KR101541973B1 - 다리 타입 자전거 - Google Patents

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KR101541973B1 KR1020130163658A KR20130163658A KR101541973B1 KR 101541973 B1 KR101541973 B1 KR 101541973B1 KR 1020130163658 A KR1020130163658 A KR 1020130163658A KR 20130163658 A KR20130163658 A KR 20130163658A KR 101541973 B1 KR101541973 B1 KR 101541973B1
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재단법인대구경북과학기술원
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 다리식 자전거는, 자전거 프레임; 및 상기 자전거 프레임의 앞에 회전 가능하게 장착되는 전방 다리식 이동부와, 상기 자전거 프레임의 뒤에 회전 가능하게 장착되는 후방 다리식 이동부를 구비하는 이동 모듈; 상기 이동 모듈을 구동시키는 구동부; 및 상기 구동부를 제어하는 제어 수단;을 포함하며, 상기 제어 수단은, 상기 자전거 프레임에 회전 가능하게 장착되는 페달의 회전 속도를 감지하는 페달 감지부; 및 상기 페달 감지부에 의해 감지된 정보를 토대로 상기 구동부의 구동 속도를 제어하는 제어부;을 포함할 수 있다. 본 실시예에 따르면, 이동 모듈이 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있다.

Description

다리 타입 자전거{Leg type bicycle}
다리 타입 자전거가 개시된다. 보다 상세하게는, 이동 모듈이 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있는 다리 타입 자전거가 개시된다.
바퀴의 회전에 의해 구동되는 다수의 이동 장치가 있다. 이를테면, 앞뒤에 회전 가능한 휠(wheel)이 장착되어 페달 및 핸들 조작에 의해 주행하는 자전거 등이 있다. 자전거는 이동성이 좋을 뿐만 아니라 타기도 쉽고 아울러 운동량이 많아 건강에도 유익을 주기 때문에 꾸준히 이용되고 있다.
자전거의 구성에 대해 개략적으로 설명하면, 일반적인 자전거는, 조향을 위한 핸들이 장착되는 자전거 프레임과, 프레임의 앞 뒤에 회전 가능하게 장착되는 휠들과, 페달과, 페달과 휠을 연결하여 페달의 회전을 휠에 전달하는 체인과, 핸들에 달린 레버의 조작에 의해 휠의 회전을 정지시키는 브레이크 수단 등을 포함할 수 있다.
그런데, 전술한 자전거에 있어서는, 이동성이 우수하다는 장점이 있지만 휠 구조로 인해 평평한 지면으로만 주행이 가능하다는 한계를 갖는다. 가령, 주행 도중 계단이 있는 장소를 주행해야 하는 경우, 탑승자는 다른 길로 우회하는 것을 선택해야 하거나 아니면 자전거를 들고 계단을 올라야 하는 번거로움이 발생될 수 있다.
이에, 계단과 같은 단차가 있는 장소 역시 원활하게 이동할 수 있는 대한민국 공개특허 2006-0059235호와 같은 새로운 구조의 자전거의 개발이 요구된다.
본 발명의 실시예에 따른 목적은, 이동 모듈이 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있는 다리 타입 자전거를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 다른 목적은, 구동부가 이동 모듈의 회전을 위한 구동력을 제공함으로써 탑승자의 체력 소모를 줄일 수 있어 편의성을 증대시킬 수 있는 다리 타입 자전거를 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 다리식 자전거는, 자전거 프레임; 및 상기 자전거 프레임의 앞에 회전 가능하게 장착되는 전방 다리식 이동부와, 상기 자전거 프레임의 뒤에 회전 가능하게 장착되는 후방 다리식 이동부를 구비하는 이동 모듈; 상기 이동 모듈을 구동시키는 구동부; 및 상기 구동부를 제어하는 제어 수단;을 포함하며, 상기 제어 수단은, 상기 자전거 프레임에 회전 가능하게 장착되는 페달의 회전 속도를 감지하는 페달 감지부; 및 상기 페달 감지부에 의해 감지된 정보를 토대로 상기 구동부의 구동 속도를 제어하는 제어부;을 포함할 수 있으며, 이러한 구성에 의해서, 이동 모듈이 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 전방 다리식 이동부 및 상기 후방 다리식 이동부는 각각; 상기 자전거 프레임에 장착되는 샤프트; 상기 샤프트에 대해 회전 가능하게 결합되며, 회전 시 지면을 디딘 후 밀어냄으로써 이동을 가능하게 하는 복수 개의 다리부재를 구비한 다리부; 및 상기 샤프트에 장착되어 상기 다리부의 회전을 제동하는 브레이크를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제어 수단은, 상기 자전거 프레임에 장착되는 브레이크 레버의 작동을 감지한 후 감지 정보를 상기 제어부에 전달하는 레버 감지부를 더 포함하며, 상기 브레이크 레버를 탑승자가 당기는 경우 상기 제어부가 상기 브레이크를 작동시키거나 상기 구동부의 작동을 정지시켜 상기 이동 모듈의 구동을 정지시킬 수 있다.
일측에 따르면, 상기 다리부는 상기 샤프트의 길이 방향을 따라 이격되게 한 쌍 마련되며, 각각의 상기 다리부는 상기 복수 개의 다리부재가 상기 샤프트의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배치될 수 있다.
일측에 따르면, 상기 다리부재는, 복수 개의 관절 부분; 및 상기 복수 개의 관절 부분을 연결하여 하나의 관절 부분에 대해 다른 하나의 관절 부분의 변형을 가능하게 하는 탄성 부분을 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 다리부재는, 상기 복수 개의 관절 부분의 단부에 장착되어 지면과 접촉 시 미끄럼을 방지하는 미끄럼 방지 패드를 더 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 탄성 부분은 용수철 또는 토션 스프링 타입으로 마련될 수 있다.
일측에 따르면, 상기 구동부는 상기 한 쌍의 다리부에 개별적으로 장착되며 상기 제어 수단의 제어에 의해 선택적으로 구동 가능한 구동모터들을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 이동 모듈이 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 구동부가 이동 모듈의 회전을 위한 구동력을 제공함으로써 탑승자의 체력 소모를 줄일 수 있어 편의성을 증대시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 타입 자전거의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 자전거를 제어하는 제어 수단의 블록도이다.
도 3은 도 1에 도시된 이동 모듈의 후방 다리식 이동부의 사시도이다.
도 4a 내지 도 4c는 제어 수단의 제어에 의한 다리식 이동부의 회전 동작을 도시한 도면들이다.
도 5a 내지 도 5c는 도 1에 도시된 전방 다리식 이동부 및 후방 다리식 이동부의 다리부 제어를 도시한 도면들이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다리 타입 자전거의 다리식 이동부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다리 타입 자전거의 다리식 이동부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다.
다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 타입 자전거의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 자전거를 제어하는 제어 수단의 블록도이며, 도 3은 도 1에 도시된 이동 모듈의 후방 다리식 이동부의 사시도이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 타입 자전거(100)는, 자전거 프레임(110)과, 자전거 프레임(110)의 앞과 뒤에 장착되는 전방 다리식 이동부(150) 및 후방 다리식 이동부(140)를 갖는 이동 모듈(130)과, 이동 모듈(130)을 구동시키는 구동부(180)와, 탑승자의 의도대로 구동부(180)를 제어하는 제어 수단(160)을 포함할 수 있다.
이러한 구성의 다리 타입 자전거(100)는, 이동 모듈(130)이 휠 타입이 아니라 다리 타입으로 마련됨으로써 평지는 물론 경사가 있는 장소 아울러 계단과 같은 단차가 있는 장소도 이동할 수 있어 탑승자의 이동성 및 편의성을 증대시킬 수 있다.
각각의 구성에 대해 설명하면, 먼저 자전거 프레임(110)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 탑승자가 탑승하는 새들(111)과, 조향을 위한 핸들(112)과, 페달(113)을 구비할 수 있다. 탑승자는 새들(111)에 앉아 핸들(112)을 조작하고 아울러 페달(113)을 회전시킴으로써 원하는 장소로 주행할 수 있다.
이러한 자전거 프레임(110)에는 자세히 도시하지는 않았지만, 이동 모듈(130)을 구동시키기 위한 구동부(180) 및 구동부(180)를 제어하는 제어 수단(160)을 이루는 구성들이 장착될 수 있다. 구동부(180)는, 총 4개의 구동모터(181, 182, 183, 184)를 구비함으로써, 후술할 전방 다리식 이동부(150) 및 후방 다리식 이동부(140)에 각각 구비되는 한 쌍의 다리부(141, 145, 151, 155)를 개별적으로 구동시킬 수 있다. 이에 대해서는 후술하기로 한다.
한편, 본 실시예의 이동 모듈(130)은 실질적으로 동일한 구성을 갖는 전방 다리식 이동부(150)와 후방 다리식 이동부(140)를 포함할 수 있다. 따라서 이하에서는 후방 다리식 이동부(140)에 대해서 중점적으로 설명하고, 전방 다리식 이동부(150)의 설명은 생략하거나 필요한 부분에 한해 개략적으로 하기로 한다.
본 실시예의 이동 모듈(130) 중 후방 다리식 이동부(140)는, 도 1 및 도 3, 특히 도 3에 도시된 바와 같이, 프레임(110)의 사이 공간에서 가로질로 배치되는 샤프트(115)와, 샤프트(115)에 대해 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 다리부(141, 145)와, 샤프트(115)에 장착되어 다리부(141, 145)의 회전을 제동하는 브레이크(190)를 포함할 수 있다. 이 때 한 쌍의 다리부(141, 145)가 개별적으로 구동 가능하도록 다리부(141, 145)들은 각각의 구동모터(181, 182)에 의해 구동될 수 있다.
즉, 다리부(141, 145)는 각각의 구동모터(181, 182)로부터 제공되는 구동력에 의해 일 방향뿐만 아니라 타 방향으로도 회전할 수 있고 회전 속도가 제어될 수 있다.
각각의 다리부(141, 145)는, 도 3에 도시된 것처럼, 둘레 방향으로 형성되는 3개의 다리부재(141a, 145a)를 포함할 수 있다. 즉, 3개의 다리부재(141a, 145a)는 120도 간격을 갖도록 등간격 배치됨으로써 회전 시 지면을 디디거나 또는 지면을 밀어냄으로써 본 실시예의 자전거(100)가 안정적으로 주행하도록 한다. 다만, 다리부재(141a, 145a)의 개수는 이에 한정되는 것은 아니며, 다른 개수, 예를 들면 90도 간격으로 배치되는 4개의 다리부재가 마련될 수 있음은 당연하다.
각각의 다리부재(141a, 145a)는 관절 부분을 갖는다. 도 3을 참조하여 하나의 다리부재(141a)의 구성을 대표로 설명하면, 다리부재(141a)는, 2개의 관절 부분(142), 즉 1 관절(142a) 및 제2 관절(142b)을 포함하며, 제1 관절(142a) 및 제2 관절(142b)이 탄성력을 구비한 용수철 타입의 탄성 부분(143)으로 연결되는 구조를 갖는다.
따라서, 각각의 다리부재(141a, 145a)가 지면에 닿을 때 탄성 부분(143)의 압축에 의해 탄성 에너지가 저장되고 저장된 에너지가 다시 추진력으로 사용됨으로써 주행 효율을 향상시킬 수 있다. 또한 제1 관절(142a)에 대한 제2 관절(142b)이 탄성 부분(143)으로 연결되어 지면이 굴곡지거나 울퉁불퉁하더라도 제1 관절(142a)에 대한 제2 관절(142b)의 위치 보정이 어느 정도 이루어질 수 있고 따라서 주행의 안정성을 향상시킬 수도 있다.
제2 관절(142b)의 단부에는 지면과의 접촉 시 미끄럼을 방지하기 위한 미끄럼 방지 패드(144)가 구비될 수 있다. 미끄럼 방지 패드(144)는 러버(rubber) 등과 같은 재질로 마련될 수 있다. 도면 상에서는 둥근 형상으로 도시하였지만, 지면과의 접촉 시 안정성을 향상시키기 위해 미끄럼 방지 패드(144)는 플레이트 형상 등으로 마련될 수 있음은 당연하다.
한편, 도 3을 참조하면, 다리부재(141a, 145a)들의 단부 사이의 거리(L)에 따라 극복 가능한 장애물 높이 또는 토크가 결정될 수 있다. 가령 다리부재(141a, 145a)들의 단부 사이의 거리(L)가 클수록 높은 장애물을 극복할 수 있을 것이나 다리부재들의 길이가 길어지므로 구동부(180)로부터 제공되는 구동 토크는 증가하게 된다.
한편, 본 실시예의 다리 타입 자전거(100)는, 탑승자가 페달(113)을 회전시킴으로써 주행이 이루어질 수 있는데, 페달의 회전력이 체인에 의해 휠에 전달되는 종래의 작동 방식과는 다른 방식을 갖는다. 본 실시예의 경우에는, 제어 수단(160)의 제어에 의해 이동 모듈(130)의 작동이 이루어질 수 있다.
본 실시예의 제어 수단(160)은, 자전거 프레임(110)에 회전 가능하게 장착되는 페달(113)의 회전 속도를 감지하는 페달 감지부(161)와, 핸들(112)에 장착된 브레이크 레버(114)의 작동을 감지하는 레버 감지부(165)와, 페달 감지부(161) 또는 레버 감지부(165)에 의해 감지된 정보를 토대로 구동부(180)의 구동 속도 또는 정지 여부를 제어하는 제어부(170)를 포함할 수 있다.
페달 감지부(161)로는 엔코더가 적용될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이러한 구성에 의해서, 가령 페달(113)의 회전 속도를 빨리 하면 이에 대한 정보를 실시간으로 페달 감지부(161)가 감지한 후 제어부(170)에 전달하며, 제어부(170)는 페달(113)의 회전 속도에 대응하는 속도로 구동부(180)의 각 구동모터(181, 182, 183, 184)를 구동시킴으로써 주행 속도를 높일 수 있다. 반대로, 가령 페달(113)의 회전 속도를 늦추면 실시간으로 이에 대한 정보를 감지한 후 제어부(170)에 전달하며 제어부(170)는 페달(113)의 늦춰진 회전 속도에 대응하는 속도로 구동부(180)의 각 구동모터(181, 182, 183, 184)의 회전 속도를 늦춤으로써 주행 속도를 늦출 수 있다.
한편, 탑승자가 브레이크 레버(114)를 당기는 경우 레버(114)의 작동 유무를 레버 감지부(165)가 감지한 후, 감지 정보를 제어부(170)에 전달하면, 제어부(170)는 다음의 두 가지 방식 중 하나의 방식으로 자전거의 주행을 제동할 수 있으며 아울러 두 가지 방식을 병행하여 자전거의 주행을 제동할 수도 있다.
첫째, 브레이크 레버(114)를 당기는 것을 레버 감지부(165)가 감지하는 경우, 제어부(170)는 감지 정보를 토대로 구동부(180)의 각 구동모터(181, 182, 183, 184)의 작동을 멈추게 함으로써 자전거(100)의 주행을 정지시킬 수 있다.
둘째, 브레이크 레버(114)를 당기는 것을 레버 감지부(165)가 감지하는 경우, 제어부(170)는 감지 정보를 토대로 샤프트(115)에 장착된 브레이크(190)를 잠금으로써 자전거(100)의 주행을 정지시킬 수도 있다.
이와 같이, 제어 수단(160)의 제어에 의해 자전거(100)의 주행 속도가 선택적으로 조절될 수 있음은 물론 정지 동작 역시 정확하게 수행할 수 있다. 아울러, 페달(113)을 회전시키는 동작이 수행되기는 하지만, 이는 체인을 통한 동력 전달이 이루어지는 종래의 방식과는 다른 것이기 때문에 종래에 비해 탑승자의 체력 소모를 줄일 수 있으며, 따라서 탑승자의 편의를 도모할 수 있다.
한편, 이하에서는 도 4a 내지 도 4c를 참조하여, 제어부(170)가 구동부(180)를 제어하는 원리에 대해 설명하기로 한다.
도 4a 내지 도 4c는 제어부(170)의 제어에 의한 다리식 이동부의 회전 동작을 도시한 도면들이다.
본 실시예의 제어부(170)는 페달(113)의 회전 속도에 따른 각각의 다리부(141, 145)에 장착되는 구동모터(181, 182)의 제어로 다리부(141, 145)들 각각이 지면에 닿는 각도를 제어할 수 있고, 아울러 지면에 닿을 때의 회전 속도, 지면으로부터 떨어질 때의 회전 속도 그리고 각 회전 구간에서의 회전 속도를 제어할 수 있다. 즉, 지면에 닿은 각도(
Figure 112013118820626-pat00001
), 각 다리부(141, 145)의 회전 속도(
Figure 112013118820626-pat00002
,
Figure 112013118820626-pat00003
,
Figure 112013118820626-pat00004
,
Figure 112013118820626-pat00005
)를 제어할 수 있다.
본 실시예의 제어부(170)는 자전거의 페달(113)의 회전 속도에 따른 제어부(170)의 지령 주행 속도에 따라 지면에 닿는 각도(
Figure 112013118820626-pat00006
) 및 각 다리부의 회전 속도(
Figure 112013118820626-pat00007
,
Figure 112013118820626-pat00008
,
Figure 112013118820626-pat00009
,
Figure 112013118820626-pat00010
) 등을 제어한다. 가령, 지령 주행 속도가 낮으면 지면에 닿는 각도(
Figure 112013118820626-pat00011
)를 크게 하고, 각 다리부(141, 145)의 회전 속도(
Figure 112013118820626-pat00012
,
Figure 112013118820626-pat00013
,
Figure 112013118820626-pat00014
,
Figure 112013118820626-pat00015
) 등을 작게 한다. 반대로 지령 주행속도가 높으면, 지면에 닿는 각도(
Figure 112013118820626-pat00016
)를 작게 하고, 각 다리부(141, 145)의 회전 속도(
Figure 112013118820626-pat00017
,
Figure 112013118820626-pat00018
,
Figure 112013118820626-pat00019
,
Figure 112013118820626-pat00020
) 등을 크게 할 수 있다.
자전거(100)의 앞 방향으로의 주행은 자전거(100)의 페달(113)의 회전 속도에 따른 제어부(170)의 지령 주행 속도에 따라 정해진 지면에 닿는 각도(
Figure 112013118820626-pat00021
) 및 각 다리부(141, 145)의 회전 속도(
Figure 112013118820626-pat00022
,
Figure 112013118820626-pat00023
,
Figure 112013118820626-pat00024
,
Figure 112013118820626-pat00025
) 등을 초기 다리 각도차(60도)를 갖는 하나의 다리부(141)와 다른 하나의 다리부(145)가 따르도록 제어부(170)가 다리부(141, 145)들의 각 구동모터(181, 182)를 제어하여 수행할 수 있다.
한편, 본 실시예의 다리 타입 자전거(100)는 전방 다리식 이동부(150)의 2개의 다리부(151, 155) 및 후방 다리식 이동부(140)의 2개의 다리부(141, 145)의 다리 각도차를 제어할 수 있다. 이하에서는 설명 및 이해의 편의를 위해, 전방 다리식 이동부(150)의 2개의 다리부를 제1 다리부(155) 및 제2 다리부(151)로, 후방 다리식 이동부(140)의 2개의 다리부를 제3 다리부(145) 및 제4 다리부(141)로 명칭하기로 한다.
도 5a 내지 도 5c는 도 1에 도시된 전방 다리식 이동부 및 후방 다리식 이동부의 다리부 제어를 도시한 도면들이다.
예를 들면, 도 5a에 도시된 것처럼, 제1 다리부(155) 및 제4 다리부(141)를 같은 다리 각도로 하고 제2 다리부(151) 및 제3 다리부(145)를 같은 다리 각도로 하되, 제1 다리부(155) 및 제2 다리부(151)는 다른 다리 각도를 하도록 제어할 수 있다.
또는, 도 5b에 도시된 것처럼, 제1 다리부(155) 및 제3 다리부(145)를 같은 다리 각도로 하고 제2 다리부(151) 및 제4 다리부(141)를 같은 다리 각도로 하되, 제1 다리부(155) 및 제2 다리부(151)는 다른 다리 각도를 하도록 제어할 수 있다.
또는 도 5c에 도시된 것처럼, 제1 다리부(155) 및 제2 다리부(151)를 같은 다리 각도로 하고 제3 다리부(145) 및 제4 다리부(141)를 같은 다리 각도로 하되, 제1 다리부(155) 및 제3 다리부(145)는 다른 다리 각도를 하도록 제어할 수 있다.
이처럼, 각각의 다리부(141, 145, 151, 155)에 구비되는 구동모터(181, 182, 183, 184)가 개별적으로 구동되고 아울러 제어부(170)가 이들을 각각 개별적으로 구동함으로써 다리부(141, 145, 151, 155)들의 다리 각도를 달리 할 수 있으며, 이를 통해 다리 각도를 때에 따라 적절히 조절함으로써 최적화된 주행을 구현할 수 있다.
이상 설명한 것처럼, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 모듈(130)이 휠 구조가 아닌 다리 타입으로 마련되어 가령 단차진 계단과 같은 장애물이 있어도 원활하게 이동할 수 있고, 아울러 구동부(180)가 이동 모듈(130)의 회전을 위한 구동력을 제공함으로써 탑승자의 체력 소모를 줄일 수 있는 장점이 있다.
한편, 이하에서는 본 발명의 다른 실시예들에 따른 다리 타입 자전거의 구성에 대해서 설명하되 전술한 일 실시예의 자전거와 실질적으로 동일한 부분에 대해서는 그 설명을 생략하기로 한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다리 타입 자전거의 다리식 이동부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
이에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 자전거의 다리식 이동부(230)의 각 다리부재(231)는 탄성 부분으로 토션 스프링(235)이 적용될 수 있다. 하나의 관절(232)에 대한 다른 하나의 관절(233)이 토션 스프링(235)으로 연결됨으로써 주행의 유연성을 얻을 수 있으며 아울러 지면을 디딜 때 또는 주행할 때 추진력을 얻을 수 있다. 즉, 다리부재(231)에 지면에 닿을 때 토션 스프링(235)의 압축에 의해 탄성 에너지가 저장되고 저장된 에너지가 다시 추진력으로 사용됨으로써 주행 효율을 향상시킬 수 있는 것이다.
도 7 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다리 타입 자전거의 다리식 이동부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
이에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 자전거의 다리식 이동부(330)의 각 다리부재(331)는 총 3개의 관절(332, 333, 334)로 이루어질 수 있으며, 관절(332, 333, 334)들 사이에 토션 스프링(335)이 구비될 수 있다. 각 다리부재(331)에서 토션 스프링(335)이 엇갈리게 배치됨으로써 관절(332, 333, 334)의 움직임의 다양성을 향상시킬 수 있다.
한편, 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100 : 다리 타입 자전거
110 : 자전거 프레임
113 : 페달
114 : 브레이크 레버
130 : 이동 모듈
140 : 후방 다리식 이동부
141, 145 : 다리부
150 : 전방 다리식 이동부
151, 155 : 다리부
160 : 제어 수단
161 : 페달 감지부
165 : 레버 감지부
170 : 제어부
180 : 구동부
190 : 브레이크

Claims (8)

  1. 자전거 프레임; 및
    상기 자전거 프레임의 앞에 회전 가능하게 장착되는 전방 다리식 이동부와, 상기 자전거 프레임의 뒤에 회전 가능하게 장착되는 후방 다리식 이동부를 구비하는 이동 모듈;
    상기 이동 모듈을 구동시키는 구동부; 및
    상기 구동부를 제어하는 제어 수단;
    을 포함하며,
    상기 제어 수단은,
    상기 자전거 프레임에 회전 가능하게 장착되는 페달의 회전 속도를 감지하는 페달 감지부; 및
    상기 페달 감지부에 의해 감지된 정보를 토대로 상기 구동부의 구동 속도를 제어하는 제어부;
    를 포함하며,
    상기 전방 다리식 이동부 및 상기 후방 다리식 이동부는 각각,
    상기 자전거 프레임에 장착되는 샤프트;
    상기 샤프트에 대해 회전 가능하도록 상기 샤프트의 양측에 결합되며, 회전 시 지면을 디딘 후 밀어냄으로써 이동을 가능하게 하는 복수 개의 다리부재를 각각 구비한 한 쌍의 다리부; 및
    상기 샤프트에 장착되어 상기 다리부의 회전을 제동하는 브레이크를 포함하며,
    상기 다리부재는,
    복수 개의 관절 부분; 및
    상기 복수 개의 관절 부분을 연결하여 하나의 관절 부분에 대해 다른 하나의 관절 부분의 변형을 가능하게 하는 탄성 부분을 포함하며,
    상기 구동부는 상기 전방 다리식 이동부의 상기 한 쌍의 다리부 및 상기 후방 다리식 이동부의 상기 한 쌍의 다리부를 개별적으로 구동시키는 복수 개의 구동모터를 포함하는 다리 타입 자전거.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 수단은,
    상기 자전거 프레임에 장착되는 브레이크 레버의 작동을 감지한 후 감지 정보를 상기 제어부에 전달하는 레버 감지부를 더 포함하며,
    상기 브레이크 레버를 탑승자가 당기는 경우 상기 제어부가 상기 브레이크를 작동시키거나 상기 구동부의 작동을 정지시켜 상기 이동 모듈의 구동을 정지시키는 다리 타입 자전거,
  4. 제1항에 있어서,
    상기 다리부는 상기 샤프트의 길이 방향을 따라 이격되게 한 쌍 마련되며,
    각각의 상기 다리부는 상기 복수 개의 다리부재가 상기 샤프트의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배치되는 다리 타입 자전거.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 다리부재는,
    상기 복수 개의 관절 부분의 단부에 장착되어 지면과 접촉 시 미끄럼을 방지하는 미끄럼 방지 패드를 더 포함하는 다리 타입 자전거.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 탄성 부분은 용수철 또는 토션 스프링 타입으로 마련되는 다리 타입 자전거.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 한 쌍의 다리부에 개별적으로 장착되며 상기 제어 수단의 제어에 의해 선택적으로 구동 가능한 구동모터들을 포함하는 다리 타입 자전거.
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