JP4833776B2 - 乗用移動車両 - Google Patents
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Description
Claims (10)
- 折り畳み可能なフレームと、
前記フレームに支持されたハンドル、ペダルと、
前記フレームに対して回転自在に取り付けられた二つの車輪と、
各車輪に設けられ、各車輪を独立して駆動する駆動モータと、
前記駆動モータの夫々を制御する制御手段と、
を備えた乗用移動車両であって、
前記乗用移動車両は、前記二つの車輪が前後に位置し、前記ペダルをこぐことができる第1の姿勢と、前記フレームを折り畳むことで前記二つの車輪が平行状に位置した第2の姿勢との間で変姿可能に構成されており、
前記制御手段は、前記第1の姿勢で車両を制御する第1制御モードと、前記第2の姿勢で車両を倒立振子制御する第2制御モードと、を有しており、
前記乗用移動車両は、前記第1の姿勢・第1制御モードで走行する自転車モードと、前記第2の姿勢・第2制御モードで自立走行する乗用平行2輪モードと、を備えている、
乗用移動車両。 - 前記乗用移動車両は、前記第1の姿勢から前記第2の姿勢へ変姿させたときに、当該第2の姿勢において前記フレームの一部が足載せ部を形成するように変姿可能である、請求項1に記載の乗用移動車両。
- 前記乗用移動車両は、前記第2の姿勢における前記ハンドルの高さは、前記第1の姿勢における前記ハンドルの高さよりも高くなるように変姿可能である、請求項1、2いずれかに記載の乗用移動車両。
- 前記乗用移動車両は、
前記自転車モードでペダルをこぐことにより電力を発生させる発電機と、
バッテリと、を備え、
前記バッテリには、前記発電機により発生した電力が蓄電される、
請求項1〜3いずれか1項に記載の乗用移動車両。 - 前記制御手段は、
各車輪に設けた車輪回転速度検出センサと、
加速度センサと、
車体姿勢角度・角速度検出センサと、を備えている、請求項1〜4いずれか1項に記載の乗用移動車両。 - 前記加速度センサ、前記車体姿勢角度・角速度検出センサは、前記足載せ部を形成するフレーム内に設けられる、請求項5に記載の乗用移動車両。
- 前記自転車モードにおいて、前記制御手段の第1制御モードは、前輪、後輪の一方あるいは両方の駆動制御を行う、請求項1〜6いずれか1項に記載の乗用移動車両。
- さらに、前輪、後輪の一方あるいは両方の操舵手段を備えており、前記制御手段は前記操舵手段を制御する、請求項1〜7いずれか1項に記載の乗用移動車両。
- 前記自転車モードにおいて、前記制御手段の第1制御モードは、前輪、後輪の一方あるいは両方の操舵制御を行う、請求項8に記載の乗用移動車両。
- 前記操舵手段は、前後の車輪をそれぞれ支持する車輪支持フレームの角度を変化させる操舵モータである、請求項8、9いずれかに記載の乗用移動車両。
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