JP4687104B2 - 永久磁石型回転電動機の制御装置およびその方法 - Google Patents
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Description
さらに、従来技術の特開平7−212915(特許文献2を参照されたい。)では、誘起電圧を計測して、磁石温度を補正しようとしているが、実際に運転中には実際の誘起電圧を計測することは不可能であり、電流、電圧および固定子温度を計測する必要が出てくる。
前記回転電動機のモータ位相を検出する位置検出手段(回路)と、
前記検出したモータ位相から求めたモータ回転数および与えられたトルク指令値に基づき、予め用意されたトルク値、モータ回転数および電流値の関係を示すトルク電流変換マップを参照して、各電流指令値を求めるトルク演算手段(回路)と、
前記各電流指令値を各電圧指令値に変換する変換手段(例えば、PI型制御回路など)、
前記与えられたトルク指令値に基づき、前記トルク電流変換マップと同時に取得されたトルク値、回転数および電圧値の関係を示すトルク電圧変換マップを参照して読み取られた各電圧値と、前記回転電動機に印加された各電圧値を求め、前記回転電動機に印加される各電圧値と、前記読み取られた各電圧値との差を取り、これらに基づき前記各電流のうちの少なくとも1つの補正値を求める補正制御手段(回路)と、
を具える。
前記補正制御手段が、前記各電流のうちq軸電流のみの補正値を求める、即ち、トルクに寄与する成分の電流(即ちq軸電流)の補正値(Δq)だけを求めることを特徴とする。
前記補正制御手段で求めた少なくとも1つの補正値に基づき、前記トルク電流変換マップを書き換える(更新する)マップ書き換え手段(回路)、
をも具えることを特徴とする。
例えば、第1の発明による永久磁石型回転電動機の制御装置を方法として実現させると、永久磁石型回転電動機の制御方法は、
モータ回転数および与えられたトルク指令値に基づき、予め用意されたトルク値、モータ回転数および電流値の関係を示すトルク電流変換マップを参照して、演算手段と使用して各電流指令値を求めるトルク演算ステップと、
前記演算手段を使用して前記各電流指令値を各電圧指令値に変換する変換ステップと、
前記演算手段を使用して、前記与えられたトルク指令値に基づき、前記トルク電流変換マップと同時に取得されたトルク値、回転数および電圧値の関係を示すトルク電圧変換マップを参照して読み取られた各電圧値と、前記回転電動機に印加された各電圧値を求め、前記回転電動機に印加される各電圧値と、前記読み取られた各電圧値との差を取り、これらに基づき前記各電流のうちの少なくとも1つの補正値を求める補正制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
本制御を適用することで基準となる電流マップ取得条件を特に考慮する必要のないため実験の効率化が図れる。
はじめに本発明の原理の概要を説明する。PMモータのトルクTは,
と表わせる。
一方、d軸電圧vdおよびq軸電圧Vqはそれぞれ
vd=R・id+ω・Ld・iq
vq=R・id+(ω・φa−Ld・id)
であり、Ld,Lqの温度変化は小さいことから無視でき、
トルク誤差ΔTは
っまり、常にトルク誤差ΔTを0にしようとすると、iq=Δvq/ΔRとなるように制御することで成立する。
そこで、本発明では、マップ取得時の電圧と実際にモータ駆動時の電圧を検出することでマップ取得時の温度ばらつきに対応している。つまり、時間要素をモータの電圧を検出することで代用していることになる。
モータ制御ではモータ20の位置センサ22(レゾルバやエンコーダ)に回転子の位置を検知し回転数を計算し、得られたレゾルバ信号或いはエンコーダ信号をω演算・Θ演算部28に与える。ω演算・Θ演算部28は、与えられた信号に基づき電気角速度ωと電気角Θを演算し、電気角速度ωをトルク演算部10に、電気角Θを2相/3相変換部14にそれぞれ与える。3相/2相変換部26は、3相電流を2相に変換しPI制御部12に与える。
また、この電流指令値(id*、iq*)はPI(比例積分)制御部12で電圧指令値(vd*、vq*)に変換される。このとき、トルク温度補正制御部30では、モータ20に引加される電圧値vd、vqを読み取る。
また、基準となるトルク電圧変換マップを参照してvd、vq基準トルク時のvd*、vq*を読み取り、最終的にd軸電圧補正値Δvdとq軸電圧補正値Δvqを下の式で計算する(ステップS10)。
Δvd=vd*−vd
Δvq=vq*−vq
また、角速度ω=0時には、
ΔT=P・iq2・Ld
として計算する(ステップS28)。
このトルク補正値をトルク指令値に加えて補正したトルク
T=T*+ΔT
を計算する(ステップS30)。
に基づき、トルク電流変換マップを参照して、トルク指令を電流指令へと変更することで対応する。
または、この場合、△idは一定値にすることも可能である。
12 PI(比例積分)制御部
14 2相/3相変換部
16 電源
18 IGBT(インバータ)
20 モータ(回転電動機)
22 位置センサ
24 端子電圧温度補正制御部
26 3相/2相変換部
28 ω演算・Θ演算部
30 トルク温度補正制御部
Claims (4)
- 永久磁石型回転電動機の制御装置であって、
モータ回転数および与えられたトルク指令値に基づき、予め用意されたトルク値、モータ回転数および電流値の関係を示すトルク電流変換マップを参照して、各電流指令値を求めるトルク演算手段と、
前記各電流指令値を各電圧指令値に変換する変換手段、
前記与えられたトルク指令値に基づき、前記トルク電流変換マップと同時に取得されたトルク値、回転数および電圧値の関係を示すトルク電圧変換マップを参照して読み取られた各電圧値と、前記回転電動機に印加された各電圧値を求め、前記回転電動機に印加される各電圧値と、前記読み取られた各電圧値との差を取り、これらに基づき前記各電流のうちの少なくとも1つの補正値を求める補正制御手段と、
を具える永久磁石型回転電動機の制御装置。 - 請求項1に記載の永久磁石型回転電動機の制御装置において、
前記補正制御手段が、前記各電流のうちq軸電流のみの補正値を求める、
ことを特徴とする永久磁石型回転電動機の制御装置。 - 請求項1または2に記載の永久磁石型回転電動機の制御装置において、
前記補正制御手段で求めた少なくとも1つの補正値に基づき、前記トルク電流変換マップを書き換えるマップ書き換え手段、
をも具えることを特徴とする永久磁石型回転電動機の制御装置。 - 永久磁石型回転電動機の制御方法であって、
モータ回転数および与えられたトルク指令値に基づき、予め用意されたトルク値、モータ回転数および電流値の関係を示すトルク電流変換マップを参照して、演算手段と使用して各電流指令値を求めるトルク演算ステップと、
前記演算手段を使用して前記各電流指令値を各電圧指令値に変換する変換ステップと、
前記演算手段を使用して、前記与えられたトルク指令値に基づき、前記トルク電流変換マップと同時に取得されたトルク値、回転数および電圧値の関係を示すトルク電圧変換マップを参照して読み取られた各電圧値と、前記回転電動機に印加された各電圧値を求め、前記回転電動機に印加される各電圧値と、前記読み取られた各電圧値との差を取り、これらに基づき前記各電流のうちの少なくとも1つの補正値を求める補正制御ステップと、
を含む永久磁石型回転電動機の制御方法。
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