JP4730100B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係るブレーキ制御装置10を示す系統図である。図1に示されるブレーキ制御装置10は、車両用の電子制御式ブレーキシステム(ECB)を構成しており、運転者によるブレーキ操作部材としてのブレーキペダル12の操作に応じて車両の4輪のブレーキを独立かつ最適に設定する。つまり、ブレーキ制御装置10は、車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御することができる。
図4は、第1の実施形態に係るブレーキ制御装置10の制御ブロック図である。ECU200には、図4に示されるように、上述の右電磁開閉弁22FR、左電磁開閉弁22FL、開閉弁23、増圧弁40FR〜40RL、減圧弁42FR〜42RL等が電気的に接続されている。これらの右電磁開閉弁22FR、左電磁開閉弁22FL、開閉弁23、増圧弁40FR〜40RL、および減圧弁42FR〜42RLは、ECU200に構築されたバルブ制御部201によってそれぞれ制御される。
上述の増圧弁40は、作動流体が供給されて車輪に制動力を付与するホイールシリンダ20に流路を介して接続され、ホイールシリンダ20に作用する作動流体の圧力を調整する。つまり、増圧弁40は、ドライバによるブレーキ操作による制動要求により算出されたブレーキ制御の要求制動力に基づいて開弁され作動流体の圧力を昇圧する。
第1の実施形態では、作動流体の圧力変動を用いて異なる複数の演算により算出された作動流体の状態を示す複数の情報として、昇圧時の応答遅れおよび圧力変動の振幅に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定している。第2の実施形態では、昇圧時の応答遅れや圧力変動の振幅に代えて、またはそれらに加えて降圧時の圧力の抜けにくさ(以下、降圧時の応答遅れという)を作動流体の状態を示す情報として用いる点が第1の実施形態と大きく異なる点である。以下、第1の実施形態と重複する説明は適宜省略し、図1、図7、図8を参照して主な相違点を中心に説明する。
図8は、第2の実施形態に係る制動要求終了時の作動流体の圧力変動を示す図である。縦軸は作動流体の圧力を示し、横軸は制動要求終了からの時間を示す。
次に、図9乃至図11を参照してエア混入の有無とエアが混入していた場合にエアの混入量を算出できるブレーキ制御装置について説明する。図9は、第3の実施形態に係るブレーキ制御装置の制御ブロック図である。図10は、エアが混入した場合の応答遅れ継続時間と目標圧力勾配との関係を示したグラフである。図11は、第3の実施形態に係るエア混入判定およびエア混入量算出処理を説明するためのフローチャートである。ブレーキ制御装置の概略は第1の実施形態に係るブレーキ制御装置10とほぼ同様なため以下の説明では適宜省略する。
ブレーキ制御装置に用いる作動流体としてのブレーキオイル等は、温度によってその粘性が変化する。一般的には低温では粘性が大きくなり高温では粘性が小さくなる。そのため、リニア弁等の弁のオリフィスを通過する速度が温度によって異なり、温度によって応答遅れに変化が生じる。図12は、作動流体の温度による応答遅れの違いを説明するための図である。
本実施形態に係るブレーキ制御装置は、上述の各実施形態において判定されたエア混入の有無、エア混入量に応じて昇圧時初期の弁の開度を大きくすることでエアの混入による応答遅れを緩和することができる。
本実施形態に係るブレーキ制御装置は、上述の各実施形態において判定されたエア混入の有無、エア混入量に応じて前もって作動流体圧を通常より高めに保持することでエアの混入による応答遅れを緩和することができる。
Claims (13)
- 車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置において、
作動流体が供給されて前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダに流路を介して接続され、前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を調整する弁と、
前記ホイールシリンダに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定するエア混入判定部と、
前記エア混入判定部によりエアが混入していると判定された場合に、前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいて作動流体に混入したエアの混入量を算出するエア混入量算出部と、
を備え、
前記エア混入量算出部は、要求制動力に応じて算出される目標圧力に対する前記作動流体の圧力の応答遅れが所定の基準偏差を超えている時間と、前記目標圧力の勾配とに基づいてエア混入量を算出することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記エア混入判定部は、制動要求後の作動流体の昇圧時における圧力変動の振幅に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。
- 前記エア混入判定部は、制動要求終了後のホイールシリンダに作用していた作動流体の降圧時において、検出した作動流体の圧力とエア混入判定の基準となる基準圧力との比較に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定することを特徴とする請求項1または2に記載のブレーキ制御装置。
- 前記所定の基準偏差は、作動流体の温度に応じて設定されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。
- 車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置において、
作動流体が供給されて前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダに流路を介して接続され、前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を調整する弁と、
前記ホイールシリンダに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定するエア混入判定部と、
前記エア混入判定部によりエアが混入していると判定された場合に、前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいて作動流体に混入したエアの混入量を算出するエア混入量算出部と、
前記弁の開度を制御する弁制御部と、を備え、
前記エア混入判定部は、制動要求後の作動流体の昇圧時における圧力変動の振幅に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定し、
前記弁制御部は、前記エア混入判定部によりエアが作動流体に混入していると判定された場合、エア混入がない場合に設定される弁の開度より制動要求後の所定時間、弁の開度が大きくなるように前記弁を制御することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置において、
作動流体が供給されて前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダに流路を介して接続され、前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を調整する弁と、
前記ホイールシリンダに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定するエア混入判定部と、
前記エア混入判定部によりエアが混入していると判定された場合に、前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいて作動流体に混入したエアの混入量を算出するエア混入量算出部と、
前記弁の開度を制御する弁制御部と、を備え、
前記エア混入判定部は、制動要求終了後のホイールシリンダに作用していた作動流体の降圧時において、検出した作動流体の圧力とエア混入判定の基準となる基準圧力との比較に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定し、
前記弁制御部は、前記エア混入判定部によりエアが作動流体に混入していると判定された場合、エア混入がない場合に設定される弁の開度より制動要求後の所定時間、弁の開度が大きくなるように前記弁を制御することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置において、
作動流体が供給されて前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダに流路を介して接続され、前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を調整する弁と、
前記ホイールシリンダに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定するエア混入判定部と、
前記エア混入判定部によりエアが混入していると判定された場合に、前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいて作動流体に混入したエアの混入量を算出するエア混入量算出部と、
前記弁の開度を制御する弁制御部と、を備え、
前記エア混入判定部は、制動要求後の作動流体の昇圧時における圧力変動の振幅に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定し、
前記弁制御部は、前記エア混入量算出部により算出されたエア混入量に基づいて、エア混入がない場合に設定される弁の開度より制動要求後の所定時間、弁の開度が大きくなるように前記弁を制御することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置において、
作動流体が供給されて前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダに流路を介して接続され、前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を調整する弁と、
前記ホイールシリンダに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定するエア混入判定部と、
前記エア混入判定部によりエアが混入していると判定された場合に、前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいて作動流体に混入したエアの混入量を算出するエア混入量算出部と、
前記弁の開度を制御する弁制御部と、を備え、
前記エア混入判定部は、制動要求終了後のホイールシリンダに作用していた作動流体の降圧時において、検出した作動流体の圧力とエア混入判定の基準となる基準圧力との比較に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定し、
前記弁制御部は、前記エア混入量算出部により算出されたエア混入量に基づいて、エア混入がない場合に設定される弁の開度より制動要求後の所定時間、弁の開度が大きくなるように前記弁を制御することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置において、
作動流体が供給されて前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダに流路を介して接続され、前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を調整する弁と、
前記ホイールシリンダに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定するエア混入判定部と、
前記エア混入判定部によりエアが混入していると判定された場合に、前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいて作動流体に混入したエアの混入量を算出するエア混入量算出部と、
前記弁の開度を制御する弁制御部と、を備え、
前記エア混入判定部は、制動要求後の作動流体の昇圧時における圧力変動の振幅に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定し、
前記弁制御部は、前記エア混入判定部によりエアが作動流体に混入していると判定された場合、ブレーキ操作が行われていない状態において、制動力が発生しない程度に前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を所定の圧力に維持するよう前記弁を制御することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置において、
作動流体が供給されて前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダに流路を介して接続され、前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を調整する弁と、
前記ホイールシリンダに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定するエア混入判定部と、
前記エア混入判定部によりエアが混入していると判定された場合に、前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいて作動流体に混入したエアの混入量を算出するエア混入量算出部と、
前記弁の開度を制御する弁制御部と、を備え、
前記エア混入判定部は、制動要求終了後のホイールシリンダに作用していた作動流体の降圧時において、検出した作動流体の圧力とエア混入判定の基準となる基準圧力との比較に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定し、
前記弁制御部は、前記エア混入判定部によりエアが作動流体に混入していると判定された場合、ブレーキ操作が行われていない状態において、制動力が発生しない程度に前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を所定の圧力に維持するよう前記弁を制御することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置において、
作動流体が供給されて前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダに流路を介して接続され、前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を調整する弁と、
前記ホイールシリンダに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定するエア混入判定部と、
前記エア混入判定部によりエアが混入していると判定された場合に、前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいて作動流体に混入したエアの混入量を算出するエア混入量算出部と、
前記弁の開度を制御する弁制御部と、を備え、
前記エア混入判定部は、制動要求後の作動流体の昇圧時における圧力変動の振幅に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定し、
前記弁制御部は、前記エア混入量算出部により算出されたエア混入量に基づいて、ブレーキ操作が行われていない状態において、制動力が発生しない程度に前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を所定の圧力に維持するよう前記弁を制御することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 車両に設けられた車輪に付与される制動力を制御するブレーキ制御装置において、
作動流体が供給されて前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダに流路を介して接続され、前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を調整する弁と、
前記ホイールシリンダに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定するエア混入判定部と、
前記エア混入判定部によりエアが混入していると判定された場合に、前記圧力検出手段が検出した作動流体の圧力変動に基づいて作動流体に混入したエアの混入量を算出するエア混入量算出部と、
前記弁の開度を制御する弁制御部と、を備え、
前記エア混入判定部は、制動要求終了後のホイールシリンダに作用していた作動流体の降圧時において、検出した作動流体の圧力とエア混入判定の基準となる基準圧力との比較に基づいてエアが作動流体に混入しているか否かを判定し、
前記弁制御部は、前記エア混入量算出部により算出されたエア混入量に基づいて、ブレーキ操作が行われていない状態において、制動力が発生しない程度に前記ホイールシリンダに作用する作動流体の圧力を所定の圧力に維持するよう前記弁を制御することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記エア混入判定部は、前記基準圧力に対する前記作動流体の圧力の応答遅れが所定の閾値より大きい場合にエアが作動流体に混入していると判定することを特徴とする請求項3、6、8、10、12のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。
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