JP5995877B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
独立した複数のモータコイルを有するモータの駆動力によりドライバの操舵力をアシストするようにした電動パワーステアリング装置であって、
前記複数のモータコイルは、夫々複数相のコイルを備え、
前記複数のモータコイル毎に設けられ、対応する前記モータコイルを駆動する駆動回路を備えた複数の系統と、
前記駆動回路の制御量を制御するコントロールユニットと、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記対応するモータコイルを含む前記複数の系統の故障を検出する故障検出部と、
前記故障検出部が前記故障を検出していない通常時に、前記複数の系統の通常時の制御量を演算して前記複数の系統に出力する通常制御量演算部と、
前記故障検出部が前記故障を検出したときに、故障時の制御量を演算して前記故障が発生した系統に出力すると共に、通常時の制御量よりも増大させた故障時の制御量を演算して前記故障が発生していない系統に出力する故障制御量演算部と、
を備え、
前記複数のモータコイルは、
前記故障検出部が前記故障を検出していないときは、前記通常制御量演算部からの出力に基づいて、対応する系統の前記駆動回路により制御され、前記故障検出部が前記故障を検出したときは、前記故障制御量演算部から出力される前記故障時の制御量に基づいて対応する系統の駆動回路により制御され、
前記故障制御量演算部は、
前記故障検出部により検出された前記故障が、前記複数の系統のうちの少なくとも一つの系統に於ける故障であって、前記故障が発生した系統に含まれる前記モータコイルの前記複数相のコイルのうちの少なくとも一つの相のコイルに電流を供給することができない故障であるとき、前記故障が発生した前記少なくとも一つの系統の制御量を前記電流を供給することができない相の数に応じて段階的に低減する故障時の制御量を演算して前記故障が発生した系統に出力すると共に、故障が発生していない系統の制御量を前記故障が発生した系統の制御量の前記段階的な低減に対応して増大させた故障時の制御量を演算して前記故障が発生していない系統に出力するように構成され、且つ、
前記モータコイルを含む前記複数の系統のうちの少なくとも一つの系統に故障が発生したとき、前記故障が発生していない系統の制御量を、前記故障が発生した系統の制御量の前記段階的な低減に対応して、前記通常時の制御量に前記系統の数を乗算した値まで増加させ得るよう構成されると共に、
前記故障が発生した系統に対する故障時の制御量と前記故障が発生していない系統に対する故障時の制御量との出力量の分担割合を変更することができるように構成されている、
ことを特徴とするものである。
以下、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置について、図に基づいて説明する。図1は、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置の回路構成図であり、後述するように、モータに第1のモータコイルと第2のモータコイルとの2組のモータコイルを備えた場合を示している。
次に、この発明の実施の形態2による電動パワーステアリング装置について説明する。図4は、この発明の実施の形態2による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートであり、実施の形態1に於ける図2と同一の符号は、それと同等の処理を行うものであるが、図2のフローチャートとの主な相違点は、故障制御量演算、及びその出力が異なる。この発明の実施の形態2による電動パワーステアリング装置の回路構成は、実施の形態1の場合に於ける図1と同様である。
次に、この発明の実施の形態3による電動パワーステアリング装置について説明する。この発明の実施の形態3による電動パワーステアリング装置は、何れかの系統の故障時に、前述の実施の形態1若しくは実施の形態2に述べたように、系統に於ける制御の仕方を変更したことをドライバへ報知する方法に特徴を有する。即ち、前述の実施の形態1及び実施の形態2では、報知装置9は、例えばスピーカ、ランプを搭載しなければならなかったが、実施の形態3では新たな報知装置を不要とするものである。尚、実施の形態1及び実施の形態2の場合と同様に、報知装置9を別に備えていても良い。
第2のリレー、7、8 信号ライン、9 報知装置、10 ECU、 11 制御量演算部、12 故障検出部、 13 CPU、14 故障制御量演算部、20a 第1のインバータ、20b
第2のインバータ、T1a、T2a、T3a、T4a、T5a、T6a、T1b、T2b、T3b、T4b、T5b、T6b スイッチング素子、Rua、Rva、Rwa、Rub、Rvb、Rwb
シャント抵抗、C1a、C1b 平滑コンデンサ
Claims (6)
- 独立した複数のモータコイルを有するモータの駆動力によりドライバの操舵力をアシストするようにした電動パワーステアリング装置であって、
前記複数のモータコイルは、夫々複数相のコイルを備え、
前記複数のモータコイル毎に設けられ、対応する前記モータコイルを駆動する駆動回路を備えた複数の系統と、
前記駆動回路の制御量を制御するコントロールユニットと、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記対応するモータコイルを含む前記複数の系統の故障を検出する故障検出部と、
前記故障検出部が前記故障を検出していない通常時に、前記複数の系統の通常時の制御量を演算して前記複数の系統に出力する通常制御量演算部と、
前記故障検出部が前記故障を検出したときに、故障時の制御量を演算して前記故障が発生した系統に出力すると共に、通常時の制御量よりも増大させた故障時の制御量を演算して前記故障が発生していない系統に出力する故障制御量演算部と、
を備え、
前記複数のモータコイルは、
前記故障検出部が前記故障を検出していないときは、前記通常制御量演算部からの出力に基づいて、対応する系統の前記駆動回路により制御され、前記故障検出部が前記故障を検出したときは、前記故障制御量演算部から出力される前記故障時の制御量に基づいて対応する系統の駆動回路により制御され、
前記故障制御量演算部は、
前記故障検出部により検出された前記故障が、前記複数の系統のうちの少なくとも一つの系統に於ける故障であって、前記故障が発生した系統に含まれる前記モータコイルの前記複数相のコイルのうちの少なくとも一つの相のコイルに電流を供給することができない故障であるとき、前記故障が発生した前記少なくとも一つの系統の制御量を前記電流を供給することができない相の数に応じて段階的に低減する故障時の制御量を演算して前記故障が発生した系統に出力すると共に、故障が発生していない系統の制御量を前記故障が発生した系統の制御量の前記段階的な低減に対応して増大させた故障時の制御量を演算して前記故障が発生していない系統に出力するように構成され、且つ、
前記モータコイルを含む前記複数の系統のうちの少なくとも一つの系統に故障が発生したとき、前記故障が発生していない系統の制御量を、前記故障が発生した系統の制御量の前記段階的な低減に対応して、前記通常時の制御量に前記系統の数を乗算した値まで増加させ得るよう構成されると共に、
前記故障が発生した系統に対する故障時の制御量と前記故障が発生していない系統に対する故障時の制御量との出力量の分担割合を変更することができるように構成されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記故障制御量演算部は、前記故障時の制御量を、通常時の制御量より車速が低いほど大きく増大させて前記故障が発生していない系統へ出力する、
ことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記段階的に低減される段階の数は、前記系統の数から1を減じた数である、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記複数のモータコイルは、3相2組のモータコイルからなり、
前記複数の系統は、前記2組のモータコイルに夫々対応した2組の系統からなり、
前記モータコイルを含む2組の系統は、周期的に故障の有無が監視され、
前記監視の対象は、少なくとも前記モータの端子電圧と電流である、
ことを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記故障が発生したときは、前記ドライバに前記故障の発生を報知する報知装置を備える、
ことを特徴とする請求項1から4のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記故障制御量演算部から前記故障が発生していない系統に出力される故障時の制御量に、可聴周波数領域の交流値を重畳する、
ことを特徴とする請求項1から5のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
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