JP4692328B2 - 永久磁石同期モータの制御装置，制御方法、及びモジュール - Google Patents

Description

本発明は、永久磁石同期モータの制御装置における抵抗同定技術に関する。

永久磁石同期モータの制御装置では、モータの電気定数を用いたベクトル制御を行い、モータの電流の大きさ，周波数，位相を制御している。しかし、電気定数の中でも抵抗値は、温度や配線により変化するため、制御装置内で設定する抵抗値と抵抗の真値に誤差を持つことで、制御性能の劣化を招く。特に、位置センサを省略した位置センサレス制御では、モータの回転子位置の推定演算にモータ定数を用いるため、抵抗値の設定値と真値に誤差を持つと回転子位置の推定精度が劣化し、制御性能を悪化させる。

そこで、抵抗の真値を同定して抵抗設定値に反映する抵抗値同定方法の一例として、特許文献１に特開２００３−１６４１８８号公報（従来例１）がある。

従来例１では、モータの運転前に抵抗値を同定する方法を示している。同定の方法は、モータを回転させないように拘束電流を通流する拘束条件下で、直流電圧Ｅを印加する。このとき、モータを等価的なＬＲ負荷とみなし、一定時間経過すると電流は一定値（Ｅ／Ｒ）に収束するので、直流電圧と検出した電流値から抵抗値を求めている。

他の同定方法として、特許文献２に特開２００１−６９７８３号公報（従来例２）がある。

従来例２では、モータの初期位置を推定し、推定位置にもとづいてｄ軸電流を一定値に制御し、電圧と検出電流から抵抗値を同定している。従来例２は、初期位置の推定方法に非特許文献１を挙げている。非特許文献１では、パルス電圧印加時の電流応答から初期位置を推定する方法が示されている。

他の同定方法には、特許文献３に特開２００２−２２８１３号公報（従来例３）がある。

従来例３では、誘導電動機のモータ定数の同定方法が示されている。同定するモータ定数は、一次抵抗値，二次抵抗値，漏れインダクタンス，相互インダクタンスである。一次抵抗の同定方法を挙げると、２点以上の計測点において、電流値が定常状態となる時点の電圧指令値と検出電流値を用いて、計測点間の傾きを一次抵抗として演算している。

特開２００３−１６４１８８号公報 特開２００１−６９７８３号公報 特開２００２−２２８１３号公報

従来例１では、モータの運転前に回転子を拘束する電流を通流するインバータ動作を行い、直流電流を通流して抵抗値を同定する。直流電流は、インバータのパワー素子のオン・オフ間隔により制御している。

従来例２では、初期位置を推定した位相に対し、回転子を回転させないようにする通流して抵抗値を同定する方法が示されている。しかし、非特許文献１によれば、初期位置の推定には、事前に測定して得られた位置に対する直流成分Ｉｓが必要である。つまり、初期位置の推定開始以前に、モータの電気角一回転分の測定値から得られる直流成分Ｉｓが既知でなければならない。

従来例３は、誘導電動機の定数同定に関する方法である。従来例３で示す一次抵抗値の同定方法において、電流値のレベルを２点以上として、電流制御器の入力をゼロとした定常状態の測定値から一次抵抗値を同定する。同定は、少なくとも２点の測定値から傾きを求めれば良いが、同定精度を向上するためには複数の測定点での測定が必要となる。この方法では、抵抗値の同定は定常状態で行い、電流レベルが変わる過渡状態においては同定できない。そのため、測定点が多くなり過渡状態が増えると、抵抗同定に要する時間の増加を招く課題がある。

本発明のモータ制御装置は、電流指令値を入力とする電流制御部と、前記電流制御部の出力を入力とする電圧指令値作成部とを有し、前記電圧指令値作成部の出力である電圧指令値に従って永久磁石同期モータに印加する電圧を制御する永久磁石同期モータの制御装置において、前記永久磁石同期モータの回転子の位置決め時に前記電流制御部の出力と、前記電流指令値または検出電流とからモータ定数抵抗値を求める抵抗値同定手段と、前記抵抗値同定手段の出力である抵抗同定値にもとづいて前記電圧指令値作成部に用いる抵抗設定値を修正することで前記電圧指令値を修正する抵抗設定値変更手段を備えることを特徴としている。

本発明によれば、抵抗設定値を修正することで高精度な永久磁石同期モータの制御を実現できる。

以下、図を参照しながら、本発明の詳細を説明する。

図１に、実施例１のモータ制御装置の構成を示す。

永久磁石同期モータ１に流れる相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを電流検出部２で検出し、座標変換部３が磁極位置情報をもとに回転子直交座標であるｄｃ−ｑｃ軸へ座標変換して検出電流Ｉｄｃ及びＩｑｃを出力する。その検出電流Ｉｄｃ及びＩｑｃと電流指令値Ｉｄ^* 及びＩｑ^* の偏差をとり、電流制御部４により検出電流を電流指令値に追従させる。電圧指令値作成部５は、電流制御部４の出力と速度指令切替手段により与えられる磁極位置情報及び速度情報と、電気定数群７で与えられるモータ定数の設定値Ｋｅ^*，Ｒ^*，Ｌｄ^*，
Ｌｑ^* を用いて、電圧指令値を演算する。その電圧指令値にもとづき、電力変換部６は永久磁石同期モータ１に電圧を印加する。

磁極位置推定及び速度推定部８では、モータ定数の設定値と検出電流及び、電圧指令値を用いて速度推定値ω_1cと磁極位置推定値θ_c を演算する。しかし、停止及び低速度領域の運転では、磁極位置の推定が困難となるため、起動時には速度指令切替手段１３により出力を切り替える。速度指令切替手段１３は、起動時に信号端子１３Ｓ１をオンとして、任意に与える指令値ω₁ ^*及びθｃ^*を出力し、磁極位置推定が可能な速度に達したのち、信号端子１３Ｓ２をオンに切り替えて推定値ω_1c及びθ_c を出力する。加えて、電流指令切替手段１２により電流指令値Ｉｄ^*，Ｉｑ^*を切り替えている。電流指令切替手段１２の信号端子は、信号端子１３Ｓ１がオンで信号端子１２Ｓ１をオンとし電流指令値Ｉｄ^*１及びＩｑ^*１を出力し、信号端子１３Ｓ２がオンで信号端子１２Ｓ２をオンとして電流指令値Ｉｄ^*２及びＩｑ^*２を出力するように切り替える。

信号端子１２Ｓ１及び１３Ｓ１をオンとする起動時において、速度指令値ω₁ ^*をゼロとし、任意の位相θ_c ^*を与えてモータの磁極位置を特定の位相に引き込む位置決めを行うモードを位置決めモードとする。抵抗値同定手段１０は、この位置決めモードにおいて、電流指令値と電流制御部出力により、抵抗真値Ｒを同定した抵抗同定値Ｒ＾を求める。抵抗設定値変更手段１１は、このＲ＾にもとづき抵抗設定値Ｒ^*を修正する。

抵抗値同定の原理を以下に示す。

数式１に永久磁石同期モータのモータモデル式を示す。

式中のＲは抵抗値、Ｌｄはｄ軸インダクタンス、Ｌｑはｑ軸インダクタンス、Ｋｅは誘起電圧定数のそれぞれ真値である。ω_r は、永久磁石同期モータの実角速度であり、永久磁石同期モータの場合は速度推定値ω_1cと一致する。電流Ｉｄ及びＩｑは、モータに流れるｄ−ｑ軸上の電流であり、ｄ−ｑ軸がｄｃ−ｑｃ軸と一致する場合は検出電流Ｉｄｃ及びＩｑｃに一致する。また、ｓは微分演算子である。

数式２に電圧指令値作成部５の電圧指令値演算式を示す。

式中のＲ^*は抵抗値、Ｌｄ^*はｄ軸インダクタンス、Ｌｑ^*はｑ軸インダクタンス、Ｋｅ^*は誘起電圧定数の設定値であり、数式１に示した真値と区別する。さらに、Ｉｄ^**及び
Ｉｑ^**は電流制御部４の出力である。

速度指令値ω₁ ^*をゼロとし、磁極位置指令値θ_c ^*を任意の位相に固定する位置決めモードにおいて、Ｉｄ^*のみ通流してＩｑ^*をゼロとすることで、モータのｄ軸が位相θ_c ^*に固定され、ω_r＝ω₁ ^*＝０となり、Ｖｄ＝Ｖｄｃ^*，Ｖｑ＝Ｖｑｃ^* となる。このとき、数式１と数式２から、ｄ軸の電流指令値と電流制御器の出力の比が抵抗真値と抵抗設定値の比となる。数式３に、その関係を示す。

よって、数式３にもとづいて抵抗真値Ｒを同定することができ、抵抗同定値Ｒ＾は数式４となる。

抵抗値同定手段１０は、数式４にもとづいて抵抗同定値Ｒ＾を演算する。ここで、検出電流は電流指令値に追従するので、抵抗値同定手段１０は電流指令値の代わりに検出電流を用いても良い。

抵抗設定値変更手段１１は、抵抗同定値Ｒ＾にもとづき、抵抗設定値Ｒ^*を修正する。図２に、抵抗設定値変更方法の一例を示す。図２は、抵抗同定値の初期値を抵抗設定値として定め、時間ｔ＝ｔ₀ から抵抗値同定手段１０により同定を行う。図２に示す例では、時間ｔ＝ｔ₁ に達する前に、同定値が最終値を真値として収束している。抵抗設定値変更手段１１は、最終値を抵抗同定値として、初期値から最終値まで段階的に抵抗設定値を変更している。このとき、抵抗設定値変更手段１１は、抵抗設定値をｔ＝ｔ₁ で瞬時に変更しても、ｔ＝ｔ₀ で抵抗同定値の変化に合わせて抵抗設定値を変更しても良い。

電圧指令値作成部５では、抵抗設定値が修正されることで、電圧指令値を修正する。

図３に実施例２の構成を示す。

実施例１と同様に、抵抗値同定手段１０により求めた抵抗同定値にもとづいて抵抗設定値を修正することで、電圧指令値作成部５が出力する電圧指令値を修正するとともに、電流制御部４の制御ゲインを修正する。本実施例では、抵抗設定値を含む電気定数群７の設定値を用いて制御ゲインを定めている。電流制御部４を比例積分制御器として制御ゲインを数式５で定める。

数式５中のＫｐｄ、Ｋｐｑを比例ゲイン、Ｋｉｄ，Ｋｉｑを積分ゲインとする。ω_Cdとω_Cqは、ｄ軸とｑ軸の電流制御の応答角周波数設定値である。数式５から明らかなように、比例ゲインのＫｐｄとＫｐｑに抵抗設定値Ｒ^*が含まれる。この抵抗設定値Ｒ^*を抵抗同定値Ｒ＾と定めれば、制御ゲインは数式６となる。

抵抗設定値と抵抗真値に誤差があれば、電流制御の応答角周波数として定める電流応答が得られない。そこで、数式６に示すように抵抗設定値を抵抗同定値にもとづいて定めることで、制御ゲインを修正し、設定した応答を得ることができる。制御ゲインの修正は、抵抗設定値変更手段１１による抵抗設定値の修正と同時に変更しても良いし、抵抗設定値の修正とは同時性を持たせずに変更しても良い。

図４に実施例３の構成を示す。

図４において、電圧指令値作成部５は、電流指令値と電流制御部出力と速度指令切替手段により与えられる磁極位置情報及び速度情報と、電気定数群７で与えられるモータ定数設定値Ｋｅ^*，Ｒ^*，Ｌｄ^*，Ｌｑ^*を用いて、電圧指令値を演算する。

抵抗値同定手段１０は、位置決めモードにおいて、電流制御部４の出力と電流指令値を入力として、抵抗同定値Ｒ＾を出力する。抵抗設定値変更手段１１は、抵抗同定値Ｒ＾にもとづき抵抗設定値Ｒ^* を修正することで、電圧指令値作成部５が出力する電圧指令値を修正する。

この構成における抵抗同定の原理を以下に示す。数式７に電圧指令値作成演算の演算式を示す。

数式７では、電流指令値Ｉｄ^*及びＩｑ^*から電圧指令値を演算し、電流制御部４の出力を加算しない場合として示す。位置決めモードにおいて、ω_r＝ω₁ ^*＝０ であり、Ｖｄ＝Ｖｄｃ^*，Ｖｑ＝Ｖｑｃ^* である。このとき、抵抗設定値Ｒ^*と抵抗真値Ｒに誤差があれば、電流指令値と検出電流に抵抗値の誤差分のずれが生じ、数式８となる。

数式８より、電流指令値Ｉｄ^* と検出電流Ｉｄｃを一致させるには、抵抗真値Ｒと抵抗設定値Ｒ^*を一致させれば良い。電流制御部４において、Ｉｄ^*とＩｄｃの偏差から、積分制御または比例積分制御を行えば、電流制御部４の出力は抵抗の誤差分となるので、抵抗真値Ｒを抵抗値同定手段１０により同定することができる。抵抗設定値変更手段１１により、同定した抵抗同定値Ｒ＾にもとづき電圧指令値作成部５を修正することで、電圧指令値を修正する。

図５に実施例４の構成を示す。

実施例３と同様に、抵抗値同定手段１０により求めた抵抗同定値にもとづいて抵抗設定値を修正することで、電圧指令値作成部５が出力する電圧指令値を修正するとともに、電流制御部４の制御ゲインを修正する。本実施例では、抵抗設定値を含む電気定数群７の設定値を用いて制御ゲインを定めている。電流制御部４を比例積分制御器として制御ゲインを数式９で定める。

数式９中のＫｐｄ，Ｋｐｑを比例ゲイン、Ｋｉｄ，Ｋｉｑを積分ゲインとする。ω_Cdとω_Cqは、ｄ軸とｑ軸の電流制御の応答角周波数設定値である。数式９の積分ゲインＫｉｄとＫｉｑに抵抗設定値Ｒ^*が含まれ、抵抗設定値Ｒ^*が抵抗同定値Ｒ＾であれば、定める制御ゲインは数式１０となる。

抵抗設定値と抵抗真値に誤差があれば、電流制御の応答角周波数として定める電流応答が得られない。そこで、数式９に示すように抵抗設定値を抵抗同定値にもとづいて定めることで、制御ゲインを修正し、設定した応答を得ることができる。制御ゲインの修正は、抵抗設定値変更手段１１による抵抗設定値の修正と同時に変更しても良いし、抵抗設定値の修正とは同時性を持たせずに変更しても良い。

図６に実施例５の構成を示す。

図６において、直流電流検出部２２は、電力変換部６に直流入力を与える直流電源２１から直流電流Ｉｓｔを検出する。

相電流再現部２３は、直流電流Ｉｓｔを入力として永久磁石同期モータ１に流れる相電流を再現した再現電流Ｉｕ＾，Ｉｖ＾，Ｉｗ＾を出力する。

座標変換部３は、磁極位置情報をもとに再現電流Ｉｕ＾，Ｉｖ＾，Ｉｗ＾を回転子直交座標であるｄｃ−ｑｃ軸へ座標変換して、検出電流Ｉｄｃ及びＩｑｃを出力する。

図７に実施例６の構成を示す。図７は、本発明におけるモータ制御装置１００をエアコン１０１に適用した模式図である。

エアコン１０１は、室外機１０２と室内機１０３の構成となっている。室外機１０２と室内機１０３は配管１０４で接続され、配管内を冷媒が流れる。室外機１０２は、熱交換器１０７，圧縮機１０６，圧縮機用モータ１０５，モータ制御装置１００がある構成となっており、室内機１０３は、熱交換器１０８と送風機１０９の構成となっている。エアコン１０１は、室外機１０２と室内機１０３の間を冷媒が流れ、室内機１０３の熱交換器
１０８と送風機１０９により冷風、または温風を室内に送る。

このような構成において、圧縮機用モータ１０５の巻線の抵抗値は温度によって変化し、また、室外機１０２は戸外に設置されるのが一般的であり、温度変化は広範囲である。エアコン１０１において、低温時の抵抗値に設定して高温条件で運転すれば制御性能が劣化し、逆に、高温時の抵抗値を設定すれば低温条件の制御性能が劣化する。制御性能の劣化を防ぐには、巻線の温度により抵抗値を補償する必要があるが、これには熱電対やサーミスタといった温度センサを追加しなければならない。しかし、温度センサを追加することは、コストの増加に繋がるし、センサの配線が増え、断線の恐れがあり、好ましくない。そこで、本発明の抵抗値同定手段１０を用いれば、広範囲な温度条件で温度センサを用いることなく抵抗値を同定することができ、制御性能の劣化を抑止できる。

図８に実施例７の構成を示す。図８は、本発明におけるモータ制御装置２００を電動オイルポンプ２０１に適用した模式図である。

電動オイルポンプ２０１は、ポンプ用モータ２０２，オイルポンプ２０３の構成となっている。オイルポンプ２０３は、配管２０４で油圧回路を形成し、リリーフバルブ２０５，ソレノイドバルブ２０６，シリンダ２０７，タンク２０８と接続されている。油は、電動オイルポンプ２０１が動作することで矢印で示す流路の方向に流れる。ソレノイドバルブ２０６を動作させることで、シリンダ２０７へ流入する油の流路を変え、シリンダ207を作動させる。リリーフバルブ２０５は、油圧が予め定めた圧力より高くなると、油をタンク２０８へ吐出して圧力を保つ安全弁の役割を果たす。

このような構成において、温度によって、ポンプ用モータ２０２の巻線抵抗値と、油の粘性が大きく変化する。氷点下となる低温では、粘性が大きいため、ポンプ用モータ202の負荷トルクが増大する。逆に、高温では、粘性が小さいため負荷トルクが減少する。つまり、温度変化に起因する負荷トルクの変化が大きく、さらに、モータ制御装置２００の抵抗設定値がポンプ用モータ２０２の抵抗真値とずれて制御性能が劣化すると、油圧を一定に保つことができない課題がある。そこで、本発明の抵抗値同定手段１０を用い抵抗値を同定することで、制御性能の劣化を防ぎ、油圧を一定に保つことができる。

図９に実施例８の構成を示す。図９は、本発明におけるモータ制御装置３００を洗濯機３０１に適用した模式図である。

洗濯機３０１は、水受け槽３０７の中に、洗濯槽３０６と攪拌翼（パルセータ）３０５がある構成となっており、洗濯槽３０６と攪拌翼３０５を駆動用モータ３０３で駆動する。洗濯槽３０６と攪拌翼３０５のどちらを駆動するかは、洗濯工程中にクラッチ部３０４によって切り替える。なお、クラッチ部３０４は減速機構が有る構成と無い構成のいずれでもよい。モータ制御装置３００と駆動用モータ３０３は、モータ配線３０２で接続する。

洗濯機の洗濯工程は、大きく「洗い」「すすぎ」「脱水」「乾燥」に分けられる。各洗濯工程の工程内において、負荷トルクや慣性モーメントは大幅に変化し、洗濯物の量や布質によっても変化するという特徴がある。このように、洗濯工程の中で大幅に変化する負荷トルクに対し、モータ制御装置３００の抵抗設定値が駆動用モータ３０３の抵抗真値のずれにより制御性能が劣化し、所望のトルクを得ることができず各洗濯工程の要求を満足できない課題がある。そこで、本発明の抵抗値同定手段１０を用い、抵抗値を同定することで、各洗濯工程の要求を満足することができる。

図１０を用いて本発明をモジュールに適用した実施例９について説明する。本実施例は、第１実施例の実施形態を示すものである。

ここで、座標変換部３，電流制御部４，電圧指令値作成部５，磁極位置及び速度推定部８，抵抗値同定手段１０，抵抗設定値変更手段１１，電流指令切替手段１２，速度指令切替手段１３は、１チップマイコンを用いて構成している。

また、前記１チップマイコンと電力変換部６は、同一基板上で構成される１モジュール内に納められている形態となっている。ここでいうモジュールとは「規格化された構成単位」という意味であり、分離可能なハードウェア／ソフトウェアの部品から構成されているものである。尚、製造上、同一基板上で構成されていることが好ましいが、同一基板に限定はされない。これより、同一筐体に内蔵された複数の回路基板上に構成されても良い。他の実施例においても同様の形態構成をとることができる。

実施例１の抵抗値同定手法を備えるモータ制御装置の構成図。 抵抗設定値の変更方法の一例。 実施例２の抵抗値同定手法を備えるモータ制御装置の構成図。 実施例３の抵抗値同定手法を備えるモータ制御装置の構成図。 実施例４の抵抗値同定手法を備えるモータ制御装置の構成図。 直流入力電流から相電流を再現するモータ制御装置の構成図。 本発明を適用したエアコンの模式図の一例。 本発明を適用した電動オイルポンプの模式図の一例。 本発明を適用した洗濯機の模式図の一例。 本発明をモジュールに適用した場合の一例。

符号の説明

１…永久磁石同期モータ、２…電流検出部、３…座標変換部、４…電流制御部、５…電圧指令値作成部、６…電力変換部、７…電気定数群、８…磁極位置及び速度推定部、１０…抵抗値同定手段、１１…抵抗設定値変更手段、１２…電流指令切替手段、１３…速度指令切替手段、２１…直流電源、２２…直流電流検出部、２３…相電流再現部、１００…モータ制御装置、１０１…エアコン、１０２…室外機、１０３…室内機、１０４，２０４…配管、１０５…圧縮機用モータ、１０６…圧縮機、１０７，１０８…熱交換器、１０９…送風機、２００…モータ制御装置、２０１…電動オイルポンプ、２０２…ポンプ用モータ、２０３…オイルポンプ、２０５…リリーフバルブ、２０６…ソレノイドバルブ、２０７…シリンダ、２０８…タンク、３００…モータ制御装置、３０１…洗濯機、３０２…モータ配線、３０３…駆動用モータ、３０４…クラッチ部、３０５…攪拌翼、３０６…洗濯槽、３０７…水受け槽。

Claims (9)

1. 電流指令値を入力とする電流制御部と、前記電流制御部の出力を入力とする電圧指令値作成部とを有し、前記電圧指令値作成部の出力である電圧指令値に従って永久磁石同期モータに印加する電圧を制御する永久磁石同期モータの制御装置において、
   前記永久磁石同期モータの回転子の位置決め時に前記電流制御部の出力と、前記電流指令値または検出電流とからモータ定数抵抗値を求める抵抗値同定手段と、
   前記抵抗値同定手段の出力である抵抗同定値にもとづいて前記電圧指令値作成部に用いる抵抗設定値を修正することで前記電圧指令値を修正する抵抗設定値変更手段とを備えることを特徴とする永久磁石同期モータの制御装置。
2. 請求項１において、
   前記抵抗値同定手段は、前記電圧指令値作成部に用いる抵抗設定値と前記永久磁石同期モータの抵抗真値との誤差分を、前記電流制御部の出力と、電流指令値または検出電流とから求め、抵抗真値を同定することを特徴とする永久磁石同期モータの制御装置。
3. 請求項１または２において、
   前記抵抗設定値変更手段は、更に、電流制御部の制御ゲインを修正することを特徴とする永久磁石同期モータの制御装置。
4. 請求項１ないし３のいずれかにおいて、
   前記検出電流は、前記電力変換部の直流入力の母線電流を検出し、前記永久磁石同期モータの相電流を再現した電流であることを特徴とする永久磁石のモータ制御装置。
5. 請求項１ないし４のいずれかに記載の永久磁石同期モータの制御装置を使用し、前記モータ制御装置を圧縮機の回転駆動源とする構成を特徴とするエアコン。
6. 請求項１ないし４のいずれかに記載の永久磁石同期モータの制御装置を使用し、前記モータ制御装置をポンプの回転駆動源とする構成を特徴とする電動オイルポンプ。
7. 請求項１ないし４のいずれかに記載の永久磁石同期モータの制御装置を使用し、前記モータ制御装置を回転駆動源とする構成を特徴とする洗濯機。
8. 電流指令値を入力とする電流制御ステップと、電流制御ステップの出力を入力とする電圧指令値作成ステップとを有し、前記電圧指令値作成ステップの出力である電圧指令値に従って永久磁石同期モータに印加する電圧を制御する永久磁石同期モータ制御方法において、
   前記永久磁石同期モータの回転子の位置決め時に電流制御部の出力と、電流指令値または検出電流とからモータ定数抵抗値を求める抵抗値同定ステップと、
   前記抵抗値同定手段の出力である抵抗同定値にもとづいて前記電圧指令値作成部に用いる抵抗設定値を修正することで前記電圧指令値を修正する抵抗設定値変更ステップとを備えることを特徴とする永久磁石同期モータの制御方法。
9. 電流指令値を入力とする電流制御部と、前記電流制御部の出力を入力とする電圧指令値作成部と、前記電圧指令値作成部の出力である電圧指令値に従って永久磁石同期モータに電圧を印加する電力変換部とを有するモジュールにおいて、
   前記永久磁石同期モータの位置決め時に、前記電流制御部の出力と、前記電流指令値または検出電流とからモータ定数抵抗値を求める抵抗値同定手段と、
   前記抵抗値同定手段の出力である抵抗同定値にもとづいて前記電圧指令値作成部に用いる抵抗設定値を修正することで前記電圧指令値を修正する抵抗設定値変更手段とを備えることを特徴とするモジュール。

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