JP4781127B2 - 電動機制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば車両の開閉体を駆動するための電動機を制御する電動機制御装置に関するものである。

例えば自動車には、ドアの窓、サンルーフ、スライドドア等の開閉体と、該開閉体を駆動するための電動機と、該電動機を制御する電動機制御装置とが設けられている。電動機制御装置のうち、窓開閉用の電動機を制御するものは、パワーウィンドウ装置（または窓開閉制御装置）と呼ばれている。パワーウィンドウ装置は、一般にスイッチの操作により電動機であるモータを正転または逆転させて、ドアの窓ガラスを昇降させ、窓を開閉する。

図１は、パワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。１は窓の開閉を操作するための操作スイッチ、２はモータ３を駆動するモータ駆動回路、４はモータ３の回転に同期したパルスを出力するロータリエンコーダ、５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出するパルス検出回路、６はＲＯＭやＲＡＭ等から構成されるメモリ、８は窓の開閉動作を制御するＣＰＵおよびメモリから構成される制御部である。

操作スイッチ１を操作すると、制御部８に窓開閉指令が与えられ、モータ駆動回路２によりモータ３が正転または逆転する。モータ３の回転により、モータ３と連動する窓開閉機構が作動して窓の開閉が行われる。パルス検出回路５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出し、制御部８はこの検出結果に基づき窓の開閉量やモータの回転速度を算出して、モータ駆動回路２を介してモータ３の回転を制御する。

図２は、操作スイッチ１の一例を示した概略構成図である。操作スイッチ１は、軸Ｑを中心としてａｂ方向に回転可能な操作ノブ１１と、この操作ノブ１１と一体に設けられたロッド１２と、公知のスライドスイッチ１３とから構成される。１４はスライドスイッチ１３のアクチュエータ、２０は操作スイッチ１が組み込まれるスイッチユニットのカバーである。ロッド１２の下端は、スライドスイッチ１３のアクチュエータ１４と係合しており、操作ノブ１１がａｂ方向に回転すると、ロッド１２を介してアクチュエータ１４がｃｄ方向に移動し、その移動位置に応じてスライドスイッチ１３の接点（図示省略）が切り換えられる。

操作ノブ１１は、オート閉ＡＣ、マニュアル閉ＭＣ、中立Ｎ、マニュアル開ＭＯ、オート開ＡＯの各位置へ切換可能となっている。図２は、操作ノブ１１が中立Ｎの位置にある状態を示している。この位置から操作ノブ１１をａ方向に一定量回転させて、マニュアル閉ＭＣの位置にすると、マニュアル動作で窓が閉じるマニュアル閉動作が行われ、この位置よりさらにａ方向に操作ノブ１１を回転させてオート閉ＡＣの位置にすると、オート動作で窓が閉じるオート閉動作が行われる。また、操作ノブ１１を中立Ｎの位置からｂ方向に一定量回転させて、マニュアル開ＭＯの位置にすると、マニュアル動作で窓が開くマニュアル開動作が行われ、この位置よりさらにｂ方向に操作ノブ１１を回転させてオート開ＡＯの位置にすると、オート動作で窓が開くオート開動作が行われる。操作ノブ１１には、図示しないバネが設けられており、回転した操作ノブ１１から手を離すと、操作ノブ１１はバネの力により中立Ｎの位置に復帰する。

マニュアル動作の場合は、操作ノブ１１がマニュアル閉ＭＣまたはマニュアル開ＭＯの位置に手で保持され続ける間だけ、窓を閉じる動作または開ける動作が行われ、操作ノブ１１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰すると、窓の閉動作または開動作は停止する。一方、オート動作の場合は、一旦、操作ノブ１１がオート閉ＡＣまたはオート開ＡＯの位置まで回転されると、その後は操作ノブ１１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰しても、窓の閉動作または開動作が継続して行われる。

図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。１００は自動車の窓、１０１は窓１００を開閉する窓ガラス、１０２はＸアーム式の窓開閉機構である。窓ガラス１０１は、窓開閉機構１０２の作動により昇降動作を行い、窓ガラス１０１の上昇により窓１００が閉じ、窓ガラス１０１の下降により窓１００が開く。窓開閉機構１０２において、１０３は窓ガラス１０１の下端に取り付けられた支持部材である。１０４は一端が支持部材１０３に係合され、他端がブラケット１０６に回転可能に支持された第１アーム、１０５は一端が支持部材１０３に係合され、他端がガイド部材１０７に係合された第２アームである。第１アーム１０４と第２アーム１０５とは、それぞれの中間部において軸を介して連結されている。３は前述のモータ、４は前述のロータリエンコーダである。ロータリエンコーダ４はモータ３の回転軸に連結されており、モータ３の回転量に比例した数のパルスを出力する。所定時間内にロータリエンコーダ４から出力されるパルスを計数することにより、モータ３の回転速度を検出することができる。また、ロータリエンコーダ４の出力から、モータ３の回転量（窓ガラス１０１の移動量）を算出することができる。

１０９はモータ３により回転駆動されるピニオン、１１０はピニオン１０９と噛合して回転する扇形のギヤである。ギヤ１１０は、第１アーム１０４に固定されている。モータ３は正逆方向に回転可能であり、正逆方向への回転によりピニオン１０９およびギヤ１１０を回転させて、第１アーム１０４を正逆方向へ回動させる。これに追随して、第２アーム１０５の他端がガイド部材１０７の溝に沿って横方向にスライドし、支持部材１０３が上下方向に移動して窓ガラス１０１を昇降させ、窓１００を開閉する。

以上のようなパワーウィンドウ装置において、操作ノブ１１が図２のオート閉ＡＣの位置にあってオート閉動作が行われる場合やマニュアル閉ＭＣの位置にあってマニュアル閉動作が行われる場合に、物体の挟み込みを検知する機能が備わっている。すなわち、図４に示したように、窓１００が閉まる途中で窓ガラス１０１の隙間に物体Ｚが挟み込まれた場合、これを検知して窓１００の閉動作を停止したり、開動作へ切り換えたりするようになっている。特に、オート閉動作中は窓１００が自動的に閉じるため、誤って手や首などが挟まれた場合に、閉動作を禁止して人体に危害が加わるのを防止する必要性から、このような挟み込み検知機能が設けられる。挟み込みの検知にあたっては、例えば、パルス検出回路５の出力であるモータ３の回転速度を制御部８が随時読み込み、現在の回転速度と以前の回転速度とを比較して、その比較結果に基づいてモータ３の回転異常の有無を判定し、該判定結果から挟み込みの有無を判断する。具体的には、窓１００に物体Ｚの挟み込みが発生すると、急激にモータ３の負荷が急激に増大して、回転速度が急激に低下する異常が生じ、現在の回転速度と以前の回転速度の差分が大きくなるため、該差分が閾値を超えたときに、モータ３の回転異常および挟み込みが生じたと判断する。また、悪路走行時の振動等の外乱の影響でモータ３の回転速度が脈動（上下に変動）した場合でも、挟み込みを誤判定せず、しかも挟み込み検出荷重を低くして挟まれ時の痛みを和らげるように、現在の回転速度と複数の異なる過去の回転速度のそれぞれとの差分を算出し、該差分の全てが閾値を超えたときに、挟み込みが生じたと判断することも行われている（例えば、下記の特許文献１参照）。

特許第３５５３２７６号公報

従来のように、現在の回転速度と複数の過去の回転速度のそれぞれとの差分の全てが閾値を超えたときに、挟み込みによるモータ３の回転異常が生じたと判断すると、外乱の影響による回転異常の誤検知を減少させることはできる。しかし、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が生じた場合には、全ての差分が閾値を超えるのを待つので、該回転異常を検知するまでに時間がかかる。挟み込みによるモータ３の回転異常の検知が遅れると、その分モータ３の停止や逆回転の制御が遅れて、窓１００の閉動作が禁止されないため、人体に危害が加わる可能性が高くなる。

そこで、本発明では、電動機の回転異常を正確かつ迅速に検知可能な電動機制御装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本第１発明に係る電動機制御装置では、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を記憶する記憶手段と、検出手段から出力された現在の回転速度と記憶手段に記憶された複数の過去の回転速度のそれぞれとの差分を算出する算出手段と、算出手段で算出された現在の回転速度と最も過去の回転速度との差分が第１の閾値より大きいか否かを判定する第１の判定手段と、算出手段で算出された複数の差分の少なくとも１つが第２の閾値より大きいか否かを判定する第２の判定手段と、第１の判定手段および第２の判定手段の判定結果に基づいて電動機の回転異常が発生したか否かを判定する第３の判定手段と、第３の判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、第１の閾値および第２の閾値は電動機の回転速度が減速傾向にあることを検出するための値であって、第１の閾値は第２の閾値より小さく、第１の判定手段および第２の判定手段のいずれもが肯定の判定結果を下した場合に、第３の判定手段は電動機の回転異常が発生したと判定する。

このようにすると、電動機の回転速度の変化に応じて、現在の回転速度と複数の過去の回転速度のそれぞれとの差分が変化し、該差分の回転速度の変化に対する反応は過去の回転速度が古い程遅くなる。つまり、現在の回転速度と最も過去の回転速度との差分の反応が最も遅くなる。このため、外乱の影響により電動機の回転速度が一時的に減速した場合には、各差分がそれぞれずれて第１の閾値および第２の閾値に対して近づくように変化した後直ぐに離れるように変化して、現在の回転速度と最も過去の回転速度との差分が第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が第２の閾値より大きくなることはないので、電動機の回転異常の誤検知を防止することができる。また、外乱の影響によらずに電動機の回転速度が継続して減速した場合には、各差分がそれぞれずれて第１の閾値および第２の閾値に対して近づくように変化し続けて、現在の回転速度と最も過去の回転速度との差分が第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が第２の閾値より大きくなるので、電動機の回転異常を確実に検知することができる。さらに、電動機の回転速度の減速傾向を検出するために大きさの違う２つの閾値を設け、反応の遅い現在の回転速度と最も過去の回転速度との差分が小さい方の第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が大きい方の第２の閾値より大きくなったときに、電動機の回転異常が発生したと判定するので、従来のように全ての差分が閾値を超えたときに回転異常が発生したと判定するより、電動機の回転異常を迅速に検知することが可能となる。

また、本第２発明に係る電動機制御装置では、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を記憶する記憶手段と、検出手段から出力された現在の回転速度と記憶手段に記憶された複数の過去の回転速度のそれぞれとの差分を算出する算出手段と、算出手段で算出された複数の差分のいずれもが第１の閾値より大きいか否かを判定する第１の判定手段と、算出手段で算出された複数の差分の少なくとも１つが第２の閾値より大きいか否かを判定する第２の判定手段と、第１の判定手段および第２の判定手段の判定結果に基づいて電動機の回転異常が発生したか否かを判定する第３の判定手段と、第３の判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、第１の閾値および第２の閾値は電動機の回転速度が減速傾向にあることを検出するための値であって、第１の閾値は第２の閾値より小さく、第１の判定手段および第２の判定手段のいずれもが肯定の判定結果を下した場合に、第３の判定手段は電動機の回転異常が発生したと判定する。

このようにすると、外乱の影響により電動機の回転速度が一時的に減速した場合には、各差分がそれぞれずれて第１の閾値および第２の閾値に対して近づくように変化した後直ぐに離れるように変化して、全ての差分が第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が第２の閾値より大きくなることはないので、電動機の回転異常の誤検知を防止することができる。また、外乱の影響によらずに電動機の回転速度が継続して減速した場合には、各差分がそれぞれずれて第１の閾値および第２の閾値に対して近づくように変化し続けて、全ての差分が第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が第２の閾値より大きくなるので、電動機の回転異常を確実に検知することができる。さらに、全ての差分が小さい方の第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が大きい方の第２の閾値より大きくなったときに、電動機の回転異常が発生したと判定するので、従来のように全ての差分が閾値を超えたときに回転異常が発生したと判定するより、電動機の回転異常を迅速に検知することが可能となる。

また、本第３発明に係る電動機制御装置では、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された第１の過去の回転速度と該第１の過去の回転速度より新しい第２の過去の回転速度との差分を算出する第１の算出手段と、第１の過去の回転速度と検出手段から出力された現在の回転速度との差分を算出する第２の算出手段と、第１の算出手段で算出された差分が第１の閾値より大きいか否かを判定する第１の判定手段と、第１の算出手段および第２の算出手段で算出された差分の少なくとも１つが第２の閾値より大きいか否かを判定する第２の判定手段と、第１の判定手段および第２の判定手段の判定結果に基づいて電動機の回転異常が発生したか否かを判定する第３の判定手段と、第３の判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、第１の閾値および第２の閾値は電動機の回転速度が減速傾向にあることを検出するための値であって、第１の閾値は第２の閾値より小さく、第１の判定手段および第２の判定手段のいずれもが肯定の判定結果を下した場合に、第３の判定手段は電動機の回転異常が発生したと判定する。

このようにすると、電動機の回転速度の変化に応じて、第１の過去の回転速度とこれより新しい第２の過去の回転速度との差分および第１の過去の回転速度と現在の回転速度との差分がそれぞれ変化し、そのうち過去の回転速度同士の差分の方がもう一方の差分より回転速度の変化に対する反応が遅くなる。また、過去の回転速度同士の差分の反応は、該過去の回転速度が古い程遅くなる。このため、外乱の影響により電動機の回転速度が一時的に減速した場合には、各差分がずれて第１の閾値および第２の閾値に対して近づくように変化した後直ぐに離れるように変化して、過去の回転速度同士の差分が第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が第２の閾値より大きくなることはないので、電動機の回転異常の誤検知を防止することができる。また、外乱の影響によらずに電動機の回転速度が継続して減速した場合には、各差分がずれて第１の閾値および第２の閾値に対して近づくように変化し続けて、過去の回転速度同士の差分が第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が第２の閾値より大きくなるので、電動機の回転異常を確実に検知することができる。さらに、電動機の回転速度の減速傾向を検出するために大きさの違う２つの閾値を設け、反応の遅い過去の回転速度同士の差分が小さい方の第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が大きい方の第２の閾値より大きくなったときに、電動機の回転異常が発生したと判定するので、従来のように全ての差分が閾値を超えたときに回転異常が発生したと判定するより、電動機の回転異常を迅速に検知することが可能となる。

さらに、本第４発明に係る電動機制御装置では、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された第１の過去の回転速度と該第１の過去の回転速度より新しい第２の過去の回転速度との差分を算出する第１の算出手段と、第１の過去の回転速度と検出手段から出力された現在の回転速度との差分を算出する第２の算出手段と、第１の算出手段および第２の算出手段で算出された差分のいずれもが第１の閾値より大きいか否かを判定する第１の判定手段と、第１の算出手段および第２の算出手段で算出された差分の少なくとも１つが第２の閾値より大きいか否かを判定する第２の判定手段と、第１の判定手段および第２の判定手段の判定結果に基づいて電動機の回転異常が発生したか否かを判定する第３の判定手段と、第３の判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、第１の閾値および第２の閾値は電動機の回転速度が減速傾向にあることを検出するための値であって、第１の閾値は第２の閾値より小さく、第１の判定手段および第２の判定手段のいずれもが肯定の判定結果を下した場合に、第３の判定手段は電動機の回転異常が発生したと判定する。

このようにすると、外乱の影響により電動機の回転速度が一時的に減速した場合には、各差分がずれて第１の閾値および第２の閾値に対して近づくように変化した後直ぐに離れるように変化して、両方の差分が第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が第２の閾値より大きくなることはないので、電動機の回転異常の誤検知を防止することができる。また、外乱の影響によらずに電動機の回転速度が継続して減速した場合には、各差分がずれて第１の閾値および第２の閾値に対して近づくように変化し続けて、両方の差分が第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が第２の閾値より大きくなるので、電動機の回転異常を確実に検知することができる。さらに、両方の差分が小さい方の第１の閾値より大きくなりかつ少なくとも１つの差分が大きい方の第２の閾値より大きくなったときに、電動機の回転異常が発生したと判定するので、従来のように全ての差分が閾値を超えたときに回転異常が発生したと判定するより、電動機の回転異常を迅速に検知することが可能となる。

本発明によれば、電動機の回転速度の減速傾向を検出する大きさの違う２つの閾値を設けて、複数の回転速度の差分を算出し、該差分の１つまたは全部が第１の閾値より大きくなり、かつ少なくとも１つが第２の閾値より大きくなったときに、電動機の回転異常が発生したと判定するので、外乱の影響による電動機の回転異常の誤検知を防止しつつ、外乱の影響によらない電動機の回転異常を確実かつ迅速に検知することが可能となる。

以下、本発明の実施形態につき図を参照して説明する。以下では、背景技術の項で説明した図１〜図４を本発明の実施形態として引用する。図１は、本発明の実施形態であるパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。本パワーウィンドウ装置は、車両の窓の開閉を制御する開閉制御装置であって、本発明における電動機制御装置の一実施形態を構成している。モータ３は、本発明における電動機の一実施形態を構成する。制御部８は、本発明における制御手段の一実施形態を構成する。図２は、操作スイッチの一例を示した概略構成図である。図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。図４は、図３において窓に物体が挟み込まれた状態を示した図である。これらの各図についてはすでに説明済みなので、ここでは重複説明を省略する。

図５は、本発明の第１実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。この回転異常検出ブロックは、制御部８に備わるものである。ここでは、便宜上ハードウェアの回路として図示してあるが、実際には各回路の機能はソフトウェアによって実現される。勿論、ハードウェア回路により回転異常検出ブロックを構成してもよい。後述する他の実施形態においても同様である。

図５において、回転速度検出部８１は、図１のパルス検出回路５から出力されるパルスの数を計数することによって、モータ３の回転速度を所定の周期で検出する。回転速度記憶部８２は、回転速度検出部８１で検出された回転速度を順次記憶する。複数差分算出部８３は、回転速度検出部８１から出力される現在の回転速度と、回転速度記憶部８２に記憶された複数の過去の回転速度のそれぞれとの差分を算出する。第１閾値・差分比較判定部８４は、複数差分算出部８３で算出された差分と第１の閾値とを比較して、該差分が第１の閾値より大きいか否かを判定する。第２閾値・差分比較判定部８５は、複数差分算出部８３で算出された差分と第２の閾値とを比較して、該差分が第２の閾値より大きいか否かを判定する。第１の閾値と第２の閾値については後述する。回転異常判定部８６は、第１閾値・差分比較判定部８４および第２閾値・差分比較判定部８５の判定結果に基づいて、図４で示したような窓１００に物体Ｚを挟み込んだことによるモータ３の回転異常が発生したか否かを判定し、該判定結果に応じた制御信号を図１のモータ駆動回路２へ出力する。

回転速度検出部８１は、本発明における検出手段の一実施形態を構成する。回転速度記憶部８２は、本発明における記憶手段の一実施形態を構成する。複数差分算出部８３は、本発明における算出手段の一実施形態を構成する。第１閾値・差分比較判定部８４は、本発明における第１の判定手段の一実施形態を構成する。第２閾値・差分比較判定部８５は、本発明における第２の判定手段の一実施形態を構成する。回転異常判定部８６は、本発明における第３の判定手段の一実施形態を構成する。

図６は、パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。ステップＳ１で、図２の操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば、マニュアル閉動作の処理が行われ（ステップＳ２）、ステップＳ３で、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば、オート閉動作の処理が行われ（ステップＳ４）、ステップＳ５で、操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば、マニュアル開動作の処理が行われ（ステップＳ６）、ステップＳ７で、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば、オート開動作の処理が行われる（ステップＳ８）。また、ステップＳ７で、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ、操作スイッチ１は中立Ｎの位置にあって、何も処理を行わない。ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８の詳細については、以下に順を追って説明する。

図７は、図６のステップＳ２、後述する図９のステップＳ５８、および図１０のステップＳ６５におけるマニュアル閉動作の詳細手順を示したフローチャートである。各手順は、制御部８を構成するＣＰＵにより実行される。後述するフローチャートについても同様である。最初に、マニュアル閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ１１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ１１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ１２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ１３）、完全に閉じれば（ステップＳ１３：ＹＥＳ）処理を終了する。これに対して、窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ１３：ＮＯ）、モータ３の回転異常検出処理を行う（ステップＳ１４）。この処理の詳細については後述する。

ステップＳ１４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が有れば（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、図４で示したような窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ１７）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ１８）、完全に開けば（ステップＳ１８：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ１８：ＮＯ）、ステップＳ１７へ戻ってモータ３の逆転を継続する。

一方、ステップＳ１４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が無ければ（ステップＳ１５：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みは発生していないので、ステップＳ１９で操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻ってモータ３の正転を継続する。対して、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ１９：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２０）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、後述のオート閉処理に移り（ステップＳ２１）、オート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ２０：ＮＯ）、マニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２２）。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、後述のマニュアル開処理に移り（ステップＳ２３）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ２２：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２４）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ２５）、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ２４：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。

図８は、図６のステップＳ４、図７のステップＳ２１、後述する図９のステップＳ６０、および図１０のステップＳ６７におけるオート閉動作の詳細手順を示したフローチャートである。最初に、オート閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ３１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ３１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ３１：ＮＯ）、モータ駆動回路２へ正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ３２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ３３）、完全に閉じれば（ステップＳ３３：ＹＥＳ）処理を終了する。これに対して、窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ３３：ＮＯ）、モータ３の回転異常検出処理を行う（ステップＳ３４）。この処理の詳細についても後述する。

ステップＳ３４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が有れば（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ３６）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ３７）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ３８）、完全に開けば（ステップＳ３８：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ３８：ＮＯ）、ステップＳ３７へ戻ってモータ３の逆転を継続する。

一方、ステップＳ３４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が無ければ（ステップＳ３５：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みは発生していないので、ステップＳ３９で操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、後述のマニュアル開処理に移り（ステップＳ４０）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ３９：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４１）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ４２）、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ４１：ＮＯ）、ステップＳ３２へ戻ってモータ３の正転を継続する。

図９は、図６のステップＳ６、図７のステップＳ２３、および図８のステップＳ４０におけるマニュアル開処理の詳細手順を示したフローチャートである。本図は、本発明の特徴とするところではないが、以下に一通り説明しておく。最初に、マニュアル開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ５１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ５１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ５２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ５３）、完全に開けば（ステップＳ５３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５３：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５４）。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、ステップＳ５２へ戻ってモータ３の逆転を継続し、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ５４：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５５）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ５６）、オート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ５５：ＮＯ）、マニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５７）。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ５７：ＹＥＳ）、前述のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ５８）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ５７：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ５９：ＹＥＳ）、前述のオート閉処理に移り（ステップＳ６０）、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ５９：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。

図１０は、図６のステップＳ８、図７のステップＳ２５、図８のステップＳ４２、および図９のステップＳ５６におけるオート開処理の詳細手順を示したフローチャートである。本図も、本発明の特徴とするところではないが、以下に一通り説明しておく。最初に、オート開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ６１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ６１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ６１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ６２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ６３）、完全に開けば（ステップＳ６３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ６３：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ６４）。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、前述のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ６５）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ６４：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ６６）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ６６：ＹＥＳ）、前述のオート閉処理に移り（ステップＳ６７）、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ６６：ＮＯ）、ステップＳ６２へ戻って、モータ３の逆転を継続する。

図１１は、モータ３の回転速度を格納する制御部８に設けられた記憶領域（レジスタ）を示す図である。左から１つ目が最も過去の回転速度ｖ（１）を格納しているアドレスであり、右から１つ目が現在の回転速度ｖ（ｎ）を格納しているアドレスである。この２つのアドレス間には、最も過去の回転速度ｖ（１）より新しくて現在の回転速度ｖ（ｎ）より古い過去の回転速度ｖ（２）、・・・、ｖ（ｎ−１）を左から右へ行くに連れて新しくなるように格納している複数のアドレスが存在している。各アドレスの内容、即ち格納している回転速度ｖ（１）、・・・、ｖ（ｎ）のデータは、図５の回転速度検出部８１でモータ３の回転速度を検出する度に更新される。回転速度ｖ（１）、・・・、ｖ（ｎ）の初期値は「０」である。

図１２は、第１実施形態における、図７のステップＳ１４、および図８のステップＳ３４のモータ３の回転異常検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。図１２において、最初に、図５の回転速度検出部８１でモータ３の現在の回転速度を検出し（ステップＳ７１）、回転速度記憶部８２に記憶する。次に、制御部８の記憶領域の回転速度のアドレスの内容を１つ過去へずらすように順次移動する（ステップＳ７２）。つまり、図１１のｖ（２）のアドレスに格納しているデータをｖ（１）のアドレスに移動させるというように、各アドレスに格納しているデータを左隣のアドレスに順次移動させて行く。そして、現在の回転速度を回転速度記憶部８２から読み出して、図１１のｖ（ｎ）のアドレスに格納する（図１２のステップＳ７３）。次に、図５の複数差分算出部８３で図１１の各アドレスの内容を読み込んで、現在の回転速度ｖ（ｎ）と複数の過去の回転速度ｖ（１）、・・・、ｖ（ｎ−１）のそれぞれとの差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）を算出する（ステップＳ７４）。このとき、各過去の回転速度ｖ（１）、・・・、ｖ（ｎ−１）から現在の回転速度ｖ（ｎ）を引いて算出する（ｙ（１）＝ｖ（１）−ｖ（ｎ）、・・・、ｙ（ｎ−１）＝ｖ（ｎ−１）−ｖ（ｎ））。差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）の数は複数あればよいが、３つ以上である方がより好ましい。

図１３は、第１実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と回転速度の差分の変化状態を示した図である。縦軸は、モータ回転速度、即ち図１のロータリエンコーダ４から出力されるパルスの周波数を示している。横軸は、窓ガラス１０１の移動量、即ち該パルスのエッジのタイミングを示している。上方に塗り潰した丸形印で示しているｖは、回転速度検出部８１で検出して回転速度記憶部８２で記憶したモータ３の生の回転速度である。下方に塗り潰した正方形印で示しているｙ（ｎ−８）、三角形印で示しているｙ（ｎ−１３）、およびひし形印で示しているｙ（ｎ−１８）は、複数差分算出部８３で算出した差分ｙの一例である。詳しくは、ｙ（ｎ−８）は、現在の回転速度ｖ（ｎ）と現在の８回前の過去の回転速度ｖ（ｎ−８）との差分である。ｙ（ｎ−１３）は、現在の回転速度ｖ（ｎ）と現在の１３回前の過去の回転速度ｖ（ｎ−１３）との差分である。ｙ（ｎ−１８）は、現在の回転速度ｖ（ｎ）と現在の１８回前の過去の回転速度ｖ（ｎ−１８）との差分である。差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）は、上述したように過去の回転速度ｖ（ｎ−８）、ｖ（ｎ−１３）、ｖ（ｎ−１８）から現在の回転速度ｖ（ｎ）をそれぞれ引いて算出している。このように算出するのは、回転速度ｖに対する各差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）の増減傾向を同様にして、回転速度ｖの変化状態を把握し易くするためである。これにより、回転速度ｖが等速度の間は、いずれの差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）も「０」を示し、回転速度ｖが加速(上昇)すると、いずれの差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）も増加（「−」側へ移動）し、回転速度ｖが減速（減少）すると、いずれの差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）も減少（「＋」側へ移動）する。このため、差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）の増減傾向を検出することで、回転速度ｖの加減速傾向を検出することができる。

下方に一点鎖線で示すＡと二点鎖線で示すＢは、差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）と比較する第１の閾値と第２の閾値である。第１の閾値Ａおよび第２の閾値Ｂは、「０」より大きい（「＋」側の）値で、かつ第１の閾値Ａが第２の閾値Ｂより小さくなるように設定されていて（０＜Ａ＜Ｂ）、メモリ６の所定領域に予め記憶されている。このように設定するのは、閾値Ａ、Ｂと差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）との比較結果から、差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）の弱いまたは強い減少傾向を検出して、回転速度ｖの弱いまたは強い減速傾向を検出するためである。本例では、第１の閾値Ａを２Ｈｚに設定し、第２の閾値Ｂを５Ｈｚに設定している。

図１３では、窓１００の閉動作中に、車両が悪路を走行したりドアが強く閉められたりする等して、衝撃が発生して外乱として入力され、その後図４に示したように窓１００に物体Ｚが挟み込まれた状態を示している。後述する図１５、図１８、および図２１においても同様である。窓１００の閉動作中に上記外乱が入力されたため、図１３の中央に示すようにモータ３の回転速度ｖが加速（上昇）した後減速（減少）するように脈動している。また、この回転速度ｖの変化に応じて、差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）が「０」から「−」側へ増加した後、それぞれずれて「＋」側へ減少して、直ぐに「−」側へ増加するように変化している。その後、点線で示すＰ点で窓１００に物体Ｚが挟み込まれたため、モータ３の回転速度ｖが減速し続けている。また、この回転速度ｖの変化に応じて、差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）がそれぞれずれて「＋」側へ減少し続けている。

図１２のステップＳ７４の終了後、図５の第１閾値・差分比較判定部８４で現在の回転速度ｖ（ｎ）と最も過去の回転速度ｖ（１）との差分ｙ（１）が第１の閾値Ａより大きいか否かを判定する（ステップＳ７５）。図１３のＰ点より左側に示すようにモータ３の回転速度ｖが等速度にあるときや、回転速度ｖが外乱の影響により脈動したときは、図１３で現在の回転速度ｖ（ｎ）と最も過去の回転速度ｖ（１）との差分ｙ（１）に相当する差分ｙ（ｎ−１８）が第１の閾値Ａ以下となる。こうなると、図１２のステップＳ７５で差分ｙ（１）は第１の閾値Ａより大きくないと判定する（ステップＳ７５：ＮＯ）。そして、差分ｙ（１）は弱い減少傾向になく、回転速度ｖは減速傾向になく、モータ３の回転異常は発生していないので、回転異常検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１９またはステップＳ３９）。そして、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置に無ければ（ステップＳ１９：ＮＯまたはステップＳ３９：ＮＯ）、前述したようにステップＳ２０〜Ｓ２５の処理を実行する。また、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ１９：ＹＥＳまたはステップＳ３９：ＹＥＳ）、モータ３の正転を継続し（ステップＳ１２またはステップＳ３２）、未だ窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ１３：ＮＯまたはステップＳ３３：ＮＯ）、モータ３の回転異常検出処理を行う（ステップＳ１４またはステップＳ３４）。

その後、図１３のＰ点で窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生して、モータ３の回転速度ｖが減速し続けると、Ｑ点に示すように差分ｙ（ｎ−１８）が第１の閾値Ａより大きくなる。こうなると、図１２のステップＳ７５で差分ｙ（１）は第１の閾値Ａより大きいと判定し（ステップＳ７５：ＹＥＳ）、差分ｙ（１）が少なくとも弱い減少傾向にあることが分かる。次に、差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）を算出する際に用いた過去の回転速度ｖ（１）、・・・、ｖ（ｎ−１）が古い順に差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）を第２の閾値Ｂと比較するために、制御部８に設けたカウンタｍに「０」を入力する（ステップＳ７６）。次に、カウンタｍが差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）の個数「ｎ−１」より小さいか否かを判定する（ステップＳ７７）。例えば初回はカウンタｍが「０」になっていて、差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）が複数あるので、カウンタｍは「ｎ−１」より小さいと判定する（ステップＳ７７：ＹＥＳ）。そして、図５の第２閾値・差分比較判定部８５で差分ｙ（１＋ｍ）が第２の閾値Ｂより大きいか否かを判定する（ステップＳ７８）。例えば初回はカウンタｍが「０」になっているので、差分ｙ（１）と第２の閾値Ｂとを比較する。ここで、差分ｙ（１＋ｍ）が第２の閾値Ｂより大きくないと判定すると（ステップＳ７８：ＮＯ）、差分ｙ（１＋ｍ）は強い減少傾向にないので、「ｍ＋１」をカウンタｍに入力する（ステップＳ７９）。そして、ステップＳ７７へ移行して、カウンタｍが個数「ｎ−１」より小さいか否かを判定する。

図１３のＱ点に示すように差分ｙ（ｎ−８）が第２の閾値Ｂより大きくなると、図１２のステップＳ７８で差分ｙ（１＋ｍ）が第２の閾値Ｂより大きいと判定する（ステップＳ７８：ＹＥＳ）。これにより、差分ｙ（１＋ｍ）が強い減少傾向にあり、現在の回転速度ｖが強い減速傾向にあるので、図５の回転異常判定部８６でモータ３の回転異常が発生していると判断する（ステップＳ８０）。そして、回転異常検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が有ったため（ステップＳ１５：ＹＥＳまたはステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６またはステップＳ３６）。そして、モータ３を逆転させて、窓１００を開き（ステップＳ１７またはステップＳ３７）、前述したように以降の処理を実行する。

図１２のステップＳ７８の判断対象となる過去の差分ｙ（１＋ｍ）の数を一定数にしてもよい。例えば、ステップＳ７８の判断対象となる差分として、最大で１８回前の過去の回転速度との差分を算出するようにしてもよい。また、かなり古い過去の差分を定期的に、メモリ６から消去するようにしてもよい。これにより、メモリ６の使用量を削減することができる。さらに、古い過去の差分に基づいた判断を避けることができる。すなわち、かなり古い過去の差分に基づいて発生する外乱を避けることができる。

一方、図１２のステップＳ７８で差分ｙ（１＋ｍ）が第２の閾値Ｂより大きくなることなく（ステップＳ７８：ＮＯ）、ステップＳ７９を経て、ステップＳ７７でカウンタｍが「ｎ−１」以上になると（ステップＳ７７：ＮＯ）、モータ３の回転異常の発生を検出することなく、全ての差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）を第２の閾値Ｂと比較し終えたので、回転異常検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１９またはステップＳ３９）、前述したように以降の処理を実行する。

以上の第１実施形態によると、モータ３の回転速度ｖの変化に応じて、現在の回転速度ｖ（ｎ）と複数の過去の回転速度ｖ（１）、・・・、ｖ（ｎ−１）のそれぞれとの差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）が変化し、該差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）の回転速度ｖの変化に対する反応は過去の回転速度ｖ（１）、・・・、ｖ（ｎ−１）が古い程遅くなる。つまり、現在の回転速度ｖ（ｎ）と最も過去の回転速度ｖ（１）との差分ｙ（１）の反応が最も遅くなる。このため、外乱の影響によりモータ３の回転速度ｖが一時的に減速した場合には、各差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）がそれぞれずれて第１の閾値Ａおよび第２の閾値Ｂに対して近づくように変化した後直ぐに離れるように変化して、差分ｙ（１）が第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）の少なくとも１つが第２の閾値Ｂより大きくなることはないので、モータ３の回転異常の誤検知を防止することができる。

また、窓１００への物体Ｚの挟み込みによりモータ３の回転速度が継続して減速した場合には、各差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）がそれぞれずれて第１の閾値Ａおよび第２の閾値Ｂに対して近づくように変化し続けて、差分ｙ（１）が第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）の少なくとも１つが第２の閾値Ｂより大きくなるので、モータ３の回転異常を確実に検知することができる。

さらに、モータ３の回転速度ｖの減速傾向を検出するために大きさの違う２つの閾値Ａ、Ｂを設け、反応の遅い現在の回転速度ｖ（ｎ）と最も過去の回転速度ｖ（１）との差分ｙ（１）が小さい方の第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）の少なくとも１つが大きい方の第２の閾値Ｂより大きくなったときに、モータ３の回転異常が発生したと判定するので、従来のように全ての差分が閾値を超えたときに回転異常が発生したと判定するより、判定回数が少なく、モータ３の回転異常を迅速に検知することが可能となる。特に、差分ｙ（１）についてのみ第１の閾値Ａより大きいか否かを判定し、他の差分ｙ（２）、・・・、ｙ（ｎ−１）については第１の閾値Ａより大きいか否かを判定しないので、モータ３の回転異常を一層迅速に検知することが可能となる。

図１４は、本発明の第２実施形態におけるモータ３の回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。本図では、前述した図１２と同一処理については同一符号を付してある。本第２実施形態の回転異常検出ブロック、窓１００の閉動作、およびモータ３の回転速度の格納状態は、前述した図５、図７、図８、および図１１と同様であるため、これらの図を第２実施形態として引用する。

図１４において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７３を実行した後、ステップＳ７４でモータ３の現在の回転速度ｖ（ｎ）と過去の回転速度ｖ（１）、・・・、ｖ（ｎ−１）のそれぞれとの差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）を算出する。図１５は、第２実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と回転速度の差分の変化状態を示した図である。モータ３の回転速度ｖの表示形態と検出方法と変化状態は図１３と同様である。表示している差分ｙ（ｖ−８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−１８）とこれらの表示形態、算出方法、および変化状態は、図１３と同様である。閾値Ａ、Ｂの表示形態と設定値は、図１３と同様である。

図１４のステップＳ７４の終了後、差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）を算出する際に用いた過去の回転速度ｖ（１）、・・・、ｖ（ｎ−１）が古い順に差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）を第１の閾値Ａと比較するために、カウンタｍに「０」を入力する（ステップＳ８１）。次に、図５の第１閾値・差分比較判定部８４で差分ｙ（１＋ｍ）が第１の閾値Ａより大きいか否かを判定する（ステップＳ８２）。例えば初回はカウンタｍが「０」になっているので、差分ｙ（１）と第１の閾値Ａとを比較する。ここで、差分ｙ（１＋ｍ）が第１の閾値Ａより大きいと判定すると（ステップＳ８２：ＹＥＳ）、「ｍ＋１」をカウンタｍに入力する（ステップＳ８３）。そして、カウンタｍが差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）の個数「ｎ−１」以上か否かを判定する（ステップＳ８４）。例えば初回はカウンタｍが「１」になっていて、差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）が複数あるので、カウンタｍは「ｎ−１」以上ではないと判定する（ステップＳ８４：ＮＯ）。こうなると、ステップＳ８２へ移行して、次の差分ｙ（１＋ｍ）が第１の閾値Ａより大きいか否かを判定する。

図１５の中央より左側に示すようにモータ３の回転速度ｖが等速度にあるときは、いずれの差分ｙ（ｎ−１８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−８）も第１の閾値Ａ以下となる。また、図１５の中央に示すようにモータ３の回転速度ｖが外乱の影響により脈動したときは、差分ｙ（ｎ−８）、ｙ（ｎ−１３）は第１の閾値Ａより大きくなるが、差分ｙ（ｎ−１８）は第１の閾値Ａ以下となる。これらの場合、図１４のステップＳ８２で差分ｙ（１＋ｍ）は第１の閾値Ａより大きくないと判定する（ステップＳ８２：ＮＯ）。そして、差分ｙ（１＋ｍ）は弱い減少傾向になく、回転速度ｖは減速傾向になく、モータ３の回転異常は発生していないので、回転異常検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１９またはステップＳ３９）、前述したように以降の処理を実行する。

その後、図１５のＰ点で窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生して、モータ３の回転速度ｖが減速し続けると、Ｑ点に示すように全ての差分ｙ（ｎ−１８）、ｙ（ｎ−１３）、ｙ（ｎ−８）が第１の閾値Ａより大きくなる。こうなると、図１４のステップＳ８２で差分ｙ（１＋ｍ）は第１の閾値Ａより大きいと判定する（ステップＳ８２：ＹＥＳ）。また、ステップＳ８３を経た後、ステップＳ８４でカウンタｍが「ｎ−１」未満である（ステップＳ８４：ＮＯ）間中、ステップＳ８２で差分ｙ（１＋ｍ）は第１の閾値Ａより大きいと判定し続ける（ステップＳ８２：ＹＥＳ）。そして、ステップＳ８４でカウンタｍが「ｎ−１」以上になると（ステップＳ８４：ＹＥＳ）、全ての差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）が第１の閾値Ａより大きく、少なくとも弱い減少傾向にあることが分かる。

次に、差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）を第２の閾値Ｂと順次比較するために、カウンタｍに「０」を入力する（ステップＳ７６）。そして、カウンタｍが「ｎ−１」より小さければ（ステップＳ７７：ＹＥＳ）、差分ｙ（１＋ｍ）が第２の閾値Ｂより大きいか否かを判定する（ステップＳ７８）。ここで、差分ｙ（１＋ｍ）が第２の閾値Ｂより大きくないと判定すると（ステップＳ７８：ＮＯ）、「ｍ＋１」をカウンタｍに入力し（ステップＳ７９）、ステップＳ７７へ移行する。

図１５のＱ点に示すように差分ｙ（ｎ−８）が第２の閾値Ｂより大きくなると、図１４のステップＳ７８で差分ｙ（１＋ｍ）が第２の閾値Ｂより大きいと判定する（ステップＳ７８：ＹＥＳ）。そして、差分ｙ（１＋ｍ）が強い減少傾向にあり、現在の回転速度ｖが強い減速傾向にあるので、モータ３の回転異常が発生していると判断し（ステップＳ８０）、回転異常検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が有ったため（ステップＳ１５：ＹＥＳまたはステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６またはステップＳ３６）。そして、モータ３を逆転させて、窓１００を開き（ステップＳ１７またはステップＳ３７）、前述したように以降の処理を実行する。

以上の第２実施形態によると、外乱の影響によりモータ３の回転速度ｖが一時的に減速した場合には、各差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）がそれぞれずれて第１の閾値Ａおよび第２の閾値Ｂに対して近づくように変化した後直ぐに離れるように変化して、全ての差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）が第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）の少なくとも１つが第２の閾値Ｂより大きくなることはないので、モータ３の回転異常の誤検知を防止することができる。

また、窓１００への物体Ｚの挟み込みによりモータ３の回転速度が継続して減速した場合には、各差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）がそれぞれずれて第１の閾値Ａおよび第２の閾値Ｂに対して近づくように変化し続けて、全ての差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）が第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）の少なくとも１つが第２の閾値Ｂより大きくなるので、モータ３の回転異常を確実に検知することができる。特に、全ての差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）について第１の閾値Ａより大きいか否かを判定するので、モータ３の回転速度ｖが少なくとも弱い減速傾向にあることを確実に検出でき、モータ３の回転異常を一層確実に検知することが可能となる。

さらに、全ての差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）が小さい方の第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ（１）、・・・、ｙ（ｎ−１）の少なくとも１つが大きい方の第２の閾値Ｂより大きくなったときに、モータ３の回転異常が発生したと判定するので、従来のように全ての差分が閾値を超えたときに回転異常が発生したと判定するより、モータ３の回転異常を迅速に検知することが可能となる。

図１６は、本発明の第３実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。図中、図５と同一若しくは対応する部分には同一符号を付してある。本第３実施形態では、図５に示した複数差分算出部８３に代えて、第１差分算出部９１と第２差分算出部９２を設けている。また、図５に示した第１閾値・差分比較判定部８４と第２閾値・差分比較判定部８５に代えて、第１閾値・差分比較判定部９３と第２閾値・差分比較判定部９４を設けている。第１差分算出部９１は、回転速度記憶部８２に記憶された第１の過去の回転速度と該第１の過去の回転速度より新しい第２の過去の回転速度との差分を算出する。第２差分算出部９２は、上記第１の過去の回転速度と回転速度検出部８１から出力された現在の回転速度との差分を算出する。第１閾値・差分比較判定部９３は、第１差分算出部９１で算出された差分が第１の閾値より大きいか否かを判定する。第２閾値・差分比較判定部９４は、第１差分算出部９１および第２差分算出部９２で算出された差分の少なくとも１つが第２の閾値より大きいか否かを判定する。回転異常判定部８６は、第１閾値・差分比較判定部９３および第２閾値・差分比較判定部９４の判定結果に基づいて、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したか否かを判定する。第１差分算出部９１は、本発明における第１の算出手段の一実施形態を構成する。第２差分算出部９２は、本発明における第２の算出手段の一実施形態を構成する。第１閾値・差分比較判定部９３は、本発明における第１の判定手段の一実施形態を構成する。第２閾値・差分比較判定部９４は、本発明における第２の判定手段の一実施形態を構成する。

図１７は、第３実施形態におけるモータ３の回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。本図では、前述した図１２と同一処理については同一符号を付してある。本第３実施形態の窓１００の閉動作およびモータ３の回転速度の格納状態は、前述した図７、図８、および図１１と同様であるため、これらの図を第３実施形態として引用する。

図１７において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７３を実行して、図１１に示したように制御部８の記憶領域に回転速度ｖ（１）〜ｖ（ｎ）を格納する。次に、回転速度ｖ（１）〜ｖ（ｎ）のうち、第１の過去の回転速度ｖ（ｉ）とこれより新しい第２の過去の回転速度ｖ（ｊ）と現在の回転速度ｖ（ｎ）を制御部８の記憶領域からそれぞれ読み出し（１≦ｉ＜ｊ＜ｎ）、図１６の第１差分算出部９１で第１の過去の回転速度ｖ（ｉ）と第２の過去の回転速度ｖ（ｊ）との差分ｙ_ｉｊを算出し、第２差分算出部９２で第１の過去の回転速度ｖ（ｉ）と現在の回転速度ｖ（ｎ）との差分ｙ_ｉｎを算出する（図１７のステップＳ９０）。このとき、第１の過去の回転速度ｖ（ｉ）から第２の過去の回転速度ｖ（ｊ）を引いて差分ｙ_ｉｊを算出し（ｙ_ｉｊ＝ｖ（ｉ）−ｖ（ｊ））、第１の過去の回転速度ｖ（ｉ）から現在の回転速度ｖ（ｎ）を引いて差分ｙ_ｉｎを算出する（ｙ_ｉｎ＝ｖ（ｉ）−ｖ（ｎ））。

図１８は、第３実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と回転速度の差分の変化状態を示した図である。モータ３の回転速度ｖの表示形態と検出方法と変化状態は図１３と同様である。閾値Ａ、Ｂの表示形態と設定値は、図１３と同様である。下方に塗り潰した正方形印で示しているｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）}は、現在の１８回前の過去の回転速度ｖ（ｎ−１８）と現在の８回前の過去の回転速度ｖ（ｎ−８）との差分である。塗り潰した三角形印で示しているｙ_{（ｎ−１８）ｎ}は、現在の１８回前の過去の回転速度ｖ（ｎ−１８）と現在の回転速度ｖ（ｎ）との差分である。上述したように差分ｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）}は、回転速度ｖ（ｎ−１８）から回転速度ｖ（ｎ−８）を引いて算出している。差分ｙ_{（ｎ−１８）ｎ}は、回転速度ｖ（ｎ−１８）から回転速度ｖ（ｎ）を引いて算出している。このように算出するのは、回転速度ｖに対する各差分ｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）、}ｙ_{（ｎ−１８）ｎ}の増減傾向を同様にして、回転速度ｖの変化状態を把握し易くするためである。

図１７のステップＳ９０の終了後、図１６の第１閾値・差分比較判定部９３で過去の回転速度ｖ（ｉ）、ｖ（ｊ）同士の差分ｙ_ｉｊが第１の閾値Ａより大きいか否かを判定する（ステップＳ９１）。図１８の中央から左側に示すようにモータ３の回転速度ｖが等速度にあるときや、回転速度ｖが外乱の影響により１回脈動したときは、図１８で過去の回転速度ｖ（ｉ）、ｖ（ｊ）同士の差分ｙ_ｉｊに相当する差分ｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）}が第１の閾値Ａ以下となる。こうなると、図１７のステップＳ９１で差分ｙ_ｉｊは第１の閾値Ａより大きくないと判定する（ステップＳ９１：ＮＯ）。そして、差分ｙ_ｉｊは弱い減少傾向になく、回転速度ｖは減速傾向になく、モータ３の回転異常は発生していないので、回転異常検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１９またはステップＳ３９）、前述したように以降の処理を実行する。

その後、図１８のＰ点の手前に示すようにモータ３の回転速度ｖが外乱の影響により複数回脈動すると、差分ｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）}が第１の閾値Ａより大きくなる。こうなると、図１７のステップＳ９１で差分ｙ_ｉｊは第１の閾値Ａより大きいと判定し（ステップＳ９１：ＹＥＳ）、差分ｙ_ｉｊが少なくとも弱い減少傾向にあることが分かる。次に、図１６の第２閾値・差分比較判定部９４で差分ｙ_ｉｊが第２の閾値Ｂより大きいか否かを判定する（ステップＳ９２）。図１８のＰ点の手前に示すように差分ｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）}が第２の閾値Ｂ以下であれば、図１７のステップＳ９２で差分ｙ_ｉｊが第２の閾値Ｂより大きくないと判定し（ステップＳ９２：ＮＯ）、差分ｙ_ｉｊが強い減少傾向にないことが分かる。

次に、第２閾値・差分比較判定部９４で過去の回転速度ｖ（ｉ）と現在の回転速度ｖ（ｎ）の差分ｙ_ｉｎが第２の閾値Ｂより大きいか否かを判定する（ステップＳ９３）。図１８のＰ点の手前に示すように、過去の回転速度ｖ（ｉ）と現在の回転速度ｖ（ｎ）の差分ｙ_ｉｎに相当する差分ｙ_{（ｎ−１８）ｎ}が第２の閾値Ｂ以下であれば、図１７のステップＳ９３で差分ｙ_ｉｎが第２の閾値Ｂより大きくないと判定する（ステップＳ９３：ＮＯ）。これにより、差分ｙ_ｉｎが強い減少傾向になく、回転速度ｖは減速傾向になく、モータ３の回転異常は発生していないので、回転異常検出処理を終了する。この後、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行して、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１９またはステップＳ３９）、前述したように以降の処理を実行する。

その後、図１８のＰ点で窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生して、モータ３の回転速度ｖが減速し続けると、Ｒ点に示すように差分ｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）}が第２の閾値Ｂ以下で第１の閾値Ａより大きくなり、差分ｙ_{（ｎ−１８）ｎ}が第２の閾値Ｂより大きくなる。こうなると、図１７のステップＳ９１で差分ｙ_ｉｊが第１の閾値Ａより大きいと判定し（ステップＳ９１：ＹＥＳ）、ステップＳ９２で差分ｙ_ｉｊが第２の閾値Ｂより大きくないと判定し（ステップＳ９２：ＮＯ）、ステップＳ９３で差分ｙ_ｉｎが第２の閾値Ｂより大きいと判定する（ステップＳ９３：ＹＥＳ）。これにより、差分ｙ_ｉｊが弱い減少傾向にあり、差分ｙ_ｉｎが強い減少傾向にあり、現在の回転速度ｖが強い減速傾向にあるので、モータ３の回転異常が発生していると判断する（ステップＳ８０）。そして、回転異常検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が有ったため（ステップＳ１５：ＹＥＳまたはステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６またはステップＳ３６）。そして、モータ３を逆転させて、窓１００を開き（ステップＳ１７またはステップＳ３７）、前述したように以降の処理を実行する。

一方、図１７のステップＳ９２で差分ｙ_ｉｊが第２の閾値Ｂより大きいと判定すると（ステップＳ９２：ＹＥＳ）、差分ｙ_ｉｊが強い減少傾向にあり、現在の回転速度ｖが強い減速傾向にあるので、モータ３の回転異常が発生していると判断し（ステップＳ８０）、回転異常検出処理を終了する。この後、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行し、モータ３の回転異常の発生が有ったため（ステップＳ１５：ＹＥＳまたはステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断し（ステップＳ１６またはステップＳ３６）、前述したように以降の処理を実行する。

以上の第３実施形態によると、モータ３の回転速度ｖの変化に応じて、第１の過去の回転速度ｖ（ｉ）とこれより新しい第２の過去の回転速度ｖ（ｊ）との差分ｙ_ｉｊおよび第１の過去の回転速度ｖ（ｉ）と現在の回転速度ｖ（ｎ）との差分ｙ_ｉｎがそれぞれ変化し、そのうち過去の回転速度ｖ（ｉ）、ｖ（ｊ）同士の差分ｙ_ｉｊの方がもう一方の差分ｙ_ｉｎより回転速度ｖの変化に対する反応が遅くなる。また、過去の回転速度ｖ（ｉ）、ｖ（ｊ）同士の差分ｙ_ｉｊの反応は、該過去の回転速度ｖ（ｉ）、ｖ（ｊ）が古い程遅くなる。このため、外乱の影響によりモータ３の回転速度ｖが一時的に減速した場合には、各差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎがずれて第１の閾値Ａおよび第２の閾値Ｂに対して近づくように変化した後直ぐに離れるように変化して、差分ｙ_ｉｊが第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎの少なくとも１つが第２の閾値Ｂより大きくなることはないので、モータ３の回転異常の誤検知を防止することができる。

また、窓１００への物体Ｚの挟み込みによりモータ３の回転速度が継続して減速した場合には、各差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎがずれて第１の閾値Ａおよび第２の閾値Ｂに対して近づくように変化し続けて、差分ｙ_ｉｊが第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎの少なくとも１つが第２の閾値Ｂより大きくなるので、モータ３の回転異常を確実に検知することができる。

さらに、モータ３の回転速度ｖの減速傾向を検出するために大きさの違う２つの閾値Ａ、Ｂを設け、反応の遅い過去の回転速度ｖ（ｉ）、ｖ（ｊ）同士の差分ｙ_ｉｊが小さい方の第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎの少なくとも１つが大きい方の第２の閾値Ｂより大きくなったときに、モータ３の回転異常が発生したと判定するので、従来のように全ての差分が閾値を超えたときに回転異常が発生したと判定するより、判定回数が少なく、モータ３の回転異常を迅速に検知することが可能となる。特に、一方の差分ｙ_ｉｊについて第１の閾値Ａより大きいか否かを判定し、もう一方の差分ｙ_ｉｎについて第１の閾値Ａより大きいか否かを判定しないので、モータ３の回転異常を一層迅速に検知することが可能となる。

図１９は、本発明の第４実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。図中、図１６と同一若しくは対応する部分には同一符号を付してある。本第４実施形態では、図１６に示した第１閾値・差分比較判定部９３に代えて、第１閾値・差分比較判定部９５を設けている。第１閾値・差分比較判定部９５は、第１差分算出部９１および第２差分算出部９２で算出された差分のいずれもが第１の閾値より大きいか否かを判定する。回転異常判定部８６は、第１閾値・差分比較判定部９５および第２閾値・差分比較判定部９４の判定結果に基づいて、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したか否かを判定する。第１閾値・差分比較判定部９５は、本発明における第１の判定手段の一実施形態を構成する。

図２０は、第４実施形態におけるモータ３の回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。本図では、前述した図１２および図１７と同一処理については同一符号を付してある。本第４実施形態の窓１００の閉動作およびモータ３の回転速度の格納状態は、前述した図７、図８、および図１１と同様であるため、これらの図を第４実施形態として引用する。

図２０において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７３を実行して、図１１に示したように制御部８の記憶領域に回転速度ｖ（１）〜ｖ（ｎ）を格納する。次に、前述したようにステップＳ９０を実行して、第１の過去の回転速度ｖ（ｉ）と第２の過去の回転速度ｖ（ｊ）との差分ｙ_ｉｊと、第１の過去の回転速度ｖ（ｉ）と現在の回転速度ｖ（ｎ）との差分ｙ_ｉｎを算出する。図２１は、第４実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と回転速度の差分の変化状態を示した図である。モータ３の回転速度ｖの表示形態と検出方法と変化状態は図１３と同様である。表示している差分ｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）}、ｙ_{（ｎ−１８）ｎ}とこれらの表示形態、算出方法、および変化状態は、図１８と同様である。閾値Ａ、Ｂの表示形態と設定値は、図１３と同様である。

図２０のステップＳ９０の終了後、図１９の第１閾値・差分比較判定部９５で過去の回転速度ｖ（ｉ）、ｖ（ｊ）同士の差分ｙ_ｉｊが第１の閾値Ａより大きいか否かを判定する（ステップＳ９１）。図２１のＰ点より左側に示すようにモータ３の回転速度ｖが等速度にあるときや、回転速度ｖが外乱の影響により脈動したときは、図２１で過去の回転速度ｖ（ｉ）、ｖ（ｊ）同士の差分ｙ_ｉｊに相当する差分ｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）}が第１の閾値Ａ以下となる。こうなると、図２０のステップＳ９１で差分ｙ_ｉｊは第１の閾値Ａより大きくないと判定し（ステップＳ９１：ＮＯ）、差分ｙ_ｉｊは弱い減少傾向になく、回転速度ｖは減速傾向になく、モータ３の回転異常は発生していないので、回転異常検出処理を終了する。この後、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行して、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１９またはステップＳ３９）、前述したように以降の処理を実行する。

その後、図２１のＰ点の手前に示すようにモータ３の回転速度ｖが外乱の影響により複数回脈動すると、差分ｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）}が第１の閾値Ａより大きくなる。こうなると、図２０のステップＳ９１で差分ｙ_ｉｊは第１の閾値Ａより大きいと判定する（ステップＳ９１：ＹＥＳ）。そして次に、第１閾値・差分比較判定部９５で第１の過去の回転速度ｖ（ｉ）と現在の回転速度ｖ（ｎ）との差分ｙ_ｉｎが第１の閾値Ａより大きいか否かを判定する（ステップＳ１００）。図２１のＰ点の手前に示すように差分ｙ_{（ｎ−１８）ｎ}が第１の閾値Ａ以下であれば、図２０のステップＳ１００で差分ｙ_ｉｎが第１の閾値Ａより大きくないと判定する（ステップＳ１００：ＮＯ）。そして、差分ｙ_ｉｎが弱い減少傾向になく、回転速度ｖは減速傾向になく、モータ３の回転異常は発生していないので、回転異常検出処理を終了する。この後、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行して、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１９またはステップＳ３９）、前述したように以降の処理を実行する。

さらにその後、図２０のＰ点で窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生して、モータ３の回転速度ｖが減速し続けると、Ｒ点に示すように差分ｙ_{（ｎ−１８）（ｎ−８）}が第２の閾値Ｂ以下で第１の閾値Ａより大きくなり、差分ｙ_{（ｎ−１８）ｎ}が第２の閾値Ｂより大きくなる。こうなると、図２０のステップＳ９１で差分ｙ_ｉｊが第１の閾値Ａより大きいと判定し（ステップＳ９１：ＹＥＳ）、ステップＳ１００で差分ｙ_ｉｎが第１の閾値Ａより大きいと判定する（ステップＳ１００：ＹＥＳ）。さらに、ステップＳ９２で差分ｙ_ｉｊが第２の閾値Ｂより大きくないと判定し（ステップＳ９１：ＹＥＳ）、ステップＳ９３で差分ｙ_ｉｎが第２の閾値Ｂより大きいと判定する（ステップＳ９３：ＹＥＳ）。こうなると、差分ｙ_ｉｊが弱い減少傾向にあり、差分ｙ_ｉｎが強い減少傾向にあり、現在の回転速度ｖが強い減速傾向にあるので、モータ３の回転異常が発生していると判断する（ステップＳ８０）。そして、回転異常検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が有ったため（ステップＳ１５：ＹＥＳまたはステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６またはステップＳ３６）。そして、モータ３を逆転させて、窓１００を開き（ステップＳ１７またはステップＳ３７）、前述したように以降の処理を実行する。

以上の第４実施形態によると、外乱の影響によりモータ３の回転速度ｖが一時的に減速した場合には、各差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎがずれて第１の閾値Ａおよび第２の閾値Ｂに対して近づくように変化した後直ぐに離れるように変化して、両方の差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎが第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎの少なくとも１つが第２の閾値Ｂより大きくなることはないので、モータ３の回転異常の誤検知を防止することができる。

また、窓１００への物体Ｚの挟み込みによりモータ３の回転速度が継続して減速した場合には、各差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎがずれて第１の閾値Ａおよび第２の閾値Ｂに対して近づくように変化し続けて、両方の差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎが第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎの少なくとも１つが第２の閾値Ｂより大きくなるので、モータ３の回転異常を確実に検知することができる。特に、両方の差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎについて第１の閾値Ａより大きいか否かを判定するので、モータ３の回転速度が少なくとも弱い減速傾向にあることを確実に検出でき、モータ３の回転異常を一層確実に検知することが可能となる。

さらに、両方の差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎが小さい方の第１の閾値Ａより大きくなりかつ差分ｙ_ｉｊ、ｙ_ｉｎの少なくとも１つが大きい方の第２の閾値Ｂより大きくなったときに、モータ３の回転異常が発生したと判定するので、従来のように全ての差分が閾値を超えたときに回転異常が発生したと判定するより、モータ３の回転異常を迅速に検知することが可能となる。

以上述べた実施形態では、本発明を車両のドアの窓を開閉制御する装置に適用した場合を例に挙げたが、本発明はこれ以外にも、車両の天井のサンルーフ、車両の後部扉、建物の窓、建物の扉・戸など各種の開閉体を開閉制御する装置に適用することができる。

本発明の実施形態であるパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。 操作スイッチの一例を示した概略構成図である。 窓開閉機構の一例を示した図である。 窓に物体が挟み込まれた状態を示した図である。 本発明の第１実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。 パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。 マニュアル閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。 オート閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。 マニュアル開処理の詳細手順を示したフローチャートである。 オート開処理の詳細手順を示したフローチャートである。 モータの回転速度を格納する記憶領域の一部を示す図である。 本発明の第１実施形態におけるモータの回転異常検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態におけるモータの回転速度と回転速度の差分の変化状態を示した図である。 本発明の第２実施形態におけるモータの回転異常検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。 本発明の第２実施形態におけるモータの回転速度と回転速度の差分の変化状態を示した図である。 本発明の第３実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。 本発明の第３実施形態におけるモータの回転異常検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。 本発明の第３実施形態におけるモータの回転速度と回転速度の差分の変化状態を示した図である。 本発明の第４実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。 本発明の第４実施形態におけるモータの回転異常検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。 本発明の第４実施形態におけるモータの回転速度と回転速度の差分の変化状態を示した図である。

符号の説明

３ モータ
４ ロータリエンコーダ
５ パルス検出回路
６ メモリ
８ 制御部
８１ 回転速度検出部
８２ 回転速度記憶部
８３ 複数差分算出部
８４ 第１閾値差分比較判定部
８５ 第２閾値差分比較判定部
８６ 回転異常判定部
９３ 第１閾値差分比較判定部
９４ 第２閾値差分比較判定部
９５ 第１閾値差分比較判定部
Ａ 第１の閾値
Ｂ 第２の閾値
ｖ モータの回転速度
ｖ（１）、・・・、ｖ（ｎ−１） モータの過去の回転速度
ｖ（ｎ） モータの現在の回転速度
ｖ（ｉ） モータの第１の過去の回転速度
ｖ（ｊ） モータの第２の過去の回転速度
ｙ（１） 現在の回転速度と最も過去の回転速度の差分
ｙ（２）、・・・、ｙ（ｎ−１） 現在の回転速度と過去の回転速度の差分
ｙ_ｉｊ 第１の過去の回転速度と第２の過去の回転速度の差分
ｙ_ｉｎ 第１の過去の回転速度と現在の回転速度の差分

Claims (4)

1. 電動機の回転速度を検出する検出手段と、
   前記検出手段で検出された回転速度を記憶する記憶手段と、
   前記検出手段から出力された現在の回転速度と前記記憶手段に記憶された複数の過去の回転速度のそれぞれとの差分を算出する算出手段と、
   前記算出手段で算出された現在の回転速度と最も過去の回転速度との差分が第１の閾値より大きいか否かを判定する第１の判定手段と、
   前記算出手段で算出された複数の差分の少なくとも１つが第２の閾値より大きいか否かを判定する第２の判定手段と、
   前記第１の判定手段および前記第２の判定手段の判定結果に基づいて前記電動機の回転異常が発生したか否かを判定する第３の判定手段と、
   前記第３の判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
   前記第１の閾値および前記第２の閾値は前記電動機の回転速度が減速傾向にあることを検出するための値であって、前記第１の閾値は前記第２の閾値より小さく、
   前記第１の判定手段および前記第２の判定手段のいずれもが肯定の判定結果を下した場合に、前記第３の判定手段は電動機の回転異常が発生したと判定することを特徴とする電動機制御装置。
2. 電動機の回転速度を検出する検出手段と、
   前記検出手段で検出された回転速度を記憶する記憶手段と、
   前記検出手段から出力された現在の回転速度と前記記憶手段に記憶された複数の過去の回転速度のそれぞれとの差分を算出する算出手段と、
   前記算出手段で算出された複数の差分のいずれもが第１の閾値より大きいか否かを判定する第１の判定手段と、
   前記算出手段で算出された複数の差分の少なくとも１つが第２の閾値より大きいか否かを判定する第２の判定手段と、
   前記第１の判定手段および前記第２の判定手段の判定結果に基づいて前記電動機の回転異常が発生したか否かを判定する第３の判定手段と、
   前記第３の判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
   前記第１の閾値および前記第２の閾値は前記電動機の回転速度が減速傾向にあることを検出するための値であって、前記第１の閾値は前記第２の閾値より小さく、
   前記第１の判定手段および前記第２の判定手段のいずれもが肯定の判定結果を下した場合に、前記第３の判定手段は電動機の回転異常が発生したと判定することを特徴とする電動機制御装置。
3. 電動機の回転速度を検出する検出手段と、
   前記検出手段で検出された回転速度を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された第１の過去の回転速度と該第１の過去の回転速度より新しい第２の過去の回転速度との差分を算出する第１の算出手段と、
   前記第１の過去の回転速度と前記検出手段から出力された現在の回転速度との差分を算出する第２の算出手段と、
   前記第１の算出手段で算出された差分が第１の閾値より大きいか否かを判定する第１の判定手段と、
   前記第１の算出手段および前記第２の算出手段で算出された差分の少なくとも１つが第２の閾値より大きいか否かを判定する第２の判定手段と、
   前記第１の判定手段および前記第２の判定手段の判定結果に基づいて前記電動機の回転異常が発生したか否かを判定する第３の判定手段と、
   前記第３の判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
   前記第１の閾値および前記第２の閾値は前記電動機の回転速度が減速傾向にあることを検出するための値であって、前記第１の閾値は前記第２の閾値より小さく、
   前記第１の判定手段および前記第２の判定手段のいずれもが肯定の判定結果を下した場合に、前記第３の判定手段は電動機の回転異常が発生したと判定することを特徴とする電動機制御装置。
4. 電動機の回転速度を検出する検出手段と、
   前記検出手段で検出された回転速度を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された第１の過去の回転速度と該第１の過去の回転速度より新しい第２の過去の回転速度との差分を算出する第１の算出手段と、
   前記第１の過去の回転速度と前記検出手段から出力された現在の回転速度との差分を算出する第２の算出手段と、
   前記第１の算出手段および前記第２の算出手段で算出された差分のいずれもが第１の閾値より大きいか否かを判定する第１の判定手段と、
   前記第１の算出手段および前記第２の算出手段で算出された差分の少なくとも１つが第２の閾値より大きいか否かを判定する第２の判定手段と、
   前記第１の判定手段および前記第２の判定手段の判定結果に基づいて前記電動機の回転異常が発生したか否かを判定する第３の判定手段と、
   前記第３の判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
   前記第１の閾値および前記第２の閾値は前記電動機の回転速度が減速傾向にあることを検出するための値であって、前記第１の閾値は前記第２の閾値より小さく、
   前記第１の判定手段および前記第２の判定手段のいずれもが肯定の判定結果を下した場合に、前記第３の判定手段は電動機の回転異常が発生したと判定することを特徴とする電動機制御装置。

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