JP2006176088A

JP2006176088A - 車両

Info

Publication number: JP2006176088A
Application number: JP2004374210A
Authority: JP
Inventors: Nobuaki Miki; 修昭三木; Munehisa Horiguchi; 宗久堀口; Manabu Matsuda; 松田　　学; Takumi Tachibana; 巧立花
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2004-12-24
Filing date: 2004-12-24
Publication date: 2006-07-06

Abstract

【課題】倒立振り子の姿勢制御を利用した車両において、制動による転倒を防止しつつ、速やかに制動を開始することができ、制動距離を短くする。
【解決手段】倒立振り子車両において、制動時に空気抵抗を利用したエアーブレーキを駆動輪の駆動軸よりも上部に配置する。エアーブレーキは、停止時や通常走行時において車両本体内に収納され、又は進行方向に投影した面積が最少となる位置に配置され、制動時に進行方向の投影面積が大きくなるように開放する。駆動輪の制動により車体が進行方向前方に傾く力が働くのに対して、エアーブレーキを作動させることで進行方向投影面積が最大となり、空気抵抗により車体が進行方向後方に傾く力が働き、両者のバランスを調整することで姿勢制御が行われる。バランス調整は、エアブレーキの投影面積の変更と、駆動輪の制動力の変更との、少なくとも一方を変更することで調整を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に、例えば、倒立振り子の姿勢制御を利用した車両の制動技術に関する。

倒立振り子の姿勢制御を利用した車両（以下、単に倒立振り子車両という）が注目され、現在実用化されつつある。
例えば、同軸上に配置された２つの駆動輪を有し、運転者の重心移動による駆動輪の姿勢を感知して駆動する技術が特許文献１、２で提案されている。
また、従来の円形状の駆動輪１つや、球体状の駆動輪１つの姿勢を制御しながら移動する車両が特許文献３で提案され、また、特許文献３のなかにおいても各種倒立振り子車両について指摘されている。

このような、車両では、運転者の重心移動量やリモコン操作量に応じた駆動力により、姿勢制御を行いながら走行するが、進行方向（軸と垂直な方向）に対しては１点で地面と接しているため、制動を行うと減速Ｇによって進行方向に転倒するおそれがある。
このため、特許文献４では、制動前にいったん加速して車体を後方に傾けた上で制動を行うようにしている。

米国特許第６，３０２，２３０号明細書特開昭６３−３５０８２号公報特開２００４−１２９４３５公報特開２００４−２７６７２７公報

図６は従来の制動動作の状態及び制動距離について表したものである。
この図６に示されるように、Ａ地点において運転者が制動の指示をした場合、倒立振り子車両は加速することで車体を後に傾け、Ｂ地点から実際の制動の動作を開始し、Ｃ地点で停止することになる。
この場合、運転者が制動を指示した地点Ａから停止した地点Ｃまでの距離Ｌは、転倒を考慮せずにＡ地点で実際の制動を行った場合の制動距離Ｌ１と、加速によってＢ地点まで移動した距離Ｌ２と、加速したことで増加した速度分だけ延びた制動距離Ｌ３の合計になる。
すなわち、特許文献４記載技術では、実際に必要な制動距離Ｌ１に比べて、Ｌ２＋Ｌ３だけ制動距離が伸びてしまうという問題がある。

そこで本発明は、倒立振り子の姿勢制御を利用した車両において、制動による転倒を防止しつつ、速やかに制動を開始することができ、制動距離を短くすることを目的とする。

（１）請求項１記載の車両では、一軸上に配置された１又は複数の駆動輪と、前記駆動輪の上方に配置された搭乗部と、前記搭乗部の姿勢を感知する姿勢感知センサと、前記感知した搭乗部の姿勢に応じて、前記駆動輪の駆動方向で前後方向のバランスを保持するよう前記搭乗部の姿勢制御を行う姿勢制御手段と、搭乗者による駆動指令に従って前記駆動輪を駆動制御する駆動制御部と、前記駆動輪の制動を行う駆動輪制動手段と、前記駆動輪の軸よりも上部において、前記駆動輪制動手段による制動力に応じた制動力を発生させるエアーブレーキと、を車両に具備させて前記目的を達成する。
（２）請求項２に記載した発明では、請求項１に記載の車両において、前記駆動制御部は、前記姿勢感知センサで感知した姿勢を駆動指令として駆動制御する、ことを特徴とする。
（３）請求項３に記載した発明では、請求項１、又は請求項２に記載の車両において、前記エアーブレーキは、空気抵抗となる抵抗体と、前記駆動輪制動手段による制動力に応じて前記抵抗体の進行方向の投影面積を変更する面積変更手段と、を具備することを特徴とする。
（４）請求項４に記載した発明では、請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の車両において、前記エアーブレーキは、前記駆動輪制動手段による制動力に応じたガスを進行方向に噴射するガス噴射手段を備えることを特徴とする。

本発明では、駆動輪の軸よりも上部において、駆動輪制動手段による制動力に応じた制動力を発生させるエアーブレーキを車両に具備させたので、制動による転倒を防止しつつ、速やかに制動を開始することができる。
また、エアーブレーキによる制動力により制動距離を短くすることができる。

以下、本発明の車両における好適な実施の形態について、図１から図５を参照して詳細に説明する。

（１）実施形態の概要
本実施形態の車両では、倒立振り子車両において、制動時に空気（ガス）力、すなわち空気抵抗やガスの噴射力を利用したエアーブレーキを駆動輪の駆動軸よりも上部に配置する。
空気抵抗を利用したエアーブレーキ（制動力発生手段）は、停止時や通常走行時において車両本体内に収納され、又は進行方向に投影した面積が最少となる位置に配置されており、制動時に進行方向の投影面積が大きくなるように開放するようになっている。
ガスの噴射力を利用したエアブレーキは、制動時において車両の走行方向（前進中は運転者の前方に、後進中は運転者の後方）にガスを噴射するようになっている。

倒立振り子車両の走行中に運転者の操作による制動時や、障害物の検出して緊急制動を行う場合に、エアーブレーキを作動させる。
空気抵抗を利用したエアーブレーキの場合、駆動輪の制動により車体が進行方向前方に傾く力が働くのに対して、エアーブレーキを作動させることでエアーブレーキの進行方向投影面積が最大となり、空気抵抗により車体が進行方向後方に傾く力が働き、両者のバランスを調整することで、姿勢制御が行われる。
両者のバランス調整は、エアブレーキの投影面積（抵抗となる面の面積）の変更と、駆動輪の制動力の変更との、少なくとも一方を変更することで調整を行う。

噴射力を利用したエアーブレーキの場合、駆動輪の制動力と、進行方向前方へのガスの噴射量の調整により姿勢が維持される。

姿勢の調整は、ジャイロセンサ等の姿勢センサにより、進行方向のピッチ角を検出し、ピッチ角がゼロよりも大きければ（前方に傾いている場合）、駆動輪の制動力を弱めるか、エアーブレーキの制動力を強めるか、又は両者を行う。

このように、本実施形態の倒立振り子車両によれば、駆動輪の制動（回生制動や、摩擦力による制動）とエアーブレーキによる制動とを併せて行うようにしているので、運転者の制動操作やセンサ検出による自動制動の指示に対して素早く制動を開始することができる。
また、通常の駆動輪に対する制動に加えてエアーブレーキによる制動力が加わるため、制動距離をより短くすることができる。
また、駆動輪の制動力とエアーブレーキによる制動力とのバランスを進行方向のピッチ角で調整するようにしているので、制動によっても姿勢を維持することができる。

（２）実施形態の詳細
図１は本実施形態にかかる倒立振り子車両の外観構成を例示したものである。
図１に示されるように、倒立振り子車両は、同軸に配置された２つの駆動輪１１ａ、１１ｂを備えている。
両駆動輪１１ａ、１１ｂは、それぞれ（ホイール）モータ１２で駆動されるようになっている。

駆動輪１１ａ、１１ｂ（以下、両駆動輪１１ａと１１ｂを指す場合には駆動輪１１という）及びモータ１２の上部には運転者が搭乗する搭乗部１３が配置されている。
搭乗部１３は、運転者が座る座面部１３１、背もたれ部１３２、及びヘッドレスト１３３で構成されている。
搭乗部１３は、モータ１２が収納されているモータ筐体１２１に固定された支持部材１４により支持されている。

搭乗部１３の左脇には操縦装置１５が配置されている。この操縦装置１５は、運転者の操作により、倒立振り子車両の加速、減速、回転等の指示を行う為のものである。
本実施形態における操縦装置１５は、座面部１３１に固定されているが、有線又は無線で接続されたリモコンにより構成するようにしてもよい。

なお本実施形態において、操縦装置１５の操作により出力される操作信号によって加減速等の制御が行われるが、これに限られず、例えば、特許文献４に示されるように、運転者が車両に対する前傾きモーメントや前後の傾斜角を変更することで、その傾斜角に応じた車両の走行制御を行うようにしてもよい。
また、固定式の操縦装置１５又はリモコンにより、傾斜等による走行制御を使用するか、操縦装置１５（又はリモコン）による走行制御を使用するかを切り替えられるようにしてもよい。

搭乗部１３と駆動輪１１との間には制御ユニット１６が配置されている。
本実施形態において制御ユニット１６は、搭乗部１３の座面部１３１の下面に取り付けられているが、支持部材１４に取り付けるようにしてもよい。

搭乗部１３の背もたれ部１３２には、エアブレーキ１７が配置されている。
エアーブレーキ１７は、通常（非作動時）、図１（ａ）に示されるように運転者の両側に閉じた状態に収納され、進行方向の投影面積が最少になっている。すなわち、エアーブレーキ１７は、駆動輪１１の駆動軸と直交する面と平行する位置に収納されている。
エアーブレーキ１７は、作動時において、図１（ｂ）に示されるように横方向に開放されることで、投影面積が最大になり、空気抵抗による制動力が生じるようになっている。
エアーブレーキ１７は、油圧制御機構１７１やベルト機構、歯車機構等のアクチュエータにより開閉するようになっている。

図２は、倒立振り子車両の制御ユニット１６の構成を表したものである。
制御ユニット１６は、バッテリ１６０、主制御装置１６１、ジャイロセンサ１６２、モータ制御装置１６３、空力制御装置１６４を備えている。
バッテリ１６０は、エアーブレーキ１７及びモータ１２に電力を供給する。また、主制御装置１６１にも制御用の低電圧の電源を供給するようになっている。

主制御装置１６１は、メインＣＰＵを備え、図示しない各種プログラムやデータが格納されたＲＯＭ、作業領域として使用されるＲＡＭ、外部記憶装置、インターフェイス部等を備えたコンピュータシステムで構成されている。
主制御装置１６１は、倒立振り子車両の姿勢を保持する姿勢制御プログラム、操縦装置からの各種指示信号に基づいて走行を制御する走行制御プログラム、本実施形態における制動制御プログラム等の各種プログラムがＲＯＭ（又は外部記憶装置）に格納されている。

ジャイロセンサ１６２は、搭乗部１３の姿勢を感知する姿勢感知センサとして機能する。
ジャイロセンサ１６２は、車両のピッチ角θ（前後傾斜角θ）を検出する。車両の前方に傾いている場合ピッチ角θはθ＞０で、後方に傾いている場合はθ＜０である。

なお、姿勢感知センサとしてはジャイロセンサ１６２以外に、車両の傾きに応じた信号を出力する各種センサを使用することができる。
ここで、傾きに応じた信号は、傾き角度そのものである場合、傾き角度を間接的に示すすべての信号を含む。例えば、ある一点から錘を垂らして錘の先端の位置が傾き角度に応じて移動するのを検出する信号であっても良く、回転角度に応じて抵抗値が変化する可変抵抗器の回転軸に錘を結合し傾き角度に応じた抵抗値を検出する信号であっても良く、ジャイロ素子により検出する信号であっても良く、距離センサを備えた器に流体を満たし、流体表面と距離センサとの間の距離を複数の検出点において検出して、２つの距離センサ相互の離間距離と、センサによって測定される流体表面と距離センサとの間の距離の当該２つのセンサにおける差との比を検出する信号であっても良い。

モータ制御装置１６３は、主制御装置１６１から供給されるトルク、速度、回転向きの各指示信号に応じてモータ１２を制御する。
空力制御装置１６４は、主制御装置１６１から供給されるエアブレーキ１７のＯＮ・ＯＦＦ信号に応じて、エアブレーキの作動、作動停止を行う。

主制御装置１６１には、モータ１２、操縦装置１５、エアーブレーキ１７、及びジャイロセンサ１６２から各装置、機器に応じた情報が供給されるようになっており、これらの情報に応じて姿勢、走行、制動の各制御が行われるようになっている。
すなわち、モータ１２からトルクとロータ位置を示す情報が供給され、操縦装置１５から加速指示情報、減速指示情報、旋回方向を示す旋回情報が供給され、エアーブレーキ１７からエアーブレーキ１７の開度情報が供給され、ジャイロセンサ１６２からは傾斜角（ピッチ角θ）が供給されるようになっている。

ここで、ロータ位置の情報は、車両停止時における車両の姿勢を判断する情報として使用される。

以上のように構成された倒立振り子車両による制動処理の動作について説明する。
なお、倒立振り子車両による姿勢制御、及び走行制御は、他の実施例（図４、図５）を含め、上記した各特許文献１〜４及びその他公知の各種技術により制御される。

図３は、制動処理の動作を表したフローチャートである。
この制動処理において主制御装置１６１はブレーキ指令があるか否かを判断する（ステップ１１）。すなわち、主制御装置１６１は、操縦装置１５から供給される減速指令情報が所定以上の減速を要求している場合にブレーキ指令がだされたものと判断する。
なお、減速指令とは別に制動指令を出力する制動レバーを操縦装置１５に設けるようにし、制動指令の有無を判断するようにしてもよい。

ブレーキ指令がある場合（ステップ１１；Ｙ）主制御装置１６１は、空力制御装置１６４にエアーブレーキのＯＮ信号を供給する（ステップ１２）。
これにより、空力制御装置１６４は、油圧制御機構１７１を駆動してエアーブレーキ１７を開放し、車両を後方傾斜させる空気の抵抗力を発生させる。

次に、主制御装置１６１は、駆動輪１１のブレーキをＯＮにする（ステップ１３）。
すなわち、主制御装置１６１は、モータ制御装置１６３を介してモータ１２の回生制動を行う。なお、回生制動に変えて、又は回生制動に加えて、摩擦力によるブレーキを作動させるようにしてもよい。

なお、ステップ１２とステップ１３の動作の順は、逆にすることも可能であり、また同時にすることも可能である。

次いで主制御装置１６１は、ジャイロセンサ１６２から現時点でのピッチ角θを取得し（ステップ１４）、ピッチ角θが適性か否かを判断する（ステップ１５）。
ピッチ角θが所定角θ１（＜０）よりも小さい場合、すなわち、車両が後方に所定角θ２以上傾いている場合には、駆動輪１１の制動力が弱いので、主制御装置１６１は、駆動輪のブレーキ力を強めて（ステップ１６）、ステップ１８に移行する。

一方、ピッチ角θが所定角θ２（＞０）よりも大きい場合、すなわち、車両が前方に所定角θ２以上傾いている場合には、駆動輪１１の制動力が弱いので、主制御装置１６１は駆動輪のブレーキ力を弱めて（ステップ１７）、ステップ１８に移行する。

ピッチ角θがθ１≦θ≦θ２である場合には適性角度であるとして、主制御装置１６１は、そのままステップ１８に移行する。

そして、ステップ１８において主制御装置１６１は、車両が停止、又はブレーキ指令が解除されたか否かを判断する（ステップ１８）。車両の停止については、速度センサを配置して速度がゼロになったことの検出により、又は、モータの回転がゼロになったことの検出により停止と判断することができる。

車両の停止及びブレーキ指令の解除もない場合（ステップ１８；Ｎ）、主制御装置１６１は、ステップ１４に戻り、エアーブレーキ１７と駆動輪１１の制動を両者のバランスを取りながら継続する。
一方、車両が停止し、又はブレーキ指令が解除された場合（ステップ１８；Ｙ）、主制御装置１６１は、空力制御装置１６４にＯＦＦ指令を供給する（ステップ１９）と共に、モータ制御装置１６３に駆動輪１１のブレーキのＯＦＦ指令を供給して（ステップ２０）、メインルーチンにリターンする。

図４は、他の倒立振り子車両の外観を表したものである。
図４に示した倒立振り子車両は、いずれも図１に示した倒立振り子車両及び運転者を覆う車体２１を配置したものである。
車体２１は、モータ筐体１２１又は搭乗部１３に固定されている。
車体２１には、搭乗、下車のためのドアが配置されている。
また、運転席の前後及び必要に応じて側方（左右）に窓が配置されている。

図４（ａ）、（ｂ）に示した倒立振り子車両の例では、エアーブレーキ２２が車体上部に配置されている。
エアーブレーキ２２は、通常走行時には折りたたまれており（図４（ａ））、制動時に油圧機構、ベルト機構、歯車機構等のアクチュエータ２３により展開される（図４（ｂ））。
エアーブレーキ２２を展開することで、空気抵抗による制動力２４が発生し、車体２１を後ろ向きに傾ける力２５を発生させ、駆動輪１１の制動力との調整を行う。
このエアーブレーキ２２は、アクチュエータ２３により、展開の度合い（進行方向に対する投影面積）を変更することで、制動力の調整を行うことができる。

図４（ｃ）に示した倒立振り子車両では、車体２１の上部前方にエアーブレーキとなる開口部３０を設け、太い矢印で示したように車内に気流（空気）３１を導くことで空気抵抗を発生させる。
これにより、車体２１を後ろ向きに傾ける力２５を発生させ、駆動輪１１の制動力との調整を行う。
また、開口部３０の蓋部分もエアーブレーキとして空気抵抗による制動力を発生させることになる。
開口部３０は、図示しないアクチュエータにより開口の度合い（進行方向に対する投影面積）を変更することで、制動力の調整を行うことができる。

図４（ｄ）に示した倒立振り子車両では、車体２１の上部にエアーブレーキとして機能するジェット噴射部３１が配置されている。
このジェット噴射部３１は、車体上部より前方にジェット（専用コンプレッサーによる圧縮空気、エンジン排気、アキュムレータより抽出、水素燃料など）を噴射するようになっており、その反動で車体２１を後ろ向きに傾ける力２５を発生させ、駆動輪１１の制動力との調整を行う。
なお、ジェット噴射部３１は、車体２１の上面だけでなく、側面に取り付けても良い。

図５は、更に他の倒立振り子車両を例示したものである。
この倒立振り子車両は、同軸上に配置された２つの駆動輪１１ａ、１１ｂと、両駆動輪１１ａ、１１ｂをそれぞれ独立して駆動するホイールモータ１２ａ、１２ｂを備えている。
そして、両ホイールモータ１２の筐体上に、運転者が立った姿勢で搭乗するための搭乗部４０が配置されている。なお、搭乗部４０は、駆動軸上又は駆動軸より下方に配置するようにしてもよく、何れの場合も、ホイールモータ１２ａとホイールモータ１２ｂを接続する機能を備えている。

搭乗部４０の前方中央には、支持部４１が配置されている。
支持部４１の上端部には、ハンドル４２が取り付けられている。ハンドル４２には、図示しないブレーキが取り付けられている。

そして、支持部４１の左右両側にはエアーブレーキ４３ａ、ｂが取り付けられている。
このエアーブレーキ４３ａ、ｂの幅は支持部４１の幅よりも狭くなっており、矢印Ａで示されるように左右（内側及び外側）に移動することが可能であり、制動時には図５（ａ）に示された状態で外側に移動し、非制動時には内側に移動して支持部４１内に収納されるようになっている。
このエアーブレーキ４３ａ、ｂも図示しない歯車機構、ベルト駆動機構、油圧機構等のアクチュエータにより展開及び収納がされるようになっている。またアクチュエータにより展開量（進行方向の投影面積）も調節可能であり、エアーブレーキ４３による制動力が調整可能になっている。

なお、図５（ａ）に示したエアーブレーキ４３の例では、支持部４１内に収納されるようになっているが、支持部４１を支点としてエアーブレーキ４３の面が進行方向と並行にに成るように、後方（運転者側）又は前方に折りたたまれるようにしても良い。この場合、折りたたみ機構としてのアクチュエータの動作により折りたたみ、展開量の調整がなされる。

図５（ｂ）は、他のエアーブレーキ４８ａ、ｂを例示したものである。
このエアーブレーキ４８ａ、ｂは、布等の折りたたみ可能な略三角形状の布状部材５０ａ、ｂと、布状部材５０ａ、ｂの外側端部に取り付けられた棒状部材４９ａ、ｂを備えている。
棒状部材４９の上端部は、支持部４１の上部内に配置された軸ｚ（図示せず）を中に回動自在に配設されている。
搭乗部４０の前方には、棒状部材４９が軸ｚを中心とし、棒状部材４９の長さを半径とする円弧状の案内溝ｙ（図示せず）が形成されている。棒状部材４９の下側端部はこの円弧状の案内溝ｙに沿って矢印Ｂに示すように左右（内側及び外側）に移動することで、布状部材５０ａ、ｂの展開と支持部４１内への収納が行われるようになっている。

なお、棒状部材４９の下側端部だけでなく、上側端部もハンドル４２に沿って左右に移動することでより大きな面積のエアーブレーキとすることが可能である。
この場合、ハンドル４２に棒状部材４９の上部が移動するための案内溝ｘ（図示せず）を形成する。

図４、図５で説明した他の倒立振り子車両に対する制動処理については、図３のフローチャートで説明した制動処理と同様である。

以上説明したように図１、図４、図５で説明した本実施形態の倒立振り子車両によれば、駆動輪に対する制動とエアーブレーキによる制動とを併せて行うので、運転者の制動操作やセンサ検出による自動制動の指示に対して素早く制動を開始することができる。
また、通常の駆動輪に対する制動に加えてエアーブレーキによる制動力が加わるため、制動距離をより短くすることができる。

以上、本発明の車両における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、図３の制動処理において、駆動輪１１に対する制動力とエアーブレーキによる制動力のバランスをとるために、駆動輪１１に対する制動力を調整するようにしたが、エアーブレーキの開放量（進行方向の投影面積）を変更することで、駆動輪に対する制動力との調整をするようにしてもよい。
また、両者を使用するようにしてもよい。すなわち、エアーブレーキの初期開放量を最大値の１／２とし、最大値まで開放した状態でまだ傾斜角θが所定角θ１よりも小さい場合には、駆動輪による制動力を弱めるようにする。

また、図１はエアーブレーキ１７を概念的に説明するためのものである。従って実際に使用しエアーブレーキ１７が図１（ｂ）に示されるように開放された状態では、対向車両や周辺物とエアーブレーキ１７が接触する可能性がある。
そこで、１枚のエアーブレーキ１７を搭乗部１３の背もたれ部１３２内に収納しておき、作動時に、同じく背もたれ部１３２内に収納した迫り上げ機構によりエアーブレーキを上方に迫り上げるようにしてもよい。迫り上げ機構としては、歯車機構、ベルト機構、油圧機構等が使用される。

また、運転者の操作による制動の場合について説明したが、倒立振り子車両に障害物センサを取付、障害物までの距離と車速とから衝突が予想される場合には、自動的に制動を行うようにしてもよい。
この場合においても、駆動輪に対する制動とエアーブレーキによる制動の両者を使用することによって、制動距離を短くし、衝突を回避することが可能になる。

本発明の車両における一実施例である倒立振り子車両の外観構成図である。倒立振り子車両の制御ユニットの構成図である。制動処理の動作を表したフローチャートである。他の倒立振り子車両の外観構成図である。更に他の倒立振り子車両を例示した外観構成図である。従来の制動動作の状態及び制動距離について表した説明図である。

符号の説明

１１駆動輪
１２（ホイール）モータ
１３搭乗部
１３１座面部
１３２背もたれ部
１３３ヘッドレスト
１４支持部材
１５操縦装置
１６制御ユニット
１６０バッテリ
１６１主制御装置
１６２ジャイロセンサ
１６３モータ制御装置
１６４空力制御装置
１７エアーブレーキ

Claims

一軸上に配置された１又は複数の駆動輪と、
前記駆動輪の上方に配置された搭乗部と、
前記搭乗部の姿勢を感知する姿勢感知センサと、
前記感知した搭乗部の姿勢に応じて、前記駆動輪の駆動方向で前後方向のバランスを保持するよう前記搭乗部の姿勢制御を行う姿勢制御手段と、
搭乗者による駆動指令に従って前記駆動輪を駆動制御する駆動制御部と、
前記駆動輪の制動を行う駆動輪制動手段と、
前記駆動輪の軸よりも上部において、前記駆動輪制動手段による制動力に応じた制動力を発生させるエアーブレーキと、
を具備することを特徴とする車両。
前記駆動制御部は、前記姿勢感知センサで感知した姿勢を駆動指令として駆動制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両。
前記エアーブレーキは、空気抵抗となる抵抗体と、前記駆動輪制動手段による制動力に応じて前記抵抗体の進行方向の投影面積を変更する面積変更手段と、
を具備することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の車両。
前記エアーブレーキは、前記駆動輪制動手段による制動御力に応じたガスを進行方向に噴射するガス噴射手段を備えることを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の車両。