JP5206279B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
即ち、暫定トルクとしてトルクセンサ故障後に演算される操舵トルクは、やはり非常時の暫定的な使用にのみ用いるのが望ましい。この点、上記構成によれば、操舵フィーリングの違和感等を与えることなく、緩やかにパワーアシスト制御を停止して円滑なフェールセーフを図ることができる。
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。
次に、本実施形態のEPSにおけるトルクセンサ故障判定及び故障検出後のフェールセーフ制御の態様について説明する。
− 完全に異常と判定される範囲にある場合(同図中、下限値V3から上限値V4までの所定の出力範囲を逸脱している場合、領域R2,R3に示される範囲)
− 単位時間当たりの変化量(絶対値)が所定の閾値を超える場合(同図中、領域R4,領域R5に示される範囲)
しかしながら、上述のように、上記領域R2〜領域R5に示される故障状態は、比較的の重度の場合のみであり、上記領域R1に示される適正範囲を若干超えるような誤差が生じた程度の故障では、その故障したセンサ素子の特定はできない。そのため、そのパワーアシスト制御の継続可能性の拡大についても自ずと限界のあるものとなっていた。
図4のフローチャートに示すように、マイコン40は、先ず各ホールIC34a,34bの出力電圧Va,Vbの合計値Vabが、その適正と考えられる範囲外であるか否か、即ちその出力電圧差が過大であるか否かの判定により、少なくとも何れか一方に故障が生じているか否かを判定する(図5(c)参照、ステップ101)。
○マイコン40は、各出力電圧Va,Vbの所定の出力範囲からの逸脱判定(ステップ102)、及び急変判定(ステップ103)により故障したホールICの特定ができなかった場合(ステップ103:NO)、各出力電圧Va,Vbを操舵トルクに換算した場合におけるその方向が同一であるか否かを判定する(ステップ106)。そして、その操舵トルクに換算した場合の方向が同一である場合には、これら各出力電圧Va,Vbの平均値を用いて暫定トルクを演算し、当該暫定トルクに基づいて、パワーアシスト制御を継続、詳しくは操舵系に対するアシスト力を緩やかに漸減すべくEPSアクチュエータ22の作動を制御する(ステップ107)。
・本実施形態では、各出力電圧Va,Vbの値を操舵トルクに換算した場合における両者の方向が同一である場合には、その平均値を用いて暫定トルクを演算することとした。しかし、これに限らず、各出力電圧Va,Vbのうちの値(絶対値)の小さい方を用いて暫定トルクを演算する構成としてもよい。即ち、各出力電圧Va,Vbの何れか誤差が生じている以上、その付与するアシスト力が必ずしも最適な大きさを有するものであるとは言い切れない。従って、その誤差の影響が小さくなるように操舵系に付与するアシスト力を小さくすることにより、運転者に与える違和感を緩和することができる。
・本実施形態では、トルクセンサ故障発生後におけるパワーアシスト制御の継続時には、その操舵系に付与するアシスト力を緩漸減することとしたが、このようなアシスト力の漸減は行なわない構成に具体化してもよい。
Claims (2)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、ステアリングシャフトを介して伝達される操舵トルクを検出するトルク検出手段と、前記操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記トルク検出手段は、独立した二系統のセンサ信号として入力される二つのセンサ素子の出力電圧に基づき前記操舵トルクを演算するとともに、該各センサ素子の故障を検出する故障検出機能を備えた電動パワーステアリング装置において、
前記各センサ素子は、その出力特性が相互に反転して設定されるものであって、
前記トルク検出手段は、二つの前記出力電圧の合計値が所定の適正範囲から逸脱した場合に各センサ素子の少なくとも一方に故障が発生したものと判定し、さらに各出力電圧の一方のみが所定の出力範囲を逸脱、又は該出力電圧の一方のみが前記ステアリング操作により生じうる範囲を超えて急峻に変化した場合には、該出力範囲の逸脱又は前記出力電圧の急峻な変化に対応するセンサ素子が故障したものと判定して他方の出力電圧に基づき暫定トルクを演算するとともに、前記各センサ素子の少なくとも一方に故障が発生したものと判定され、且つ出力範囲の逸脱又は前記出力電圧の急峻な変化が検出されない場合において、前記各出力電圧を操舵トルクに換算した場合におけるその方向が同一である場合には、該各出力電圧に基づき前記暫定トルクを演算し、
前記制御手段は、前記暫定トルクが演算される場合には、該暫定トルクに基づいて前記操舵力補助装置の制御を継続すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記暫定トルクに基づき前記操舵系に付与するアシスト力を漸減すべく前記制御すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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