JP4591049B2 - 交流交流直接変換器の電動機制御装置 - Google Patents
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Description
図10は、マトリクスコンバータ2の概略的な構成を示しており、このマトリクスコンバータ2は、三相交流電源1の各相端子と出力端子U,V,Wとの間にそれぞれ接続された双方向性の半導体スイッチ(交流スイッチ)S1〜S9から構成されている、これらの交流スイッチS1〜S9は、図示するようにIGBT等の半導体スイッチング素子とダイオードとの逆並列接続回路を2個直列に接続したり、あるいは、逆阻止能力のある半導体スイッチング素子のみを2個、逆並列に接続して構成される。
従って、マトリクスコンバータでは、定格出力電圧を入力電圧の0.866倍以下(電圧利用率を0.866以下)となるように設計する必要がある。更に、系統電圧が低下する場合には、系統電圧の低下も考慮して定格出力電圧を設計する必要がある。
図12において、200は交流電源を変換して得た直流電源、201はインバータ、202は円筒型永久磁石同期電動機等の電動機、203は回転子の位置検出器、204は速度検出器、205は負荷、206はインバータ201の各相出力電流(電動機電流)iu,iv,iwを検出する電流検出手段、210は角速度検出値ωが角速度指令値ω*に一致するように調節演算を行ってトルク指令値T*を出力する速度調節手段、211はトルク指令値T*に基づいてq軸電流指令値iq *を演算するq軸電流指令演算手段、212はq軸電流指令値iq *及び角速度検出値ωに基づいてd軸電流指令値id *を演算するd軸電流指令演算手段、216は各相電流検出値iu,iv,iwを位相角情報θに基づきd−q回転座標上の成分(d軸電流検出値,q軸電流検出値)id,iqに変換する座標変換手段、213はiqがiq *に一致するようにq軸電圧指令値vq *を演算するq軸電流制御手段、214はidがid *に一致するようにd軸電圧指令値vd *を演算するd軸電流制御手段、215はvd *,vq *を位相角情報θに基づき各相の電圧指令値vu *,vv *,vw *に変換する座標変換手段、217は電圧指令値vu *,vv *,vw *に従いPWM演算を行ってインバータ201のスイッチング素子に対する駆動パルスを生成するPWMパルス生成手段である。
図13は、円筒型永久磁石同期電動機の出力電圧のフェーザ図である。永久磁石同期電動機では、電動機速度に比例して速度起電力e0が発生する。永久磁石による磁束は変化しないので、速度起電力e0を打ち消すようにインバータ201によりd軸電圧vdを発生させ、インバータ201の出力電圧を制限する。
図13から、インバータ201の出力電圧voutは数式1によって表される。なお、電機子巻線は無視する。
前記直接変換器の入力電圧の大きさを検出する手段と、
この手段により検出した入力電圧の大きさに応じて、前記直接変換器の出力電圧を入力電圧のPWM制御可能な範囲内に制限する出力電圧制限値を演算する手段と、
前記出力電圧制限値に基づいて、電動機磁束を減少させるように前記直接変換器の出力電圧指令値を演算する手段と、を備えたものである。
前記直接変換器の入力電圧の大きさを検出する手段と、
この手段により検出した入力電圧の大きさに応じて、前記直接変換器の出力電圧を入力電圧のPWM制御可能な範囲内に制限する出力電圧制限値を演算する手段と、
電動機電流検出値を、電動機磁束に対する平行成分及び直交成分に変換する座標変換手段と、
前記出力電圧制限値に基づいて電流指令値の前記平行成分を演算する手段と、
前記電動機電流検出値の平行成分が前記電流指令値の平行成分に一致するように前記直接変換器の出力電圧指令値を演算する手段と、を備えたものである。
前記直接変換器の出力電圧指令値を演算する手段は、直接変換器としてのマトリクスコンバータ内に想定した仮想インバータに対する出力電圧指令値を演算するものである。
請求項2の発明によれば、ベクトル制御を行う場合に、交流交流直接変換器の入力電圧の大きさに応じて演算した出力電圧制限値以内となるようにd軸電流指令値を発生させて電動機磁束を弱めることにより、直接変換器の出力電圧を制限して電動機のトルク脈動や回転むらの発生を防止することができる。
請求項1,2の何れの発明においても、出力電圧をPWM制御可能な範囲内で制御できる場合には電動機磁束を弱めないこととし、不要な電流増加を発生させないようにして効率低下や過熱を防止する。
また、本発明によれば、電圧指令値、電流指令値の演算を簡単な四則演算により実現可能であるため、高価な演算装置が不要であり、出力電圧の飽和に起因する電動機のトルク脈動や不要な電流増加も発生しない安価な制御装置を実現することができる。
図1は、本発明の第1実施形態を示すブロック図である。図1において、1は三相交流電源、2は交流交流直接変換器としてのマトリクスコンバータ、3は円筒型永久磁石同期電動機等の電動機、4は負荷、5はマトリクスコンバータ2の各相入力電圧vr,vs,vtを検出する電圧検出手段、6は入力電圧(入力電圧ベクトル)の大きさ|Vi|を検出する大きさ検出手段、7は|Vi|と角速度指令値ω*とq軸電圧指令値vq *とに基づいてd軸電圧指令値vd *を演算するd軸電圧指令演算手段、8は角速度指令値ω*に基づいてq軸電圧指令値vq *を演算するq軸電圧指令演算手段、9は入力電圧vr,vs,vtから仮想整流器に対する指令(マトリクスコンバータ2の入力電流指令)を演算する仮想整流器指令演算手段、10は、d軸,q軸電圧指令値vd *,vq *及び位相角情報θ(角速度指令値ω*を積分して演算)に基づいて仮想インバータに対する指令(マトリクスコンバータ2の出力電圧指令)を演算する仮想インバータ指令演算手段、11は仮想整流器指令に基づいてPWMパルスを生成する仮想整流器PWM生成手段、12は仮想インバータ指令に基づいてPWMパルスを生成する仮想インバータPWM生成手段、13はこれらの生成手段11,12の出力パルスを合成するPWMパルス合成手段であり、この合成手段13から出力されるPWMパルスによってマトリクスコンバータ2の18個の半導体スイッチング素子が駆動されるようになっている。
このマトリクスコンバータと同一の出力電圧、入力電圧を得るためには、上記マトリクスコンバータのスイッチングマトリクス(便宜的にSM1とする)と、PWM整流器/インバータ(AC/DC/AC)システムにおける入力電圧と直流リンク電圧との関係を示すPWM整流器のスイッチングマトリクス(SM2とする)、及び、同じく直流リンク電圧と出力電圧との関係を示すPWMインバータのスイッチングマトリクス(SM3とする)の積とが等しくなるようにすればよい(つまり、SM1=SM2・SM3)。
図1における仮想整流器指令生成手段9、仮想インバータ指令生成手段10、仮想整流器PWMパルス生成手段11、仮想インバータPWMパルス生成手段12及びPWMパルス合成手段13は、上記の動作原理を実現するためのものである。
図1において、電圧検出手段5は、マトリクスコンバータ2の入力電圧vr,vs,vtを検出し、大きさ演算手段6は入力電圧ベクトルの大きさ|Vi|を演算する。また、図2は大きさ演算手段6のブロック図であり、vr,vs,vtを三相/二相変換して得た交流2軸成分vα,vβの二乗和の平方根を求めることにより、大きさ|Vi|を演算する。
ここで、vα,vβは数式7によって表され、また、入力電圧ベクトルの大きさ|Vi|は数式8によって表される。
前述した数式9,11に基づいてd軸電圧指令値vd *を演算し(ステップS1,S2)、vd *<0の場合にのみvd *を出力とする(S3 No)。図13より、vd *>0の状態でvd *を発生させると、d軸電圧指令値vd *が速度起電力e0と同符号となり、電動機磁束を強める方向に電流が流れる。そこで、vd *≧0ではvd *=0として(S3 Yes,S4)、不要な電流増加を防止する。
図5において、図1と同一の構成要素には同一の番号を付して説明を省略し、以下では異なる部分を中心に説明する。
その他の構成は図1と同様である。
第1実施形態と同様に、数式9により設定した出力電圧制限値vlim *を数式4に代入し、速度起電力e0を角速度検出値ω及び無負荷誘起電圧E0によって表すと、d軸電圧指令値vd *は数式12となる。
なお、数式13ではq軸電流指令値iq *を用いてd軸電流指令値id *を演算しているが、q軸電流検出値iqやトルク指令値T*を用いて演算しても良い。
この例では、出力電圧がPWM制御可能な範囲を超えているため出力電圧が歪み、結果として出力電流が歪んでいるのがわかる。
一方、図9は、本発明の第2実施形態を適用した場合の入出力電流波形である。本実施形態により弱め界磁制御を行うことで入出力電流波形の歪みが図8よりもかなり低減されており、また、出力電圧歪みに起因する電動機のトルク脈動や回転むらの発生を防止することができる。
2:マトリクスコンバータ
3:電動機
4:負荷
5:電圧検出手段
6:入力電圧の大きさ検出手段
7:d軸電圧指令演算手段
8:q軸電圧指令演算手段
9:仮想整流器指令演算手段
10:仮想インバータ指令演算手段
11:仮想整流器PWM生成手段
12:仮想インバータPWM生成手段
13:PWMパルス合成手段
14:位置検出器
15:速度検出器
16:速度調節手段
17:q軸電流指令演算手段
18:d軸電流指令演算手段
19:電流検出手段
20:座標変換手段
21:q軸電流制御手段
22:d軸電流制御手段
23:座標変換手段
Claims (3)
- 交流電圧を双方向性の半導体スイッチにより任意の大きさ及び周波数の交流電圧に変換して電動機を駆動する交流交流直接変換器において、
前記直接変換器の入力電圧の大きさを検出する手段と、
この手段により検出した入力電圧の大きさに応じて、前記直接変換器の出力電圧を入力電圧のPWM制御可能な範囲内に制限する出力電圧制限値を演算する手段と、
前記出力電圧制限値に基づいて、電動機磁束を減少させるように前記直接変換器の出力電圧指令値を演算する手段と、
を備えたことを特徴とする交流交流直接変換器の電動機制御装置。 - 交流電圧を双方向性の半導体スイッチにより任意の大きさ及び周波数の交流電圧に変換して電動機を駆動する交流交流直接変換器において、
前記直接変換器の入力電圧の大きさを検出する手段と、
この手段により検出した入力電圧の大きさに応じて、前記直接変換器の出力電圧を入力電圧のPWM制御可能な範囲内に制限する出力電圧制限値を演算する手段と、
電動機電流検出値を、電動機磁束に対する平行成分及び直交成分に変換する座標変換手段と、
前記出力電圧制限値に基づいて電流指令値の前記平行成分を演算する手段と、
前記電動機電流検出値の平行成分が前記電流指令値の平行成分に一致するように前記直接変換器の出力電圧指令値を演算する手段と、
を備えたことを特徴とする交流交流直接変換器の電動機制御装置。 - 請求項1または2に記載した交流交流直接変換器の電動機制御装置において、
前記直接変換器の出力電圧指令値を演算する手段は、直接変換器としてのマトリクスコンバータ内に想定した仮想インバータに対する出力電圧指令値を演算することを特徴とする交流交流直接変換器の電動機制御装置。
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