JP4807422B2 - 電動パワーステアリングシステム - Google Patents
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Description
前記電流指令値変換器よりも下流側の機械機構を含んだシステム特性に応じて設計され、前記電流指令値変換器よりも下流側の機械機構を含んだシステム特性を一定の特性範囲にする内部隠蔽制御器を、前記アシスト制御器と電流指令値変換器との間に備え、前記アシスト制御器は、前記内部隠蔽制御器によって一定の特性範囲に設定されたシステム特性を前提として設計されてなり、自身が決定したアシストトルクの指令値を、前記内部隠蔽制御器に出力することを特徴とする。
Claims (4)
- ステアリング側入力軸とタイヤ側出力軸とを連結しているトーションバーのねじれ角に基づいてそのトーションバーに加えられているトルクを検出するトルクセンサと、アシストトルクを発生させるモータと、そのモータに発生させるアシストトルクの指令値を出力するアシスト制御器と、入力された指令値を電流指令値に変換する電流指令値変換器と、その電流指令値となるように前記モータに流れる電流を制御する電流制御部とを備えた電動パワーステアリングシステムであって、
前記電流指令値変換器よりも下流側の機械機構を含んだシステム特性に応じて設計され、前記電流指令値変換器よりも下流側の機械機構を含んだシステム特性を一定の特性範囲にする内部隠蔽制御器を、前記アシスト制御器と電流指令値変換器との間に備え、
前記アシスト制御器は、前記内部隠蔽制御器によって一定の特性範囲に設定されたシステム特性を前提として設計されてなり、自身が決定したアシストトルクの指令値を、前記内部隠蔽制御器に出力することを特徴とする電動パワーステアリングシステム。 - 請求項1において、
前記内部隠蔽制御器は、前記アシスト制御器からのアシストトルクの指令値と前記トルクセンサの検出値の両方を少なくとも用いて、前記電流指令値変換器に入力する指令値を決定することを特徴とする電動パワーステアリングシステム。 - 請求項1または2において、
前記内部隠蔽制御器によって設定された電動パワーステアリングシステムのシステム特性が、その特性を示すボード線図の10Hz付近において、単調減少で且つ0dB以下であることを特徴とする電動パワーステアリングシステム。 - 請求項3において、
前記内部隠蔽制御器は、予め設定された基準値以上のゲイン余裕および位相余裕の開ループ特性を有することで、前記電流指令値変換器よりも下流側の機械機構を含んだシステム特性を一定の特性範囲にすることを特徴とする電動パワーステアリングシステム。
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