JP4487956B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
短期効き計測値=(実液圧減速度−推定液圧減速度)/推定液圧減速度
なお、ここで、算出された短期効き計測値が設定された上限値または下限値を超える場合には、その値を異常値として無視し以降の演算を行わないようにしてもよい。
X=α・x+(1−α)・X(前回値)
ここで、Xは長期効き計測値であり、xは短期効き計測値である。係数αは、平均化処理における重みであり、零以上1以下のいずれかの値である。すなわち、本実施形態においては、長期効き計測値Xは、直近の長期効き計測値Xと上述の短期効き計測値xとの重み付け平均値として算出される値である。長期効き計測値は、係数αを大きくすれば現在の短期効き計測値を重視して算出されることとなり、係数αを小さくすれば過去の長期効き計測値を重視して算出されることとなる。なお、長期効き計測値は、例えば過去数回のトリップにわたっての短期効き計測値を単純平均して算出するなどのように、他の平均化処理により算出することも可能である。
効き補正係数=1/(1+長期効き計測値)
よって、推定液圧減速度に対して実液圧減速度が小さい場合、つまり予測されるブレーキの効きに対する実際のブレーキの効きが不足傾向にある場合には、補正により目標減速度が増加され、ブレーキの効きが補充されることとなる。逆に、推定液圧減速度に対して実液圧減速度が大きい場合、つまり予測されるブレーキの効きに対する実際のブレーキの効きが過剰傾向にある場合には、補正により目標減速度が減少され、ブレーキの効きが抑制されることとなる。このようにしてブレーキの効きが安定化され、制動時に運転者に与え得る違和感を抑えることができる。
Claims (11)
- 摩擦部材を押圧して車輪に制動力を付与する制動力付与機構と、予測されるブレーキの効きに対する実際のブレーキの効きのずれを示す指標に基づいて、前記摩擦部材の押圧力を制御するために設定される目標値をブレーキの効きの変動が軽減されるよう補正する制御部と、を備えるブレーキ制御装置であって、
前記制御部は、前記目標値に対する補正量の変動を規制する変動幅を前記ずれの発生要因が長期的な要因であるか短期的な要因であるかに応じて異なる値に設定し、
前記制御部は、前記短期的な要因が生じた場合に、前記長期的な要因に対応する変動幅から前記短期的な要因に対応する変動幅に変更することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記制御部は、前記ずれの長期的な拡大傾向を補償するために必要とされる前記補正量の変動を許容するように前記長期的な要因に対応する変動幅を設定することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。
- 前記制御部は、車両の使用中に想定される短期的な要因により前記ずれが拡大した場合に、前記長期的な要因に対応する変動幅を超える前記補正量の変動を許容することを特徴とする請求項1または2に記載のブレーキ制御装置。
- 前記制御部は、前記短期的な要因が車両重量の増加である場合に、車両重量の増加前の前記変動幅よりも車両重量の増加が解消された後の前記変動幅を大きくすることを特徴とする請求項3に記載のブレーキ制御装置。
- 前記制御部は、前記ずれを示す指標が突発的に所定の基準値を超えた場合に車両重量の変化によるものであると判定することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。
- 前記制動力付与機構は、作動液の供給により摩擦部材を押圧し、
前記制御部は、測定された車両減速度から前記制動力付与機構による実液圧減速度を抽出し、前記制動力付与機構に供給された液圧を利用して演算された推定液圧減速度と前記実液圧減速度との偏差に基づいて前記目標値を補正することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。 - 前記制御部は、実際のブレーキの効きの急変が予想される所定の場合に、前記補正量を所定値に変更することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。
- 前記制御部は、前記制動力付与機構のメンテナンス作業の前までに学習されたブレーキの効きをリセットするよう前記補正量を変更することを特徴とする請求項7に記載のブレーキ制御装置。
- 前記制御部は、前記制動力付与機構のメンテナンス作業の前までに学習されたブレーキの効きをリセットしたときの値に向けて前記補正量を変更することを特徴とする請求項7に記載のブレーキ制御装置。
- 前記制御部は、タイヤ径の変動に応じて前記補正量の変動幅を変更することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。
- 運転者のブレーキ操作量に基づいて車両の目標減速度を演算し、予測されるブレーキの効きに対する実際のブレーキの効きのずれの大きさに基づき変動する効き補正係数を用いて前記目標減速度を補正する制御部を備えるブレーキ制御装置であって、
前記制御部は、車両の走行駆動源の始動から停止までの1トリップ間において前記効き補正係数の変動制限幅を前記ずれの発生要因が長期的な要因であるか短期的な要因であるかに応じて異なる値に設定し、
前記制御部は、前記短期的な要因が生じた場合に、前記長期的な要因に対応する変動制限幅から前記短期的な要因に対応する変動制限幅に変更することを特徴とするブレーキ制御装置。
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