JP2007037352A - モータ制御装置,洗濯機,エアコンおよび電動オイルポンプ - Google Patents
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Abstract
本発明の目的は、同期運転モードから位置フィードバック運転モードへの切り替え時に発生する大きな速度変化を抑制し、負荷トルクによらず一様な加速特性を実現することである。
【解決手段】
永久磁石モータを駆動する同期運転モード中に、永久磁石モータのトルク推定を行うことにより、そのトルク推定値の情報を基に位置センサレス運転モードでの電流指令値の初期値を設定することによってモータ制御装置を構成することである。
【選択図】図1
Description
・位置決めモードとして、特定の相に電流を通電して回転子の位置決めを行い
・次に、同期運転モードとして、永久磁石モータの回転角度位置の情報を用いない(位置フィードバックを行わない)で同期モータを駆動して、インバータの出力周波数を徐々に高めて、上記の位置決め状態から、ある回転数まで加速し、
・次にその回転数以上で、位置フィードバック運転モードとして、磁極位置の推定値もしくは磁極位置センサ等による回転角度位置の情報を用いて運転する
方法が知られている。
前記電圧指令値作成器の出力に従って永久磁石モータに電圧を印加する電力変換回路とを備えたモータ制御装置において、位置フィードバックを行わない同期運転モードと、位置フィードバックによる運転モードとを備え、同期運転モード中に永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算を行い、前記トルクに比例する値を基に、速度制御器、前記電流制御器又は前記電圧指令値作成器に係る制御定数を設定し、前記位置フィードバックによる運転モードに移行することを特徴としている。
Transistor)やパワーMOS FET(Metal Oxide Semiconductor Field Effect
Transistor)などの半導体素子によって構成される。これら半導体は、U相,V相,W相の上下アームに用いられて、それぞれの上下アームの接続点が永久磁石モータ6へ配線されている。インバータ21は、ドライバ回路23が出力するパルス状のPWMパルス信号(22a,22b,22c)に応じてスイッチング動作をする。直流電圧源20をスイッチングすることで、任意の周波数の交流電圧を永久磁石モータ6に印加してモータを駆動する。
ω*とインバータ周波数指令値ω1*との差を減算器11dで求め、これがゼロになるようにq軸電流指令値(Iq* )を調整するための比例演算部と積分演算部からなる速度制御器14と、同期運転モードにおいて、d軸検出電流Idcおよびq軸検出電流Iqcと軸誤差Δθcとを用いてq軸電流推定値Iq^を求める負荷推定器15と、q軸電流推定値Iq^より、速度制御器14の積分演算部の積分項初期値I0を演算する積分項初期値演算部17とd軸およびq軸電流指令値(Id*およびIq*)とd軸検出電流Idcおよびq軸検出電流Iqcとの差を、それぞれ減算器11b,11cで求め、これらがゼロになるように第2の電流指令値(Id**およびIq**)を調整する電流制御器42および43と、Id**およびIq**とインバータ周波数指令値ω1*とを用いてベクトル演算を行いVd*およびVq*を出力する電圧指令値作成器3と、Vd*およびVq*を制御軸から3相軸へ座標変換して永久磁石モータ6に印加する3相電圧指令値(Vu*,Vv*,Vw*)を出力するdq/3φ変換器4と、インバータ周波数指令値ω1* を積分して推定磁極位置θdcを出力する積分器9とで構成される。
Processor)などの半導体集積回路(演算制御手段)によって構成される。
(Id**およびIq**)とインバータ周波数指令値ω1*とモータ定数とを用いてベクトル演算を行いVd*およびVq*を出力する。
Kiqを乗じて積分処理を行う積分演算部43Bの出力信号とを加算して、次式に従い、第2のq軸電流指令値Iq**を出力する。
(16aおよび16b)を切り替えることによって別の運転モードへ遷移する。なお、制御切替スイッチ(16aおよび16b)は、特に断りがない限り2つとも同時に切り替わる。
[方法1]同期運転モードの最終時点のd軸検出電流Idc,q軸検出電流Iqc,軸誤差Δθcの値で得られたq軸電流推定値Iq^を用いる。この方法によると、運転モード切替時の負荷状態に合わせた積分項初期値I0を設定できる。
[方法2]同期運転モード中のd軸検出電流Idc,q軸検出電流Iqc,軸誤差Δθcのある一定区間の平均値を用いて演算したIq^、もしくは瞬時瞬時の各d軸検出電流
Idc,q軸検出電流Iqc,軸誤差Δθcで求めたIq^の平均値を用いる。この方法によると、負荷脈動等があり、検出値にバラツキがある場合にも同期運転モード中の平均値を用いることで、影響を最小限にできる。
[方法3]図12に示すように同期運転モードの間にインバータ周波数指令値ω1* を一定にする区間を設け、その区間内のd軸検出電流Idc,q軸検出電流Iqc,軸誤差
Δθcで求めたq軸電流推定値Iq^を用いる。この区間では、モータ出力トルクは、加速トルク分がなくなり負荷トルクと等しくなるため、負荷トルクに相当するIq^を積分項初期値I0として設定できる。さらに、インバータ周波数指令値ω1* を一定にする区間を永久磁石モータ6の機械角の1回転またはそれ以上とすることで、その区間ごとに変動する周期的な脈動トルク成分を除去できる。
IDCを検出する電流検出回路46は、電流検出抵抗45の両端の電圧を演算増幅器44に入力して検出する。演算増幅器44は、例えば、オペアンプなどのICによって構成される。インバータ21をIPM(Intelligent Power Module)などの6つのスイッチング素子が1つのパッケージに収められたモジュールによって構成すると、そのパッケージの中にスイッチング素子の保護用としてシャント抵抗が内蔵される場合が多い。その場合は、新たに電流検出のための電流検出抵抗を付加する必要が無く、部品点数の削減や省スペース化が可能となる。
(Iu,Iv,Iw)を再現するモータ電流再現演算器41aについて図15を用いて説明する。
IDCを示す。図15を見て分かるように、電力変換装置5aのインバータ入力直流電流IDCは、各相のIGBTのスイッチングの状態に応じて変化する。図15において、各相IGBTの駆動信号(22a,22b,22c)は、Highレベルの時に各相の上アームをオンしており、Lowレベルの時に各相の下アームをオンしているということを意味する。実際には、各相の上アームおよび下アームにそれぞれ独立のPWMパルス信号を与え、スイッチング動作を制御しているが、図15においては、簡易的に示している。また、図15においては、説明のためデッドタイムを設けていない図となっているが、実際には、各相の上下アームが短絡しないよう、デッドタイムを設けている。
[方法1]Kpos1=Kpos2=1として、位置センサレスモード切替時に電流位相θp=45°とする方法。この場合は、位置センサレス切替時には、Id*=Iq*となる。最大負荷条件での様子を図16に示した。同期運転モード中に電流位相θpが0°から45°に変化し、モード切替時には、軸誤差Δθcは+45°となる。一方、逆に無負荷時では−45°であり、全負荷範囲に対して、最大でも45°ということになる。
[方法2]Kpos1=1,Kpos2=Iq^/Iposとして、位置センサレスモード切替時に電流位相θp=90°とする方法。この方法では、図1に示した負荷推定器の出力、すなわち(式6)に従って求めたIq^をKpos2とすることに特徴がある。そして、位置センサレスモード切替時には、電流位相θp=90°であることから、その時点では、Id*=0,Iq*=Iq^となり、軸誤差は、ほとんど0となる。
[方法3]Kpos1=Kpos2=Iq^/Iposとして、位置センサレスモード切替時に電流位相θp=90°とする方法。この方法では、図1に示した負荷推定器の出力、すなわち(式6)に従って求めたIq^をKpos1及びKpos2とすることに特徴がある。方式2との相違は、同期運転モード期間中にも、常に軸誤差がほとんど0となることである。
[方法4]同期運転モードの初期段階は、上記方法1として、少なくとも終了段階では、上記の方式2もしくは方式3とする方法。この方法は、同期運転モードの初期段階において、軸誤差Δθcに推定誤差が多く含まれる場合に最適な方法となる。
・位置センサレスモード切替時における速度制御器14を構成する積分演算部14Bの積分項初期値I0を演算すること、
・同期運転モードにおいて、(式7)に示したKpos1やKpos2に適用してId*やIq*の作成に利用すること
ができる。
Vdには、R×Id*に相当する電圧が出力されるはずである。
Vqが大きくなっていれば、負荷推定が正常に行われていると確認できる。さらに、磁極位置θdを微分器51に入れ永久磁石モータ6の実際の回転周波数ωrを求める。負荷によらずほぼ時間遅れなく回転周波数ωrがインバータ周波数指令値ω1* に追従していれば、負荷推定の最終的な効果を確認できる。
Claims (19)
- 電流指令値を入力とする電流制御器と、
前記電流制御器の出力を入力とする電圧指令値作成器と、
前記電圧指令値作成器の出力に従って永久磁石モータに電圧を印加する電力変換回路とを備えたモータ制御装置において、
位置フィードバックを行わない同期運転モードと、
位置フィードバックによる運転モードとを備え、
同期運転モード中に永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算を行い、前記トルクに比例する値を基に、速度制御器、前記電流制御器又は前記電圧指令値作成器に係る制御定数を設定し、前記位置フィードバックによる運転モードに移行することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1において、
制御定数は、電流指令値又は電流指令を作成する値であることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1において、
電圧指令値と、モータ電流情報と、モータ定数とを用いて永久磁石モータの実回転位置と制御上の仮想回転位置との位置誤差を求め、
前記位置誤差を用いて、前記永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算を行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1において、
電圧指令値と、モータ電流情報と、モータ定数とを用いて永久磁石モータの有効電力を求め、前記有効電力を用いて、前記永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算を行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1において、
前記永久磁石モータのトルクに比例する値は、q軸電流推定値であることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4において、
前記永久磁石モータのトルクに比例する値は、q軸電流推定値であって、
電圧指令値とモータ電流からモータ入力有効電力,モータ定数とモータ電流からモータ損失を求め、
前記モータ入力有効電力と前記モータ損失からモータ出力を求め、
前記モータ出力とモータ速度もしくはモータ速度推定値を用いて、トルク推定値を求め、
前記トルク推定値から前記q軸電流推定値を推定することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項5において、
前記位置フィードバックによる運転モードにおいてのみ動作し、速度指令と検出速度又は推定速度を入力として電流指令を出力する速度制御器を備え、
q軸電流推定値を基に、前記速度制御器を構成し電流指令に係る積分要素を設定することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1において、
同期運転モード中に周波数指令を一定にする期間を設け、
前記期間中のモータ電流情報を用いて、前記永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算を行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項8において、
周波数指令を一定とする期間は永久磁石モータの回転子の機械角1回転分以上であることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項8において、
周波数指令を一定とする期間は負荷の特性によって生じるトルク脈動周期の1周期分以上であることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1において、
同期運転モードから位置フィードバックによる運転モードへの移行直前におけるモータ電流情報を基に、前記永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算を行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1において、
前記永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算は、
同期運転モードの一定期間内の複数の前記トルクに比例する値の演算結果の平均値であることを特徴とするモータ制御装置。 - 特定の相に電流を通電して回転子の位置決めを行う位置決めモードと、
交流電流を流して位置フィードバックを行わない同期運転モードと、
位置フィードバックによる運転モードとによって起動する永久磁石モータの制御装置において、
同期運転モードの期間中に、位置決め時に通電した電流位相における第1の電流と、回転方向に90度進んだ位相での第2の電流との比率を順次変えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項13において、
前記第1の電流はd軸電流、前記第2の電流はq軸電流又は、前記第1の電流はq軸電流、前記第2の電流はd軸電流であることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項13において、
前記同期運転モードから前記位置フィードバックによる運転モードとに切り替える直前には、第1の電流と第2の電流が、ほぼ等しくなっていることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項13において、
前記同期運転モードに、前記永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算を行い、
前記永久磁石モータのトルクに比例する値を基に、同期運転モードから位置フィードバックによる運転モードとに切り替える直前の第1の電流と第2の電流の比率を、トルクが大きくなるにつれて、第1の電流が小さくなる方向もしくは第2の電流が大きくなる方向に変えることを特徴とするモータ制御装置。 - 永久磁石モータと、
電流指令値を入力とする電流制御器と、
前記電流制御器の出力を入力とする電圧指令値作成器と、
前記電圧指令値作成器の出力に従って永久磁石モータに電圧を印加する電力変換回路とを備えたモータシステムを有する洗濯機において、
位置フィードバックを行わない同期運転モードと、
位置フィードバックによる運転モードとを備え、
同期運転モード中に永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算を行い、前記トルクに比例する値を基に、速度制御器,前記電流制御器又は前記電圧指令値作成器に係る制御定数を設定し、前記位置フィードバックによる運転モードに移行させることにより、
前記永久磁石モータを回転駆動源とし、直結または回転軸を連結又は離脱する切替機構を介して接続された洗濯槽内の攪拌翼もしくは外槽内に回転軸を中心に回転自在に軸支持された洗濯脱水槽を回転させ、洗いもしくは濯ぎもしくは脱水もしくは乾燥工程を行うことを特徴とする洗濯機。 - 永久磁石モータと、
電流指令値を入力とする電流制御器と、
前記電流制御器の出力を入力とする電圧指令値作成器と、
前記電圧指令値作成器の出力に従って永久磁石モータに電圧を印加する電力変換回路とを備えたモータシステムを有するエアコンにおいて、
位置フィードバックを行わない同期運転モードと、
位置フィードバックによる運転モードとを備え、
同期運転モード中に永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算を行い、前記トルクに比例する値を基に、速度制御器、前記電流制御器又は前記電圧指令値作成器に係る制御定数を設定し、前記位置フィードバックによる運転モードに移行させることにより、
前記永久磁石モータを圧縮機の回転駆動源とする構成を特徴とするエアコン。 - 永久磁石モータと、
電流指令値を入力とする電流制御器と、
前記電流制御器の出力を入力とする電圧指令値作成器と、
前記電圧指令値作成器の出力に従って永久磁石モータに電圧を印加する電力変換回路とを備えたモータシステムを有する電動オイルポンプにおいて、
位置フィードバックを行わない同期運転モードと、
位置フィードバックによる運転モードとを備え、
同期運転モード中に永久磁石モータのトルクに比例する値の推定演算を行い、前記トルクに比例する値を基に、速度制御器,前記電流制御器又は前記電圧指令値作成器に係る制御定数を設定し、前記位置フィードバックによる運転モードに移行させることにより、
前記永久磁石モータを駆動することを特徴とする電動オイルポンプ。
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