JP4968133B2 - 車両用警報装置 - Google Patents
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Description
さらに、近年では、ノーズビューカメラからの映像に基づいて、自車両に接近してくる接近物体(例えば、他の車両や歩行者など)を検出し、この接近物体が自車両の正面を通過する時刻を推定する技術も開発されている。
このような場合、ドライバに対して煩わしさを与えるばかりか、ドライバが強調表示や警報音に慣れてしまい、真にドライバの注意力が必要な場合にドライバの注意力を喚起しにくくなってしまうという課題がある。
また、請求項4記載の本発明の車両用警報装置は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の内容において、該警報機器には、警報ランプ,ブザー,ナビゲーション用ディスプレイ,シートバイブレータおよびアクセルペダルアクチュエータのうち少なくともいずれか1つが含まれることを特徴としている。
また、車速と加速度とに応じて、ドライバが車両を停止させる意思を有しているか否かを適切に推定することが出来る。(請求項2)
また、簡素な構成でドライバが車両を停止させる意思を有しているか否かを適切に推定することが出来る。(請求項3)
また、ドライバが車両を停止させる意思を有していないと推定された場合にドライバの注意力を喚起することが出来る。(請求項4)
また、ドライバの聴覚,視覚および触覚を通じて、ドライバに注意力を喚起することが出来る。(請求項5)
図1は本発明の一実施形態に係る車両用警報装置が適用された車両を示す模式図、図2はノーズビューカメラが接近物体を検出する状況を示す模式図、図3はその動作を示す模式的なフローチャートである。
図1に示すように、車両10の前部左側には左ノーズビューカメラ11が設けられ、前部右側には右ノーズビューカメラ12が設けられている。
また、この車両10には、Gセンサユニット(加速度検出手段,車速検出手段)13とブレーキペダルスイッチ(制動検出手段)14とが設けられている。
これらのうち、Gセンサユニット13は、車両10の加速度αを検出するとともに、加速度αを積分することで車速Vを演算するものである。
さらに、この車両10には、いずれも警報装置として、警報ランプ15,ブザー16および液晶ディスプレイ17が設けられている。
警報ランプ15は、図示しないインストルメントパネルに設けられたランプであって、点灯することで、ドライバの視覚を通じてドライバの注意力の喚起を促すものである。
液晶ディスプレイ17は、ナビゲーション装置やオーディオ装置(いずれも図示略)と接続され、ナビゲーション情報や音楽情報など種々の情報を表示する多目的ディスプレイである。
また、この警報ECU18には、左ノーズビューカメラ11,右ノーズビューカメラ12,Gセンサユニット13,ブレーキペダルスイッチ14,警報ランプ15,ブザー16,液晶ディスプレイ17が電気的に接続されている。
これらのうち、警報実行部21は、所定の警報実行条件が満たされると、警報ランプ15を点灯させ、且つ、ブザー16を鳴動させ、且つ、液晶ディスプレイ17上に警告を表示させることで、ドライバの注意を促す制御(警報制御)を実行するものである。
より具体的に、この停止意思推定部23は、車速Vが車速閾値Vth1を超えており(即ち、V>Vth1)且つ、加速度αが加速度閾値αth以下である(即ち、α≦αth)場合に、ドライバが車両10を停止状態にする意思を有していると推定するようになっている。なお、本実施形態において、車速閾値Vth1は1km/hとして設定されている。これは、ドライバがブレーキペダルを僅かに踏み込みブレーキペダルスイッチ14をオンにしたまま車両10が走行し得る速度が1km/h程度であることに鑑みて設定されたものである。他方、加速度閾値αthは0として設定されている。これは、車両10が減速中であるか否かを判定するために設定されたものである。
図2に示すように、車両10が交差点に差し掛かっており、左ノーズビューカメラ11は他車両31を含むように撮像をしており、且つ、右ノーズビューカメラ12が他車両32を含むように撮像をしているものとする。ここで、一方の他車両31は左側から車両10に接近してきており、他方の他車両32は右側から車両10に接近してきている。
このとき、停止意思推定部23は、車両10の車速Vが車速閾値Vth1を超えているか否かを判定する(ステップS11)。車速Vが車速閾値Vth1以下であった場合には(ステップS11のNoルート)、さらに、停止意思推定部23は、ブレーキペダルスイッチ14がオフであるか否かを判定する(ステップS12)。
一方、ブレーキペダルスイッチ14がオンである場合(ステップS12のNoルート)、警報禁止部24は、警報ランプ15を点灯させたり、ブザー16を鳴動させたり、液晶ディスプレイ17上に警告を表示させたりする制御、即ち、警報実行部21による警報制御の実行を禁止する(ステップS14)。
ここで、加速度αが加速度閾値αthを超えている場合(ステップS15のYesルート)、警報実行部21は、ステップS13の場合と同様に警報制御を実行する(ステップS16)。
つまり、ステップS13またはステップS16の制御が実行される場合と、ステップS14の制御が実行される場合の違いとは、停止意思推定部23によりドライバが車両10を停止させる意思を有していると推定されないか否かの違いなのである。
また、特別な機器を追加することなく、ドライバが車両を停止させる意思を有しているか否かを適切に推定することが可能なので、コストの増大や装置の大型化を防ぐことが出来る。
具体的な事例としては、例えば、車両10が遮断機の前で踏み切り待ちしている場合に、車両10の前方を横切る列車に起因して警報制御が実行される事態を回避することが出来る。この場合、既に踏み切り待ちしている車両10のドライバは十分に注意を払っているものであり、このようなドライバに対してさらなる警報を発することを禁止することで、ドライバに煩わしさを感じさせることを防ぐことが出来るのである。
上述の実施形態においては、液晶ディスプレイ17が用いられている場合を例にとって説明したが、これに限定するものではない。例えば、EL(Electro-Luminescence)ディスプレイや、プラズマディスプレイなどであっても良いし、フロントガラスに映像を投影するヘッドアップディスプレイであっても良い。
これらのうち、シートバイブレータは、図示しない運転席に埋め込まれたバイブレータであって、振動することで、ドライバの触覚を通じて注意力の喚起を促すものである。
また、上述の実施形態において、停止意思推定部23は、V>Vth1という関係が成立し、且つ、α≦αthという関係が成立した場合に、ドライバが車両10を停止状態にする意思を有していると推定する場合について説明したが、これに限定するものではない。例えば、停止意思推定部23が、車速Vが車速閾値Vth1以下(即ち、V≦Vth1)であり、且つ、ブレーキペダルが所定量踏み込まれたことが検出された場合に、ドライバが車両10を停止させる意思を有していると推定するようにしてもよい。なお、この場合、ブレーキペダルが所定量踏み込まれたことの検出は、ブレーキペダルスイッチがオンになることによって行なわれる。
ステップS20において、接近物体検出部22が、左前方映像または右前方映像に移動接近物体が含まれていることを検出し、警報実行部21が、警報実行条件が満たされたと判断する(ステップS20のYesルート)。
このとき、停止意思推定部23は、車両10の車速Vが第1の車速閾値Vth1を超えているか否かを判定する(ステップS21)。ここで、車速Vが車速閾値Vth1以下であった場合(ステップS21のNoルート)、さらに停止意思推定部23は、車両10の車速Vが第2の車速閾値Vth2を超えているか否かを判定する(ステップS22)。
Vth1>Vth2 ・・・(1)
また、ここでは、第1車速閾値Vth1が1km/hとして設定され、第2車速閾値Vth2が0.05km/hとして設定されている。つまり、ステップS21においては、車両10が低速で走行しているかを判定し、且つ、ステップS22においては、車両10が極低速で走行しているか否かを判定している。
ここで、加速度αが加速度閾値αthを超えていると判定された場合(ステップS23のYesルート)、警報実行部21は、警報ランプ15を点灯させるとともに、ブザー16を鳴動させ、且つ、液晶ディスプレイ17上に警告を表示させることで、ドライバの注意を促す制御、即ち、警報制御を実行する(ステップS24)。
他方、車速Vが車速閾値Vth1を超えている場合(ステップS21のYesルート)、停止意思推定部23は、加速度αが加速度閾値αthを超えているか否かを判定する(ステップS26)。
他方、加速度αが加速度閾値αth以下である場合(ステップS26のNoルート)、警報禁止部24は警報実行部21による警報制御の実行を禁止する(ステップS25)。
11 左ノーズビューカメラ(カメラ)
12 右ノーズビューカメラ(カメラ)
13 Gセンサユニット(車速検出手段,加速度検出手段)
15 警報ランプ(警報機器)
16 ブザー(警報機器)
17 液晶ディスプレイ(警報機器)
21 警報実行部(警報実行手段)
23 停止意思推定部(停止意思推定手段)
24 警報禁止部(警報禁止手段)
Claims (4)
- 車両に備えられたカメラにより撮像された車外の映像に基づいて該車両のドライバの注意を促す車両用警報装置であって、
所定の警報実行条件が満たされると警報機器を作動させ該ドライバの注意を促す警報制御を実行する警報実行手段と、
該車両を停止状態にする意思を該ドライバが有しているのか否かを推定する停止意思推定手段と、
該停止意思推定手段により該ドライバが該車両を該停止状態にする意思を有していると推定された場合に該警報実行手段による該警報制御の実行を禁止する警報禁止手段と、
該車両の車速を検出する車速検出手段と、
該車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
該車両に設けられたブレーキペダルが所定量踏み込まれたことを検出する制動検出手段とを備え、
該警報実行条件には、該車両に接近する物体が該車外映像に存在していた場合という条件が含まれ、
該停止意思推定手段は、
該車速検出手段によって検出された該車速が車速閾値を超えており且つ該加速度検出手段によって検出された該加速度が減速を判定するための加速度閾値以下である場合に該ドライバが該車両を該停止状態にする意思を有していると推定し、
該車速検出手段によって検出された該車速が該車速閾値以下であり且つ該制動検出手段により該ブレーキペダルが所定量踏み込まれたことが検出された場合に該ドライバが該車両を該停止状態にする意思を有していると推定する
ことを特徴とする、車両用警報装置。 - 該車速閾値は、該ドライバが該ブレーキペダルを僅かに踏み込みブレーキペダルスイッチをオンにしたまま該車両が走行し得る速度に設定されている
ことを特徴とする、請求項1記載の車両用警報装置。 - 該警報実行手段は、該停止意思推定手段により該ドライバが該車両を該停止状態にする意思を有していないと推定された場合に該警報制御を実行する
ことを特徴とする、請求項1又は2記載の車両用警報装置。 - 該警報機器には、
警報ランプ,ブザー,ナビゲーション用ディスプレイ,シートバイブレータおよびアクセルペダルアクチュエータのうち少なくともいずれか1つが含まれる
ことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用警報装置。
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