JP4611675B2 - 顧客応対ロボット - Google Patents

Description

この発明は顧客応対ロボットに関し、より具体的には顧客の依頼に応じて車のドアの解錠などを行うようにしたロボットに関する。

車の販売店、貸し金庫、集合住宅などにあっては、車、金庫、部屋などによってそれぞれ鍵が異なることから、担当者（セールスマンなど）は多数の鍵を安全に保管し、顧客の依頼あるいは指示に応じて該当する鍵を取り出して解錠あるいは施錠する必要があって、煩瑣であった。

その意図から、例えば下記の特許文献１に記載されるように、保管ケースに設けた鍵用の収容室の蓋を符号鍵で錠止すると共に、使用者符号を入力して記録する装置を保管ケースに組み込んでドアに固定するようにした鍵の保管装置が提案されている。また、特許文献２に記載されるように、車の場合、鍵に代え、信号（電磁波）を発信してドアを開閉するキーレスエントリ装置も良く使用されている。ところで、近時、例えば、特許文献３に記載されるように、人が生活する環境で作業できる移動ロボットが種々提案されている。
特開平５−０７１２５５号公報 特開平７−１９７７１１号公報 特開２００３−３２６４８３号公報

しかしながら、特許文献１記載の技術にあっては、物理的な鍵を扱うため、依然として多数の鍵を安全に管理する煩瑣がつきまとうと共に、特許文献２記載の技術によるときも物理的な鍵を管理する煩瑣は免れるものの、車などの対象物のそれぞれについて信号が異なることから、依然として多数の鍵を管理する煩瑣は解消することができなかった。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、物理的な鍵に代え、上記したキーレスエントリ装置と移動ロボットに関する技術を応用し、多数の対象物についての鍵管理を容易に行って担当者の負担を軽減するようにした顧客応対ロボットを提供することにある。

さらに、解錠あるいは施錠に限らず、顧客と応対してその指示を認識し、車など同種の対象物が多数存在する中から顧客の意図する対象物を特定し、顧客をそこまで案内するような事態も生じ得、同様に煩瑣であった。

従って、この発明の第２の目的は上記した課題を解決し、同種の対象物が多数存在する中で顧客の指示を認識して対象物を特定し、顧客をそこまで案内し、よって同様に担当者の負担を軽減するようにした顧客応対ロボットを提供することにある。

上記した課題を解決するために、請求項１に係る顧客応対ロボットにあっては、周囲環境を移動可能なロボットであって、解錠あるいは施錠を必要とする複数の対象物群についてそれぞれ設定された解錠あるいは施錠信号群を記憶する解錠信号記憶手段、前記複数の対象物群の中から顧客の指示を認識して前記顧客が解錠あるいは施錠を希望する対象物を特定する対象物特定手段、前記記憶された信号群の中から前記特定された対象物に対応する解錠あるいは施錠信号を検索する解錠信号検索手段、前記検索された信号を発信して前記特定された対象物を解錠あるいは施錠する解錠手段を備えると共に、前記対象物特定手段は、人の音声による指示を認識する音声認識手段、前記複数の対象物群のそれぞれが発信する発信信号群を記憶する発信信号記憶手段、前記音声認識手段を介して入力された顧客の指示から前記対象物の属性を認識し、前記対象物の属性に基づいて前記複数の対象物群の中から対象物を推定する対象物推定手段、前記記憶された発信信号群の中から、前記推定された対象物に対応する発信信号を検索する発信信号検索手段を備え、前記複数の対象物群のそれぞれの中から、前記検索された発信信号に相当する発信信号を発信する前記対象物を特定する如く構成した。

請求項２に係る顧客応対ロボットにあっては、周囲環境を移動可能なロボットであって、複数の対象物群のそれぞれが発信する発信信号群を記憶する発信信号記憶手段、前記顧客の指示から前記対象物の属性を認識し、前記対象物の属性に基づいて前記複数の対象物群の中から対象物を推定する対象物推定手段、前記記憶された発信信号群の中から前記推定された対象物に対応する発信信号を検索する発信信号検索手段、前記複数の対象物群のそれぞれの中から前記検索された発信信号に相当する発信信号を特定する発信信号特定手段、前記特定された発信信号から前記対象物を特定し、前記特定された対象物まで前記顧客を案内する顧客案内手段を備える如く構成した。

請求項３に係る顧客応対ロボットにあっては、さらに、前記周囲環境を定義する地図を予め記憶する地図記憶手段を備え、前記記憶された地図に従って前記周囲環境を移動する如く構成した。

請求項４に係る顧客応対ロボットにあっては、前記ロボットが２足歩行して移動する２足歩行ロボットである如く構成した。

請求項１に係る顧客応対ロボットにあっては、解錠あるいは施錠を必要とする複数の対象物群についてそれぞれ設定された解錠あるいは施錠信号群を記憶し、顧客の指示を認識して解錠あるいは施錠を希望する対象物を特定し、記憶された信号群の中から特定された対象物に対応する解錠あるいは施錠信号を検索し、検索された信号を発信して特定された対象物を解錠あるいは施錠すると共に、対象物特定手段が、複数の対象物群のそれぞれが発信する発信信号群を記憶し、音声認識手段を介して入力された顧客の指示から対象物の属性を認識し、対象物の属性に基づいて前記複数の対象物群の中から対象物を推定し、記憶された発信信号群の中から、推定された対象物に対応する発信信号を検索し、複数の対象物群のそれぞれの中から、検索された発信信号に相当する発信信号を発信する対象物を特定するように構成したので、１基のロボットで、多数の対象物についての鍵管理を容易に行うことができ、担当者の負担を軽減することができる。

また、顧客の音声による指示を認識して複数の対象物群の中から前記顧客が解錠あるいは施錠を希望する対象物を特定する如く構成したので、上記した効果に加え、口頭の指示で足りることから、顧客にとっても負担となることがない。

さらに、複数の対象物群のそれぞれが発信する発信信号群を記憶し、音声認識手段を介して入力された顧客の指示から対象物の属性を認識し、対象物の属性に基づいて複数の対象物群の中から対象物を推定し、記憶された発信信号群の中から、推定された対象物に対応する発信信号を検索し、対象物群のそれぞれの中から、検索された発信信号に相当する発信信号を特定し、特定された発信信号から前記対象物を特定する如く構成したので、上記した効果に加え、対象物を正確に特定することができる。

請求項２に係る顧客応対ロボットにあっては、複数の対象物群のそれぞれが発信する発信信号群を記憶し、顧客の指示から前記対象物の属性を認識し、前記対象物の属性に基づいて前記複数の対象物群の中から対象物を推定し、記憶された発信信号群の中から前記推定された対象物に対応する発信信号を検索し、検索された発信信号に相当する発信信号を特定し、特定された発信信号から対象物を特定してそこまで顧客を案内するようにしたので、同様に担当者の負担を軽減することができる。

請求項３に係る顧客応対ロボットにあっては、さらに、周囲環境を定義する地図を予め記憶し、記憶された地図に従って周囲環境を移動する如く構成したので、対象物群の中においてロボットが障害物などを回避しつつ移動することができ、対象物を迅速に特定することができる。

請求項４に係る顧客応対ロボットにあっては、ロボットが２足歩行して移動する２足歩行ロボットである如く構成したので、顧客にとって違和感を与えることがないと共に、顧客などに随伴して移動することも可能となる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る顧客応対ロボットを実施するための最良の形態について説明する。

以下、添付図面を参照してこの発明の第１実施例に係る顧客応対ロボットを説明する。

図１はこの実施の形態に係る顧客応対ロボットの正面図、図２はその側面図である。尚、顧客応対ロボットとしては、２個の脚部と２個の腕部を備えたヒューマノイド型（人間型）の脚式移動ロボットを例にとる。

図１に示すように、顧客応対ロボット（以下「ロボット」という）１は、複数個（本）、より具体的には２個（本）の脚部２を備えると共に、その上方には基体（上体）３が設けられる。基体３のさらに上方には頭部４が形成されると共に、基体３の両側には２個（本）の腕部５が連結される。また、図２に示すように、基体３の背部には格納部６が設けられ、その内部には電子制御ユニット（後述）およびバッテリなどが収容される。

尚、図１および図２に示すロボット１は、内部構造を保護するためのカバーで被覆される。ロボット１は、内部にキーレスエントリ装置７（図２で図示省略）を備える。

図３はロボット１をスケルトンで示す説明図である。同図を参照してその内部構造を関節を中心に説明すると、図示の如く、ロボット１は、左右それぞれの脚部２および腕部５に、１１個の電動モータで動力化された６個の関節を備える。

即ち、ロボット１は、腰部（股部）の股関節に、脚部２を鉛直軸（Ｚ軸あるいは鉛直軸）まわりに回転させる関節を駆動する電動モータ１０Ｒ，１０Ｌ（右側をＲ、左側をＬとする。左右対称であることから、以下Ｒ，Ｌの表記を省略する）と、脚部２をピッチ（進行）方向（Ｙ軸まわり）に揺動させる関節を駆動する電動モータ１２と、脚部２をロール（左右）方向（Ｘ軸まわり）に回転させる関節を駆動する電動モータ１４を備えると共に、膝部に脚部２の下部をピッチ方向（Ｙ軸まわり）に回転させる膝関節を駆動する電動モータ１６を備え、さらに足首に脚部２の先端側をピッチ方向（Ｙ軸まわり）に回転させる足（足首）関節を駆動する電動モータ１８とロール方向（Ｘ軸まわり）に回転させる足（足首）関節を駆動する電動モータ２０を備える。

上記したように、図３において、関節はそれを駆動する電動モータ（あるいは電動モータに接続されてその動力を伝動するプーリなどの伝動要素）の回転軸線で示す。尚、脚部２の先端には足部２２が取着される。

このように、脚部２の股関節には電動モータ１０，１２，１４がそれらの回転軸線が直交するように配置されると共に、足関節（足首関節）には電動モータ１８，２０がそれらの回転軸線が直交するように配置される。尚、股関節と膝関節は大腿リンク２４で、膝関節と足関節は下腿リンク２６で連結される。

脚部２は股関節を介して基体３に連結されるが、図３では基体３を基体リンク２８として簡略的に示す。前記したように、基体３には腕部５が連結される。

腕部５も、脚部２と同様に構成される。即ち、ロボット１は、肩部の肩関節に、腕部５をピッチ方向に回転させる関節を駆動する電動モータ３０とロール方向に回転させる関節を駆動する電動モータ３２を備えると共に、その自由端側を回転させる関節を駆動する電動モータ３４と、肘部にそれ以降の部位を回転させる関節を駆動する電動モータ３６を備え、さらにその先端側にそれを回転させる手首関節を駆動する電動モータ３８を備える。手首の先にはハンド（エンドエフェクタ）４０が取着される。

即ち、腕部５の肩関節には電動モータ３０，３２，３４がそれらの回転軸線が直交するように配置される。尚、肩関節と肘関節とは上腕リンク４２で、肘関節と手首関節とは下腕リンク４４で連結される。

図示は省略するが、ハンド４０は５本のフィンガ（指）４０ａの駆動機構を備え、フィンガ４０ａで物を把持するなどの作業ができるように構成される。

また、頭部４は、鉛直軸まわりの電動モータ（首関節を構成）４６と、それと直交する軸まわりに頭部４を回転させる頭部揺動機構４８を介して基体３に連結される。図３に示す如く、頭部４の内部には２個のＣＣＤカメラ５０がステレオ視自在に配置されると共に、音声入出力装置５２が配置される。音声入出力装置５２は、後で図４に示す如く、マイクロフォン５２ａおよびスピーカ５２ｂを備える。

上記の構成により、脚部２は左右の足について６個の関節を備えて合計１２の自由度を与えられ、６個の関節を適宜な角度で駆動（関節変位）することで、脚部２に所望の動きを与えることができ、ロボット１を任意に３次元空間において歩行させることができる。また、腕部５も左右の腕について５個の関節を備えて合計１０の自由度を与えられ、５個の関節を適宜な角度で駆動（関節変位）することで所望の作業を行わせることができる。さらに、頭部４は２つの自由度からなる関節あるいは揺動機構を与えられ、これらを適宜な角度で駆動することにより所望の方向に頭部４を向けることができる。

電動モータ１０などのそれぞれにはロータリエンコーダ（図示せず）が設けられ、電動モータの回転軸の回転を通じて対応する関節の角度、角速度、および角加速度の少なくともいずれかを示す信号を出力する。

足部２２には公知の６軸力センサ（以下「力センサ」という）５６が取着され、ロボットに作用する外力の内、接地面からロボット１に作用する床反力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを示す信号を出力する。

手首関節とハンド４０の間には同種の力センサ（６軸力センサ）５８が取着され、ロボット１に作用する床反力以外の外力、具体的にはハンド４０に対象物から作用する外力（対象物反力）の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを示す信号を出力する。

基体３には傾斜センサ６０が設置され、鉛直軸に対する基体３の傾き（傾斜角度）とその角速度の少なくともいずれか、即ち、ロボット１の基体３の傾斜（姿勢）などの状態量を示す信号を出力する。

頭部４の内部には、上記したＣＣＤカメラ５０および音声入出力装置５２に加えＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ受信器６２、およびジャイロ６４が配置される。

これら力センサ５６などの出力群は、格納部６に収容されたマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（Electric Control Unit 。以下「ＥＣＵ」という）７０に送られる（図示の便宜のためロボット１の右側についてのみ、入出力を図示する）。

図４は、ＥＣＵ７０の構成を示すブロック図である。

図示の如く、ＥＣＵ７０はＣＰＵ１００ａ、記憶装置１００ｂおよび入出力インターフェース１００ｃからなるマイクロコンピュータ１００を備え、ロボット１が安定な姿勢で移動できるように、関節角変位指令を算出して各関節を構成する電動モータ１０などの駆動を制御する。また、ＥＣＵ７０は、後述するように車の特定を含む種々の処理を行うが、それについては後述する。

図５は、ＥＣＵ７０のマイクロコンピュータ１００においてＣＰＵ１００ａが行う処理をブロック化して示すブロック図である。尚、図５でセンサなどの図示は多く省略した。

図５から明らかな如く、ＣＰＵ１００ａは、画像認識部１０２、音声認識部１０４、自己位置推定部１０６、地図データベース１０８、それらが出力する情報に基づいてロボット１の行動を決定する行動決定部１１０、および行動決定部１１０によって決定された行動に基づいてロボット１の行動を制御する動作制御部１１２などを備える。

以下、それぞれ説明すると、画像認識部１０２は、距離認識部１０２ａ、移動体認識部１０２ｂ、ジェスチャ認識部１０２ｃ、姿勢認識部１０２ｄ、顔領域認識部１０２ｅ、および指示領域認識部１０２ｆからなる。尚、２個のＣＣＤカメラ５０でステレオ視して得られた撮影画像は、画像入力部１１４から距離認識部１０２ａに入力される。

距離認識部１０２ａは入力した撮影画像の視差から撮影対象までの距離情報を算出し、距離画像を生成する。移動体認識部１０２ｂは、距離画像を入力し、複数フレーム間の撮像画像の差分を算出して顧客などの人や車などの移動体を認識（検出）する。

ジェスチャ認識部１０２ｃは、先に提案した特開２００３−０７７６７３号公報に記載される技術に基づいて顧客などの手の動きを認識し、予め記憶されている手の特徴的な動きと比較して顧客などが発話と共に行う、ジェスチャによる指示を認識する。

姿勢認識部１０２ｄは、同様に先に提案した特開２００３−０３９３６５号に開示される技術に基づいて顧客などの姿勢を認識する。また、顔領域認識部１０２ｅは、同様に先に提案した特開２００２−２１６１２９号に記載される技術に基づいて顧客などの人の顔領域を認識する。また、指示領域認識部１０２ｆは、同様に先に提案した特開２００３−０９４２８８号に開示される技術に基づいて顧客などが手などで指示する方向を認識する。

音声認識部１０４は指示範囲特定部１０４ａを備える。指示範囲特定部１０４ａは、音声入出力装置５２のマイクロフォン５２ａから入力された顧客などの音声を入力し、記憶装置１００ｂに予め記憶された語彙に基づき、顧客などの指示を認識する。尚、マイクロフォン５２ａから入力された音声は音源特定部１１６にも入力され、そこで音源の位置が特定されると共に、音声かそれ以外の衝撃音などのノイズであるかが判別される。

自己位置推定部１０６は、ＧＰＳ受信器６２を介して受信されたＧＰＳ信号などを入力し、ロボット１の現在位置と、向いている方向を推定（検出）する。

地図データベース１０８は記憶装置１００ｂに格納されてなり、そこには周囲環境について障害物の位置が登録された地図データが予め作成されて記憶される。

図６は、その周囲環境、より具体的には車の販売店（店舗）１２０およびそれに隣接する駐車場１２２を示す説明図である。図示の如く、この実施例においては、駐車場１２２に駐車された複数台の車１２４を対象物としてそれの解錠（施錠）を行うようにした。地図データベース１０８には販売店１２０および駐車場１２２について、段差１２２ａなどの障害物（車１２４を除く）を含む、地図データが予め作成されて記憶（格納）される。

図５の説明に戻ると、行動決定部１１０は、特定位置決定部１１０ａ、移動容易度判断部１１０ｂ、および車特定部１１０ｃを備える。

特定位置決定部１１０ａは、画像認識部１０２で認識された顧客などの指示領域と、音声認識部１０４で絞り込まれた指示領域とから、移動の目標値として顧客などが特定した位置、より具体的には複数台の車１２４の中、顧客がドアの解錠（あるいは施錠）を希望する車１２４ｏなどの位置を決定する。

移動容易度判断部１１０ｂは、地図データベース１０８から読み出されたロボット１の現在位置の周辺の地図データ上において障害物の位置を認識し、その付近を警戒領域として設定すると共に、設定された警戒領域から所定距離離れるまでの領域をマージン領域として設定し、それらから移動の容易度を「困難」、「要注意」などと判断する。

行動決定部１１０は、画像認識部１０２および音声認識部１０４の認識結果に基づき、特定位置決定部１１０ａによって決定された特定位置への移動が必要か否か判断する。さらに、行動決定部１１０は、移動容易度判断部１１０ｂによって判断された容易度に基づき、例えば「困難」と判断された場合、歩行速度を低下させるなどの決定を行うと共に、画像認識部１０２や音声認識部１０４などから入力される情報に応じてロボット１の次の行動を決定、例えば音源特定部１１６から音源の位置情報が出力された場合、ロボット１の向きを音源の方向に変えるなどの行動を決定する。

尚、車特定部１１０ｃについては後述する。

行動決定部１１０で決定された行動は、動作制御部１１２に送られる。動作制御部１１２は、決定された行動に応じ、移動制御部１３０や発話生成部１３２に行動の指示を出力する。

移動制御部１３０は、動作制御部１１２の指示に応じ、脚部２、頭部４、腕部５の電動モータ１０などに駆動信号を出力し、ロボット１を移動（動作）させる。

発話生成部１３２は、動作制御部１１２の指示に従って記憶装置１００ｂに記憶された発話すべき文字列データから発話すべき音声信号を合成し、音声入出力装置５２のスピーカ５２ｂを駆動する。

ここで車特定部１１０ｃについて説明すると、車特定部１１０ｃは、顧客が解錠（あるいは施錠）を希望する車１２４ｏを特定する。

それについて説明すると、駐車場１２２に駐車された車（対象物）１２４のそれぞれには、ダッシュボード付近の適宜な位置にＩＣタグ１４０が配置されると共に、ＥＣＵ７０は、図４に示す如く、ＩＣタグ１４０から発信（送信）されたＩＣタグ信号を受信するＩＣタグ信号受信器（リーダ）１４２を備える。

即ち、ＥＣＵ７０は、ＩＣタグ１４０とＩＣタグ信号受信器（リーダ）１４２からなるＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を備え、図５に示す如く、車特定部１１０ｃは、ＩＣタグ信号受信器１４２を介して受信された信号により、顧客がドアの解錠（あるいは施錠）を希望する車１２４ｏを特定する。

図７はＩＣタグ１４０の構成を示すブロック図である。図示の如く、ＩＣタグ１４０は、ＣＰＵ１４０ａ、記憶装置１４０ｂ、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１４０ｃ、受信アンテナ１４０ｄ、および送信アンテナ１４０ｅを備えると共に、電源１４０ｆを内蔵するアクティブ型として構成される。

図８はＩＣタグ信号受信器１４２の構成を示すブロック図である。図示の如く、ＩＣタグ信号受信器１４２は、ＣＰＵ１４２ａ、記憶装置１４２ｂ、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１４２ｃ、受信アンテナ１４２ｄ、および送信アンテナ１４２ｅを備える。

ＩＣタグ１４０は、ＩＣタグ信号受信器１４２の送信アンテナ１４２ｅから送信されたウエークアップ信号を受信アンテナ１４０ｄで受信し、入力されたウエークアップ信号に応じて発信信号（周波数信号）を送信アンテナ１４０ｅから発信する。尚、発信信号の周波数は、ＩＣタグ１４０ごと、換言すればそれが配置される車１２４ごとに相違する。ＩＣタグ信号受信器１４２は、ＩＣタグ１４０から発信された発信信号を受信アンテナ１４２ｄで受信する。

図５に示す如く、ロボット１の基体３に内蔵されるキーレスエントリ装置７は、ＥＣＵ７０に接続される。

図９はキーレスエントリ装置７の構成を示すブロック図である。図示の如く、キーレスエントリ装置７は、ＣＰＵ７ａ、記憶装置７ｂ、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）７ｃおよび送信アンテナ７ｄを備える。キーレスエントリ装置７は、ＥＣＵ７０から駆動されるとき、送信アンテナ７ｄから解錠信号（あるいは施錠信号）を発信する。尚、マイクロコンピュータ１００、キーレスエントリ装置７およびＩＣタグ信号受信器１４２などは、格納部６に格納されたバッテリから通電されて動作する。

図５に示す如く、ＥＣＵ７０においてマイクロコンピュータ１００は、地図データベース１０８に加え、キーレスデータベース１４４を備え、その内部には、車１２４のそれぞれに配置されたＩＣタグ１４０が発信する発信信号群と、車１２４のそれぞれについて設定された解錠（あるいは施錠）信号群が記憶される。

尚、解錠信号は、車１２４のそれぞれについて別々に設定された電磁波からなり、キーレスエントリ装置７は、ＥＣＵ７０によって駆動されるとき、解錠信号を送信アンテナ７ｄから発信し、車１２４のドアのロック機構（図示せず）に配置された電動モータなどのアクチュエータ１２４０を動作させ、ドアを解錠（アンロック）する。

尚、ドアが施錠（ロック）されているときに解錠信号が発信されると解錠（アンロック）される一方、解錠（アンロック）されているときに施錠信号が発信されると、施錠されることから、解錠信号と施錠信号は同一信号である。以下、解錠信号と施錠信号を「解錠信号」と総称する。

記憶される信号群に関して図１０を参照してさらに説明すると、車１２４のそれぞれについて設定された解錠信号群（図に「キーｎ」と示す。ｎ：１，２，３，．．．）は、上記したＩＣタグ１４０ごとに設定されるＩＣタグ１４０の発信信号群（図に「ＩＣｎ」と示す）に関連づけて記憶（格納）されると共に、さらに対応する車１２４の名称および属性（例えば色、型式）などに関連づけて記憶（格納）される。

即ち、顧客の指示は、「あの赤のアコード」、「そこの白のシビック」などと、名称あるいはボディカラーなどの属性を用いて表現されることから、解錠信号群などはその表現に使用される可能性のある車１２４の名称および属性に関連づけて記憶される。尚、ボディカラーは、正確にはミラノレッドなどと呼ばれるが、顧客などは通常「赤」などと感覚的に表現するため、それに応じて示す。

次いで、図１１フロー・チャートを参照して図１に示すロボット１の動作を説明する。これは具体的には、ＥＣＵ７０のマイクロコンピュータ１００においてＣＰＵ１００ａが行う動作である。

先ず、Ｓ１０において地図データベース１０８に格納された地図データに従い、行動決定部１１０で決定された行動に基づいて動作制御部１１２で移動制御部１３０を動作させることで、駐車場１２２の中を顧客に向かって移動（あるいは顧客と共に移動）する。

次いでＳ１２に進み、上記した音声認識部１０４における音声認識を通じて顧客の指示を認識し、記憶された、駐車場１２２に駐車される複数の車１２４のそれぞれに配置されたＩＣタグ１４０が発信する発信信号群の中から、認識された顧客の指示から推定（特定）される、ドアの解錠（施錠）を希望する車１２４ｏに対応するＩＣタグ１４０ｏの発信信号を検索すると共に、それに向けて移動する。

これは具体的には、先に説明したように、顧客の「あの赤のアコード」などの車１２４の属性を音声認識する、あるいは顧客の指差し動作などのジェスチャを認識して車１２４ｏを推定し、図９にその特性を示すキーレスデータベース１４４において、それに対応する発信信号（ＩＣｎ）を検索することで行う。同時に、画像認識によって車１２０ｏの位置を認識し、動作制御部１１２を介して移動制御部１３０を動作させ、車１２４ｏに向けて顧客を案内しながら移動する。

次いでＳ１４に進み、車１２４のそれぞれ配置されたＩＣタグ１４０の中から検索された発信信号に相当する発信信号を発信するＩＣタグ１４０ｏを特定する。これは具体的には、図６に破線で示す如く、推定された車１２４ｏの付近まで顧客を案内しながら移動して接近し、その車１２４ｏの付近でそれに配置されたＩＣタグ１４０ｏに向けてウエークアップ信号を発信し、それに応じて発信される発信信号を受信し、検索された発信信号に一致するか否か判断することで行う。

次いでＳ１６に進み、特定されたＩＣタグ１４０ｏが配置された車１２４を、顧客がドアの解錠（施錠）を希望する車１２４ｏと特定する。

次いでＳ１８に進み、記憶された、車１２４についてそれぞれ設定された解錠（施錠）信号群の中から、特定された車に対応する解錠信号（キーｎ）を検索する。これは具体的には、キーレスデータベース１４４の、特定されたＩＣタグ１４０ｏの発信信号（ＩＣｎ）に対応する解錠信号（キーｎ）を検索することで行う。

次いでＳ２０に進み、動作制御部１１２を介して移動制御部１３０を動作させてキーレスエントリ装置７を駆動し、検索された解除信号を発信して特定された車１２４ｏのドアを解錠する。尚、その後、同一の信号を発信すれば、ドアを施錠できることは先に述べた通りである。

また、顧客の指示あるいは依頼が、特定された車１２４ｏまで案内することであれば、その位置まで顧客を案内することで足りる。

この実施例は上記の如く、周囲環境を移動可能なロボット１であって、解錠あるいは施錠を必要とする複数の車（対象物群）１２４についてそれぞれ設定された解錠あるいは施錠信号（キーｎ）群を記憶する解錠信号記憶手段（キーレスデータベース１４４）、前記複数の車（対象物群）１２４の中から顧客の指示を認識して前記顧客が解錠あるいは施錠を希望する車（対象物）１２４ｏを特定する対象物特定手段（ＣＰＵ１００ａ、車特定部１１０ｃ，Ｓ１０からＳ１６）、前記記憶された信号群の中から前記特定された対象物に対応する解錠あるいは施錠信号を検索する解錠信号検索手段（ＣＰＵ１００ａ、車特定部１１０ｃ，Ｓ１８）、前記検索された信号を発信して前記特定された車（対象物）１２４ｏを解錠あるいは施錠する解錠手段（キーレスエントリ装置７，ＣＰＵ１００ａ，動作制御部１１２，Ｓ２０）を備えると共に、前記対象物特定手段は、人の音声による指示を認識する音声認識手段（ＣＰＵ１００ａ、音声認識部１０４）、前記複数の対象物群のそれぞれに配置されたＩＣタグ１４０が発信する発信信号群（ＩＣｎ）を記憶する発信信号記憶手段（キーレスデータベース１４４）、前記音声認識手段（音声認識部１０４）を介して入力された顧客の指示から前記対象物の属性を認識し、前記対象物の属性に基づいて前記複数の対象物群の中から対象物を推定する対象物推定手段（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ，Ｓ１２）、前記記憶された発信信号群の中から、前記推定された車（対象物）１２４に対応する発信信号を検索する発信信号検索手段（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ，Ｓ１２）を備え、前記複数の対象物群のそれぞれの中から、前記検索された発信信号に相当する発信信号を発信する前記対象物を特定する（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ，Ｓ１４，Ｓ１６）如く構成した。これにより、１基のロボット１で、多数の車（対象物）１２４についての鍵管理を容易に行うことができ、担当者の負担を軽減することができる。また、口頭の指示で足りることから、顧客にとっても負担となることがない。さらに、車（対象物）１２４ｏを正確に特定することができる。

また、周囲環境を移動可能なロボット１であって、複数の対象物群のそれぞれが発信する発信信号群（ＩＣｎ）を記憶する発信信号記憶手段（キーレスデータベース１４４）、前記顧客の指示から車（対象物）１２４ｏの属性を認識し、前記対象物の属性に基づいて前記複数の対象物群の中から対象物を推定する対象物推定手段ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ，Ｓ１２）、前記記憶された発信信号群の中から前記推定された対象物に対応する発信信号を検索する発信信号検索手段（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ，Ｓ１２）、前記複数の対象物群のそれぞれの中から前記検索された発信信号に相当する発信信号を特定する発信信号特定手段（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ，Ｓ１４）、前記特定された発信信号から前記車（対象物）１２４ｏを特定し、前記特定された車（対象物）１２４ｏまで前記顧客を案内する顧客案内手段（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ、動作制御部１１２，Ｓ１６からＳ２０）を備える如く構成したので、同様に担当者の負担を軽減することができる。

さらに、前記周囲環境を定義する地図を予め記憶する地図記憶手段（地図データベース１０８）を備え、前記記憶された地図に従って前記周囲環境を移動する如く構成したので、車（対象物群）１２４の中においてロボット１が障害物などを回避しつつ移動することができ、車（対象物）１２４ｏを迅速に特定することができる。

また、前記ロボット１が２足歩行して移動する２足歩行ロボットである如く構成したので、顧客にとって違和感を与えることがないと共に、顧客などに随伴して移動することも可能となる。

尚、上記において、信号群をキーレスデータベース１４４に車１２４の名称および属性に関連づけて記憶すると共に、画像認識を通じて車１２４ｏの位置を認識するようにしたが、車１２４のそれぞれの駐車位置を予め指定しておくと共に、図１２に示す如く、キーレスデータベース１４４において信号群を車の名称および属性に加え、駐車位置（ｎ行ｍ列などと定義）にも関連させて記憶するようにしても良い。それにより、目的とする車１２４ｏを一層精度良く特定することができる。

さらに、上記において、鍵管理を必要とする対象物の例として車の販売店１２０の駐車場１２２に駐車される車１２４を例にとったが、この発明はそれに限られるものではなく、貸し金庫、あるいは集合住宅など、多数の鍵管理が必要となるものであれば、どのようなものであっても良い。

さらに、上記において、キーレスエントリ装置７をロボット１と別体に構成したが、ロボット１がハンド４０で把持して携行するようにしても良い。

また、上記においてロボットとして２足歩行ロボットを例示したが、それに限られるものではなく、３足以上のロボットであっても良い。さらには、脚式移動ロボットに限られるものではなく、車輪式やクローラ式のロボットであっても良い。

この発明の第１実施例に係る顧客応対ロボットの正面図である。 図１に示す顧客応対ロボットの側面図である。 図１に示す顧客応対ロボットをスケルトンで示す説明図である。 図３に示す電子制御ユニット（ＥＣＵ）の構成を示すブロック図である。 図４に示す電子制御ユニット（ＥＣＵ）のマイクロコンピュータの処理を構成として機能的に示すブロック図である。 図５に示す地図データベースに記憶（格納）される周囲環境の地図データを示す説明図である。 図６に示す車のそれぞれに配置されるＩＣタグの構成を示すブロック図である。 図４および図５に示すＩＣタグ信号受信器（リーダ）の構成を示すブロック図である。 図４および図５に示すキーレスエントリ装置の構成を示すブロック図である。 図５に示すキーレスデータベースに記憶される、車のそれぞれについて設定される解錠信号群と、同様に車のそれぞれに配置されたＩＣタグごとに設定されるＩＣタグの発信信号群などのデータの説明図である。 図１に示す顧客応対ロボットの動作を示すフロー・チャートである。 図１１に示すキーレスデータベースに記憶される解錠信号群とＩＣタグの発信信号群などのデータの変形例を示す説明図である。

符号の説明

１ ロボット（脚式移動ロボット、顧客応対ロボット）
７ キーレスエントリ装置（解錠手段）
７０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１００ マイクロコンピュータ
１００ａ ＣＰＵ
１０２ 画像認識部
１０４ 音声認識部
１０８ 地図データベース
１１０ 行動決定部
１１０ｃ 車特定部
１１２ 動作制御部
１２２ 駐車場
１２４ 車（対象物）
１４０ ＩＣタグ
１４２ ＩＣタグ信号受信器（リーダ）
１４４ キーレスデータベース（解錠信号記憶手段、ＩＣタグ発信信号記憶手段）

Claims (4)

1. 周囲環境を移動可能なロボットであって、
   ａ．解錠あるいは施錠を必要とする複数の対象物群についてそれぞれ設定された解錠あるいは施錠信号群を記憶する解錠信号記憶手段、
   ｂ．前記複数の対象物群の中から顧客の指示を認識して前記顧客が解錠あるいは施錠を希望する対象物を特定する対象物特定手段、
   ｃ．前記記憶された信号群の中から前記特定された対象物に対応する解錠あるいは施錠信号を検索する解錠信号検索手段、
   ｄ．前記検索された信号を発信して前記特定された対象物を解錠あるいは施錠する解錠手段、
   を備えると共に、前記対象物特定手段は、
   ｅ．人の音声による指示を認識する音声認識手段、
   ｆ．前記複数の対象物群のそれぞれが発信する発信信号群を記憶する発信信号記憶手段、
   ｇ．前記音声認識手段を介して入力された顧客の指示から前記対象物の属性を認識し、前記対象物の属性に基づいて前記複数の対象物群の中から対象物を推定する対象物推定手段、
   ｈ．前記記憶された発信信号群の中から、前記推定された対象物に対応する発信信号を検索する発信信号検索手段、
   を備え、前記複数の対象物群のそれぞれの中から、前記検索された発信信号に相当する発信信号を発信する前記対象物を特定することを特徴とする顧客応対ロボット。
2. 周囲環境を移動可能なロボットであって、
   ａ．複数の対象物群のそれぞれが発信する発信信号群を記憶する発信信号記憶手段、
   ｂ．顧客の指示から前記対象物の属性を認識し、前記対象物の属性に基づいて前記複数の対象物群の中から対象物を推定する対象物推定手段、
   ｃ．前記記憶された発信信号群の中から、前記推定された対象物に対応する発信信号を検索する発信信号検索手段、
   ｄ．前記複数の対象物群のそれぞれの中から前記検索された発信信号に相当する発信信号を特定する発信信号特定手段、
   ｅ．前記特定された発信信号から前記対象物を特定し、前記特定された対象物まで前記顧客を案内する顧客案内手段、
   を備えたことを特徴とする顧客応対ロボット。
3. さらに、
   ｉ．前記周囲環境を定義する地図を予め記憶する地図記憶手段、
   を備え、前記記憶された地図に従って前記周囲環境を移動することを特徴とする請求項１または２記載の顧客応対ロボット。
4. 前記ロボットが２足歩行して移動する２足歩行ロボットであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の顧客応対ロボット。

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