KR20180019058A - 자동 운전 차량의 제어 시스템 및 제어 방법 - Google Patents

자동 운전 차량의 제어 시스템 및 제어 방법 Download PDF

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control unit
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KR1020170103029A
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준 사토
유마 가와모리
게이코 도사키
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도요타 지도샤（주）
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Abstract

(과제) 드라이버가 번거롭게 느끼는 것을 제한하면서, 드라이버가 메뉴얼 운전을 보다 신속하게 개시할 수 있도록 한다.
(해결 수단) 자동 운전 차량의 제어 시스템은, 드라이버에 의해 조작되도록 구성되어 있는 조작 장치(8)와, 드라이버에게 통지를 행하도록 구성되어 있는 통지 장치(13)와, 전자 제어 유닛(20)을 구비한다. 자동 운전이 행해짐과 함께, 자동 운전 중에 드라이버가 조작 장치를 조작했을 때에 자동 운전이 종료되어 차량 운전이 메뉴얼 운전으로 전환된다. 또한, 자동 운전 중에 드라이버에게 자동 운전의 종료를 요구해야 하는 경우에는, 통지 장치가 제어되고, 우선 메뉴얼 운전 준비 요구가 드라이버에게 통지되고, 이어서 자동 운전 종료 요구가 드라이버에게 통지된다.

Description

자동 운전 차량의 제어 시스템 및 제어 방법{CONTROL SYSTEM FOR AND CONTROL METHOD OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}
본 발명은 자동 운전 차량의 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.
자동 운전하는 것이 곤란해질지도 모르는 영역에 차량이 가까워지고 있는 것을 드라이버에게 알리는, 자동 운전 차량이 공지이다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 일 예에서는, 차량은 드라이버에게, 조타, 가속, 감속 등의 제어를 요구한다.
일본국 공개특허 특표2013-544695호 공보
그러나, 예를 들면 자동 운전이 비교적 장시간에 걸쳐서 행해지고 있는 경우에 자동 운전의 종료, 즉 메뉴얼 운전이 드라이버에게 요구되면, 드라이버는 신속하게 자동 운전을 종료하고 메뉴얼 운전을 개시할 수 없을 우려가 있다. 이 점, 드라이버가 자동 운전을 종료해야 하는 지점, 즉 메뉴얼 운전을 개시해야 하는 지점에 차량이 도달하는 것보다도 상당히 앞서부터, 드라이버에게 자동 운전의 종료를 계속 요구하면, 이 문제점은 해결할 수 있을지도 모른다. 그러나, 이 경우, 드라이버가 번거롭게 느낄 우려가 있다
본 발명의 일 관점에 의하면, 자동 운전 차량의 제어 시스템으로서, 드라이버에 의해 조작되도록 구성되어 있는 조작 장치와, 드라이버에게 통지를 행하도록 구성되어 있는 통지 장치와, 자동 운전을 행함과 함께, 자동 운전 중에 드라이버가 상기 조작 장치를 조작했을 때에 자동 운전을 종료하고 차량 운전을 메뉴얼 운전으로 전환하도록 구성되어 있는 운전 제어부와, 자동 운전 중에 드라이버에게 자동 운전의 종료를 요구해야 하는 경우에는, 상기 통지 장치를 제어하여, 우선 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지하고, 이어서 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지하도록 구성되어 있는 통지 제어부를 구비한, 자동 운전 차량의 제어 시스템이 제공된다.
본 발명의 다른 관점에 의하면, 드라이버에 의해 조작되도록 구성되어 있는 조작 장치와, 드라이버에게 통지를 행하도록 구성되어 있는 통지 장치와, 전자 제어 유닛을 구비한 자동 운전 차량의 제어 방법으로서, 상기 제어 방법은, 상기 전자 제어 유닛에 의해, 자동 운전을 행함과 함께, 자동 운전 중에 드라이버가 상기 조작 장치를 조작했을 때에 자동 운전을 종료하고 차량 운전을 메뉴얼 운전으로 전환하는, 단계를 포함하고, 상기 제어 방법은 추가로, 자동 운전 중에 드라이버에게 자동 운전의 종료를 요구해야 하는 경우에는, 상기 전자 제어 유닛에 의해 상기 통지 장치를 제어하여, 우선 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지하고, 이어서 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지하는, 단계를 포함하는, 자동 운전 차량의 제어 방법이 제공된다.
드라이버가 번거롭게 느끼는 것을 제한하면서, 드라이버가 메뉴얼 운전을 보다 신속하게 개시할 수 있도록 할 수 있다.
도 1은, 본 발명에 의한 실시예의 자동 운전 차량의 제어 시스템의 블록도이다.
도 2는, 본 발명에 의한 실시예의 외부 센서를 설명하는 개략도이다.
도 3은, 본 발명에 의한 실시예의 승무원실을 나타내는 도면이다.
도 4는, 본 발명에 의한 실시예의 전자 제어 유닛의 기능을 나타내는 블록도이다.
도 5는, 목표 루트의 일 예의 모식도이다.
도 6은, 본 발명에 의한 실시예에 있어서의 차량의 주행 상황의 모식도이다.
도 7은, 메뉴얼 운전 준비 요구가 통지되지 않는 경우에 있어서의 드라이버의 상태의 경시(經時) 변화를 나타내는 모식도이다.
도 8은, 본 발명에 의한 실시예에 있어서의 드라이버의 상태의 경시 변화를 나타내는 모식도이다.
도 9는, 제 2 인터벌의 맵을 나타내는 도면이다.
도 10은, 여러가지 요인과 메뉴얼 운전 곤란도와의 관계를 설명하는 도면이다.
도 11은, 본 발명에 의한 실시예의 통지 제어 루틴을 나타내는 플로우 차트이다.
도 12는, 본 발명에 의한 실시예의 운전 제어 루틴을 나타내는 플로우 차트이다.
도 13은, 본 발명에 의한 다른 실시예에 있어서의 차량의 주행 상황의 모식도이다.
도 14는, 본 발명에 의한 또 다른 실시예의 자동 운전 차량의 제어 시스템의 블록도이다.
도 15는, 본 발명에 의한 또 다른 실시예의 통지 제어 루틴을 나타내는 플로우 차트이다.
도 1은 본 발명에 의한 실시예의 자동 운전 차량의 제어 시스템의 블록도를 나타내고 있다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 의한 실시예의 자동 운전 차량의 제어 시스템은 외부 센서(1), GPS 수신기(2), 내부 센서(3), 지도 데이터 베이스(4), 내비게이션 시스템(5), 기억 장치(6), 여러가지 액추에이터(7), 조작 장치(8), 영역 정보 기억 장치(9), 드라이버 상태량 취득 장치(10), 영역 상황 취득 장치(11), 주행 기록 장치(12), 통지 장치(13), 및, 전자 제어 유닛(ECU, Electronic Computer Unit)(20)을 구비한다.
외부 센서(1)는 자차량의 외부 또는 주위의 정보를 검출하도록 구성되어 있다. 외부 센서(1)는 라이더(LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging), 레이더(Radar), 및 카메라 중 적어도 하나를 구비한다. 본 발명에 의한 실시예에서는 도 2에 나타나는 바와 같이, 외부 센서(1)는 라이더(1a), 레이더(1b), 및 카메라(1c)를 구비한다.
라이더(1a)는 레이저광을 이용하여 자차량이 주행하고 있는 도로나 외부의 장해물을 검출하는 장치이다. 도 2에 나타나는 예에서는, 4개의 라이더(1a)가 차량(V)의 네 모서리에 있어서 범퍼에 각각 장착된다. 라이더(1a)는, 자차량(V)의 전체 주위를 향하여 레이저광을 순차 조사하고, 그 반사광으로부터 도로 상 및 도로 주변의 장해물까지의 거리를 계측하고, 자차량(V)의 전체 주위에 있어서의 도로 및 장해물을 삼차원 화상의 모양으로 검출한다. 라이더(1a)에 의해 검출된 도로 및 장해물의 삼차원 화상은 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다. 한편, 레이더(1b)는, 전파를 이용하여 자차량(V)의 외부의 장해물을 검출하는 장치이다. 도 2에 나타나는 예에서는, 4개의 레이더(1b)가 차량(V)의 네 모서리에 있어서 범퍼에 각각 장착된다. 레이더(1b)는, 레이더(1b)로부터 자차량(V)의 주위에 전파를 발사하고, 그 반사파로부터 자차량(V)의 주위의 장해물까지의 거리를 계측한다. 레이더(1b)에 의해 검출된 장해물 정보는 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다. 카메라(1c)는 도 2에 나타나는 예에서는, 차량(V)의 프론트 유리의 내측에 설치된 전방 카메라를 구비한다. 전방 카메라(1c)는 자차량(V)의 전방을 컬러 또는 모노크롬 촬영하고, 전방 카메라(1c)에 의한 컬러 또는 모노크롬 촬영 정보는 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다.
GPS 수신기(2)는, 3개 이상의 GPS 위성으로부터의 신호를 수신하고, 그에 따라 자차량(V)의 절대 위치(예를 들면 자차량(V)의 위도 및 경도)를 검출하도록 구성되어 있다. GPS 수신기(2)에 의해 검출된 자차량(V)의 절대 위치 정보는 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다.
내부 센서(3)는, 자차량(V)의 주행 상태를 검출하도록 구성되어 있다. 자차량(V)의 주행 상태는, 자차량의 속도, 가속도, 및 자세 중 적어도 하나에 의해 나타난다. 내부 센서(3)는, 차속 센서 및 IMU(Inertial Measurement Unit)의 일방 또는 양방을 구비한다. 본 발명에 의한 실시예에서는 내부 센서(3)는 차속 센서 및 IMU를 구비한다. 차속 센서는, 자차량(V)의 속도를 검출한다. IMU는 예를 들면 3축의 자이로 및 3방향의 가속도 센서를 구비하고, 자차량(V)의 3차원의 각속도 및 가속도를 검출하고, 그들에 의거하여 자차량(V)의 가속도 및 자세를 검출한다. 내부 센서(3)에 의해 검출된 자차량(V)의 주행 상태 정보는 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다.
지도 데이터 베이스(4)는, 지도 정보에 관한 데이터 베이스이다. 이 지도 데이터 베이스(4)는 예를 들면 차량에 탑재된 HDD(Hard disk drive) 내에 기억되어 있다. 지도 정보에는, 예를 들면 도로의 위치 정보, 도로 형상의 정보(예를 들면, 도로의 폭, 커브와 직선부의 종별, 커브의 곡률, 교차점, 합류점 및 분기점의 위치 등) 등이 포함된다.
내비게이션 시스템(5)은, 자차량(V)의 드라이버에 의해 내비게이션 시스템(5)에 입력된 목적지까지 자차량(V)을 안내하도록 구성되어 있다. 이 내비게이션 시스템(5)은, GPS 수신기(2)에 의해 검출된 자차량(V)의 현재의 위치 정보와 지도 데이터 베이스(4)의 지도 정보에 의거하여, 목적지에 이르기까지의 목표 루트를 연산한다. 이 자차량(V)의 목표 루트의 정보는 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다.
기억 장치(6)에는, 라이더(1a)에 의해 검출된 장해물의 삼차원 화상 및 라이더(1a)의 검출 결과에 의거하여 작성된 자동 운전 전용의 도로 지도가 기억되어 있다. 이들 장해물의 삼차원 화상 및 도로 지도는 상시 또는 정기적으로 갱신된다.
액추에이터(7)는, 전자 제어 유닛(20)으로부터의 제어 신호에 따라서 자차량(V)의 주행 조작을 제어하기 위한 장치이다. 차량(V)의 주행 조작에는 차량(V)의 구동, 제동 및 조타가 포함된다. 액추에이터(7)는, 구동 액추에이터, 제동 액추에이터, 및 조타 액추에이터 중 적어도 하나를 구비한다. 본 발명에 의한 실시예에서는 액추에이터(7)가 구동 액추에이터, 제동 액추에이터, 및 조타 액추에이터를 구비한다. 구동 액추에이터는, 차량(V)의 구동력을 제공하는 엔진 또는 전기 모터의 출력을 제어하고, 그에 따라 차량(V)의 구동 조작을 제어한다. 제동 액추에이터는, 차량(V)의 제동 장치를 조작하고, 그에 따라 차량(V)의 제동 조작을 제어한다. 조타 액추에이터는, 차량(V)의 조타 장치를 조작하고, 그에 따라 차량(V)의 조타 조작을 제어한다.
조작 장치(8)는, 차량의 드라이버에 의해 조작되도록 구성되어 있다. 조작 장치(8)는 예를 들면, 조작 버튼, 스위치, 레버, 터치 패널, 음성 인식 장치(마이크), 스티어링, 액셀 페달, 및, 브레이크 페달 중 적어도 하나를 구비한다. 도 3에 나타나는 예에서는, 조작 장치(8)는 조작 버튼(8a)을 구비한다. 또한, 도 3에 나타나는 예에서는 조작 버튼(8a)은 스티어링(STR)에 설치된다. 조작 장치(8)가 조작된 것을 나타내는 신호는 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다.
영역 정보 기억 장치(9)는, 자동 운전 적합 영역의 위치 정보 및 자동 운전 부적합 영역의 위치 정보 중 적어도 하나를 기억하도록 구성되어 있다. 자동 운전 적합 영역 및 자동 운전 부적합 영역에 대해서는 후술한다.
드라이버 상태량 취득 장치(10)는 드라이버의 상태량을 취득하도록 구성되어 있다. 드라이버의 상태량은 예를 들면, 드라이버의 각성도, 드라이버의 시선 배분의 경향, 자동 운전 계속 시간 중 적어도 하나에 의해 나타난다. 드라이버의 각성도는 예를 들면, 드라이버의 눈을 깜빡이는 빈도, 눈꺼풀을 감고 있는 시간, 등에 의해 나타난다. 예를 들면, 눈을 깜빡이는 빈도가 높은 경우에는, 눈을 깜빡이는 빈도가 낮은 경우에 비해, 드라이버의 각성도는 높다. 드라이버의 시선 배분의 경향은, 예를 들면, 드라이버의 시선이 차량 외부 전방을 지향하고 있는 시간, 드라이버의 시선이 차량 외부측방을 지향하고 있는 시간, 및, 드라이버의 시선이 차량 외부 후방을 지향하고 있는 시간, 드라이버의 시선이 차량 내부를 지향하고 있는 시간의 비율에 의해 나타난다. 자동 운전 계속 시간은, 자동 운전 중에 있어서 자동 운전이 계속적으로 행해지고 있는 시간이다. 드라이버의 상태량이 드라이버의 각성도 또는 드라이버의 시선 배분의 경향에 의해 나타나는 경우에는, 드라이버 상태량 취득 장치(10)는 예를 들면 드라이버를 향하도록 차량(V)의 내부에 장착된 드라이버 카메라를 구비한다. 드라이버의 상태량이 자동 운전 계속 시간에 의해 나타나는 경우에는, 드라이버 상태량 취득 장치(10)는 타이머를 구비한다. 드라이버 상태량 취득 장치(1)에 의해 취득된 드라이버의 상태량에 관한 정보는 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다.
본 발명에 의한 실시예에서는 도 3에 나타나는 바와 같이, 드라이버 상태량 취득 장치(10)는, 드리이버를 향하도록 차량(V)의 인스투르먼트 패널(IP)에 장착된 드라이버 카메라(10a)를 구비한다.
영역 상황 취득 장치(11)는, 자동 운전 부적합 영역의 상황에 관한 정보를 취득하도록 구성되어 있다. 자동 운전 부적합 영역의 상황은 예를 들면, 당해 자동 운전 부적합 영역에 있어서의 기상 정보(예를 들면, 맑음, 흐림, 비, 안개, 눈 중 어느 것이거나, 강우량, 강설량, 안개의 정도, 풍량 등), 및, 교통 정보(예를 들면, 교통 사고의 유무, 정체의 정도 등) 중 적어도 하나로부터 나타난다. 본 발명에 의한 실시예에서는, 영역 상황 취득 장치(11)는 예를 들면, 정보 수신 장치를 구비하고, 차량 외부로부터 송신되는 기상 정보, 교통 정보 등을 수신한다. 영역 상황 취득 장치(11)에 의해 취득된 자동 운전 부적합 영역의 상황에 관한 정보는 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다.
주행 기록 장치(12)는, 차량(V)의 주행 기록을 기억하도록 구성되어 있다. 차량(V)의 주행 기록에는, 차량(V)이 어떠한 도로를 주행한 경우가 있는지 여부, 차량(V)이 어떠한 도로를 주행한 횟수, 등이 포함된다. 차량(V)의 주행 기록은 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다.
통지 장치(13)는, 드라이버에게 통지를 행하도록 구성되어 있다. 이 통지는 예를 들면, 시각적 통지, 청각적 통지, 및, 체감적 통지 중 적어도 하나를 포함한다. 통지가 시각적 통지의 경우, 통지 장치(13)는 드라이버가 시인 가능한 표시 장치를 구비한다. 표시 장치는 예를 들면, 디스플레이, 램프 등의 적어도 하나를 구비한다. 디스플레이에는 예를 들면, 도 3에 나타나는 바와 같이, 스티어링(STR)의 안에 있어서 인스투르먼트 패널(IP)에 설치된 미터 디스플레이(13a1), 미터 디스플레이(13a1)의 상방에 있어서 인스투르먼트 패널(IP)에 설치된 헤드 업 디스플레이(13a2), 차량 폭 방향의 거의 중앙에 있어서 인스투르먼트 패널(IP)에 설치된 센터 디스플레이(13a3), 등이 포함된다. 미터 디스플레이(13a1)는 예를 들면, 차속, 엔진 회전수, 연료 잔량, 베터리 잔량 등을 표시한다. 센터 디스플레이(13a3)는, 내비게이션 시스템(5)이 목표 루트의 표시나, 목적지까지의 가이드(다음 교차점을 좌회전하는 등)를 표시하는 데에 이용된다. 통지 장치(13)가 디스플레이를 구비하는 경우, 통지 장치(13)는, 디스플레이에 문자 정보 및 화상 정보를 표시함으로써, 드라이버에게 통지를 행한다. 한편, 램프에는 예를 들면, 도 3에 나타나는 바와 같이, 스티어링(SRT)에 장착된 LED(발광 다이오드)(13a4)가 포함된다. 통지 장치(13)가 램프를 구비하는 경우, 통지 장치(13)는, 램프를 점등 또는 점멸시킴으로써, 드라이버에게 통지를 행한다.
한편, 통지가 청각적 통지의 경우, 통지 장치(13)는 예를 들면, 스피커를 구비한다. 스피커에는 예를 들면, 도 3에 나타나는 바와 같이, 인스트루먼트 패널(IP)의 정부(頂部)에 설치된 한 쌍의 스피커(13b)를 포함한다. 통지 장치(13)가 스피커를 구비하는 경우, 통지 장치(13)는, 스피커로부터 음성 및 경고음 중 적어도 하나를 발생시킴으로써, 드라이버에게 통지를 행한다.
통지가 체감적 통지의 경우, 통지 장치(13)는 예를 들면, 드라이버에게 진동을 부여하는 진동기를 구비한다. 진동기에는 예를 들면, 도 3에 나타나는 바와 같이, 드라이버용 좌석에 장착된 진동기(13c) 등이 포함된다. 통지 장치(13)가 진동기를 구비하는 경우, 통지 장치(13)는, 진동기를 작동시킴으로써, 드라이버에게 통지를 행한다.
본 발명에 의한 실시예에서는, 통지 장치(13)는, 미터 디스플레이(13a1), 헤드 업 디스플레이(13a2), 센터 디스플레이(13a3), 스티어링(STR)의 LED(13a4), 스피커(13b), 및, 진동기(13c) 중 적어도 하나를 구비한다. 통지 장치(13)는 전자 제어 유닛(20)으로부터의 제어 신호에 의거하여 제어된다.
전자 제어 유닛(20)은, 쌍방향성 버스에 의해 상호 접속된 ROM(Read Only Memory)(21), RAM(Random Access Memory)(22), CPU(Central Processing Unit)(23) 등을 구비한 컴퓨터이다. 도 4는, 본 발명에 의한 실시예에 있어서의 전자 제어 유닛(20)의 기능을 나타내는 블록도를 나타내고 있다. 도 4를 참조하면, 본 발명에 의한 실시예에서는, 전자 제어 유닛(20)은, 운전 제어부(20a) 및 통지 제어부(20b)를 구비한다. 운전 제어부(20a) 및 통지 제어부(20b)의 기능은 ROM(21), RAM(22) 및 CPU(23) 등에 의해 실현된다. 운전 제어부(20a) 및 통지 제어부(20b)에 대해서는 후술한다.
본 발명에 의한 실시예에서는, 차량(V)이 주행 가능한 영역이, 자동 운전에 적합한 영역인 자동 운전 적합 영역과, 자동 운전에 적합하지 않은 영역인 자동 운전 부적합 영역으로 구분된다. 자동 운전 부적합 영역에는, 예를 들면, 도로의 합류 개소, 도로의 분기 개소, 공사 개소 등이 포함된다. 또한, 본 발명에 의한 실시예에서는, 영역 정보 기억 장치(9)는 자동 운전 부적합 영역의 위치 정보를 기억하고 있지만, 자동 운전 적합 영역의 위치 정보를 기억하고 있지 않다. 자동 운전 적합 영역은 자동 운전 부적합 영역이 아닌 영역으로서 특정된다. 다른 실시예(도시하지 않음)에서는, 영역 정보 기억 장치(9)는 자동 운전 적합 영역의 위치 정보만을 기억하고 있다. 이 경우, 자동 운전 부적합 영역은 자동 운전 적합 영역이 아닌 영역으로서 특정된다. 또 다른 실시예(도시하지 않음)에서는, 영역 정보 기억 장치(9)는, 자동 운전 부적합 영역의 위치 정보 및 자동 운전 적합 영역의 위치 정보를 각각 기억하고 있다.
도 5에는, 차량(V)의 현재 위치(PL)로부터 목적지(DST)까지의 목표 루트(RT)의 일 예가 모식적으로 나타나있다. 도 5에 나타나는 예에서는, 목표 루트(RT) 상에 자동 운전 적합 영역(AA) 및 자동 운전 부적합 영역(AIA)이 각각 이산적으로 존재하고 있다. 따라서, 차량(V)이 목표 루트(RT)를 따라 주행하면, 차량(V)이 자동 운전 적합 영역(AA)을 주행하는 경우도 있다면, 자동 운전 부적합 영역(AIA)을 주행하는 경우도 있다는 것이 된다.
그런데, 본 발명에 의한 실시예에서는, 통지 제어부(20b)는, 메뉴얼 운전 중에, 자동 운전이 가능한지 여부를 판단한다. 예를 들면, 차량(V)이 자동 운전 적합 영역(AA)에 있고, 또한, 차량(V)의 외부 상황이 외부 센서(1)에 의해 확실하게 검출 가능할 때에, 자동 운전이 가능하다고 판단된다. 이에 비하여, 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 있을 때, 또는, 차량(V)의 외부 상황이 외부 센서(1)에 의해 확실하게 검출 가능하지 않을 때에는, 자동 운전이 가능하다고 판단되지 않는다. 통지 제어부(20b)는, 자동 운전이 가능하다고 판단했을 때에는, 통지 장치(13)를 제어하여, 자동 운전이 가능하다는 것을 드라이버에게 통지한다. 이어서, 드라이버가 조작 장치(8)를 조작하면, 운전 제어부(20a)는 자동 운전을 개시한다. 즉, 차량(V)의 주행 조작인 구동, 제동 및 조타가 액추에이터(7)에 의해 제어된다. 한편, 자동 운전 중에, 드라이버가 조작 장치(8)를 조작하면, 운전 제어부(20a)는 자동 운전을 종료하고, 차량 운전을 자동 운전으로부터 메뉴얼 운전으로 전환한다. 이 경우, 차량(V)의 주행 조작인 구동, 제동 및 조타가 드라이버에 의해 행해진다.
또한, 조작 장치(8)가 조작 버튼(8a)을 구비하는 경우에는, 자동 운전을 종료하기 위한 조작은, 자동 운전 중에 드라이버가 조작 버튼(8a)을 누르는 것이다. 또는, 조작 장치(8)가 스티어링을 구비하는 경우에는, 자동 운전을 종료하기 위한 조작은, 자동 운전 중에 드라이버가 스티어링을 미리 정해진 문턱량 이상 조작하는 것이다. 조작 장치(8)가 액셀 페달을 구비하는 경우에는, 자동 운전을 종료하기 위한 조작은, 자동 운전 중에 드라이버가 액셀 페달을 미리 정해진 문턱량 이상 밟는 것이다. 조작 장치(8)가 브레이크 페달을 구비하는 경우에는, 자동 운전을 종료하기 위한 조작은, 자동 운전 중에 드라이버가 브레이크 페달을 미리 정해진 문턱량 이상 밟는 것이다.
그런데, 자동 운전 부적합 영역(AIA)에서는 메뉴얼 운전을 행하는 것이 바람직하다. 그래서 본 발명에 의한 실시예에서는, 통지 제어부(20b)는, 자동 운전 중에 차량(V)이 목표 루트(RT) 상의 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 가까워졌을 때에는, 통지 장치(13)를 제어하고, 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지한다. 즉, 드라이버는, 자동 운전을 종료하기 위해 조작 장치(8)를 조작하도록 요구된다. 이 점을, 도 6을 참조하여 추가로 설명한다. 또한, 본 발명에 의한 실시예에서는, 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 도달할 때까지 필요로 하는 시간이 미리 정해진 설정 시간 이하가 되었을 때에, 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 가까워졌다고 판단되고, 소요 시간이 설정 시간보다 긴 경우에는 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 가까워졌다고 판단되지 않는다.
도 6은, 차랑(V)이 목표 루트(RT)를 따르면서 자동 운전 적합 영역(AA)을 자동 운전으로 주행하고 있는 상황을 모식적으로 나타내고 있다. 도 6에 있어서, t0은 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 도달하는 시기를 나타내고 있으며, P0은 자동 운전 부적합 영역(AIA)의 개시 위치를 나타내고 있다. 본 발명에 의한 실시예에서는, 통지 제어부(20b)는, 차량(V)의 자동 운전 부적합 영역(AIA)으로의 도달 시기 t0보다도 미리 정해진 제 1 인터벌(dt1)(예를 들면, 일정값)만큼 전의 시기 tRT를 종료 요구 통지 시기로 설정하고, 종료 요구 통지 시기(tRT)가 도래했을 때에 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지한다. 환언하면, 종료 요구 통지 시기(tRT)에 대응되는 위치 PRT에 차량(V)이 도달했을 때에, 통지 제어부(20b)는 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지한다. 또한, 도달 시기 t0은, 차량(V)의 현재 위치로부터 자동 운전 부적합 영역(AIA)의 개시 위치 PO까지의 거리 및 차량(V)의 속도로부터 산출된다.
자동 운전 종료 요구의 통지는 예를 들면 다음과 같이 하여 행해진다. 즉, 일 예에서는, 미터 디스플레이(13a1), 헤드 업 디스플레이(13a2), 및, 센터 디스플레이(13a3)와 같은 디스플레이에 「자동 운전을 종료해주세요」라는 문자 정보가 표시된다. 다른 예에서는, 스피커(13b)로부터 「자동 운전을 종료해주세요」라는 음성 정보가 발생된다. 또 다른 예에서는, 전술의 문자 정보 및 음성 정보가 중복하여 드라이버에게 제공된다. 이와 같이 통지 장치(13)의 복수의 아이템을 이용하여 드라이버에게 통지를 행하면, 드라이버가 통지를 보다 확실하게 이해 또는 인식할 수 있다.
또한, 자동 운전 종료 요구의 통지는, 일 예에서는, 종료 요구 통지 시기(tRT)가 도래하고 나서 조작 장치(8)가 드라이버에 의해 조작될 때까지 행해진다. 다른 예에서는, 종료 요구 통지 시기(tRT)가 도래하고 나서 미리 정해진 일정 시간이 경과할 때까지, 자동 운전 종료 요구의 통지가 행해진다.
자동 운전 중에 드라이버가 조작 장치(8)를 조작하면, 전술한 바와 같이 자동 운전이 종료되고, 메뉴얼 운전이 개시된다. 한편, 본 발명에 의한 실시예에서는, 운전 제어부(20a)는, 자동 운전 종료 요구가 드라이버에게 통지되었음에도 불구하고 드라이버가 조작 장치(8)를 조작하지 않을 때에는, 차량(V)의 정차 처리를 행한다. 구체적으로는, 차량(V)이 예를 들면 갓길에 자동적으로 정지된다. 이와 같이 하면, 드라이버가 의식을 잃고 있기 때문에 조작 장치(8)를 조작할 수 없는 경우 등에, 차량(V)을 확실하게 퇴피시킬 수 있다.
그런데, 서두에서 설명한 바와 같이, 자동 운전 종료 요구가 드라이버에게 통지되었을 때에, 드라이버가 신속하게 자동 운전을 종료하고 메뉴얼 운전을 개시할 수 없을 우려가 있다.
그래서 본 발명에 의한 실시예에서는 추가로, 통지 제어부(20b)는, 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지해야 하는 경우에는, 통지 장치(13)를 제어하고, 우선 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지하고, 이어서 전술의 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지한다. 즉, 드라이버는, 메뉴얼 운전의 준비 상태를 취하도록 요구된다. 이 점을, 도 6을 참조하여 추가로 설명한다.
본 발명에 의한 실시예에서는, 통지 제어부(20b)는, 도 6에 나타나는 바와 같이, 종료 요구 통지 시기(tRT)보다도 미리 정해진 제 2 인터벌(dt2)만큼 전의 시기 tRP를 준비 요구 통지 시기로 설정하고, 준비 요구 통지 시기(tRP)가 도래했을 때에 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지한다. 환언하면, 준비 요구 통지 시기(tRP)에 대응되는 위치 PRP에 차량(V)이 도달했을 때에, 통지 제어부(20b)는 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지한다.
본 발명에 의한 실시예에서는, 메뉴얼 운전의 준비 상태에는, 적어도 핸즈온 상태가 포함된다. 핸즈온 상태에는, 예를 들면, 드라이버가 스티어링(STR)에 손을 올린 상태, 드라이버가 스티어링(STR)을 파지한 상태, 등이 포함된다. 다른 실시예(도시하지 않음)에서는, 메뉴얼 운전의 준비 상태에는, 핸즈온 상태에 더하여, 드라이버가 브레이크 페달에 다리를 올린 상태, 드라이버의 시선이 차량 전방을 지향한 상태, 등이 포함된다.
메뉴얼 운전 준비 요구의 통지는 예를 들면 자동 운전 종료 요구와 동일하게 하여 행해진다. 즉, 일 예에서는, 미터 디스플레이(13a1), 헤드 업 디스플레이(13a2), 및, 센터 디스플레이(13a3)와 같은 디스플레이에 「메뉴얼 운전의 준비를 해주세요」라는 문자 정보가 표시된다. 다른 예에서는, 스피커(13b)로부터 「메뉴얼 운전의 준비를 해주세요」라는 음성 정보가 발생된다. 또 다른 예에서는, 전술의 문자 정보 및 음성 정보가 중복되어 드라이버에게 제공된다.
또한, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지는, 일 예에서는, 준비 요구 통지 시기(tRP)가 도래하고 나서부터 종료 요구 통지 시기(tRT)가 도래할 때까지 행해진다. 다른 예에서는, 준비 요구 통지 시기(tRP)가 도래하고 나서부터 미리 정해진 일정 시간이 경과할 때까지, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지가 행해진다. 또 다른 예에서는, 준비 요구 통지 시기(tRP)가 도래하고 나서부터, 드라이버가 메뉴얼 운전 준비 상태를 취할 때까지, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지가 행해진다. 이 경우, 드라이버가 메뉴얼 운전 준비 상태에 있는 것을 검출하는 센서가 설치된다. 이 센서에는, 예를 들면, 드라이버가 핸즈온 상태에 있는 것을 검출하는 스티어링 터치 센서가 포함된다.
이와 같이 본 발명에 의한 실시예에서는, 자동 운전 종료 요구가 드라이버에게 통지되기 전에, 메뉴얼 운전 준비 요구가 드라이버에게 통지된다. 자동 운전 종료 요구가 통지될 때에 드라이버가 메뉴얼 운전 준비 상태에 있으면, 드라이버는 신속하게 자동 운전을 종료하고 메뉴얼 운전을 개시할 수 있다.
또한, 메뉴얼 운전 준비 요구는, 자동 운전의 종료를 드라이버에게 요구하지 않는다. 즉, 드라이버는 자동 운전을 계속하면서, 메뉴얼 운전 준비 상태를 취할 수 있다. 따라서, 드라이버가 번거롭게 느끼는 것이 제한된다.
이와 같이, 메뉴얼 운전 준비 요구는, 드라이버에 대하여, 드라이버가 자동 운전을 계속한 채로 메뉴얼 운전의 준비 상태를 취하는 것을 요구한다. 따라서, 메뉴얼 운전 준비 요구는, 자동 운전의 종료를 요구하는 자동 운전 종료 요구와 성질을 완전히 달리한다.
그런데, 메뉴얼 운전 준비 상태에는 전술한 바와 같이, 예를 들면 드라이버가 스티어링을 파지하고 있는 핸즈온 상태가 포함된다. 한편, 자동 운전 중에는, 드라이버는 스티어링으로부터 손을 땐 상태, 즉 핸즈오프 상태를 취할 수 있다.
도 7 및 도 8은, 드라이버의 상태의 경시 변화를 모식적으로 나타내고 있다. 도 7은, 자동 운전 중이며 드라이버가 핸즈오프 상태에 있을 때에, 메뉴얼 운전 준비 요구가 통지되는 일 없이, 자동 운전 종료 요구(RT)가 통지된 경우를 나타내고 있다. 이 경우, 드라이버의 상태는 핸즈오프 상태로부터 메뉴얼 운전 상태로 전환된다. 도 7에 나타나는 예에서는, 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)으로 들어간 후에 메뉴얼 운전이 개시되어 있으며, 바람직하지 않다.
이에 대하여, 도 8은, 본 발명에 의한 실시예의 경우, 즉 자동 운전 중이며 드라이버가 핸즈오프 상태에 있는 경우에, 우선 메뉴얼 운전 준비 요구(RP)가 통지되고, 이어서 자동 운전 종료 요구(RT)가 통지된 경우를 나타내고 있다. 이 경우, 드라이버의 상태는, 핸즈오프 상태로부터 핸즈온 상태, 즉 메뉴얼 운전 준비 상태로 전환되고, 이어서 핸즈온 상태로부터 메뉴얼 운전 상태로 전환된다. 도 8에 나타나는 예에서는, 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 도달하기 직전에 메뉴얼 운전이 개시된다. 이와 같이, 본 발명에 의한 실시예에서는, 드라이버의 상태가, 핸즈오프 상태, 즉 자동 운전 상태로부터, 핸즈온 상태, 즉 메뉴얼 운전 준비 상태를 거쳐, 메뉴얼 운전 상태로 전환되는 것이다. 이러한 기술적 사상은 지금까지 존재하고 있지 않다.
다음으로, 도 6을 참조하여 설명한 제 2 인터벌(dt2)의 여러가지 산출예를 설명한다. 제 1 산출예에서는, 통지 제어부(20b)는, 차량(V)이 주행하려고 하는 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 있어서의 메뉴얼 운전의 곤란도에 따라서 제 2 인터벌(dt2)을 산출한다. 구체적으로는, 도 9에 나타나는 바와 같이, 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 있어서의 메뉴얼 운전의 곤란도가 높은 경우에는, 메뉴얼 운전의 곤란도가 낮은 경우에 비해, 제 2 인터벌(dt2)은 길게 된다. 이 경우, 통지 제어부(20b)는, 예를 들면 다음과 같이 하여 메뉴얼 운전의 곤란도를 구한다. 즉, 도 10에 나타나는 바와 같이, 자동 운전 부적합 영역(AIA)의 도로 형상이 커브인 경우에는, 당해 도로 형상이 직선인 경우에 비해, 메뉴얼 운전 곤란도는 높다. 또는, 자동 운전 부적합 영역(AIA)의 도로폭이 좁은 경우에는, 당해 도로폭이 넓은 경우에 비해, 메뉴얼 운전 곤란도는 높다. 또는, 자동 운전 부적합 영역(AIA)의 날씨가 비, 안개, 또는 눈인 경우에는, 당해 날씨가 맑음 또는 흐림인 경우에 비해, 메뉴얼 운전 곤란도는 높다. 또는, 자동 운전 부적합 영역(AIA)에서 교통 사고가 발생하고 있는 경우에는, 당해 자동 운전 부적합 영역(AIA)에서 교통 사고가 발생하고 있지 않은 경우에 비해, 메뉴얼 운전 곤란도는 높다. 또는, 드라이버가 자동 운전 부적합 영역(AIA)을 주행한 경험이 없는 경우에는, 드라이버가 당해 자동 운전 부적합 영역(AIA)을 주행한 경험이 있는 경우에 비해, 메뉴얼 운전 곤란도는 높다. 즉, 제 1 산출예에서는, 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 있어서의 메뉴얼 운전의 곤란도가 높은 경우에, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지 시기(tRT)가 빨라지고, 따라서 드라이버가 메뉴얼 운전의 준비를 보다 충분히 행하는 것이 가능해진다. 또한, 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 있어서의 메뉴얼 운전의 곤란도가 낮은 경우에, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지 시기(tRP)가 늦어지고, 따라서 드라이버가 번거롭게 느끼는 일이 보다 제한된다.
제 2 산출예에서는, 통지 제어부(20b)는, 드라이버 상태량 취득 장치(10)에 의해 취득된 드라이버의 상태량에 따라서 제 2 인터벌(dt2)을 산출한다. 본 발명에 의한 실시예에서는, 드라이버 상태량 취득 장치(10)에 의해 취득되는 드라이버의 상태량은, 드라이버가 메뉴얼 운전의 준비 상태를 취하는 데에 필요로 하는 시간인 준비 시간을 나타내고 있다. 즉, 드라이버의 상태량이 드라이버의 각성도에 의해 나타나는 경우, 드라이버의 각성도가 낮은 경우에는, 당해 각성도가 높은 경우에 비해, 준비 시간은 길다. 또는, 드라이버의 상태량이 드라이버의 시선 배분의 경향에 의해 나타나는 경우, 예를 들면, 드라이버의 시선이 차량 전방을 지향하고 있는 시간 비율이 낮은 경우에는, 당해 시간 비율이 높은 경우에 비해, 준비 시간은 길다. 또는, 드라이버의 상태량이 자동 운전 계속 시간에 의해 나타나는 경우, 자동 운전 계속 시간이 긴 경우에는, 당해 자동 운전 계속 시간이 짧은 경우에 비해, 준비 시간은 길다.
그래서 제 2 산출예에서는, 준비 시간이 긴 경우에는, 준비 시간이 짧은 경우에 비해, 제 2 인터벌(dt2)이 길게 된다. 즉, 드라이버의 상태량이 드라이버의 각성도에 의해 나타나는 경우, 드라이버의 각성도가 낮은 경우에는, 당해 각성도가 높은 경우에 비해, 제 2 인터벌(dt2)이 길게 된다. 또는, 드라이버의 상태량이 드라이버의 시선 배분의 경향에 의해 나타나는 경우, 예를 들면, 드라이버의 시선이 차량 전방을 지향하고 있는 시간 비율이 낮은 경우에는, 당해 시간 비율이 높은 경우에 비해, 제 2 인터벌(dt2)이 길게 된다. 또는, 드라이버의 상태량이 자동 운전 계속 시간에 의해 나타나는 경우, 자동 운전 계속 시간이 긴 경우에는, 당해 자동 운전 계속 시간이 짧은 경우에 비해, 제 2 인터벌(dt2)이 길게 된다. 그 결과, 드라이버가 번거롭게 느끼는 것을 제한하면서, 메뉴얼 운전 준비 요구가 통지되고 나서부터 자동 운전 종료 요구가 통지될 때까지, 드라이버가 메뉴얼 운전 준비 상태를 확실하게 취하는 것이 가능해진다.
제 3 산출예에서는, 통지 제어부(20b)는, 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 있어서의 메뉴얼 운전의 곤란도와, 드라이버의 상태량에 따라서 제 2 인터벌(dt2)을 산출한다. 즉, 메뉴얼 운전 곤란도가 보다 높고 또한 준비 시간이 보다 긴 경우에는, 메뉴얼 운전 곤란도가 보다 낮고 또한 준비 시간이 보다 짧은 경우에 비해, 제 2 인터벌(dt2)이 길게 된다.
도 11은, 본 발명에 의한 실시예의 전술한 통지 제어를 실행하는 루틴을 나타내고 있다. 도 11을 참조하면, 단계 100에서는 차량(V)이 자동 운전 중인지 여부가 판별된다. 차량(V)이 자동 운전 중이 아닌 경우, 즉 메뉴얼 운전 중인 경우에는 처리 사이클을 종료한다. 차량(V)이 자동 운전 중인 경우에는 이어서 단계 101로 진행되고, 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 가까워졌는지 여부가 판별된다. 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 가껴워졌다고 판단되지 않는 경우에는 처리 사이클을 종료한다. 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 가까워졌다고 판단된 경우에는 단계 102로 진행되고, 종료 요구 통지 시기(tRT) 및 준비 요구 통지 시기(tRP)가 산출된다. 이어지는 단계 103에서는, 준비 요구 통지 시기(tRP)가 도래했는지 여부가 판별된다. 준비 요구 통지 시기(tRP)가 도래하고 있지 않은 경우에는 단계 103으로 되돌아간다. 준비 요구 통지 시기(tRP)가 도래한 경우에는 이어서 단계 104로 진행되고, 메뉴얼 운전 준비 요구가 드라이버에게 통지된다. 이어지는 단계 105에서는, 종료 요구 통지 시기(tRT)가 도래했지는 여부가 판별된다. 종료 요구 통지 시기(tRT)가 도래하고 있지 않은 경우에는 단계 105로 되돌아간다. 종료 요구 통지 시기(tRT)가 도래한 경우에는 이어서 단계 106으로 진행되고, 자동 운전 종료 요구가 드라이버에게 통지된다.
도 12는, 본 발명에 의한 실시예의 전술한 운전 제어를 실행하는 루틴을 나타내고 있다. 이 루틴은 미리 정해진 설정 시간마다의 인터럽션에 의해 실행된다. 도 12를 참조하면, 단계 200에서는 자동 운전 중인지 여부가 판별된다. 자동 운전 중이 아닌 경우, 즉 메뉴얼 운전 중에는 이어서 단계 201로 진행되고, 자동 운전이 가능한지 여부가 판별된다. 자동 운전이 가능하지 않은 경우에는 처리 사이클을 종료한다. 자동 운전이 가능한 경우에는 이어서 단계 202로 진행되고, 드라이버가 자동 운전을 실행하기 위해 조작 장치(8)를 조작했는지 여부가 판별된다. 조작 장치(8)가 조작되고 있지 않은 경우에는 처리 사이클을 종료한다. 조작 장치(8)가 조작된 경우에는 이어서 단계 203으로 진행되고, 자동 운전이 개시된다.
한편, 자동 운전 중인 경우에는 단계 200으로부터 단계 204로 진행되고, 드라이버가 자동 운전을 종료하기 위해 조작 장치(8)를 조작했는지 여부가 판별된다. 조작 장치(8)가 조작된 경우에는 이어서 단계 205로 진행되고, 자동 운전이 종료된다. 즉, 메뉴얼 운전이 개시된다. 이에 대하여, 조작 장치(8)가 조작되고 있지 않은 경우에는 단계 204로부터 단계 206으로 진행되고, 자동 운전 종료 요구가 드라이버에게 통지되어 있는지 여부가 판별된다. 자동 운전 종료 요구가 통지되어 있지 않은 경우에는 처리 사이클을 종료한다. 자동 운전 종료 요구가 통지되어 있는 경우, 즉 자동 운전 종료 요구가 통지되어 있음에도 불구하고 드라이버가 조작 장치(8)를 조작하지 않은 경우에는, 이어서 단계 207로 진행되고, 정차 처리가 행해진다. 또한, 본 발명에 의한 실시예에서는, 자동 운전 종료 요구가 통지되고 나서부터 일정 시간이 경과했음에도 불구하고 드라이버가 조작 장치(8)를 조작하지 않은 경우에, 정차 처리가 행해진다.
도 13은, 본 발명에 의한 다른 실시예를 나타내고 있다. 도 13에 나타나는 실시예에서는, 통지 제어부(20b)는, 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 도달하는 시기 t0보다도 미리 정해진 제 3 인터벌만큼 전의 시기 tRP를 준비 요구 통지 시기로 설정하고, 준비 요구 통지 시기(tRP)가 도래한 경우에 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지한다.
통지 제어부(20b)는, 예를 들면, 제 2 인터벌(dt2)과 동일하게 제 3 인터벌(dt3)을 산출한다. 즉, 일 예에서는, 제 3 인터벌(dt3)은, 차량(V)이 주행하려고 하는 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 있어서의 메뉴얼 운전의 곤란도에 따라서 산출된다. 다른 예에서는, 제 3 인터벌(dt3)은, 드라이버의 상태량에 따라서 산출된다. 또 다른 예에서는, 제 3 인터벌(dt3)은, 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 있어서의 메뉴얼 운전의 곤란도와, 드라이버의 상태랑에 따라서 산출된다.
도 13에 나타나는 실시예에서도, 드라이버가 번거로움을 느끼는 것을 제한하면서, 메뉴얼 운전 준비 요구가 통지되고 나서부터 자동 운전 종료 요구가 통지될 때까지, 드라이버가 메뉴얼 운전 준비 상태를 확실하게 취하는 것이 가능해진다.
도 14는, 본 발명에 의한 또 다른 실시예를 나타내고 있다. 도 14에 나타나는 실시예에서는, 자동 운전 차량의 제어 시스템은, 차량의 드라이버에 의해 조작되도록 구성되어 있는 무효화 조작 장치(14)를 추가로 구비한다. 무효화 조작 장치(14)는 예를 들면, 조작 버튼, 스위치, 레버, 터치 패널, 및, 음성 인식 장치(마이크) 중 적어도 하나를 구비한다. 무효화 조작 장치(14)가 조작된 것을 나타내는 신호는 전자 제어 유닛(20)으로 송신된다. 또한, 도 14에 나타나는 실시예의 전자 제어 유닛(20)도, 도 1에 나타나는 실시예의 전자 제어 유닛과 동일하게, 운전 제어부(20a) 및 통지 제어부(20b)를 구비한다.
지금까지 서술해온 본 발명에 의한 실시예에서는, 자동 운전 중에 드라이버에게 자동 운전의 종료를 요구해야 하는 경우에는, 항상, 드라이버에 대하여, 우선 메뉴얼 운전 준비 요구가 통지되고, 이어서 자동 운전 종료 요구가 통지된다. 이에 대하여, 도 14에 나타나는 실시예에서는, 통지 제어부(20b)는, 드라이버가 무효화 조작 장치(14)를 조작한 후에, 자동 운전 중에 드라이버에게 자동 운전의 종료를 요구해야 하는 경우에는, 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지하는 일 없이, 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지한다. 한편, 드라이버가 무효화 조작 장치(14)를 조작할 때까지는, 통지 제어부(20b)는, 드라이버에 대하여, 메뉴얼 운전 준비 요구 및 자동 운전 종료 요구를 통지한다.
자동 운전 종료 요구가 드라이버에게 통지된 경우에 드라이버가 메뉴얼 운전을 신속하게 개시할 수 있는지 여부는, 드라이버의 기량이나 숙련도에 의존한다. 따라서, 메뉴얼 운전을 신속하게 개시할 수 있는 드라이버에 대하여 메뉴얼 운전 준비 요구가 통지되면, 드라이버가 번거롭게 느낄 우려가 있다. 도 14에 나타나는 실시예에서는, 이와 같은 경우에 드라이버가 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지를 무효화할 수 있고, 따라서 드라이버가 번거롭게 느끼는 것을 제한할 수 있다.
또한, 도 14에 나타나는 실시예에서는, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지가 무효화되어 있는 경우에 무효화 조작 장치(14)가 드라이버에 의해 재차 조작되면, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지가 재차 유효화된다. 따라서, 예를 들면 드라이버에 따라서, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지를 유효와 무효의 사이에서 전환할 수 있다.
도 15는, 도 14에 나타나는 실시예의 통지 제어를 실행하는 루틴을 나타내고 있다. 이하에서는, 도 14에 나타나는 루틴과 도 10에 나타나는 루틴의 상위점에 대해서 설명한다. 단계 101에 있어서 차량(V)이 자동 운전 부적합 영역(AIA)에 가까워졌다고 판단된 경우에는 이어서 단계 101a로 진행되고, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지를 무효화할지 여부가 판별된다. 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지를 무효화하지 말아야 하는 경우에는 이어서 단계 102로 진행된다. 이에 대하여, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지를 무효화해야 하는 경우에는 이어서 단계 102a로 진행되고, 종료 요구 통지 시기(tRT)가 산출된다. 이어서 단계 105로 점프한다.
또한, 도 13에 나타나는 실시예에서는, 조작 장치(8)와 무효화 조작 장치(14)는 서로 상이한 디바이스이다. 그러나, 드라이버의 조작이, 메뉴얼 운전 준비 요구의 통지를 무효화하기 위한 조작이거나, 자동 운전을 종료 또는 개시하기 위한 조작인지를 판별 가능한 한, 조작 장치(8)와 무효화 조작 장치(14)는 서로 동일한 디바이스라도 된다.
8 : 조작 장치
13 : 통지 장치
20 : 전자 제어 유닛
V : 차량

Claims (10)

  1. 자동 운전 차량의 제어 시스템으로서,
    드라이버에 의해 조작되도록 구성되어 있는 조작 장치와,
    드라이버에게 통지를 행하도록 구성되어 있는 통지 장치와,
    전자 제어 유닛으로서,
    자동 운전을 행함과 함께, 자동 운전 중에 드라이버가 상기 조작 장치를 조작했을 때에 자동 운전을 종료하고 차량 운전을 메뉴얼 운전으로 전환하도록 구성되어 있는 운전 제어부와,
    자동 운전 중에 드라이버에게 자동 운전의 종료를 요구해야 하는 경우에는, 상기 통지 장치를 제어하여, 우선 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지하고, 이어서 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지하도록 구성되어 있는 통지 제어부를 구비한 전제 제어 유닛을 구비한, 자동 운전 차량의 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 통지 제어부는, 상기 차량이 미리 정해진 자동 운전 부적합 영역에 도달하는 시기보다도 미리 정해진 제 1 인터벌만큼 전에, 상기 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지하도록 구성되어 있는, 자동 운전 차량의 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 통지 제어부는, 상기 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지하는 시기보다도 미리 정해진 제 2 인터벌만큼 전에, 상기 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지하도록 구성되어 있는, 자동 운전 차량의 제어 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 통지 제어부는, 상기 자동 운전 부적합 영역에 있어서의 메뉴얼 운전의 곤란도에 따라서 상기 제 2 인터벌을 산출하도록 구성되어 있는, 자동 운전 차량의 제어 시스템.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    드라이버의 상태량을 취득하도록 구성되어 있는 드라이버 상태량 취득 장치를 추가로 구비하고,
    상기 통지 제어부는, 상기 드라이버 상태량 취득 장치에 의해 취득된 드라이버의 상태량에 따라서 상기 제 2 인터벌을 산출하도록 구성되어 있는, 자동 운전 차량의 제어 시스템.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 통지 제어부는, 상기 차량이 미리 정해진 자동 운전 부적합 영역에 도달하는 시기보다도 미리 정해진 제 3 인터벌만큼 전에, 상기 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지하도록 구성되어 있는, 자동 운전 차량의 제어 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 통지 제어부는, 상기 자동 운전 부적합 영역에 있어서의 메뉴얼 운전의 곤란도에 따라서 상기 제 3 인터벌을 산출하도록 구성되어 있는, 자동 운전 차량의 제어 시스템.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    드라이버의 상태량을 취득하도록 구성되어 있는 드라이버 상태량 취득 장치를 추가로 구비하고,
    상기 통지 제어부는, 상기 드라이버 상태량 취득 장치에 의해 취득된 드라이버의 상태량에 따라서 상기 제 3 인터벌을 산출하도록 구성되어 있는, 자동 운전 차량의 제어 시스템.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    드라이버에 의해 조작되도록 구성되어 있는 무효화 조작 장치를 추가로 구비하고,
    상기 통지 제어부는, 드라이버가 상기 무효화 조작 장치를 조작한 후에, 자동 운전 중에 드라이버에게 자동 운전의 종료를 요구해야 하는 경우에는, 상기 통지 장치를 제어하여, 상기 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지하는 일 없이, 상기 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지하도록 구성되어 있는, 자동 운전 차량의 제어 시스템.
  10. 드라이버에 의해 조작되도록 구성되어 있는 조작 장치와,
    드라이버에게 통지를 행하도록 구성되어 있는 통지 장치와,
    전자 제어 유닛을 구비한 자동 운전 차량의 제어 방법으로서,
    상기 제어 방법은, 상기 전자 제어 유닛에 의해, 자동 운전을 행함과 함께, 자동 운전 중에 드라이버가 상기 조작 장치를 조작한 경우에 자동 운전을 종료하고 차량 운전을 메뉴얼 운전으로 전환하는, 단계를 포함하고,
    상기 제어 방법은 추가로, 자동 운전 중에 드라이버에게 자동 운전의 종료를 요구해야 하는 경우에는, 상기 전자 제어 유닛에 의해 상기 통지 장치를 제어하고, 우선 메뉴얼 운전 준비 요구를 드라이버에게 통지하고, 이어서 자동 운전 종료 요구를 드라이버에게 통지하는, 단계를 포함하는, 자동 운전 차량의 제어 방법.
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