JP4737235B2 - 自動車用ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動車用ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法に関する。

従来、例えば、乗用車用ナビゲーションシステムにおいては、当該乗用車の乗員が、目的地まで当該乗用車を走行させるために経路探索する際、探索条件として目的地の他に高速道路優先を入力すると、高速道路を優先的に含む経路探索が、当該入力探索条件に基づきなされるものがある。

ところで、上記ナビゲーションシステムによれば、当該乗員は、探索した高速道路を含む経路に沿い当該乗用車の走行を開始させることとなる。ここで、このような走行開始後、乗員が、当該乗用車を高速道路に乗線させる前に、探索経路の先の交通渋滞を知る等の何らかの原因により、高速道路ではなく一般道路で目的地に向かうように走行経路を変更することがある。このような場合には、当該乗用車は、上記高速道路に向かう経路から外れることになる。

しかし、上述のように、探索条件は、一般道路優先ではなく高速道路優先でナビゲーションシステムに入力されているため、当該ナビゲーションシステムでは、高速道路に向かう経路が何度も繰り返し探索されることになる。その結果、このような探索の繰り返しが乗員に対し非常に煩わしい感じを与えるという不具合を生ずる。

この煩わしさを解消するには、高速道路優先ではなく一般道路優先の探索条件を再度ナビゲーションシステムに入力しなければならず、このような入力操作は、当該乗用車の運転中の乗員にとって非常に面倒であるという不具合を招く。

そこで、本発明は、以上のようなことに対処するため、高速道路優先を含む経路探索情報に基づく探索経路に沿い走行する自動車を高速道路への走行から変更するとき、経路探索情報を、一般道路優先を含むように自動的に変更するようにした自動車用ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。

本発明は、上記の課題を解決するため、自車両が現在地から目的地に向かうための経路を優先すべき探索条件に基づいて探索する経路探索手段と、該経路探索手段により高速道路優先の探索条件で探索された前記経路に高速道路が含まれるか否かを判定する高速道路判定手段と、前記自車両が前記経路を逸脱したか否かを判定する逸脱判定手段と、前記高速道路判定手段により前記経路に前記高速道路が含まれると判定され、且つ、前記逸脱判定手段により前記自車両が前記高速道路に乗線する前に前記経路を逸脱したと判定された場合に、前記経路の探索条件を高速道路優先から一般道路優先に変更する探索条件変更手段とを備えたことを特徴とする自動車用ナビゲーションシステムを提供するものである。
上記のように構成した自動車用ナビゲーションシステムにおいては、前記高速道路判定手段により前記経路に前記高速道路が含まれると判定され、且つ、前記逸脱判定手段により前記自車両が前記高速道路に乗線する前に前記経路を逸脱したと判定された場合に、前記検索条件変更手段によって前記経路の探索条件が高速道路優先から一般道路優先に変更される。このため、例えば、乗員が一般道路を通り目的地に向かうように意思変更した場合には、探索条件のうちの高速道路優先が自動的に一般道路優先に変更され、このように変更された探索条件でもって、新たに経路探索がなされるので、高速道路に向かう経路探索が何度も繰り返し探索される煩わしさがなくなる。
本発明の実施にあたっては、上記のように構成した自動車用ナビゲーションシステムにおいて、前記自車両が前記経路を逸脱したと判定された場合に、前記経路を再探索する再探索手段と、同再探索手段により再探索された経路において、前記経路探索手段により探索された経路から前記高速道路に乗線するインターチェンジが変更されたか否かを判定する変更判定手段を更に備えて、前記高速道路判定手段により前記経路に前記高速道路が含まれると判定されると共に、前記逸脱判定手段により前記自車両が前記高速道路に乗線する前に前記経路を逸脱したと判定され、且つ、前記インターチェンジが変更されたと判定された場合に、前記経路の探索条件を高速道路優先から一般道路優先に変更して再探索を行うようにしてもよい。この場合には、乗員が一般道路を通り目的地に向かうような意思変更が、当該自動車の乗線インターチェンジの変更を基準に判定された場合にも、探索条件のうち高速道路優先が自動的に一般道路優先に変更され、このように変更された探索条件でもって新たな経路の探索がなされる。
また、本発明の実施にあたっては、上記のように構成した自動車用ナビゲーションシステムにおいて、前記自車両が前記経路を逸脱したと判定された場合に、前記経路を再探索する再探索手段と、同再探索手段により前記経路が再探索された再探索回数を算出する再探索回数算出手段を更に備えて、前記高速道路判定手段により前記経路に前記高速道路が含まれると判定されると共に、前記逸脱判定手段により前記自車両が前記高速道路に乗線する前に前記経路を逸脱したと判定され、且つ、前記再探索回数が所定回数以上である場合に、前記経路の探索条件を高速道路優先から一般道路優先に変更して再探索を行うようにしてもよい。

以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明が適用された乗用車用ナビゲーションシステムの第１実施形態を示している。当該ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ受信装置１０及びリモートコントローラ２０を備えている。ＧＰＳ受信装置１０は、衛星航法システム（ＧＰＳともいう）の人工衛星から送信される電波を受信して、当該乗用車の現在地を計測し現在地信号として出力する。リモートコントローラ２０は、携帯用のもので、その操作により、必要な情報を信号としてマイクロコンピュータ３０（後述する）の受信部（図示しない）に送信する。ここで、必要な情報とは、例えば、所望の地図の表示要求、当該乗用車の現在地から目的地までの経路の探索条件の入力要求その他の各種の要求を表す。

また、当該ナビゲーションシステムは、マイクロコンピュータ３０、ハードディスクドライブ４０（以下、ＨＤＤ４０という）及び表示装置５０を備えている。なお、ハードディスクドライブはハードディスクともいわれる。

マイクロコンピュータ３０は、図２及び図３にて示すフローチャートに従いコンピュータプログラムを実行し、この実行中において、ＧＰＳ受信装置１０の出力信号、リモートコントローラ２０の送信信号の上記受信部による受信やＨＤＤ４０のデータ（後述する）に基づき、当該乗用車の経路探索や経路案内に要する処理その他の処理を行う。本第１実施形態において、上記受信部は、マイクロコンピュータ３０に内蔵のものに限らず当該マイクロコンピュータ３０に外付けしたものであってもよい。また、当該マイクロコンピュータ３０は、当該乗用車のイグニッションスイッチＩＧを介しバッテリＢから給電されて作動する。なお、上記コンピュータプログラムは、マイクロコンピュータ３０に内蔵のＲＯＭに、当該マイクロコンピュータ３０により読み出し可能に予め書き込まれている。

ＨＤＤ４０は、イグニションスイッチＩＧを介しバッテリＢから給電されて作動するもので、このＨＤＤ４０の地図データはマイクロコンピュータ３０により読み出される。本第１実施形態では、ＨＤＤ４０には、複数の地図の各を表す各地図データが、マイクロコンピュータ３０により読み出し可能にデータベースとして書き込まれている。

表示装置５０は、マイクロコンピュータ３０による制御のもと、当該乗用車において必要なデータを情報として表示する。なお、本第１実施形態では、表示装置５０として、液晶パネルと駆動回路からなる液晶表示装置が採用されており、当該液晶パネルは、当該乗用車の車室内のダッシュパネルの左右方向中央上部に設けられている。

以上のように構成した本第１実施形態において、イグニッションスイッチＩＧがオンされると、マイクロコンピュータ３０は、バッテリＢから給電されて作動状態になり、図２及び図３のフローチャートに従い上記コンピュータプログラムの実行を開始する。これに伴い、ステップ１００において、地図の表示要求の有無が判定される。ここで、リモートコントローラ２０からその操作により所望の地図の表示要求が信号として送信されていると、ステップ１０１において、ＨＤＤ４０のデータベースから上記所望の地図を表す地図データが読み出される。ついで、ステップ１１０において、ＧＰＳ受信装置１０からの現在地信号に基づき当該乗用車の現在地が決定される。

然る後、リモートコントローラ２０からその操作により目的地を含む探索条件が信号として送信されると、この送信がマイクロコンピュータ３０に対する探索条件の入力要求であることに基づき、ステップ１２０においてＹＥＳと判定され、ステップ１２１にて当該探索条件がマイクロコンピュータ３０に入力処理される。

ついで、次のステップ１３０において経路探索処理がなされる。この経路探索処理では、ステップ１０１で読み出された地図データ及びステップ１１０での現在地が表示データとして合成され、この表示データが表示装置５０により所望の地図及びこの地図上の現在地として表示される。

さらに、現在地から目的地に至るまでの経路がステップ１２０での入力探索条件に基づき探索される。このような探索のもと、表示装置５０の表示地図上には、探索経路が表示される。このため、当該乗用車の運転者は、当該探索経路に沿い当該乗用車の走行を開始させる。

上述のようなステップ１３０での処理後、ステップ１４０において、上記探索経路には高速道路が含まれているか否かが判定される。ここで、高速道路が含まれていることで、ステップ１４０での判定がＹＥＳになると、ステップ１４１において、当該乗用車の現在地追跡処理が、当該乗用車の走行の開始に伴い生ずるＧＰＳ受信装置１０からの現在地信号に基づき表示装置５０の表示地図上にてなされ、当該現在地追跡処理に基づき、当該乗用車に対する経路案内処理がステップ１４２にてなされる。

然る後、当該乗用車が上記探索経路中の高速道路に乗線していなければ、当該高速道路上の当該乗用車の現在地（ＧＰＳ受信装置１０の現在地信号で特定される）に基づきステップ１５０においてＮＯと判定される。ついで、ステップ１６０において、当該乗用車が上記探索経路を逸脱したか否かが判定される。

現段階において、当該乗用車が上記探索経路に沿う案内経路を走行していれば、ＧＰＳ受信装置１０からの現在地信号で特定される現在地に基づきステップ１６０での判定がＮＯとなる。以後、ステップ１４１乃至ステップ１６０を循環する処理が繰り返されるような当該乗用車の走行がなされている間に、当該乗用車が上記探索経路中の高速道路に乗線すれば、ステップ１５０での判定がＹＥＳとなる。

一方、当該乗用車が高速道路に乗線する前に当該乗用車の乗員が、その意思により、上記探索経路をそのまま走行せずに一般道路で目的地に向かうように経路変更をした場合には、当該乗用車が上記探索経路から逸脱する。このような逸脱は、例えば、当該乗用車の走行中の道路標識等により上記探索経路に沿う案内経路の先の道路で交通渋滞が生じている旨を、乗員が認識して経路を変更する意思で起きる。

以上のような探索経路からの逸脱に伴い、ステップ１５０でのＹＥＳとの判定がなされる前にステップ１６０にてＧＰＳ受信装置１０からの現在地信号に基づきＹＥＳと判定されると、コンピュータプログラムは図３のステップ１６１に進む。すると、このステップ１６１では、高速道路優先のままの探索条件のもとで、経路探索が再びなされる。即ち、上記探索条件に基づき、現在地から目的地への探索経路の再探索処理が表示装置５０の表示地図上にてなされる。

この再探索処理後、ステップ１６２において、変数データｉがｉ＝ｉ＋１＝１と加算更新される。ここで、変数データｉは、ステップ１６１での上記探索経路の再探索処理の回数を表す。ついで、ステップ１７０において、変数データｉがｉ≦ｎか否かにつき判定される。

但し、ｎは、当該探索経路の再探索処理の回数の許容上限値を表す。本第１実施形態では、当該許容上限値は、上記意思変更に伴いなされる表示装置５０の表示地図上での経路の再探索処理の回数が乗員にとり煩わしいと感じない程度の上限値として、２と設定されている。なお、ｎは、ｎ＝２に限ることなく、３或いはその他の値に必要に応じて変更してもよい。また、変数データｉは、ステップ１３０での処理の際にｉ＝０とクリアされる。

現段階では、変数データｉ＝１故ステップ１７０での判定はＹＥＳとなる。しかして、ステップ１４０乃至ステップ１７０を通る循環処理の繰り返し中において、ステップ１６２での最新の更新変数データがｉ＝３になると、ステップ１７０での判定がＮＯとなる。これにより、当該乗員による上記意思変更が維持されていると認められることから、ステップ１７１において、上記探索条件のうちの高速道路優先が一般道路優先に自動的に変更される。

このように上記探索条件の一つが変更されると、次のステップ１８０において、上記目的地及び一般道路優先を含む変更探索条件に基づき、表示装置５０の表示地図上にて、現在地（ＧＰＳ受信装置１０からの現在地信号により特定される）から一般道路を通り目的地に至るまでの探索経路（以下、変更探索経路ともいう）が新たに探索処理される。その後、当該探索処理のもと、ステップ１８１において、表示装置５０の表示地図上にて、現在地から目的地までの経路案内処理がなされる。

なお、ステップ１４０にてＮＯとの判定がなされた場合には、一般道路を含む探索経路に沿い、ステップ１８１での現在地追跡処理及びステップ１９０での経路案内処理のもとに当該乗員は当該乗用車を目的地に向けて走行させる。また、ステップ１５０にてＹＥＳとの判定がなされた場合には、高速道路を含む探索経路に沿い、ステップ１８１での現在地追跡処理及びステップ１９０での経路案内処理のもとに当該乗員は当該乗用車を目的地に向けて走行させる。

以上説明したように、本第１実施形態では、目的地を含む探索条件の入力（ステップ１２１参照）に基づきなされる経路探索処理（ステップ１３０参照）の結果、この処理による探索経路に高速道路が含まれている場合には、現在地追跡処理（ステップ１４１参照）及び経路案内処理（ステップ１４２参照）に基づく案内経路に沿い当該乗用車を走行させる。そして、当該乗用車が高速道路に乗線する前に当該乗員が交通渋滞等の原因により一般道路を通り目的地に向かうと意思変更した場合には、この意思変更が維持されているとの判定（ステップ１５０でのＮＯとの判定、ステップ１６０でのＹＥＳとの判定及びステップ１７０でのＮＯとの判定参照）に基づき、高速道路優先を含む入力探索条件のうち、当該高速道路優先が一般道路優先に自動的に変更される（ステップ１７１参照）。そして、この探索条件の変更に基づき、一般道路優先を含む現在地から目的地までの変更探索経路が、新たに、探索処理される。

このように、当該乗員が一般道路を通り目的地に向かうように意思変更した場合には、探索条件のうちの高速道路優先が自動的に一般道路優先に変更され、このように変更された探索条件でもって、新たに経路探索がなされるので、高速道路に向かう経路が何度も繰り返し探索されるという煩わしさを当該乗員に与えることがない。

また、上述のように、探索条件のうちの高速道路優先が自動的に一般道路優先に変更されるので、改めてリモートコントローラ２０により一般道路優先を含む探索条件をマイクロコンピュータ３０に入力するという面倒な操作が不要となり、当該乗用車の運転走行中の乗員にとり便利である。従って、当該乗員は、その意思変更後の一般道路を利用して目的地まで快適に当該乗用車を安全走行できる。
（第２実施形態）
図４は本発明の第２実施形態の要部の構成を示している。この第２実施形態では、上記第１実施形態にて述べたコンピュータプログラムを実行するためのフローチャート（図２及び図３参照）の一部が図４にて示すごとく変更されている。その他の構成は上記第１実施形態と同様である。

このように構成した本第２実施形態において、上記第１実施形態にて述べたと同様にステップ１４０での判定がＹＥＳになると、上記第１実施形態とは異なりステップ１４０ａにてｉ＝０とクリアされる。

そして、上記第１実施形態にて述べたと同様に、高速道路を含む探索経路から当該高速道路に乗線する前に当該探索経路を逸脱した場合には、ステップ１５０でのＹＥＳとの判定前にステップ１６０でＹＥＳと判定がなされる。これは、上記第１実施形態にて述べたように、当該乗用車が高速道路に乗線する前に当該乗用車の乗員が、その意思により、上記探索経路をそのまま走行せずに一般道路で目的地に向かうように経路変更した場合、当該乗用車が上記探索経路から逸脱するからである。

上述のごとくステップ１６０でＹＥＳと判定された後は、上記第１実施形態にて述べたように両ステップ１６１、１６２の処理がなされることなく、ステップ１７０においてｉ≦ｎか否かの判定が直接なされる。現段階では、ｉ≦ｎ故、ステップ１７０での判定がＹＥＳとなり、上記第１実施形態にて述べたと同様に両ステップ１６１、１６２の処理の処理がなされる。即ち、ステップ１６１では、高速道路優先のままの探索条件のもとで上記探索経路の再探索処理がなされ、ステップ１６２では、変数データｉの加算更新処理がなされる。

以後、各ステップ１４１、１４２での処理、ステップ１５０でのＮＯとの判定、ステップ１６０でのＹＥＳとの判定、ステップ１７０でのＹＥＳとの判定及び各ステップ１６１、１６２での処理が順次繰り返されている間に、ステップ１６２での最新の更新変数データｉ＝３になると、ステップ１７０での判定がＮＯとなる。これにより、上記第１実施形態と同様に、当該乗員による経路変更の意思が維持されていると認められることから、ステップ１７１において、上記探索条件のうちの高速道路優先が一般道路優先に自動的に変更される。

このように上記探索条件の一つが変更されると、次のステップ１８０において、上記目的地及び一般道路優先を含む変更探索条件に基づき、上記第１実施形態と同様に、現在地から一般道路を通り目的地に至るまでの上記変更探索経路が新たに探索処理される。これに伴い、ステップ１８１以後の処理が上記第１実施形態と同様になされる。

以上説明したように、本第２実施形態では、上記第１実施形態と異なり、ステップ１６０における探索経路の逸脱との判定の直後に、ステップ１７０におけるｉ≦ｎの成立の有無の判定がなされ、ｉ≦ｎの成立に伴い各ステップ１６１、１６２の処理がなされるが、このような処理過程を経ても、上記第１実施形態と同様の作用効果を達成することができる。
（第３実施形態）
図５は本発明の第３実施形態の要部の構成を示している。この第３実施形態では、上記第１実施形態にて述べたコンピュータプログラムを実行するためのフローチャート（図２及び図３参照）の一部が図５にて示すごとく変更されている。なお、上記第１実施形態にて述べた変数データｉ及びｎは廃止されている。その他の構成は上記第１実施形態と同様である。

このように構成した本第３実施形態において、上記第１実施形態にて述べたと同様に、高速道路を含む探索経路から当該高速道路に乗線する前に当該探索経路を逸脱した場合にはステップ１５０でのＹＥＳとの判定前にステップ１６０でＹＥＳと判定がなされる。

これは、上記第１実施形態にて述べたように、当該乗用車が高速道路に乗線する前に当該乗用車の乗員が、その意思により、上記探索経路をそのまま走行せずに一般道路で目的地に向かうように経路変更した場合、当該乗用車が上記探索経路から逸脱するからである。ステップ１６０での処理に伴い、上記第１実施形態と同様に、ステップ１６１にて、高速道路優先のままの探索条件のもとで、上記探索経路の再探索処理がなされる。

この再探索処理が終了すると、ステップ１７０Ａにおいて、ステップ１６１の再探索処理によって、乗線するインターチェンジがステップ１３０での探索経路の乗線インターチェンジから変更になったか否かが判定される。ステップ１７０ＡでＮＯと判定された場合には、ステップ１４１乃至ステップ１７０Ａを循環する処理が繰り返される。そして、ステップ１７０ＡでＹＥＳと判定された場合には、上記第１実施形態と同様にステップ１７１において、上記探索条件のうち高速道路優先が一般道路優先に自動的に変更される。この変更後、上記第１実施形態と同様にステップ１８０以後の処理がなされる。

以上説明したように、本第３実施形態では、上記第１実施形態と同様に目的地及び高速道路優先を含む入力探索条件のもと、当該乗用車が高速道路に乗線する前に乗員が交通渋滞等の原因により一般道路を通り目的地に向かうと意思変更した場合には、この意思変更が維持されているとの判定（ステップ１５０でのＮＯとの判定及び各ステップ１６０、１７０ＡでのＹＥＳとの判定参照）に基づき、高速道路優先を含む入力探索条件のうち、当該高速道路優先が一般道路優先に自動的に変更される（ステップ１７１参照）。そして、この探索条件の変更に基づき、現在地から一般道路を通り目的地に至るまでの探索経路が、新たに、上記第１実施形態と同様に探索処理される。

このように、当該乗員が一般道路を通り目的地に向かうような意思変更が、当該乗用車の乗線インターチェンジの変更を基準に判定された場合にも、探索条件のうちの高速道路優先が自動的に一般道路優先に変更され、このように変更された探索条件でもって、探索経路の探索が新たになされるので、上記第１実施形態にて述べたと同様の作用効果を達成できる。
（第４実施形態）
図６乃至図９は、本発明の第４実施形態を示している。この第４実施形態においては、上記第１実施形態にて述べたコンピュータプログラムを実行するためのフローチャート（図２及び図３参照）が、図７及び図８にて示すフローチャートに変更されている。

また、本第４実施形態では、図６にて示すごとく、上記第１実施形態とは異なり、ＨＤＤ４０に代えて、携帯電話６０及び上記第１実施形態にて述べた乗用車とは別途基地に設けてなる情報センターの情報装置７０が採用されている。携帯電話６０は、上記第１実施形態にて述べたマイクロコンピュータ３０からの出力データ（後述する）を入力されて情報装置７０に送信し、当該情報装置７０からの送信データ（後述する）を受信してマイクロコンピュータ３０に入力する。

情報装置７０は、送受信機７０ａ、サーバ７０ｂ及び記憶装置７０ｃを備えており、送受信機７０ａは、携帯電話６０からの送信データを受信してサーバ７０ｂに入力し、このサーバ７０ｂからの出力データを入力されて携帯電話６０に送信する。記憶装置７０ｃには、上記第１実施形態にて述べたＨＤＤ４０に書き込まれているデータベースが記憶されている。

サーバ７０ｂは、図９にて示すフローチャートに従いサーバプログラムを実行し、この実行中において送受信機７０ａからの入力データ及び記憶装置７０ｃのデータベースに基づき経路探索処理を行いそのデータを送受信機７０ａに出力する処理等を行う。なお、上記サーバプログラムはサーバ７０ｂであるコンピュータのＲＯＭに予め記憶されている。その他の構成は上記第１実施形態と同様である。

このように構成した本第４実施形態において、マイクロコンピュータ３０は、図７及び図８のフローチャートに従いコンピュータプログラムを実行し、サーバ７０ｂは、図９のフローチャートに従いサーバプログラムを実行する。

しかして、上記第１実施形態にて述べたと同様にリモートコントローラ２０からの表示要求に基づきステップ１００（図２及び図７参照）での判定がＹＥＳになると、ステップ１０１Ａ（図７参照）において所望の地図を表す地図データの読み出し指令がなされ、この指令は、マイクロコンピュータ３０から携帯電話６０に出力され、この携帯電話６０から送信信号として情報装置７０に送信される。

すると、携帯電話６０からの地図データの読み出し指令を表す送信信号は、情報装置７０の送受信機７０ａにより受信され、サーバ７０ｂに入力される。このように地図データの読み出し指令があることから、図９のステップ２００においてＹＥＳと判定され、ステップ２０１において、記憶装置７０ｃのデータベースから所望の地図を表す地図データが読み出される。

また、図７のステップ１０１Ａの処理後、ステップ１１０において上記第１実施形態にて述べたと同様に当該乗用車の現在地の決定処理がなされる。ついで、上記第１実施形態にて述べたと同様の探索条件の入力要求に基づきステップ１２０においてＹＥＳと判定されると、上記現在地及び探索条件は、ステップ１２１Ａにて入力されて携帯電話６０に出力され、この携帯電話６０からデータとして送信される。これに伴い、この送信データは、情報装置７０の送受信機７０ａにより受信され、サーバ７０ｂに入力される。このため、現在地及び探索条件の受信であるとして、図９のステップ２１０にてＹＥＳと判定される。

すると、ステップ２１１において、経路探索処理がなされる。この経路探索処理では、ステップ２０１で読み出された地図データ及びステップ２１０で受信された現在地及び探索条件に基づき探索経路が探索される。このように探索された探索経路は、地図データと共に、ステップ２１２において、データとしてサーバ７０ｂから送受信機７０ａを介して携帯電話６０に送信される。

しかして、携帯電話６０がその受信データをマイクロコンピュータ３０に出力すると、マイクロコンピュータ３０は、ステップ１３０Ａにて、上記探索経路の受信であるとしてＹＥＳと判定する。なお、この受信に伴い、地図データ及び探索経路が表示データとして合成され、この表示データが表示装置５０により所望の地図及びこの地図上の現在地として表示される。これに伴い、当該乗用車の乗員は、表示装置５０の表示画面の表示地図上の探索経路に沿い当該乗用車の走行を開始する。

また、ステップ１３０ＡでのＹＥＳとの判定後、上記第１実施形態と同様に、図７のステップ１４０乃至ステップ１６０の処理がなされる。上記第１実施形態と同様に当該乗用車が高速道路を含む探索経路を逸脱することでステップ１６０での判定がＹＥＳになると、ステップ１６０ａにおいて、ＧＰＳ受信装置１０からの現在地信号により特定される当該乗用車の現在地が携帯電話６０に出力され、さらにこの携帯電話６０から情報装置７０に送信される。すると、送受信機７０ａが携帯電話６０からの現在地をサーバ７０ｂに入力する。これに伴い、図９のステップ２２０において、現在地受信に基づきＹＥＳと判定される。

この判定後、ステップ２２１において、図３のステップ１６１での処理と実質的に同様に、高速道路優先のままの探索条件のもとで、上記探索経路の再探索処理がなされ、そして、この再探索処理による探索経路がステップ２２２においてサーバ７０ｂから送受信機７０ａを介し携帯電話６０に送信される。

しかして、携帯電話６０が上記探索経路をマイクロコンピュータ３０に入力すると、このマイクロコンピュータ３０は、図８のステップ１６１Ａにおいて、再経路探索に基づく探索経路の受信であるとしてＹＥＳと判定する。以後、上記第１実施形態と同様に、ステップ１４０乃至ステップ１７０の処理がなされる。

上記第１実施形態と同様にステップ１７０での判定がＮＯになると、乗員による高速道路ではなく一般道路で目的地に向かうという意思変更が維持されていることから、ステップ１７１Ａにおいて、上記探索条件のうちの高速道路優先が一般道路優先に自動的に変更されて携帯電話６０に出力される。携帯電話６０が一般道路優先を送受信機７０ａに送信すると、この送受信機７０ａはその受信データをサーバ７０ｂに入力する。このため、図９のステップ２３０において、一般道路優先の受信であるとして、ＹＥＳと判定される。

これに伴い、ステップ２３１において、探索経路の探索処理が、上記目的地及び一般道路優先を含む変更探索条件に基づき新たになされ、この一般道路を含む変更探索経路が、ステップ２３２において、サーバ７０ｂから送受信機７０ａを介し携帯電話６０に送信される。

携帯電話６０が上記変更探索経路をマイクロコンピュータ３０に入力すると、図８のステップ１８０Ａにおいて、上記変更探索経路の受信であることに基づき、ＹＥＳと判定される。これに伴い、上記第１実施形態と同様に各ステップ１８１、１９０の処理がなされる。そして、このような処理に基づき乗員は当該乗用車を一般道路で目的地に向け走行させる。

以上説明したように、本第４実施形態では、上記第１実施形態とは異なり、ＨＤＤ４０に代えて携帯電話６０及び情報装置７０を採用した。そして、ＨＤＤ４０に書き込んであるデータベースを情報装置７０の記憶装置７０ｃに記憶しておき、マイクロコンピュータ３０で行っていた高速道路優先を含む探索条件に基づく探索経路の探索処理及び一般道路優先を含む経路探索情報に基づく変更探索経路の探索処理を、携帯電話６０を介するマイクロコンピュータ３０と情報装置７０との間の通信の利用のもとに、サーバ７０ｂで行うようにした。これによっても、上記第１実施形態と同様の作用効果を達成できる。

ここで、情報装置７０の記憶装置７０ｃに代えて、インターネット等の公衆電気通信回線を利用し、上記データベースに相当する情報よりもさらに詳細な多種多様の広範な情報をもサーバ７０ｂに取り込むようにすれば、探索条件に応じた経路探索をより一層詳細にかつ広範に行うことができる。
（第５実施形態）
図１０は、本発明の第５実施形態の要部を示している。この第５実施形態では、上記第４実施形態にて述べたコンピュータプログラムを実行するためのフローチャート（図７及び図８参照）の一部が図１０にて示すごとく変更されている。なお、上記第４実施形態にて述べた変数データｉ及びｎは廃止されている。その他の構成は上記第４実施形態と同様である。

このように構成した本第５実施形態において、上記第４実施形態にて述べたと同様に、高速道路優先を含む探索条件に基づきサーバ７０ｂにより再探索された探索経路が携帯電話６０により受信されてマイクロコンピュータ３０に入力されると、ステップ１６１ＡにおいてＹＥＳと判定される。

そして、ステップ１７０Ａにて、当該乗用車の乗線インターチェンジを変更したことで、上記第３実施形態と同様にＹＥＳと判定される。すると、ステップ１７１Ａにおいて、上記第４実施形態にて述べたと同様に、上記探索条件のうち高速道路優先が一般道路優先に変更されて携帯電話６０に出力され、情報装置７０の送受信機７０ａにより受信されて、サーバ７０ｂに入力される。この入力後、上記第４実施形態と同様に、ステップ２３０（図９参照）以後の処理及びステップ１８０Ａ（図８参照）以後の処理がなされる。

このように、当該乗員が一般道路を通り目的地に向かうような意思変更が、当該乗用車の乗線インターチェンジの変更を基準に判定された場合にも、上記探索条件のうち高速道路優先が自動的に一般道路優先に変更され、このように変更された探索条件でもって、探索経路の探索が新たになされるので、上記第４実施形態にて述べたと同様の作用効果を達成できる。

なお、本発明の実施にあたり、上記第１及び第２の各実施形態では、変数データｉが、ステップ１６１での探索経路の再探索処理の回数を表し、ｎが、当該探索経路の再探索処理の回数の許容上限値を表す例について説明したが、これに代えて、変数データｉは、ステップ１６０でのＹＥＳとの判定回数（探索経路の逸脱との判定回数）を表し、ｎは、当該探索経路の逸脱との判定回数の許容上限値を表すようにしてもよい。これにより、探索経路の再探索処理の回数ではなく、探索経路からの逸脱回数によっても、上記探索条件のうち高速道路優先が自動的に一般道路優先に変更されることで、上記第１及び第２の各実施形態と同様の作用効果を達成できる。

また、本発明の実施にあたり、リモートコントローラ２０に代えて、表示装置５０の液晶パネルの表面に併設されてリモートコントローラ２０と同様の機能を有するタッチスイッチパネルその他のリモートコントローラ２０と同様の機能を有する操作手段を採用してもよい。

また、本発明の実施にあたり、ＧＰＳ受信装置１０による現在地の計測に代えて、車速センサ及び方位センサを採用し、車速センサによる当該乗用車の検出車速から現在地からの走行距離を算出するとともに方位センサにより当該乗用車の進行方向を検出して、当該乗用車の出発地点からの経路上の現在地を算出するようにしてもよく、また、この現在地の算出及びＧＰＳ受信装置１０による現在地の計測を併用してもよい。

また、本発明の実施にあたり、当該ナビゲーションシステムは、表示装置５０の表示に加え、例えば、音声装置の音声でもって、当該乗用車を案内するに必要な種々の情報を乗員に伝えるものであってもよい。

また、本発明の実施にあたり、携帯電話６０に代えて、ＰＨＳ、自動車電話等の各種の無線通信可能な送受信機を採用してもよい。

また、本発明の実施にあたり、ステップ１４０において、上記各実施形態とは異なり、当該乗用車が現在地から目的地に向かうための探索条件が高速道路優先を含むと判定したとき、当該探索条件に基づき経路探索してなる探索経路に沿い走行する当該乗用車を高速道路への走行から変更させる際（ステップ１５０でのＮＯとの判定、ステップ１６０でのＹＥＳとの判定及びステップ１７０でのＮＯとの判定の際、或いはステップ１５０でのＮＯとの判定及び両ステップ１６０、１７０ＡでのＹＥＳとの判定の際）、上記探索条件を、一般道路優先を含むように自動的に変更（ステップ１７１或いは１７１Ａ参照）し、この変更経路探索条件に基づき経路探索をするようにしても、上記各実施形態と同様の作用効果を達成できる。

また、本発明の実施にあたり、上記第４実施形態にて述べた情報装置７０において、記憶装置７０ｃは、サーバ７０ｂの外付けではなく、当該サーバ７０ｂにハードディスクドライブとして内蔵するようにしてもよい。

また、本発明の実施にあたり、ナビゲーションシステムの適用対象は、乗用車に限ることなく、一般に、バス、トラックや二輪自動車等の自動車であってもよい。

また、本発明の実施にあたり、当該乗用車は、ガソリンエンジンを原動機とする車に限ることなく、ディーゼルエンジンを原動機とするディーゼル車、電動機を原動機とする電気自動車やエンジンと電動機を原動機とするハイブリッド車であってもよい。

本発明の第１実施形態を示すブロック図である。 図１のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャートの前段部である。 図１のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャートの後段部である。 本発明の第２実施形態の要部を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態の要部を示すフローチャートである。 本発明の第４実施形態を示すブロック図である。 図６のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャートの前段部である。 図６のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャートの後段部である。 図６のサーバの作用を示すフローチャートである。 本発明の第５実施形態の要部を示すフローチャートである。

符号の説明

１０…ＧＰＳ受信装置、２０…リモートコントローラ、
３０…マイクロコンピュータ、４０…ＨＤＤ、５０…表示装置、
６０…携帯電話、７０…情報装置、７０ａ…送受信機、７０ｂ…サーバ、
７０ｃ…記憶装置。

Claims (3)

1. 自車両が現在地から目的地に向かうための経路を優先すべき探索条件に基づいて探索する経路探索手段と、
   該経路探索手段により高速道路優先の探索条件で探索された前記経路に高速道路が含まれるか否かを判定する高速道路判定手段と、
   前記自車両が前記経路を逸脱したか否かを判定する逸脱判定手段と、
   前記高速道路判定手段により前記経路に前記高速道路が含まれると判定され、且つ、前記逸脱判定手段により前記自車両が前記高速道路に乗線する前に前記経路を逸脱したと判定された場合に、前記経路の探索条件を高速道路優先から一般道路優先に変更する探索条件変更手段と、
   を備えたことを特徴とする自動車用ナビゲーションシステム。
2. 前記自車両が前記経路を逸脱したと判定された場合に、前記経路を再探索する再探索手段と、
   同再探索手段により再探索された経路において、前記経路探索手段により探索された経路から前記高速道路に乗線するインターチェンジが変更されたか否かを判定する変更判定手段を更に備えて、
   前記高速道路判定手段により前記経路に前記高速道路が含まれると判定されると共に、前記逸脱判定手段により前記自車両が前記高速道路に乗線する前に前記経路を逸脱したと判定され、且つ、前記インターチェンジが変更されたと判定された場合に、前記経路の探索条件を高速道路優先から一般道路優先に変更して再探索を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動車用ナビゲーションシステム。
3. 前記自車両が前記経路を逸脱したと判定された場合に、前記経路を再探索する再探索手段と、
   同再探索手段により前記経路が再探索された再探索回数を算出する再探索回数算出手段を更に備えて、
   前記高速道路判定手段により前記経路に前記高速道路が含まれると判定されると共に、前記逸脱判定手段により前記自車両が前記高速道路に乗線する前に前記経路を逸脱したと判定され、且つ、前記再探索回数が所定回数以上である場合に、前記経路の探索条件を高速道路優先から一般道路優先に変更して再探索を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動車用ナビゲーションシステム。

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