JPH08201091A - 経路誘導装置 - Google Patents
経路誘導装置Info
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- JPH08201091A JPH08201091A JP7013109A JP1310995A JPH08201091A JP H08201091 A JPH08201091 A JP H08201091A JP 7013109 A JP7013109 A JP 7013109A JP 1310995 A JP1310995 A JP 1310995A JP H08201091 A JPH08201091 A JP H08201091A
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Abstract
探索を行う経路誘導装置において、復帰経路を新たな最
適経路の一部として採用することが大局的に見て不合理
である場合、これを反映した再探索を行う一方、それ以
外の場合には最適経路の再探索を短時間で行うことがで
きるようにする。 【構成】 自車が最適経路から逸脱したとき、最適経路
へ自車を復帰させるための復帰経路の探索を行い(S
5、S6)、この探索により得られた復帰経路を新たな
最適経路の一部として設定するが(S10)、復帰経路
探索により得られた復帰経路の質が良くないときには、
復帰経路を採用することが大局的に見て不合理であると
して、復帰経路探索の代わりに全探索(走行目的地まで
の新たな最適経路の探索)に切り換える(S8、S
9)。
Description
用いて自車現在位置から所定の走行目的地までの最適経
路の探索を行い、この探索により得られた最適経路に沿
って自車の経路誘導を行う経路誘導装置に関するもので
ある。
するため、経路誘導装置(ナビゲーション装置)が自動
車に搭載されるようになってきている。この経路誘導装
置は、例えば特開平2−129800号公報に開示され
ているように、一般に、車両乗員の設定操作に基づき、
広範囲にわたる道路網その他の地図データを記憶した地
図データベースを用いて自車現在位置から所定の走行目
的地までの最適経路の探索を行い、この探索により得ら
れた最適経路を画像あるいは音声により車両乗員に順次
提示することにより自車の経路誘導を行うようになって
いる。
なわち、走行時間のロス、走行距離のロス、走行し易さ
のロス等の所期走行阻害要因)が最小となるような走行
経路を地図データベースから探索するのが一般的であ
る。例えば上記公報記載の経路誘導装置では、自車現在
位置から走行目的地までの走行所要時間が最も短くなる
ような走行経路を最適経路として地図データベースから
探索するようになっている。
路に沿って経路誘導を行った場合でも、運転者の過誤等
により上記最適経路から自車が逸脱してしまうことがあ
る。この場合には経路誘導のために再度新たな最適経路
を探索することが必要となるが、この再探索を、逸脱地
点から最終的な走行目的地までの最適経路を改めて探索
し直すものとして行うようにした場合には、再探索の所
要時間が長くなってしまい、新たな経路誘導を速やかに
行うことができない、という問題がある。
とき元の最適経路へ自車を復帰させるための復帰経路の
探索を行い、この探索により得られた復帰経路を新たな
最適経路の一部として設定するようにすれば、この復帰
経路探索は逸脱地点の近傍領域のみで行われるため再探
索の高速化を図ることができる。なお、上記復帰経路探
索を行った場合、これにより得られる復帰経路に沿って
元の最適経路へ自車を復帰させた後の走行目的地までの
走行経路は元の最適経路がそのまま用いられることとな
る。特開平6−68382号公報には、上記復帰経路探
索を実行可能な経路誘導装置が開示されている。
経路誘導装置においては、経路逸脱時、走行目的地まで
の全経路探索と元の最適経路への復帰経路探索とのうち
のいずれか一方を車両乗員のスイッチ操作により選択す
るようになっているが、このように、復帰経路探索をス
イッチ操作によらずに経路逸脱に伴って自動的に行うよ
うにすれば、リアルタイムで新たな最適経路の再探索を
開始することができる。
次のような問題がある。
経路への復帰を目的として行われる局所的探索であるた
め、これにより得られた復帰経路を一部に含むように新
たな最適経路を設定しても、大局的に見た場合には必ず
しもこれが最適な経路であるとは限らない。
早く走行目的地へ到達できるにもかかわらず、わざわざ
遠回りの経路を走行することとなってしまう、という問
題がある。
運転者が走行経路を間違えたためという場合が多いと考
えられるが、それ以外にも、運転者が大局的に走行経路
を変更しようとする意図の下に自車を最適経路から逸脱
させる場合がある(例えば、15号線を経由する最適経
路で走行していたのであるが、1号線を通って行きたく
なった場合など)。このような場合、運転者は他の走行
経路を通って走行しようと考えて自車を意識的に最適経
路から逸脱させたにもかかわらず、経路逸脱に伴って復
帰経路探索が自動的に行われると、自車は元の最適経路
へすぐに復帰させられてしまうこととなる。このため、
運転者の経路変更意図を再探索に反映させることができ
ない、という問題がある。そして、上記経路変更の意図
を貫くためには、運転者は最初からまた新たな最適経路
探索のための設定操作をやり直なければならない、とい
う問題がある。
れたものであって、経路逸脱に伴って元の最適経路への
復帰経路探索を行うようにした場合において、復帰経路
を採用することが大局的に見て不合理である場合あるい
は運転者に経路変更意図がある場合にはこれを反映した
再探索を行うことができる一方、それ以外の場合には最
適経路の再探索を短時間で行うことができる経路誘導装
置を提供することを目的とするものである。
索により得られた復帰経路の質が良くないときには復帰
経路を採用することが大局的に見て不合理であるとし
て、また、復帰経路探索が何回も行われたときには運転
者に経路変更意図有りとして、復帰経路探索の代わりに
全探索あるいはそれに準じた探索に切り換えるようにす
ることにより、上記目的達成を図るようにしたものであ
る。
を用いて自車現在位置から所定の走行目的地までの最適
経路の探索を行う経路探索手段と、前記探索により得ら
れた最適経路に沿って自車を誘導する経路誘導手段とを
備えてなり、かつ、前記経路探索手段は、自車が前記最
適経路から逸脱したとき、該最適経路へ自車を復帰させ
るための復帰経路の探索を行い、この探索により得られ
た復帰経路を新たな最適経路の一部として設定するよう
に構成された経路誘導装置を前提とした上で、本願第1
の発明は、請求項1に記載したように、前記経路探索手
段は、前記復帰経路探索により得られた復帰経路の質の
良否を判定し、この判定結果が否のときには、該復帰経
路を新たな最適経路の一部として設定する代わりに、前
記走行目的地または元の最適経路上の所定の中間目的地
までの新たな最適経路の探索を行うように構成されてい
る、ことを特徴とするものであり、また、本願第2の発
明は、請求項3に記載したように、前記経路探索手段
は、元の最適経路から自車が逸脱した後、前記復帰経路
探索が所定回数以上行われたときには、前記復帰経路探
索により得られた復帰経路を新たな最適経路の一部とし
て設定する代わりに、前記走行目的地または元の最適経
路上の所定の中間目的地までの新たな最適経路の探索を
行うように構成されている、ことを特徴とするものであ
る。
の質の良否判定は、特定の方法に限定されるものではな
いが、例えば、請求項2に記載したように、前記逸脱地
点から前記復帰地点までの復帰経路側ルートと元の最適
経路側ルートとの走破しやすさの比較結果に基づいて行
うようにすることができる。
路の質が良くないときには復帰経路を採用することが大
局的に見て不合理であると考えられるが、本願第1の発
明においては、復帰経路探索により得られた復帰経路の
質の良否を判定し、この判定結果が否のときには、該復
帰経路を新たな最適経路の一部として設定する代わり
に、走行目的地または元の最適経路上の所定の中間目的
地までの新たな最適経路の探索を行うように構成されて
いるので、経路逸脱時に大局的に見て最適な経路を新た
な最適経路として設定することができる。
には運転者に経路変更意図が有ると考えられるが、本願
第2の発明においては、元の最適経路から自車が逸脱し
た後、復帰経路探索が所定回数以上行われたときには、
復帰経路探索により得られた復帰経路を新たな最適経路
の一部として設定する代わりに、走行目的地または元の
最適経路上の所定の中間目的地までの新たな最適経路の
探索を行うように構成されているので、運転者に経路変
更意図がある場合にはこれを反映した再探索を行うこと
ができる。
に伴って元の最適経路への復帰経路探索を行うようにし
た場合において、復帰経路を採用することが大局的に見
て不合理である場合あるいは運転者に経路変更意図があ
る場合にはこれを反映した再探索を行うことができる一
方、それ以外の場合には最適経路の再探索を短時間で行
うことができる。
4に記載したように、新たな最適経路の探索を、元の最
適経路が新たな最適経路の一部として探索されるのを抑
制する処理をした後に行うようにすれば、元の最適経路
には戻らずに大局的に経路を変更しようとする運転者の
積極的意思を強く反映した再探索を行うことができる。
について説明する。
装置の第1実施例を示すブロック図である。
れた装置であって、図示のように、演算処理部12と、
地図データベース14と、ロケータ16と、交通情報受
信装置18と、目的地入力部20と、表示部22と、音
声出力部24とを備えてなっている。
の走行目的地までの最適経路の探索を行う経路探索部2
6と、この経路探索部26の探索により得られた最適経
路に沿って自車を誘導する経路誘導部28とで構成され
ている。
道路網その他の地図データを記憶したデータベースであ
り、表示部22、経路探索部26および経路誘導部28
からアクセス可能とされている。この地図データベース
14における道路網データは、道路網詳細度の異なる複
数の階層の道路網データであって、各階層の道路網デー
タは、複数のノード(交差点等の節目)と、これら各ノ
ード間を接続するリンク(走行路の最小単位)とによっ
て記憶されている。
ための装置であって、GPS受信機、ジャイロあるいは
地磁気センサ等を用いた公知の方法で自車現在位置の検
出を行うように構成されており、このロケータ16で検
出された自車現在位置のデータは経路探索部26および
経路誘導部28へ出力されるようになっている。
工事情報等の交通情報を外部から受信するようになって
いる。
ッチパネル等を用いたマニュアル入力により走行目的地
の設定を行うようになっている。
図データベース14の道路網データと交通情報受信装置
18で受信した交通情報とを用いて行われるようになっ
ている。この最適経路探索においては、自車現在位置か
ら走行目的地までの走行経路ロスが最小となる最適経路
を求める処理が行われるようになっている。上記走行経
路ロスは、上記各リンク毎に設定されたコスト(すなわ
ち、該リンクを走破するのに要する時間(旅行時間)、
該リンクの道幅、勾配、舗装有無等、走行し易さを阻害
する程度)の累積値として算出されるようになってい
る。
により得られた最適経路の経路データを現在の車両走行
位置に応じて順次運転者に提示して上記経路誘導を行う
ようになっている。すなわち、表示部22において地図
上に最適経路を強調表示しながら自車現在位置をトレー
スするとともに音声出力部24において音声での経路指
示を与えるようになっている。
索部30を備えており、また、経路誘導部28は経路逸
脱判断部32を備えている。
路データとロケータ16で検出された自車現在位置のデ
ータとを比較し、自車が最適経路から逸脱しているかど
うかを判定し、もし逸脱していれば、経路再探索部30
に再探索指令を行うようになっている。経路再探索部3
0は、この再探索指令を受けると、自車現在位置から探
索範囲を広げて行き、元の最適経路へ自車を復帰させる
ための復帰経路の探索を行うようになっている。この復
帰経路探索は、元の最適経路または走行目的地に到達す
るまで探索を進めるようになっているが、その際、たと
え元の最適経路に到達したとしても、予め設定した所定
時間が経過するまでは、さらに探索を行い、より好まし
い復帰経路の探索に努めるようになっている。そして、
探索された復帰経路の中で最もコストの低いものを復帰
経路として設定するようになっている。
り得られた復帰経路の質の良否を判定するようになって
いる。そして、その判定結果が良のときには、上記復帰
経路探索により得られた復帰経路と、元の最適経路のう
ち該復帰経路による復帰地点から走行目的地までの部分
とをつなぎ合わせた経路を新たな最適経路として設定す
るようになっている。なお、経路再探索部30において
上記所定時間内の復帰経路探索により走行目的地に到達
した場合には、この復帰経路が新たな最適経路そのもの
となる。
帰経路の質の良否判定結果が否のときには、経路探索部
26は、該復帰経路を新たな最適経路の一部として設定
する代わりに、走行目的地までの新たな最適経路の探索
を行うようになっている。なお、その際、最終的な走行
目的地ではなく、元の最適経路上の所定の中間目的地を
用いるようにしてもよい。
から復帰地点までの復帰経路側ルートの走行コスト(走
行経路ロス)と元の最適経路側ルートの走行コストとを
比較した結果に基づいて行うようになっている。
について図2のフローチャートに基づいて説明する。
ると(ステップS1)、自車現在位置から走行目的地ま
での最適経路を探索し(ステップS2)、この探索によ
り得られた最適経路に沿って自車を誘導する(ステップ
S3)。この経路誘導により走行目的地に到達すれば経
路誘導を終了し、到達していなければ次に自車が最適経
路から逸脱したか否かを判定する(ステップS4、S
5)。逸脱していない場合には経路誘導をそのまま続け
るが、逸脱した場合には、最適経路へ自車を復帰させる
ための復帰経路の探索を行う(ステップS5、S6)。
復帰経路がUターン経路(すなわち、図3に示すよう
に、最適経路からの逸脱リンクと最適経路への復帰リン
クとが同一リンクでかつ逆方向となる経路)か否かの判
定を行い(ステップS7)、Uターン経路でなければ、
復帰経路探索により得られた復帰経路の質の良否判定を
行う(ステップS8)。この良否判定結果が否のときに
は、走行目的地までの新たな最適経路の探索(全探索)
を行い、この全探索により得られた経路を新たな最適経
路として設定する(ステップS8、S9、S10)。一
方、上記良否判定結果が良のときには、全探索は行わず
に上記復帰経路探索により得られた復帰経路と、元の最
適経路のうち該復帰経路による復帰地点から走行目的地
までの部分とをつなぎ合わせた経路を新たな最適経路と
して設定する(ステップS8、S11、S10)。そし
て、ステップS3に戻り再び経路誘導を行う。
路であれば、復帰経路探索の終了パターンがパターン1
かパターン2かの判定を行う(ステップS12)。ここ
に、パターン1とは、図4(a)に示すように、復帰経
路探索の対象となる道路が無くなって復帰経路探索が終
了した場合であり、パターン2とは、図4(b)に示す
ように、復帰経路探索の対象となる道路が無くなったわ
けではないが探索時間切れとなって復帰経路探索が終了
した場合である。
も同じ結果となっていしまい無意味であるので全探索は
行わない(ステップS13)。一方、パターン2の場合
には、結果としてはUターン経路になったものの探索時
間切れがその原因であり、探索時間をもう少し延長すれ
ばUターン経路以外の復帰経路が得られる可能性があっ
たものであり、したがって、全探索を行えば新たな経路
が得られる可能性もある。そこで、この場合には、復帰
経路探索により得られた復帰経路の質の良否判定を行い
(ステップS8)、その結果に応じて、全探索を行いあ
るいは復帰経路探索により得られた復帰経路をそのまま
用い、新たな最適経路を設定して経路誘導を行う(ステ
ップS9、S11、S10、S3)。
復帰経路の質の良否判定の具体例について説明する。
E(走行目的地)まで設定された最適経路(O→A→B
→C→D→E)に沿って経路誘導が行われている状態
で、自車が地点Aでこの最適経路から逸脱した場合を考
える。この経路逸脱に伴い、復帰経路探索が行われる
が、その結果、最適な復帰経路として、経路A→F→G
→C→Dが得られたとする。なお、ここに、地点Cは最
適経路への復帰地点であり、地点Dは復帰経路探索範囲
内において最適経路上で最終目的地Eに最も近い地点で
ある。
D→Eの走行コストをC0 、経路A→B→C→Dの走行
コストをC1 、経路A→F→G→C→Dの走行コストを
C2とすると、次式 C1 /C2 <f1 (C0 ,C1 )×f2 (C1 ) が成立するときには復帰経路の質が悪いと判定し、成立
しないときには復帰経路の質が良いと判定するようにな
っている。
2 (C1 )は、各々図6(a)、図6(b)に示すよう
に、(C0 −C1 )、C1 の関数であるが、これらを図
示のような特性に設定したのは以下の理由によるもので
ある。すなわち、f1 (C0 ,C1 )、f2 (C1 )が
大きくなると、f1 (C0 ,C1 )×f2 (C1 )も大
きくなり、復帰経路の質が悪いと判定されて全探索がな
されやすくなるが、(C0 −C1 )が小さければ、すで
に最終目的地Eに近い地点まで復帰経路探索が行われた
こととなり、新たに全探索を行ってもより良い経路が見
つかる可能性が低いので、f1 (C0 ,C1 )を小さく
して復帰経路の質が悪いとの判定がなされにくくし、ま
た、(C1 )が大きければ、復帰経路探索が広範囲にわ
たって行われたこととなり、新たに全探索を行ってもさ
らに良い経路が見つかる可能性が低いので、f
2 (C1 )を小さくして復帰経路の質が悪いとの判定が
なされにくくするようになっている。
得られた復帰経路の質が良くないときには復帰経路を採
用することが大局的に見て不合理であると考えられる
が、本実施例においては、復帰経路探索により得られた
復帰経路の質の良否を判定し、この判定結果が否のとき
には、該復帰経路を新たな最適経路の一部として設定す
る代わりに、走行目的地までの新たな最適経路の探索を
行うように構成されているので、経路逸脱時に大局的に
見て最適な経路を新たな最適経路として設定することが
できる。
する。
第1実施例と略同様の構成であるが、経路逸脱時におけ
る処理が異なっている。
うに、経路逸脱が発生しない場合の処理内容は、第1実
施例の場合と同様である(ステップS1〜S6)。ただ
し、本実施例においては、ステップS2で経路逸脱時の
処理のためのカウンタリセットを行うようになってい
る。
車が最適経路から逸脱したと判定されると、基本的には
復帰経路探索を行い、これにより得られた復帰経路を用
いて最適経路設定および経路誘導を行うが(ステップS
9、S10、S3)、経路逸脱に伴ってカウンタのイン
クリメントを行う(ステップS7)。このカウンタの値
は元の最適経路からの逸脱回数を示すものである。そし
て、この逸脱回数Cが所定の設定回数C0 以下であれば
復帰経路探索を再度行うが(ステップS8、S9)、設
定回数C0 を超えた場合には、元の最適経路のリンクコ
ストを高くした上で全探索を行った後カウンタをリセッ
トする(ステップS8、S11、S12、S13)。
も行われたときには運転者に経路変更意図が有ると考え
られるが、本実施例においては、元の最適経路から自車
が逸脱した後、復帰経路探索が所定回数以上行われたと
きには、復帰経路探索により得られた復帰経路を新たな
最適経路の一部として設定する代わりに、走行目的地ま
での新たな最適経路の探索を行うように構成されている
ので、運転者に経路変更意図がある場合にはこれを反映
した再探索を行うことができる。
経路の探索を、元の最適経路のリンクコストを高くした
後、すなわち元の最適経路が新たな最適経路の一部とし
て探索されるのを抑制する処理をした後に行うようにな
っているので、元の最適経路には戻らずに大局的に経路
を変更しようとする運転者の積極的意思を強く反映した
再探索を行うことができる。
すブロック図
フローチャート
方法を示す図
ンを示す図
具体例を説明するための図
を示すグラフ
ける経路誘導の処理内容を示すフローチャート
Claims (4)
- 【請求項1】 地図データベースを用いて自車現在位置
から所定の走行目的地までの最適経路の探索を行う経路
探索手段と、前記探索により得られた最適経路に沿って
自車を誘導する経路誘導手段とを備えてなり、かつ、前
記経路探索手段は、自車が前記最適経路から逸脱したと
き、該最適経路へ自車を復帰させるための復帰経路の探
索を行い、この探索により得られた復帰経路を新たな最
適経路の一部として設定するように構成された経路誘導
装置であって、 前記経路探索手段は、前記復帰経路探索により得られた
復帰経路の質の良否を判定し、この判定結果が否のとき
には、該復帰経路を新たな最適経路の一部として設定す
る代わりに、前記走行目的地または元の最適経路上の所
定の中間目的地までの新たな最適経路の探索を行うよう
に構成されている、ことを特徴とする経路誘導装置。 - 【請求項2】 前記経路探索手段は、前記復帰経路の質
の良否判定を、前記逸脱地点から前記復帰地点までの復
帰経路側ルートと元の最適経路側ルートとの走破しやす
さの比較結果に基づいて行うように構成されている、こ
とを特徴とする請求項1記載の経路誘導装置。 - 【請求項3】 地図データベースを用いて自車現在位置
から所定の走行目的地までの最適経路の探索を行う経路
探索手段と、前記探索により得られた最適経路に沿って
自車を誘導する経路誘導手段とを備えてなり、かつ、前
記経路探索手段は、自車が前記最適経路から逸脱したと
き、該最適経路へ自車を復帰させるための復帰経路の探
索を行い、この探索により得られた復帰経路を新たな最
適経路の一部として設定するように構成された経路誘導
装置であって、 前記経路探索手段は、元の最適経路から自車が逸脱した
後、前記復帰経路探索が所定回数以上行われたときに
は、前記復帰経路探索により得られた復帰経路を新たな
最適経路の一部として設定する代わりに、前記走行目的
地または元の最適経路上の所定の中間目的地までの新た
な最適経路の探索を行うように構成されている、ことを
特徴とする経路誘導装置。 - 【請求項4】 前記経路探索手段は、前記元の最適経路
が新たな最適経路の一部として探索されるのを抑制する
処理をした後に前記新たな最適経路の探索を行うように
構成されている、ことを特徴とする請求項3記載の経路
誘導装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01310995A JP3328092B2 (ja) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | 経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01310995A JP3328092B2 (ja) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | 経路誘導装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08201091A true JPH08201091A (ja) | 1996-08-09 |
JP3328092B2 JP3328092B2 (ja) | 2002-09-24 |
Family
ID=11823992
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP01310995A Expired - Fee Related JP3328092B2 (ja) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | 経路誘導装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3328092B2 (ja) |
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1995
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