路交通情報を検知することができるようになる。
【００２６】
第５発明によれば、道路交通情報検知手段が、複数の車輌間で相互に各車輌の走行状態を提供する車輌間通信により自車輌周囲の道路交通情報を検知することとしているため、ITSのような施設が設置されていない道路においても道路交通情報を得ることが可能となる。
【００２７】
第６発明によれば、道路交通情報検知手段が、自車輌に設けたレーダにより自車輌周囲の道路交通情報を検知することとしているため、ITSのような施設や車輌間通信に頼ること無しに、自立して道路交通情報を検知することが可能となる。
【００２８】
第７発明によれば、自車輌周囲画像検知手段が、運転者が自車輌の運転席からみることのできる自車輌周囲の画像を、少なくとも１つのカメラにより検知することとしているため、運転者の認識する自車輌周囲の状況と同等の画像を検知することが可能となる。
【００２９】
第８発明によれば、道路交通情報提示手段が、運転者に対する情報の提示を音声、警告音などの音響式出力、または警告灯、ディスプレイ表示などの光学的表示を用いて行うこととしているため、運転者が確実に道路交通情報を把握できるようになる。
【００３０】
第９発明によれば、運転者状態検知手段が、運転者の顔の向きを撮影するカメラにより運転者の状態を検知することとしているため、運転者の顔の向きに基づいて運転者の視界を高い精度で認識することが可能となる。
【００３１】
第１０発明によれば、運転者状態検知手段が、運転者の視線を検知する視線検出装置により運転者の状態を検知することとしているため、運転者の視界をより高い精度で認識することが可能となる。
【００３２】
第１１発明によれば、自車輌走行状態検知手段が、自車輌の車速、操舵角および方向指示器信号の少なくとも一つを検知することとしているため、自車輌の走行状態をより確実に把握することができるようになり、これに応じた適切な情報を運転者に提示することが可能となる。
【００３３】
第１２発明によれば、道路交通情報提示制限手段が、道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報に基づき、自車輌周囲画像検知手段により検知された検知画像の内の、道路交通情報の対象物が存在する可能性のある領域を選択し、当該選択された領域内に当該対象物が含まれるか否かを判断することとしているため、対象物が存在する可能性のある領域を絞り込むことができ、自車輌周囲画像検知手段による検知画像内に対象物が存在するか否かを、より短時間で判断することが可能となる。
【００３４】
第１３発明によれば、道路交通情報提示制限手段が、運転者状態検知手段で検知された運転者状態に基づいて運転者の視界範囲を定め、この視界範囲を自車輌の車速が速い程小さく、遅い程大きくすることとしているため、車輌の走行状態に応じて、運転者の視界範囲を的確に設定することが可能となる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
【００３６】
図1は、本発明による車輌用情報出力装置の一実施形態の構成を概略示す図である。本装置10は、運転席から見える車輌外部の状況をモニタするための車輌外部モニタ用カメラ11、運転者の顔の向きおよび目の位置を検出する運転者モニタ用カメラ12、運転者に情報を提示するためのディスプレイ13、運転者に音声で警告を与えるためのスピーカ14、ITSなどの道路に接地された道路交通情報提供設備などの外部からの情報を受信するための受信機15、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ16、車輌の速度を検出する車速センサ17、左右の方向指示器スイッチ18L，18R、ブレーキランプスイッチ19および装置全体を制御するコントローラ20を具える。ここで、車輌外部モニタ用カメラ11は、運転者の通常の位置（姿勢）からフロントガラスを通して見える車輌外部の状況を撮影できるような位置および角度に設定されている。
【００３７】
運転席から見える車輌外部の状況、すなわち運転者の視界内に存在する車輌外部の状況は車輌外部モニタ用カメラ11で撮影され、画像信号はコントローラ20へ送られる。同様に、運転者の顔の向きや視線の方向は運転者モニタ用カメラ12により検出され、またITSなどの外部からの情報は受信機15により受信され、さらにハンドルの操舵角は操舵角センサ16により、車輌の速度は車速センサ17によりそれぞれ検出され、これらのデータは全てコントローラ20へ送られる。そして、車輌の右左折時の方向指示器スイッチ18L，18Rおよびブレーキランプスイッチ19の信号もまた、コントローラ20へ送られる。
【００３８】
コントローラ20は、得られたデータを基に車輌周辺の道路交通情報、例えば見通しの悪い交差点において進入してくる他車輌や工事箇所のような障害の存在などを判断し、運転者にとって必要な情報をディスプレイ13やスピーカ14に出力する。
【００３９】
なお、本装置10は、従来の装置に自車輌周囲画像検知手段である車輌外部モニタ用カメラ11を追加することによっても実現可能であることから、装置自体の製造コストおよび価格の上昇を極力抑制することが可能である。
【００４０】
図2は、図1の装置における制御プログラムの処理手順の一例、ここでは自車輌の前方にある交差点に接近してくる他車輌についての情報を提示するための処理手順、具体的には見通しの悪い交差点や、交差点右折時における処理手順を示すフローチャートである。以下、その手順を説明する。なお、このプログラムは、図示しないオペレーティングシステムの下で一定時間毎の割り込みにより行われる。
【００４１】
まずステップ101では、前記各種検知手段、すなわち車輌外部モニタ用カメラ11や受信機15等からの各種データを読み込む。具体的には、操舵角センサ16からの操舵角δ、車速センサ17からの車速Vc、方向指示器スイッチ18L，18Rの動作による右左折時の各動作信号、ブレーキランプスイッチ19の動作による信号、車輌外部モニタ用カメラ11からの車輌外部状況の画像データ、運転者モニタ用カメラ12からの運転者の顔の向きDfおよび視線方向Ed、受信機15からの、例えば自車輌から前方の交差点までの距離Lcおよび前方の交差点に接近する他車輌の情報である、車速Vt、交差点までの距離Lt、進行方向Dt、走行車線Ktが、それぞれ読み込まれる。
【００４２】
続くステップ102では、他車輌が交差点に到達するまでの時間Ttを算出する。ここでは、対象となる他車輌の存在を受信機15により受信したものとする。まず他車輌の車速Vt、交差点までの距離Ltを用いて、次式
【数１】
Tt=Lt/Vt
よりTtを求める。なお、他車輌が複数台存在する場合には、各車輌毎にTtを算出する。
【００４３】
ステップ103では、自車輌の交差点到達時間Tcを算出する。ここでは、自車輌から交差点までの距離Lcと自車輌の車速Vcを用いて、次式
【数２】
Tc=Lc/Vc
よりTcを求める。なお、ここでは受信機15より自車輌から交差点までの距離Lcを直接読み込むこととしているが、この他に、外部から受信した信号が、ある地点を通過した際に受信した、当該ポイントから交差点までの距離Lsであった場合には、その後の移動に伴って変化する自車輌から交差点までの距離Lcを次式にしたがって算出しても良い。
【数３】
Lc(n)=Lc(n-1)-Vc*Δt
ここでLc(1)=Ls、Δtは演算周期、添字nは演算タイミングをそれぞれ示す。
【００４４】
次のステップ104では、情報提示の対象となる他車輌を運転者が既に認識済みであるか否かの判断を行う。ここで、運転者が既に認識済みであると判断した場合には処理を終了し、認識していないと判断した場合にはステップ105へ進む。なお、ここでの判断の具体的な処理手順については後述する。
【００４５】
ステップ105では、車輌周辺状況である他車輌の状況および自車輌の走行状態に応じて、運転者に情報を提示すべきか否かの情報提示判断を行う。ここで、情報を提示すべきと判断した場合にはステップ106へ進み、提示しなくても良いと判断した場合には処理を終了する。なお、ここでの判断の具体的な処理手順についても後述する。
【００４６】
ステップ106では、情報提示の対象となる他車輌（情報提示対象車）が運転者の視界内に存在するか否かの判断を行う。ここで、情報提示対象車が運転者の視界内に存在すると判断した場合には処理を終了し、存在していないと判断した場合にはステップ107へ進む。なお、この判断の具体的な処理手順についても後述する。
【００４７】
続くステップ107では、提示する情報の内容（情報提示内容）を設定する。ここでは上述した各ステップで求めた、他車輌の走行状態に応じた情報提示内容を設定するものとする。提示する内容としては、他車輌の存在をディスプレイ13（図1参照）に表示する、スピーカ14（図1参照）から警告音を発する等である。
【００４８】
そしてステップ108では情報出力を行う。具体的には、例えば、見通しの悪い交差点においては、どの方向から他車輌が接近してくるかをディスプレイ13に表示する。そして、表示後も運転者が自車輌を停止させる動作を行わない場合には、スピーカ14から警告音を発する。以上の手順を経て処理を終了する。
【００４９】
図3は、図2のステップ104における処理手順の詳細を示すフローチャートである。次にその手順を説明する。まずステップ201において、運転者の視界内に他車輌が存在するか否かの判断を示すフラグF_sonzai(i)（カッコ内のiは他車輌の数）がON、すなわち運転者の視界内に存在しているとの判断がなされている時間をカウントする。続くステップ202で、カウントした時間が予め設定した値（時間）だけ経過しているか否かを判断する。ここで、カウントした時間が設定時間を越えていればステップ203へ進み、設定時間に満たない場合には処理を終了し、図2のプログラムへ戻る。そしてステップ203では、運転者が当該他車輌を認識しているとの判断を示すフラグF_ninsiki(i)をONにする。このフラグがONになると、その後当該他車輌は運転者が認識済みと判断され、運転者への情報提示は行われないこととなる。以上の処理の後、図2のプログラムへ戻る。
【００５０】
図4は、図2のステップ105における詳細な処理手順の一例を示すフローチャートであり、ここでは見通しの悪い交差点での処理手順を示すものである。以下、その手順を説明する。
【００５１】
まずステップ301では、自車輌の走行状態による情報提示判断を行う。具体的には、自車輌の交差点到達時間Tcおよび自車輌から交差点までの距離Lcがそれぞれ所定の範囲内、すなわち、
【数４】
０＜Tc＜Tc1 ここで、例えばTc1=1sec
Lc＜Lc1 ここで、例えばLc1=10m
となった場合に、自車輌が交差点の直近に存在していると判断し、かつ、自車輌の車速Vcが所定値よりも小さい、すなわち
【数５】
Vc＜Vc1 ここで、例えばVc1=15km/h
であった場合には、運転者が前方の状況を伺いつつ徐行運転しているものと判断する。このような場合には情報提示が必要であると判断し、第一の情報提示判断フラグF_hyouji1をONにする。
【００５２】
続くステップ302では、相手車輌（他車輌）の走行状態による情報提示判断を行う。具体的には、相手車輌の交差点到達時間Ttおよび相手車輌の車速Vtがそれぞれ所定の範囲内、すなわち、
【数６】
０＜Tt＜Tt1 ここで、例えばTt1=4sec
Vt＞Vt1 ここで、例えばVt1=5km/h
であった場合には、相手車輌が前方の交差点に接近中であり、かつ、運転者に情報提示すべき走行状態にあると判断する。このような場合には第二の情報提示判断フラグF_hyouji2をONにする。
【００５３】
その後ステップ303では、自車輌の進行方向による情報提示判断を行う。具体的には、図5に示すような見通しの悪い交差点の場合、左方向から接近してくる車輌の情報を提示するときは、自車輌の方向指示器スイッチ18（図1参照）の動作状態で判断する。すなわち、運転者が左折をしようとして左方向の方向指示器を動作させていた場合には情報提示が必要無いと判断し、一方、右方向に動作させていたり、方向指示器を動作させていない場合には情報提示が必要であると判断し、第三の情報提示判断フラグF_hyouji3をONにする。
【００５４】
なお、ここでは、方向指示器を動作させていない場合や、動作させるのが遅れた場合も考慮して、操舵角センサ16（図1参照）からの信号より、左右いずれの方向に曲がるのかを判断することとしても良い。つまり、０＜Tc＜Tc1またはLc＜Lc1となった時点からの操舵角δ（ここで、左転舵方向を正とする）の変化量Δδを算出し、その絶対値が設定値ΔδＬより大となった場合、すなわち
【数７】
Δδ│＞ΔδＬ
となった場合には交差点を曲がろうとしていると判断し、Δδが正の場合は左折、負の場合は右折と判断する。
【００５５】
以上の手順で、第一〜第三の情報提示判断フラグが全てONとなっている場合にのみ情報提示が必要であると判断し、処理を終了して図2のプログラムへ戻る。
【００５６】
図6は、図2のステップ105における詳細な処理手順の他の例を示すフローチャートであり、ここでは自車輌が右折する際の処理手順を示すものである。以下、その手順を説明する。
【００５７】
まずステップ401では自車輌の走行状態による情報提示判断を行う。なお、具体的な処理手順は図4のフローチャートにおけるステップ301と同様であるため、説明は省略する。ここでも、情報提示が必要であると判断した場合には、第一の情報提示判断フラグF_hyouji1をONにする。
【００５８】
続くステップ402では、自車輌の進行方向に基づき情報提示判断を行う。例えば図7に示すように2車線以上の交差点を通過する場合、自車輌が右折しない場合には、前方から接近してくる対向車（図の対向車AおよびB）の情報は、この対向車の存在を運転者は認識しているものとして情報提示を行わないと判断する。一方、自車輌が交差点を右折する場合には、対向車、特に図の対向車Bについての情報が必要であるとして情報提示を行うと判断する。
【００５９】
具体的には、ここでは方向指示器スイッチ18（図1参照）の動作状態で自車輌の進行方向を判断する。運転者が右折をしようとして右方向の方向指示器を動作させている場合に情報提示が必要と判断し、第二の情報提示判断フラグF_hyouji2をONにする。
【００６０】
なお、この場合も、図4のプログラムのステップ303と同様に、運転者が方向指示器を動作させていない場合や、動作させるのが遅れた場合も考慮して、操舵角センサ16（図1参照）からの信号より、左右いずれの方向に曲がるのかを判断することとしても良い。
【００６１】
次のステップ403では、対向車線での右折車輌の有無により情報提示を行うか否かの判断を行う。ここでは、対向車線に存在する対向車（相手車輌）の走行状態により判断する。具体的には、相手車輌の交差点到達時間Ttおよび相手車輌の車速Vtがそれぞれ所定の範囲内、すなわち、
【数８】
０＜Tt＜Tt2 ここで、例えばTt2=2sec
Vt＜Vt2 ここで、例えばVt2=10km/h
であり、かつ、当該相手車輌の走行車線Ktが右折用レーンであった場合（図7の対向車A）には、この相手車輌が交差点で右折待ち状態であるとして情報提示が必要であると判断し、第三の情報提示判断フラグF_hyouji3をONにする。
【００６２】
次のステップ404では、対向車（相手車輌）の走行状態により情報提示を行うか否かの判断を行う。具体的には、相手車輌の交差点到達時間Tt'および相手車輌の車速Vt'がそれぞれ所定の範囲内、すなわち、
【数９】
０＜Tt'＜Tt1' ここで、例えばTt1'=4sec
Vt'＞Vt1' ここで、例えばVt1'=5km/h
であり、かつ、当該相手車輌の走行車線Kt'が右折用レーンでない場合（図7の対向車B）には、この相手車輌が交差点に向かって進行中であり、かつ、直進または左折するものであるとして情報提示が必要であると判断し、第四の情報提示判断フラグF_hyouji4をONにする。
【００６３】
以上の手順で、第一〜第四の情報提示判断フラグが全てONとなっている場合にのみ情報提示が必要であると判断し、処理を終了して図2のプログラムへ戻る。また、第三の情報提示判断フラグF_hyouji3がOFFで、それ以外の情報提示判断フラグが全てONの場合には、対向車線には右折車輌が存在していないが、交差点に進入する車輌は存在する（図7で対向車Bのみが存在する）ものとし、この場合にも情報提示が必要であると判断する。
【００６４】
図8は、図2のステップ106における詳細な処理手順の一例を示すフローチャートであり、ここでは見通しの悪い交差点での処理手順を示すものである。以下、その手順を説明する。
【００６５】
まずステップ501では、情報提示の対象となる相手車輌が存在する可能性のある範囲を設定する。具体的には、前のステップ105（図2参照）で求めた相手車輌の走行状態に応じて、当該相手車輌が自車輌の運転席から見て、前方のどの位置で見えるか、あるいは見える可能性があるかを判断する。例えば相手車輌が交差点の左側から接近してくることが判っている場合（図5参照）、車輌外部モニタ用カメラ11（図1参照）で撮影した画像の左側から相手車輌が現れるため、前記範囲を「画面左側道路上付近」と判断する。
【００６６】
続くステップ502では、情報提示の対象となる相手車輌の認知可能性の判断を行う。具体的には、車輌外部モニタ用カメラ11で撮影した画像を処理し、画像中の相手車輌が撮影されている可能性のある範囲（前のステップ501で設定した範囲）に当該相手車輌が撮影されているか否かにより認知可能性を判断する。このとき、撮影した画像の全範囲を処理する場合、相当の時間を要するため、前のステップ501で設定した範囲内に絞って処理を行う。ここでの判断処理に応じて、運転者が自車輌の運転席から相手車輌を目視できると判断することが可能となる。
【００６７】
次のステップ503では、情報提示の対象となる相手車輌が運転者の視界内に存在するか否かの判断を行う。具体的には、運転者モニタ用カメラ12（図1参照）で読み込んだ、運転者の顔の向きDfおよび視線の方向Edより、運転者が相手車輌を認識しているか否かの判断を行う。この場合、運転者モニタ用カメラ12で撮影した画像より、運転者の通常状態（真正面を向いている状態）における顔の形状および位置、目の形状および位置、瞳の形状および位置を判別し、この状態を基本として、顔や目の形状および位置から、顔の向きDfを判別する。また、目および瞳の形状および位置から、視線方向Edを推定する。
【００６８】
例えば、図9に示すように右側から接近してくる相手車輌を車輌外部モニタ用カメラ11では捉えられている場合、運転者の顔の向きDfと視線方向Edより、運転者の視界領域を規定し、この領域に相手車輌が存在するか否かを判断する。ここで、運転者の視界領域は、Df±ΔEまたはEd±ΔEで定義され、ΔEは運転者の視野を示す値である。なお、このΔEは、図10に示すように自車輌の車速Vcに応じて変化するように、具体的にはVcが大きくなる程ΔEが小さくなるように設定する。図9の場合には、運転者が左側を向いているため視界領域には相手車輌が存在しないものと判断する。
【００６９】
なお、運転者が一度相手車輌を認識し、その後相手車輌の存在する方向以外に視線を移動させた場合には、当該認識済みの相手車輌についての情報提示がなされる場合ないがある。こうしたことを避けるため、一度運転者が相手車輌の存在を認識していると判断した場合には、存在判断フラグF_sonzaiをONにする。この存在認識フラグF_sonzaiがONの場合、図2のプログラムのステップ104で当該相手車輌を運転者が認識していると判断されることとなる。以上の処理を終了した後、図2のプログラムへ処理を戻す。
【００７０】
図11は、図2のステップ106における詳細な処理手順の他の例を示すフローチャートであり、ここでは交差点での右折時の処理手順を示すものである。以下、その手順を説明する。
【００７１】
まずステップ601では、情報提示の対象となる相手車輌が存在する可能性のある範囲を設定する。具体的には、前のステップ105（図2参照）で求めた相手車輌の走行状態に応じて、当該相手車輌が自車輌の運転席から見て、前方のどの位置で見えるか、あるいは見える可能性があるかを判断する。例えばステップ105において第三の情報提示判断フラグF_hyouji3がONとなっていた場合、図7に示すように自車輌が右折しようとしており、かつ、対向車線の右折車輌（対向車A）の後方から別の車輌（対向車B）が接近していることが既に認識されており、このとき、車輌外部モニタ用カメラ11で撮影した画像では、対向車Aの後方、かつ、画面左側から対向車Bが現れるため、相手車輌が「画面左側道路上付近」に存在すると判断する。なお、F_hyouji3がOFFの場合には右折する対向車が存在しないため、相手車輌が単に「対向車線上」に存在すると判断する。
【００７２】
続くステップ602では、情報提示の対象となる相手車輌の認知可能性の判断を行う。具体的には、車輌外部モニタ用カメラ11で撮影した画像を処理し、画像中の相手車輌が撮影されている可能性のある範囲（前のステップ601で設定した範囲）に当該相手車輌が撮影されているか否かにより認知可能性を判断する。なお、ここでの処理は前述した図8のプログラムのステップ502と同様のものであり、詳細な説明は省略する。
【００７３】
次のステップ603では、情報提示の対象となる相手車輌が運転者の視界内に存在するか否かの判断を行う。ここでも、前述した図8のプログラムのステップ503と同様の処理を行う。したがって、詳細な説明は省略する。
【００７４】
ここで、図12に示すように右折する対向車（対向車A）の陰から別の対向車（対向車B）が現れるような場合、すなわち対向車Aによる死角領域に対向車Bが入り込んでおり、車輌外部モニタ用カメラ11では捉えられない場合には、対向車Bは、運転者の顔の向きDfと視線の方向Edにより規定される運転者の視界に関わらず、視界内には存在しないと判断する。一方、対向車Aが存在しない、すなわち右折車輌が存在しない場合には、運転者モニタ用カメラ12より得られる運転者の顔の向きDfと視線の方向Edから運転者の視界領域を規定し、その領域内に相手車輌が存在するか否かを判断する。
【００７５】
なお、このステップ603においても、一度運転者が相手車輌の存在を認識していると判断した場合には、存在判断フラグF_sonzaiをONにする。この存在認識フラグF_sonzaiがONの場合、図2のプログラムのステップ104で当該相手車輌を運転者が認識していると判断されることとなる。以上の処理を終了した後、図2のプログラムへ処理を戻す。
【００７６】
図13は、図1の装置における制御プログラムの処理手順の他の例、ここでは自車輌の前方にある道路標識や急カーブ、工事箇所の存在と言った、前方道路状態の変化についての情報を提示するための処理手順を示すフローチャートである。
以下、その手順を説明する。
【００７７】
まずステップ701では、図2のプログラムのステップ101と同様に、車輌外部モニタ用カメラ11等からの各種データを読み込む。続くステップ702では、自車輌の情報提示対象物、すなわち道路標識や急カーブ、工事箇所と言った、道路状況に何らかの変化が生じている箇所までの到達時間を算出する。なお、具体的な算出方法は図2のプログラムのステップ103の場合と同様である。
【００７８】
次のステップ703では、情報提示の対象となる他車輌を運転者が既に認識済みであるか否かの判断を行う。ここでの処理手順もまた図2のプログラムのステップ104と同様のものであるため、説明は省略する。
【００７９】
ステップ704では、車輌周辺状況である他車輌の状況および自車輌の走行状態に応じて、運転者に情報を提示すべきか否かの情報提示判断を行う。ここで、情報を提示すべきと判断した場合にはステップ705へ進み、提示しなくても良いと判断した場合には処理を終了する。なお、ここでの判断の具体的な処理手順については後述する。
【００８０】
ステップ705では、情報提示の対象となる他車輌（情報提示対象車）が運転者の視界内に存在するか否かの判断を行う。ここで、情報提示対象車が運転者の視界内に存在すると判断した場合には処理を終了し、存在していないと判断した場合にはステップ706へ進む。なお、この判断の具体的な処理手順についても後述する。
【００８１】
そしてステップ706では提示する情報の内容の設定、ステップ707では情報出力をそれぞれ行う。これら各ステップでの処理もまた、図2のプログラムのステップ107〜108と同じであるため、説明は省略する。以上の手順を経て処理を終了する。
【００８２】
図14は、図13のステップ704における処理手順の詳細を示すフローチャートである。次にその手順を説明する。また、この処理が必要となる例として、図15に示すように自車輌が一時停止位置に接近する場合を考える。
【００８３】
まずステップ801では、自車輌の走行状態より情報提示判断を行う。ここでは、自車輌の車速Vcおよび、情報提示の対象となる前方の道路状態の変化位置、すなわち図15の例では一時停止位置までの距離Lcに応じて判断を行う。具体的には、車速Vcおよび距離Lcがそれぞれ所定の範囲内、すなわち、
【数１０】
０＜Tc＜Tc3，Lc＜Lc3
となった場合に、自車輌が前記変化位置に接近していると判断する。ここで、Tc3およびLc3は、それぞれ図16、図17に特性を示す関数である。このとき、情報提示、すなわち前方に一時停止位置が存在することを運転者に提示する必要があると判断し、第一の情報提示判断フラグF_hyouji1をONにする。
【００８４】
次にステップ802では、運転者の停止意志により情報提示の有無を判断する。ここでは、停止意志をブレーキランプスイッチ19（図1参照）のON/OFF動作で判断する。ブレーキランプスイッチ19がOFFのときには停止の意志がないと判断し、この場合情報提示が必要であると判断し、第二の情報提示判断フラグF_hyouji2をONにする。
【００８５】
なお、運転者の停止意志を判断する手段として、ブレーキランプスイッチ19の他に図示しない加速度センサやブレーキ油圧系のマスタ圧センサなどを用いることとしても良い。さらに、自車輌の車速Vcが所定値、すなわち
【数１１】
Vc＜Vc3 ここで、例えばVc3=15km/h
の場合には、運転者が一時停止を想定して徐行運転していると判断し、第二の情報提示判断フラグF_hyouji2をONにしないようにすることとしても良い。
【００８６】
以上の手順で、第一および第二の情報提示判断フラグが全てONとなっている場合にのみ情報提示が必要であると判断し、処理を終了して図13のプログラムへ戻る。
【００８７】
図18は、図13のステップ705における詳細な処理手順を示すフローチャートである。以下、その手順を説明する。なお、ここでも、この処理が必要となる例として、図15に示すように自車輌が一時停止位置に接近する場合を考える。
【００８８】
まずステップ801では、情報対象物が存在する可能性のある範囲の設定を行う。ここでの処理は、基本的には図8のプログラムのステップ501と同様である。図15の例では、一時停止の標識が情報対象物であり、これは前方の道路脇または道路上に存在する可能性が高いので、車輌外部モニタ用カメラ11（図1参照）で撮影した画像の中では前方の道路の左側または上方に標識が現れることとなるので、前記範囲を「道路左脇または上方付近」と判断する。
【００８９】
続くステップ802では、情報対象物（ここでは一時停止標識）の認知可能性の判断を行う。ここでの処理もまた、図8のプログラムのステップ502と同様のものである。
【００９０】
次のステップ803では、情報対象物が運転者の視界内に存在するか否かの判断を行う。ここでの処理もまた、図8のプログラムのステップ503と同様のものである。
【００９１】
図15に示す例では、車輌外部モニタ用カメラ11が前方の道路左側にある一時停止標識を捉えている場合、運転者の顔の向きDfと視線方向Edより、運転者の視界領域を規定し、この領域に標識が存在するか否かを判断する。図示の例では運転者が何らかの原因で前方の標識を見ていないことから、対象物（標識）が運転者の視界内には存在しないものと判断する。
【００９２】
以上の処理を終了した後、図13のプログラムへ処理を戻す。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による車輌用情報出力装置の一実施形態の構成を概略示す図である。
【図２】 図1の装置における制御プログラムの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】 図2のステップ104における処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図４】 図2のステップ105における詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】 自車輌が見通しの悪い交差点に差し掛かった状態を示す図である。
【図６】 図2のステップ105における詳細な処理手順の他の例を示すフローチャートである
【図７】 自車輌が交差点に差し掛かった状態を示す図である。
【図８】 図2のステップ106における詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】 自車輌が見通しの悪い交差点に差し掛かった際の、自車輌と他の車輌との位置関係および運転者の視界を示す図である。
【図１０】 自車輌の車速と運転者の視界との関係を示すグラフである。
【図１１】 図2のステップ106における詳細な処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１２】 自車輌が交差点に差し掛かった際の、自車輌と他の車輌との位置関係および運転者の視界を示す図である。
【図１３】 図1の装置における制御プログラムの処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１４】 図13のステップ704における処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】 図15に示すように自車輌が一時停止位置に接近する状態を示す図である。
【図１６】 情報対象物までの到達時間に対する車速の特性を示すグラフである。
【図１７】 情報対象物までの距離に対する車速の特性を示すグラフである。
【図１８】 図13のステップ705における詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
10 車輌用情報出力装置
11 車輌外部モニタ用カメラ
12 運転者モニタ用カメラ
13 ディスプレイ
14 スピーカ
15 受信機
16 操舵角センサ
17 車速センサ
18 方向指示器スイッチ
19 ブレーキランプスイッチ
20 コントローラ
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の運転者に対し、対向車や先行車輌の速度、道路混雑状況、路上の障害物の存在等の、自車輌周囲の種々の情報を提示する車輌用情報出力装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
かかる装置は、例えば車輌に搭載したセンサからの検知信号や、ITSなどの道路交通情報システムからの情報、あるいは車輌間通信による他車輌からの情報に基づき、運転者に自車輌周囲の状況に関する情報を提示するものである。
【０００３】
かかる装置により運転者に提示される情報として、例えば建物等が運転者の視界の妨げとなっている見通しの悪い交差点において、接近する他車輌の存在があるが、こうした情報が、既に他車輌が接近していることを運転者が認識しているにも関わらず警告音が発せられる等により、運転者に煩わしさを感じさせる場合がある。
【０００４】
こうした問題を解決するため、例えば特開2000-113395号に開示された装置は、自車輌の運転情報（車速、ギヤ位置、パーキングブレーキの状態、スロットル開度等）により、進行、停止、徐行、発進等の運転者の意志を判断し、これに応じて情報の提示を行うか否かを判断している。それによって、運転者の運転操作に応じた情報提示が行われ、運転者に煩わしさを感じさせることを防止する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記装置においては、交差点等において運転者の死角から接近して来る他車輌に関する情報のような、運転者の操作状態に関わらず必要な情報が、運転者の操作状態によっては提示されない場合がある。
【０００６】
本発明は上記課題に着目し、検知した自車輌周囲の情報の中から、運転者が認識していないと推定される情報を選択し、当該選択された情報のみを運転者に提示することにより、運転者に煩わしさを感じさせること無く、しかも運転者に必要な情報を提示可能とすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的のため、請求項１記載の第１発明は、自車輌の周囲の道路交通情報及び該道路交通情報の対象物を検知する道路交通情報検知手段と、自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌の周囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、運転者の状態を検知する運転者状態検知手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報の対象物が存在するとの判断情報と、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に前記対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による前記対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に前記対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して前記視界領域に前記対象車輌が存在することにより前記対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報と、前記運転者状態検知手段の検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあるとの判断情報とに基づき、運転者への情報提示を行わない道路交通情報提示制限手段と、を具えるものである。
【０００９】
請求項２記載の第２発明は、自車輌の周囲の道路交通情報及び該道路交通情報の対象物を検知する道路交通情報検知手段と、自車輌の走行状態を検知する自車輌走行状態検知手段と、自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌の周囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報および前記自車輌走行状態検知手段で検知された自車輌の走行状態に基づき、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報および当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物が存在するとの判断情報と、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に前記対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による前記対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に前記対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して前記視界領域に前記対象車輌が存在することにより前記対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報とに基づき、運転者への情報提示を行わない道路交通情報提示制限手段と、を具えるものである。
【００１０】
請求項３記載の第３発明は、自車輌の周囲の道路交通情報を検知する道路交通情報検知手段と、自車輌の走行状態を検知する自車輌走行状態検知手段と、自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌の周囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、運転者の状態を検知する運転者状態検知手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報および前記自車輌走行状態検知手段で検知された自車輌の走行状態に基づき、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報および当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物が存在するとの判断情報と、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に前記対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による前記対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に前記対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して前記視界領域に前記対象車輌が存在することにより前記対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報と、前記運転者状態検知手段の検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあるとの判断情報とに基づき、運転者への情報提示を行わない道路交通情報提示制限手段と、を具えるものである。
【００１１】
請求項４記載の第４発明は、第１〜第３発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報検知手段が、道路に設置された道路交通情報提供設備からの信号を受信することにより、自車輌周囲の道路交通情報を検知することを特徴とするものである。
【００１２】
請求項５記載の第５発明は、第１〜第３発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報検知手段が、複数の車輌間で相互に各車輌の走行状態を提供する車輌間通信により自車輌周囲の道路交通情報を検知することを特徴とするものである。
【００１３】
請求項６記載の第６発明は、第１〜第３発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報検知手段が、自車輌に設けたレーダにより自車輌周囲の道路交通情報を検知することを特徴とするものである。
【００１４】
請求項７記載の第７発明は、第１〜第６発明のいずれかにおいて、前記自車輌周囲画像検知手段が、運転者が自車輌の運転席からみることのできる自車輌周囲の画像を、少なくとも１つのカメラにより検知することを特徴とするものである。
【００１５】
請求項８記載の第８発明は、第１〜第７発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報提示手段が、音響式出力手段、光学式表示手段の少なくともいずれか一方により道路交通情報を運転者に提示することを特徴とするものである。
【００１６】
請求項９記載の第９発明は、第１または第３発明において、前記運転者状態検知手段が、運転者の顔の向きを撮影するカメラにより運転者の状態を検知することを特徴とするものである。
【００１７】
請求項１０記載の第１０発明は、第１または第３発明において、前記運転者状態検知手段が、運転者の視線を検知する視線検出装置により運転者の状態を検知することを特徴とするものである。
【００１８】
請求項１１記載の第１１発明は、第２または第３発明において、前記自車輌走行状態検知手段が、自車輌の車速、操舵角および方向指示器信号の少なくとも一つを検知することを特徴とするものである。
【００１９】
請求項１２記載の第１２発明は、第１〜第１１発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報提示制限手段が、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報に基づき、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された検知画像の内の、前記道路交通情報の対象物が存在する可能性のある領域を選択し、当該選択された領域内に前記対象物が含まれるか否かを判断することを特徴とするものである。
【００２０】
請求項１３記載の第１３発明は、第１または第３発明において、前記道路交通情報提示制限手段が、前記運転者状態検知手段で検知された運転者状態に基づいて運転者の視界範囲を定め、この視界範囲を自車輌の車速が速い程小さく、遅い程大きくすることを特徴とするものである。
【００２１】
【発明の効果】
第１発明によれば、道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報の対象物が存在するとの判断情報と、自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して視界領域に対象車輌が存在することにより対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報と、運転者状態検知手段の検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあるとの判断情報とに基づき、運転者が当該対象物を認識していると判断し、この対象物に関する情報を提示しない。換言すれば、運転者が情報を必要としていると判断される場合にのみ情報提示が行われるため、頻繁な情報提示による煩わしさが無い。また、運転者にとって必要な車輌周辺状況の情報のみが提示されることとなるので、既に運転者が認識している対象が情報提示されることによる混乱も生じない。その上、運転者が対象物を認識しているか否かをより高い精度で判断することができ、運転者が煩わしさを感じる事がさらに低減されることとなる。
【００２３】
第２発明によれば、自車輌の走行状態を知るための自車輌走行状態検知手段を設け、道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報と、自車輌走行状態検知手段により検知された自車輌の走行状態に基づき、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報と、当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物が存在するとの判断情報と、自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して視界領域に対象車輌が存在することにより対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報とに基づき、運転者が当該対象物を認識していると判断し、この対象物に関する情報を提示しないこととしている。そのため、運転者にとって必要な情報がさらに絞り込まれて提示されることとなり、運転者が煩わしさを感じる事がさらに低減されることとなる。
【００２４】
第３発明によれば、道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報と自車輌走行状態検知手段で検知された自車輌の走行状態とに基づき、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報と、当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物が存在するとの判断情報と、自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して視界領域に対象車輌が存在することにより対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報と、運転者状態検知手段の検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあるとの判断情報とに基づき、当該対象物が運転者の視界内にあると判断された場合、当該対象物に関する情報は運転者に提示しないこととしている。そのため、運転者にとって必要な情報がさらに絞り込まれることとなり、しかも運転者が当該対象物を認識しているか否かをより高い制度で判断することができ、運転者が煩わしさを感じる事がさらに低減されることとなる。
【００２５】
第４発明によれば、道路交通情報検知手段が、道路に接地されたITSなどの道路交通情報を提供する設備からの信号により自車輌周囲の道路交通情報を検知することとしているため、より精度の高い道路交通情報を検知することができるようになる。
【００２６】
第５発明によれば、道路交通情報検知手段が、複数の車輌間で相互に各車輌の走行状態を提供する車輌間通信により自車輌周囲の道路交通情報を検知することとしているため、ITSのような施設が設置されていない道路においても道路交通情報を得ることが可能となる。
【００２７】
第６発明によれば、道路交通情報検知手段が、自車輌に設けたレーダにより自車輌周囲の道路交通情報を検知することとしているため、ITSのような施設や車輌間通信に頼ること無しに、自立して道路交通情報を検知することが可能となる。
【００２８】
第７発明によれば、自車輌周囲画像検知手段が、運転者が自車輌の運転席からみることのできる自車輌周囲の画像を、少なくとも１つのカメラにより検知することとしているため、運転者の認識する自車輌周囲の状況と同等の画像を検知することが可能となる。
【００２９】
第８発明によれば、道路交通情報提示手段が、運転者に対する情報の提示を音声、警告音などの音響式出力、または警告灯、ディスプレイ表示などの光学的表示を用いて行うこととしているため、運転者が確実に道路交通情報を把握できるようになる。
【００３０】
第９発明によれば、運転者状態検知手段が、運転者の顔の向きを撮影するカメラにより運転者の状態を検知することとしているため、運転者の顔の向きに基づいて運転者の視界を高い精度で認識することが可能となる。
【００３１】
第１０発明によれば、運転者状態検知手段が、運転者の視線を検知する視線検出装置により運転者の状態を検知することとしているため、運転者の視界をより高い精度で認識することが可能となる。
【００３２】
第１１発明によれば、自車輌走行状態検知手段が、自車輌の車速、操舵角および方向指示器信号の少なくとも一つを検知することとしているため、自車輌の走行状態をより確実に把握することができるようになり、これに応じた適切な情報を運転者に提示することが可能となる。
【００３３】
第１２発明によれば、道路交通情報提示制限手段が、道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報に基づき、自車輌周囲画像検知手段により検知された検知画像の内の、道路交通情報の対象物が存在する可能性のある領域を選択し、当該選択された領域内に当該対象物が含まれるか否かを判断することとしているため、対象物が存在する可能性のある領域を絞り込むことができ、自車輌周囲画像検知手段による検知画像内に対象物が存在するか否かを、より短時間で判断することが可能となる。
【００３４】
第１３発明によれば、道路交通情報提示制限手段が、運転者状態検知手段で検知された運転者状態に基づいて運転者の視界範囲を定め、この視界範囲を自車輌の車速が速い程小さく、遅い程大きくすることとしているため、車輌の走行状態に応じて、運転者の視界範囲を的確に設定することが可能となる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
【００３６】
図1は、本発明による車輌用情報出力装置の一実施形態の構成を概略示す図である。本装置10は、運転席から見える車輌外部の状況をモニタするための車輌外部モニタ用カメラ11、運転者の顔の向きおよび目の位置を検出する運転者モニタ用カメラ12、運転者に情報を提示するためのディスプレイ13、運転者に音声で警告を与えるためのスピーカ14、ITSなどの道路に接地された道路交通情報提供設備などの外部からの情報を受信するための受信機15、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ16、車輌の速度を検出する車速センサ17、左右の方向指示器スイッチ18L，18R、ブレーキランプスイッチ19および装置全体を制御するコントローラ20を具える。ここで、車輌外部モニタ用カメラ11は、運転者の通常の位置（姿勢）からフロントガラスを通して見える車輌外部の状況を撮影できるような位置および角度に設定されている。
【００３７】
運転席から見える車輌外部の状況、すなわち運転者の視界内に存在する車輌外部の状況は車輌外部モニタ用カメラ11で撮影され、画像信号はコントローラ20へ送られる。同様に、運転者の顔の向きや視線の方向は運転者モニタ用カメラ12により検出され、またITSなどの外部からの情報は受信機15により受信され、さらにハンドルの操舵角は操舵角センサ16により、車輌の速度は車速センサ17によりそれぞれ検出され、これらのデータは全てコントローラ20へ送られる。そして、車輌の右左折時の方向指示器スイッチ18L，18Rおよびブレーキランプスイッチ19の信号もまた、コントローラ20へ送られる。
【００３８】
コントローラ20は、得られたデータを基に車輌周辺の道路交通情報、例えば見通しの悪い交差点において進入してくる他車輌や工事箇所のような障害の存在などを判断し、運転者にとって必要な情報をディスプレイ13やスピーカ14に出力する。
【００３９】
なお、本装置10は、従来の装置に自車輌周囲画像検知手段である車輌外部モニタ用カメラ11を追加することによっても実現可能であることから、装置自体の製造コストおよび価格の上昇を極力抑制することが可能である。
【００４０】
図2は、図1の装置における制御プログラムの処理手順の一例、ここでは自車輌の前方にある交差点に接近してくる他車輌についての情報を提示するための処理手順、具体的には見通しの悪い交差点や、交差点右折時における処理手順を示すフローチャートである。以下、その手順を説明する。なお、このプログラムは、図示しないオペレーティングシステムの下で一定時間毎の割り込みにより行われる。
【００４１】
まずステップ101では、前記各種検知手段、すなわち車輌外部モニタ用カメラ11や受信機15等からの各種データを読み込む。具体的には、操舵角センサ16からの操舵角δ、車速センサ17からの車速Vc、方向指示器スイッチ18L，18Rの動作による右左折時の各動作信号、ブレーキランプスイッチ19の動作による信号、車輌外部モニタ用カメラ11からの車輌外部状況の画像データ、運転者モニタ用カメラ12からの運転者の顔の向きDfおよび視線方向Ed、受信機15からの、例えば自車輌から前方の交差点までの距離Lcおよび前方の交差点に接近する他車輌の情報である、車速Vt、交差点までの距離Lt、進行方向Dt、走行車線Ktが、それぞれ読み込まれる。
【００４２】
続くステップ102では、他車輌が交差点に到達するまでの時間Ttを算出する。ここでは、対象となる他車輌の存在を受信機15により受信したものとする。まず他車輌の車速Vt、交差点までの距離Ltを用いて、次式
【数１】
Tt=Lt/Vt
よりTtを求める。なお、他車輌が複数台存在する場合には、各車輌毎にTtを算出する。
【００４３】
ステップ103では、自車輌の交差点到達時間Tcを算出する。ここでは、自車輌から交差点までの距離Lcと自車輌の車速Vcを用いて、次式
【数２】
Tc=Lc/Vc
よりTcを求める。なお、ここでは受信機15より自車輌から交差点までの距離Lcを直接読み込むこととしているが、この他に、外部から受信した信号が、ある地点を通過した際に受信した、当該ポイントから交差点までの距離Lsであった場合には、その後の移動に伴って変化する自車輌から交差点までの距離Lcを次式にしたがって算出しても良い。
【数３】
Lc(n)=Lc(n-1)-Vc*Δt
ここでLc(1)=Ls、Δtは演算周期、添字nは演算タイミングをそれぞれ示す。
【００４４】
次のステップ104では、情報提示の対象となる他車輌を運転者が既に認識済みであるか否かの判断を行う。ここで、運転者が既に認識済みであると判断した場合には処理を終了し、認識していないと判断した場合にはステップ105へ進む。なお、ここでの判断の具体的な処理手順については後述する。
【００４５】
ステップ105では、車輌周辺状況である他車輌の状況および自車輌の走行状態に応じて、運転者に情報を提示すべきか否かの情報提示判断を行う。ここで、情報を提示すべきと判断した場合にはステップ106へ進み、提示しなくても良いと判断した場合には処理を終了する。なお、ここでの判断の具体的な処理手順についても後述する。
【００４６】
ステップ106では、情報提示の対象となる他車輌（情報提示対象車）が運転者の視界内に存在するか否かの判断を行う。ここで、情報提示対象車が運転者の視界内に存在すると判断した場合には処理を終了し、存在していないと判断した場合にはステップ107へ進む。なお、この判断の具体的な処理手順についても後述する。
【００４７】
続くステップ107では、提示する情報の内容（情報提示内容）を設定する。ここでは上述した各ステップで求めた、他車輌の走行状態に応じた情報提示内容を設定するものとする。提示する内容としては、他車輌の存在をディスプレイ13（図1参照）に表示する、スピーカ14（図1参照）から警告音を発する等である。
【００４８】
そしてステップ108では情報出力を行う。具体的には、例えば、見通しの悪い交差点においては、どの方向から他車輌が接近してくるかをディスプレイ13に表示する。そして、表示後も運転者が自車輌を停止させる動作を行わない場合には、スピーカ14から警告音を発する。以上の手順を経て処理を終了する。
【００４９】
図3は、図2のステップ104における処理手順の詳細を示すフローチャートである。次にその手順を説明する。まずステップ201において、運転者の視界内に他車輌が存在するか否かの判断を示すフラグF_sonzai(i)（カッコ内のiは他車輌の数）がON、すなわち運転者の視界内に存在しているとの判断がなされている時間をカウントする。続くステップ202で、カウントした時間が予め設定した値（時間）だけ経過しているか否かを判断する。ここで、カウントした時間が設定時間を越えていればステップ203へ進み、設定時間に満たない場合には処理を終了し、図2のプログラムへ戻る。そしてステップ203では、運転者が当該他車輌を認識しているとの判断を示すフラグF_ninsiki(i)をONにする。このフラグがONになると、その後当該他車輌は運転者が認識済みと判断され、運転者への情報提示は行われないこととなる。以上の処理の後、図2のプログラムへ戻る。
【００５０】
図4は、図2のステップ105における詳細な処理手順の一例を示すフローチャートであり、ここでは見通しの悪い交差点での処理手順を示すものである。以下、その手順を説明する。
【００５１】
まずステップ301では、自車輌の走行状態による情報提示判断を行う。具体的には、自車輌の交差点到達時間Tcおよび自車輌から交差点までの距離Lcがそれぞれ所定の範囲内、すなわち、
【数４】
０＜Tc＜Tc1 ここで、例えばTc1=1sec
Lc＜Lc1 ここで、例えばLc1=10m
となった場合に、自車輌が交差点の直近に存在していると判断し、かつ、自車輌の車速Vcが所定値よりも小さい、すなわち
【数５】
Vc＜Vc1 ここで、例えばVc1=15km/h
であった場合には、運転者が前方の状況を伺いつつ徐行運転しているものと判断する。このような場合には情報提示が必要であると判断し、第一の情報提示判断フラグF_hyouji1をONにする。
【００５２】
続くステップ302では、相手車輌（他車輌）の走行状態による情報提示判断を行う。具体的には、相手車輌の交差点到達時間Ttおよび相手車輌の車速Vtがそれぞれ所定の範囲内、すなわち、
【数６】
０＜Tt＜Tt1 ここで、例えばTt1=4sec
Vt＞Vt1 ここで、例えばVt1=5km/h
であった場合には、相手車輌が前方の交差点に接近中であり、かつ、運転者に情報提示すべき走行状態にあると判断する。このような場合には第二の情報提示判断フラグF_hyouji2をONにする。
【００５３】
その後ステップ303では、自車輌の進行方向による情報提示判断を行う。具体的には、図5に示すような見通しの悪い交差点の場合、左方向から接近してくる車輌の情報を提示するときは、自車輌の方向指示器スイッチ18（図1参照）の動作状態で判断する。すなわち、運転者が左折をしようとして左方向の方向指示器を動作させていた場合には情報提示が必要無いと判断し、一方、右方向に動作させていたり、方向指示器を動作させていない場合には情報提示が必要であると判断し、第三の情報提示判断フラグF_hyouji3をONにする。
【００５４】
なお、ここでは、方向指示器を動作させていない場合や、動作させるのが遅れた場合も考慮して、操舵角センサ16（図1参照）からの信号より、左右いずれの方向に曲がるのかを判断することとしても良い。つまり、０＜Tc＜Tc1またはLc＜Lc1となった時点からの操舵角δ（ここで、左転舵方向を正とする）の変化量Δδを算出し、その絶対値が設定値ΔδＬより大となった場合、すなわち
【数７】
Δδ│＞ΔδＬ
となった場合には交差点を曲がろうとしていると判断し、Δδが正の場合は左折、負の場合は右折と判断する。
【００５５】
以上の手順で、第一〜第三の情報提示判断フラグが全てONとなっている場合にのみ情報提示が必要であると判断し、処理を終了して図2のプログラムへ戻る。
【００５６】
図6は、図2のステップ105における詳細な処理手順の他の例を示すフローチャートであり、ここでは自車輌が右折する際の処理手順を示すものである。以下、その手順を説明する。
【００５７】
まずステップ401では自車輌の走行状態による情報提示判断を行う。なお、具体的な処理手順は図4のフローチャートにおけるステップ301と同様であるため、説明は省略する。ここでも、情報提示が必要であると判断した場合には、第一の情報提示判断フラグF_hyouji1をONにする。
【００５８】
続くステップ402では、自車輌の進行方向に基づき情報提示判断を行う。例えば図7に示すように2車線以上の交差点を通過する場合、自車輌が右折しない場合には、前方から接近してくる対向車（図の対向車AおよびB）の情報は、この対向車の存在を運転者は認識しているものとして情報提示を行わないと判断する。一方、自車輌が交差点を右折する場合には、対向車、特に図の対向車Bについての情報が必要であるとして情報提示を行うと判断する。
【００５９】
具体的には、ここでは方向指示器スイッチ18（図1参照）の動作状態で自車輌の進行方向を判断する。運転者が右折をしようとして右方向の方向指示器を動作させている場合に情報提示が必要と判断し、第二の情報提示判断フラグF_hyouji2をONにする。
【００６０】
なお、この場合も、図4のプログラムのステップ303と同様に、運転者が方向指示器を動作させていない場合や、動作させるのが遅れた場合も考慮して、操舵角センサ16（図1参照）からの信号より、左右いずれの方向に曲がるのかを判断することとしても良い。
【００６１】
次のステップ403では、対向車線での右折車輌の有無により情報提示を行うか否かの判断を行う。ここでは、対向車線に存在する対向車（相手車輌）の走行状態により判断する。具体的には、相手車輌の交差点到達時間Ttおよび相手車輌の車速Vtがそれぞれ所定の範囲内、すなわち、
【数８】
０＜Tt＜Tt2 ここで、例えばTt2=2sec
Vt＜Vt2 ここで、例えばVt2=10km/h
であり、かつ、当該相手車輌の走行車線Ktが右折用レーンであった場合（図7の対向車A）には、この相手車輌が交差点で右折待ち状態であるとして情報提示が必要であると判断し、第三の情報提示判断フラグF_hyouji3をONにする。
【００６２】
次のステップ404では、対向車（相手車輌）の走行状態により情報提示を行うか否かの判断を行う。具体的には、相手車輌の交差点到達時間Tt'および相手車輌の車速Vt'がそれぞれ所定の範囲内、すなわち、
【数９】
０＜Tt'＜Tt1' ここで、例えばTt1'=4sec
Vt'＞Vt1' ここで、例えばVt1'=5km/h
であり、かつ、当該相手車輌の走行車線Kt'が右折用レーンでない場合（図7の対向車B）には、この相手車輌が交差点に向かって進行中であり、かつ、直進または左折するものであるとして情報提示が必要であると判断し、第四の情報提示判断フラグF_hyouji4をONにする。
【００６３】
以上の手順で、第一〜第四の情報提示判断フラグが全てONとなっている場合にのみ情報提示が必要であると判断し、処理を終了して図2のプログラムへ戻る。また、第三の情報提示判断フラグF_hyouji3がOFFで、それ以外の情報提示判断フラグが全てONの場合には、対向車線には右折車輌が存在していないが、交差点に進入する車輌は存在する（図7で対向車Bのみが存在する）ものとし、この場合にも情報提示が必要であると判断する。
【００６４】
図8は、図2のステップ106における詳細な処理手順の一例を示すフローチャートであり、ここでは見通しの悪い交差点での処理手順を示すものである。以下、その手順を説明する。
【００６５】
まずステップ501では、情報提示の対象となる相手車輌が存在する可能性のある範囲を設定する。具体的には、前のステップ105（図2参照）で求めた相手車輌の走行状態に応じて、当該相手車輌が自車輌の運転席から見て、前方のどの位置で見えるか、あるいは見える可能性があるかを判断する。例えば相手車輌が交差点の左側から接近してくることが判っている場合（図5参照）、車輌外部モニタ用カメラ11（図1参照）で撮影した画像の左側から相手車輌が現れるため、前記範囲を「画面左側道路上付近」と判断する。
【００６６】
続くステップ502では、情報提示の対象となる相手車輌の認知可能性の判断を行う。具体的には、車輌外部モニタ用カメラ11で撮影した画像を処理し、画像中の相手車輌が撮影されている可能性のある範囲（前のステップ501で設定した範囲）に当該相手車輌が撮影されているか否かにより認知可能性を判断する。このとき、撮影した画像の全範囲を処理する場合、相当の時間を要するため、前のステップ501で設定した範囲内に絞って処理を行う。ここでの判断処理に応じて、運転者が自車輌の運転席から相手車輌を目視できると判断することが可能となる。
【００６７】
次のステップ503では、情報提示の対象となる相手車輌が運転者の視界内に存在するか否かの判断を行う。具体的には、運転者モニタ用カメラ12（図1参照）で読み込んだ、運転者の顔の向きDfおよび視線の方向Edより、運転者が相手車輌を認識しているか否かの判断を行う。この場合、運転者モニタ用カメラ12で撮影した画像より、運転者の通常状態（真正面を向いている状態）における顔の形状および位置、目の形状および位置、瞳の形状および位置を判別し、この状態を基本として、顔や目の形状および位置から、顔の向きDfを判別する。また、目および瞳の形状および位置から、視線方向Edを推定する。
【００６８】
例えば、図9に示すように右側から接近してくる相手車輌を車輌外部モニタ用カメラ11では捉えられている場合、運転者の顔の向きDfと視線方向Edより、運転者の視界領域を規定し、この領域に相手車輌が存在するか否かを判断する。ここで、運転者の視界領域は、Df±ΔEまたはEd±ΔEで定義され、ΔEは運転者の視野を示す値である。なお、このΔEは、図10に示すように自車輌の車速Vcに応じて変化するように、具体的にはVcが大きくなる程ΔEが小さくなるように設定する。図9の場合には、運転者が左側を向いているため視界領域には相手車輌が存在しないものと判断する。
【００６９】
なお、運転者が一度相手車輌を認識し、その後相手車輌の存在する方向以外に視線を移動させた場合には、当該認識済みの相手車輌についての情報提示がなされる場合ないがある。こうしたことを避けるため、一度運転者が相手車輌の存在を認識していると判断した場合には、存在判断フラグF_sonzaiをONにする。この存在認識フラグF_sonzaiがONの場合、図2のプログラムのステップ104で当該相手車輌を運転者が認識していると判断されることとなる。以上の処理を終了した後、図2のプログラムへ処理を戻す。
【００７０】
図11は、図2のステップ106における詳細な処理手順の他の例を示すフローチャートであり、ここでは交差点での右折時の処理手順を示すものである。以下、その手順を説明する。
【００７１】
まずステップ601では、情報提示の対象となる相手車輌が存在する可能性のある範囲を設定する。具体的には、前のステップ105（図2参照）で求めた相手車輌の走行状態に応じて、当該相手車輌が自車輌の運転席から見て、前方のどの位置で見えるか、あるいは見える可能性があるかを判断する。例えばステップ105において第三の情報提示判断フラグF_hyouji3がONとなっていた場合、図7に示すように自車輌が右折しようとしており、かつ、対向車線の右折車輌（対向車A）の後方から別の車輌（対向車B）が接近していることが既に認識されており、このとき、車輌外部モニタ用カメラ11で撮影した画像では、対向車Aの後方、かつ、画面左側から対向車Bが現れるため、相手車輌が「画面左側道路上付近」に存在すると判断する。なお、F_hyouji3がOFFの場合には右折する対向車が存在しないため、相手車輌が単に「対向車線上」に存在すると判断する。
【００７２】
続くステップ602では、情報提示の対象となる相手車輌の認知可能性の判断を行う。具体的には、車輌外部モニタ用カメラ11で撮影した画像を処理し、画像中の相手車輌が撮影されている可能性のある範囲（前のステップ601で設定した範囲）に当該相手車輌が撮影されているか否かにより認知可能性を判断する。なお、ここでの処理は前述した図8のプログラムのステップ502と同様のものであり、詳細な説明は省略する。
【００７３】
次のステップ603では、情報提示の対象となる相手車輌が運転者の視界内に存在するか否かの判断を行う。ここでも、前述した図8のプログラムのステップ503と同様の処理を行う。したがって、詳細な説明は省略する。
【００７４】
ここで、図12に示すように右折する対向車（対向車A）の陰から別の対向車（対向車B）が現れるような場合、すなわち対向車Aによる死角領域に対向車Bが入り込んでおり、車輌外部モニタ用カメラ11では捉えられない場合には、対向車Bは、運転者の顔の向きDfと視線の方向Edにより規定される運転者の視界に関わらず、視界内には存在しないと判断する。一方、対向車Aが存在しない、すなわち右折車輌が存在しない場合には、運転者モニタ用カメラ12より得られる運転者の顔の向きDfと視線の方向Edから運転者の視界領域を規定し、その領域内に相手車輌が存在するか否かを判断する。
【００７５】
なお、このステップ603においても、一度運転者が相手車輌の存在を認識していると判断した場合には、存在判断フラグF_sonzaiをONにする。この存在認識フラグF_sonzaiがONの場合、図2のプログラムのステップ104で当該相手車輌を運転者が認識していると判断されることとなる。以上の処理を終了した後、図2のプログラムへ処理を戻す。
【００７６】
図13は、図1の装置における制御プログラムの処理手順の他の例、ここでは自車輌の前方にある道路標識や急カーブ、工事箇所の存在と言った、前方道路状態の変化についての情報を提示するための処理手順を示すフローチャートである。
以下、その手順を説明する。
【００７７】
まずステップ701では、図2のプログラムのステップ101と同様に、車輌外部モニタ用カメラ11等からの各種データを読み込む。続くステップ702では、自車輌の情報提示対象物、すなわち道路標識や急カーブ、工事箇所と言った、道路状況に何らかの変化が生じている箇所までの到達時間を算出する。なお、具体的な算出方法は図2のプログラムのステップ103の場合と同様である。
【００７８】
次のステップ703では、情報提示の対象となる他車輌を運転者が既に認識済みであるか否かの判断を行う。ここでの処理手順もまた図2のプログラムのステップ104と同様のものであるため、説明は省略する。
【００７９】
ステップ704では、車輌周辺状況である他車輌の状況および自車輌の走行状態に応じて、運転者に情報を提示すべきか否かの情報提示判断を行う。ここで、情報を提示すべきと判断した場合にはステップ705へ進み、提示しなくても良いと判断した場合には処理を終了する。なお、ここでの判断の具体的な処理手順については後述する。
【００８０】
ステップ705では、情報提示の対象となる他車輌（情報提示対象車）が運転者の視界内に存在するか否かの判断を行う。ここで、情報提示対象車が運転者の視界内に存在すると判断した場合には処理を終了し、存在していないと判断した場合にはステップ706へ進む。なお、この判断の具体的な処理手順についても後述する。
【００８１】
そしてステップ706では提示する情報の内容の設定、ステップ707では情報出力をそれぞれ行う。これら各ステップでの処理もまた、図2のプログラムのステップ107〜108と同じであるため、説明は省略する。以上の手順を経て処理を終了する。
【００８２】
図14は、図13のステップ704における処理手順の詳細を示すフローチャートである。次にその手順を説明する。また、この処理が必要となる例として、図15に示すように自車輌が一時停止位置に接近する場合を考える。
【００８３】
まずステップ801では、自車輌の走行状態より情報提示判断を行う。ここでは、自車輌の車速Vcおよび、情報提示の対象となる前方の道路状態の変化位置、すなわち図15の例では一時停止位置までの距離Lcに応じて判断を行う。具体的には、車速Vcおよび距離Lcがそれぞれ所定の範囲内、すなわち、
【数１０】
０＜Tc＜Tc3，Lc＜Lc3
となった場合に、自車輌が前記変化位置に接近していると判断する。ここで、Tc3およびLc3は、それぞれ図16、図17に特性を示す関数である。このとき、情報提示、すなわち前方に一時停止位置が存在することを運転者に提示する必要があると判断し、第一の情報提示判断フラグF_hyouji1をONにする。
【００８４】
次にステップ802では、運転者の停止意志により情報提示の有無を判断する。ここでは、停止意志をブレーキランプスイッチ19（図1参照）のON/OFF動作で判断する。ブレーキランプスイッチ19がOFFのときには停止の意志がないと判断し、この場合情報提示が必要であると判断し、第二の情報提示判断フラグF_hyouji2をONにする。
【００８５】
なお、運転者の停止意志を判断する手段として、ブレーキランプスイッチ19の他に図示しない加速度センサやブレーキ油圧系のマスタ圧センサなどを用いることとしても良い。さらに、自車輌の車速Vcが所定値、すなわち
【数１１】
Vc＜Vc3 ここで、例えばVc3=15km/h
の場合には、運転者が一時停止を想定して徐行運転していると判断し、第二の情報提示判断フラグF_hyouji2をONにしないようにすることとしても良い。
【００８６】
以上の手順で、第一および第二の情報提示判断フラグが全てONとなっている場合にのみ情報提示が必要であると判断し、処理を終了して図13のプログラムへ戻る。
【００８７】
図18は、図13のステップ705における詳細な処理手順を示すフローチャートである。以下、その手順を説明する。なお、ここでも、この処理が必要となる例として、図15に示すように自車輌が一時停止位置に接近する場合を考える。
【００８８】
まずステップ801では、情報対象物が存在する可能性のある範囲の設定を行う。ここでの処理は、基本的には図8のプログラムのステップ501と同様である。図15の例では、一時停止の標識が情報対象物であり、これは前方の道路脇または道路上に存在する可能性が高いので、車輌外部モニタ用カメラ11（図1参照）で撮影した画像の中では前方の道路の左側または上方に標識が現れることとなるので、前記範囲を「道路左脇または上方付近」と判断する。
【００８９】
続くステップ802では、情報対象物（ここでは一時停止標識）の認知可能性の判断を行う。ここでの処理もまた、図8のプログラムのステップ502と同様のものである。
【００９０】
次のステップ803では、情報対象物が運転者の視界内に存在するか否かの判断を行う。ここでの処理もまた、図8のプログラムのステップ503と同様のものである。
【００９１】
図15に示す例では、車輌外部モニタ用カメラ11が前方の道路左側にある一時停止標識を捉えている場合、運転者の顔の向きDfと視線方向Edより、運転者の視界領域を規定し、この領域に標識が存在するか否かを判断する。図示の例では運転者が何らかの原因で前方の標識を見ていないことから、対象物（標識）が運転者の視界内には存在しないものと判断する。
【００９２】
以上の処理を終了した後、図13のプログラムへ処理を戻す。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による車輌用情報出力装置の一実施形態の構成を概略示す図である。
【図２】 図1の装置における制御プログラムの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】 図2のステップ104における処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図４】 図2のステップ105における詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】 自車輌が見通しの悪い交差点に差し掛かった状態を示す図である。
【図６】 図2のステップ105における詳細な処理手順の他の例を示すフローチャートである
【図７】 自車輌が交差点に差し掛かった状態を示す図である。
【図８】 図2のステップ106における詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】 自車輌が見通しの悪い交差点に差し掛かった際の、自車輌と他の車輌との位置関係および運転者の視界を示す図である。
【図１０】 自車輌の車速と運転者の視界との関係を示すグラフである。
【図１１】 図2のステップ106における詳細な処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１２】 自車輌が交差点に差し掛かった際の、自車輌と他の車輌との位置関係および運転者の視界を示す図である。
【図１３】 図1の装置における制御プログラムの処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１４】 図13のステップ704における処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】 図15に示すように自車輌が一時停止位置に接近する状態を示す図である。
【図１６】 情報対象物までの到達時間に対する車速の特性を示すグラフである。
【図１７】 情報対象物までの距離に対する車速の特性を示すグラフである。
【図１８】 図13のステップ705における詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
10 車輌用情報出力装置
11 車輌外部モニタ用カメラ
12 運転者モニタ用カメラ
13 ディスプレイ
14 スピーカ
15 受信機
16 操舵角センサ
17 車速センサ
18 方向指示器スイッチ
19 ブレーキランプスイッチ
20 コントローラ
Claims (13)
- 自車輌の周囲の道路交通情報及び該道路交通情報の対象物を検知する道路交通情報検知手段と、
自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌の周囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、
運転者の状態を検知する運転者状態検知手段と、
前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、
前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報の対象物が存在するとの判断情報と、
前記自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に前記対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による前記対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に前記対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して前記視界領域に前記対象車輌が存在することにより前記対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報と、前記運転者状態検知手段の検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあるとの判断情報とに基づき、運転者への情報提示を行わない道路交通情報提示制限手段と、
を具える車輌用情報出力装置。 - 自車輌の周囲の道路交通情報及び該道路交通情報の対象物を検知する道路交通情報検知手段と、
自車輌の走行状態を検知する自車輌走行状態検知手段と、
自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌の周囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、
前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、
前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報および前記自車輌走行状態検知手段で検知された自車輌の走行状態に基づき、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報および当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物が存在するとの判断情報と、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に前記対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による前記対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に前記対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して前記視界領域に前記対象車輌が存在することにより前記対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報とに基づき、運転者への情報提示を行わない道路交通情報提示制限手段と、
を具える車輌用情報出力装置。 - 自車輌の周囲の道路交通情報を検知する道路交通情報検知手段と、
自車輌の走行状態を検知する自車輌走行状態検知手段と、
自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌の周囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、
運転者の状態を検知する運転者状態検知手段と、
前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、
前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報および前記自車輌走行状態検知手段で検知された自車輌の走行状態に基づき、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報および当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物が存在するとの判断情報と、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された自車輌の周囲の画像データから、前記道路交通情報検知手段により検知された道路交通情報に基づく判断条件に該当し情報提示の対象となる対象車輌が存在する可能性のある範囲を設定し、設定した範囲に前記対象車輌が撮影されているか否かにより運転者による前記対象車輌の認知可能性を判断して、検知された自車輌の周囲の画像に前記対象車輌が存在するとの判断情報と、運転者の視界領域を規定して前記視界領域に前記対象車輌が存在することにより前記対象車輌を運転者が認識済みであるとの判断情報と、前記運転者状態検知手段の検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあるとの判断情報とに基づき、運転者への情報提示を行わない道路交通情報提示制限手段と、
を具える車輌用情報出力装置。 - 前記道路交通情報検知手段が、道路に設置された道路交通情報提供設備からの信号を受信することにより、自車輌の周囲の道路交通情報を検知することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項記載の車輌用情報出力装置。
- 前記道路交通情報検知手段が、複数の車輌間で相互に各車輌の走行状態を提供する車輌間通信により自車輌の周囲の道路交通情報を検知することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項記載の車輌用情報出力装置。
- 前記道路交通情報検知手段が、自車輌に設けたレーダにより自車輌の周囲の道路交通情報を検知することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項記載の車輌用情報出力装置。
- 前記自車輌周囲画像検知手段が、運転者が自車輌の運転席からみることのできる自車輌の周囲の画像を、少なくとも１つのカメラにより検知することを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項記載の車輌用情報出力装置。
- 前記道路交通情報提示手段が、音響式出力手段、光学式表示手段の少なくともいずれか一方により道路交通情報を運転者に提示することを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項記載の車輌用情報出力装置。
- 前記運転者状態検知手段が、運転者の顔の向きを撮影するカメラにより運転者の状態を検知することを特徴とする、請求項１または３記載の車輌用情報出力装置。
- 前記運転者状態検知手段が、運転者の視線を検知する視線検出装置により運転者の状態を検知することを特徴とする、請求項１または３記載の車輌用情報出力装置。
- 前記自車輌走行状態検知手段が、自車輌の車速、操舵角および方向指示器信号の少なくとも一つを検知することを特徴とする、請求項２または３記載の車輌用情報出力装置。
- 前記道路交通情報提示制限手段が、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報に基づき、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された検知画像の内の、前記道路交通情報の対象物が存在する可能性のある領域を選択し、当該選択された領域内に前記対象物が含まれるか否かを判断することを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１項記載の車輌用情報出力装置。
- 前記道路交通情報提示制限手段が、前記運転者状態検知手段で検知された運転者状態に基づいて運転者の視界範囲を定め、この視界範囲を自車輌の車速が速い程小さく、遅い程大きくすることを特徴とする、請求項１または３記載の車輌用情報出力装置。
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