JP4845765B2 - チャック装置 - Google Patents
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Description
また、チャック機構を切り離すチャック脱着装置がチャック機構を保持するロボットとは別体として設けられているので、ロボット自体の構造が簡素化できる。
更に、チャック機構自体にクランプ爪を開閉動作せしめる駆動装置を設け、且つチャック機構をロボット側のフレームに着脱自在としているので、チャック機構が独立して機能し、フレームの異なる箇所にチャック機構を着け替えても、そのままチャック機構として作用する。
図7に示すように、チャック機構をアンクランプの状態として、チャック脱着装置41のシリンダユニット47を駆動し、クランプアーム48と受けブロック49との間でチャック機構のプレート21をロックする。
上記の動きによって、位置決めピン27が凹部12aから外れる。この状態では位置固定子24も位置決め用凹部11aから外れているので、チャック機構18はフレーム8から完全にフリーの状態になりチャック脱着装置41に保持されていることになる。
Claims (3)
- ロボットアームの先端にロボットアームと一体的に回転可能に取り付けられる支持板と、この支持板に固着されるフレームに着脱自在とされたチャック機構と、前記フレームに対して前記チャック機構を脱着せしめるチャック脱着装置を備え、前記フレームには前記チャック機構の位置決定子がスプリングの弾発力で係合する位置決め用凹部が形成され、また前記チャック機構には前記支持板との間でワークを保持するクランプ爪とこのクランプ爪を開閉動作せしめる駆動装置が設けられていることを特徴とするチャック装置。
- 請求項1に記載のチャック装置において、前記支持板はガイドロッドと弾発部材を介してロボットアームの先端に支持されていることを特徴とするチャック装置。
- 請求項1に記載のチャック装置において、前記フレームには複数の位置決め用凹部が形成され、この位置決め用凹部のうちの任意の凹部に前記チャック機構が係合保持されることを特徴とするチャック装置。
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