JP4940698B2 - 自律移動型ロボット - Google Patents
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Description
この場合、視野域可視位置は、視野域推定手段により推定された特定人物の視野域と少なくとも一部が共通する視野域が得られる位置であることが好ましい。
また、観測手段が観測した観測情報から障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
視野域可視位置算出手段は、障害物の無い位置を視野域可視位置として算出することが好ましい。
Claims (3)
- 特定人物を含む周辺状況を観測しつつその観測情報に基づき特定人物に随伴して移動可能な自律移動型ロボットにおいて、
周辺状況を観測する観測手段と、
特定人物の視線を観測可能な位置を視線観測位置として算出する視線観測位置算出手段と、
視線観測位置算出手段により算出された視線観測位置に向けて自律移動型ロボットを移動させる視線観測位置移動手段と、
視線観測位置移動手段により移動した視線観測位置にて特定人物の視線方向を検出する視線方向検出手段と、
視線方向検出手段により検出された特定人物の視線方向に基づいて特定人物の視野域を推定する視野域推定手段と、
視野域推定手段により推定された特定人物の視野域を観測手段により観測できる位置を視野域可視位置として算出する視野域可視位置算出手段と、
視野域可視位置算出手段により算出された視野域可視位置に向けて自律移動型ロボットを移動させる視野域可視位置移動手段とを備えていることを特徴とする自律移動型ロボット。 - 前記視野域可視位置は、前記視野域推定手段により推定された特定人物の視野域と少なくとも一部が共通する視野域が得られる位置であることを特徴とする請求項1に記載の自律移動型ロボット。
- 前記観測手段が観測した観測情報から障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
前記視野域可視位置算出手段は、障害物の無い位置を前記視野域可視位置として算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の自律移動型ロボット。
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