JP2002046809A - スタッカクレーン - Google Patents
スタッカクレーンInfo
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- JP2002046809A JP2002046809A JP2000229242A JP2000229242A JP2002046809A JP 2002046809 A JP2002046809 A JP 2002046809A JP 2000229242 A JP2000229242 A JP 2000229242A JP 2000229242 A JP2000229242 A JP 2000229242A JP 2002046809 A JP2002046809 A JP 2002046809A
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- Japan
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- stacker crane
- wheels
- traveling wheels
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 前後の走行車輪を両輪駆動とすることによ
り、クレーンの走行速度や加減速時間を速め、入出庫作
業を能率的に行うことができるようにしたスタッカクレ
ーンを提供する。 【解決手段】 前後の走行車輪Ｗ１、Ｗ２を、駆動手段
Ｕ１、Ｕ２により同期して駆動するように構成すること
により、前後の走行車輪Ｗ１、Ｗ２による両輪駆動とな
るため、レール３との間にあまり滑りを発生させずに、
スタッカクレーン１の走行速度や加減速時間を速くする
ことが可能となり、入出庫時のサイクルタイムが短縮さ
れて作業能率が向上する。
り、クレーンの走行速度や加減速時間を速め、入出庫作
業を能率的に行うことができるようにしたスタッカクレ
ーンを提供する。 【解決手段】 前後の走行車輪Ｗ１、Ｗ２を、駆動手段
Ｕ１、Ｕ２により同期して駆動するように構成すること
により、前後の走行車輪Ｗ１、Ｗ２による両輪駆動とな
るため、レール３との間にあまり滑りを発生させずに、
スタッカクレーン１の走行速度や加減速時間を速くする
ことが可能となり、入出庫時のサイクルタイムが短縮さ
れて作業能率が向上する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫や工場の
部品倉庫等に設置され、荷を多段状の荷棚の所定位置に
入出庫するためのスタッカクレーンに係り、特に、走行
駆動方式を改変したスタッカクレーンに関する。
部品倉庫等に設置され、荷を多段状の荷棚の所定位置に
入出庫するためのスタッカクレーンに係り、特に、走行
駆動方式を改変したスタッカクレーンに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のスタッカクレーンは、例えば特許
第２９９６０３６号公報に記載されているもののよう
に、クレーン全体を下部レールに沿って走行させる駆動
手段は、１個の減速機付モータのみであり、これにより
前後の走行車輪の一方のみを駆動するようにしているの
が殆どである。
第２９９６０３６号公報に記載されているもののよう
に、クレーン全体を下部レールに沿って走行させる駆動
手段は、１個の減速機付モータのみであり、これにより
前後の走行車輪の一方のみを駆動するようにしているの
が殆どである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】近年、入出庫時のサイ
クルタイムを短縮し、その作業能率を向上することが要
求されてきている。限られた走行距離内においてサイク
ルタイムを短縮するためには、スタッカクレーンの走行
速度や加減速時間を速くすることが必要である。
クルタイムを短縮し、その作業能率を向上することが要
求されてきている。限られた走行距離内においてサイク
ルタイムを短縮するためには、スタッカクレーンの走行
速度や加減速時間を速くすることが必要である。
【０００４】上述した従来の駆動方式においてスタッカ
クレーンの走行速度を速めようとすると、次のような問
題点が発生する。 （ａ）加減速時間を速めるためには、モータの駆動容量
を大きくする必要があるが、このようにすると、モータ
及び減速機が大型化し、スタッカクレーンの走行通路幅
が大きくなって床面のスペースの有効利用が図れなくな
る。 （ｂ）加減速時間を速めた際に、駆動車輪とレールとの
間に滑りが発生するため、車輪やレールの摩耗を早める
ことから、車輪及びレールの幅を大として、それらの摩
擦力を大とするとコスト高となる。 （ｃ）前進と後退とにより、モータによる駆動形態が前
輪駆動と後輪駆動とに変わるため、始動及び停止、加減
速時の走行特性やレールとの滑りが微妙に変化するよう
になり、モータの制御系が複雑化する。
クレーンの走行速度を速めようとすると、次のような問
題点が発生する。 （ａ）加減速時間を速めるためには、モータの駆動容量
を大きくする必要があるが、このようにすると、モータ
及び減速機が大型化し、スタッカクレーンの走行通路幅
が大きくなって床面のスペースの有効利用が図れなくな
る。 （ｂ）加減速時間を速めた際に、駆動車輪とレールとの
間に滑りが発生するため、車輪やレールの摩耗を早める
ことから、車輪及びレールの幅を大として、それらの摩
擦力を大とするとコスト高となる。 （ｃ）前進と後退とにより、モータによる駆動形態が前
輪駆動と後輪駆動とに変わるため、始動及び停止、加減
速時の走行特性やレールとの滑りが微妙に変化するよう
になり、モータの制御系が複雑化する。
【０００５】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたもので、前後の走行車輪を両輪駆動とすることに
より、クレーンの走行速度や加減速時間を速め、入出庫
作業を能率的に行うことができるようにしたスタッカク
レーンを提供することを目的としている。
されたもので、前後の走行車輪を両輪駆動とすることに
より、クレーンの走行速度や加減速時間を速め、入出庫
作業を能率的に行うことができるようにしたスタッカク
レーンを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のスタッカクレーンは、床面に敷設された前
後方向を向くレール上を、前後１対の走行車輪により走
行し、荷台と並設された荷棚との間で荷の入出庫を行う
スタッカクレーンにおいて、前記前後の走行車輪を駆動
手段により同期して駆動するようにしたことを特徴とし
ている。この特徴によれば、前後の走行車輪による両輪
駆動となるため、レールとの間にあまり滑りを発生させ
ずに、スタッカクレーンの走行速度や加減速時間を速く
することが可能となり、入出庫時のサイクルタイムが短
縮されて作業能率が向上する。
に、本発明のスタッカクレーンは、床面に敷設された前
後方向を向くレール上を、前後１対の走行車輪により走
行し、荷台と並設された荷棚との間で荷の入出庫を行う
スタッカクレーンにおいて、前記前後の走行車輪を駆動
手段により同期して駆動するようにしたことを特徴とし
ている。この特徴によれば、前後の走行車輪による両輪
駆動となるため、レールとの間にあまり滑りを発生させ
ずに、スタッカクレーンの走行速度や加減速時間を速く
することが可能となり、入出庫時のサイクルタイムが短
縮されて作業能率が向上する。
【０００７】本発明のスタッカクレーンは、駆動手段が
前後の走行車輪毎に独立して設けられ、かつ各駆動手段
を前後の走行車輪の回転軸に直結するのが好ましい。こ
のようにすると、前後両輪の独立駆動により、高速走行
及び加減速走行時の追従性能が向上し、より高速化が可
能となる。また、前後の走行車輪に駆動力を分割するた
め、各駆動手段（モータ）の容量は半分でよく、従って
それの小型化が図れ、スタッカクレーンの通路幅を小さ
くすることができる。さらに、走行車輪直結方式である
ため、ベルト等に比して伸びやたるみがなく、加減速時
において駆動むらの発生する恐れはなく、かつ構造が簡
素化するのでメンテナンスも不要となるとともに、騒音
も低減する。
前後の走行車輪毎に独立して設けられ、かつ各駆動手段
を前後の走行車輪の回転軸に直結するのが好ましい。こ
のようにすると、前後両輪の独立駆動により、高速走行
及び加減速走行時の追従性能が向上し、より高速化が可
能となる。また、前後の走行車輪に駆動力を分割するた
め、各駆動手段（モータ）の容量は半分でよく、従って
それの小型化が図れ、スタッカクレーンの通路幅を小さ
くすることができる。さらに、走行車輪直結方式である
ため、ベルト等に比して伸びやたるみがなく、加減速時
において駆動むらの発生する恐れはなく、かつ構造が簡
素化するのでメンテナンスも不要となるとともに、騒音
も低減する。
【０００８】本発明のスタッカクレーンは、駆動手段と
走行車輪とを一体的にユニット化し、これを、縦長矩形
の枠体における前後の側面下部に着脱可能に固着するの
が好ましい。このようにすると、施工現場での組立てが
容易となるとともに、交換やメンテナンス等も簡単とな
る。
走行車輪とを一体的にユニット化し、これを、縦長矩形
の枠体における前後の側面下部に着脱可能に固着するの
が好ましい。このようにすると、施工現場での組立てが
容易となるとともに、交換やメンテナンス等も簡単とな
る。
【０００９】本発明のスタッカクレーンは、前後の駆動
手段を、１つの制御装置により同期して制御するのが好
ましい。このようにすると、両駆動手段の制御が容易と
なるとともに、制御系が安価となる。
手段を、１つの制御装置により同期して制御するのが好
ましい。このようにすると、両駆動手段の制御が容易と
なるとともに、制御系が安価となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。図１は本発明の一実施形態に係るスタ
ッカクレーンと荷棚との関係を示す正面図であり、図２
の（ａ）はスタッカクレーンの台車部を示す部分拡大
図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
づいて説明する。図１は本発明の一実施形態に係るスタ
ッカクレーンと荷棚との関係を示す正面図であり、図２
の（ａ）はスタッカクレーンの台車部を示す部分拡大
図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【００１１】先ず、図１、図２には、スタッカクレーン
１が示されており、このスタッカクレーン１は、前後方
向を向くように床面Ｆに敷設され断面方形に形成された
レール３上を、縦長矩形をなす枠体５の下部に設けた前
後１対の走行車輪Ｗ１、Ｗ２により走行すると共に、枠
体５の上部が天井Ｃに取付けられた天井レール４に案内
されて走行し、荷台６と並設された荷棚２との間で荷７
の入出庫を行うようになっている。
１が示されており、このスタッカクレーン１は、前後方
向を向くように床面Ｆに敷設され断面方形に形成された
レール３上を、縦長矩形をなす枠体５の下部に設けた前
後１対の走行車輪Ｗ１、Ｗ２により走行すると共に、枠
体５の上部が天井Ｃに取付けられた天井レール４に案内
されて走行し、荷台６と並設された荷棚２との間で荷７
の入出庫を行うようになっている。
【００１２】更に詳しくは、枠体５は、例えば左右の縦
方向部材で構成されたマスト５ａ、５ｂ及び横方向の上
下連結部材５ｃ、５ｄを型鋼で構成し、これらをそれぞ
れ溶接等で接合し縦長矩形をなす一体構造として構成す
る。
方向部材で構成されたマスト５ａ、５ｂ及び横方向の上
下連結部材５ｃ、５ｄを型鋼で構成し、これらをそれぞ
れ溶接等で接合し縦長矩形をなす一体構造として構成す
る。
【００１３】更に、この枠体５下端の前後側面には、走
行車輪Ｗ１、Ｗ２と、これらをインバータ制御するモー
タ８及び図示しない減速機などにより走行駆動すべくユ
ニット化された駆動手段Ｕ１、Ｕ２が取付けられ、枠体
５下部を台車部１５として構成している。
行車輪Ｗ１、Ｗ２と、これらをインバータ制御するモー
タ８及び図示しない減速機などにより走行駆動すべくユ
ニット化された駆動手段Ｕ１、Ｕ２が取付けられ、枠体
５下部を台車部１５として構成している。
【００１４】そして、両マスト５ａ、５ｂ間には、上下
に配置されたガイドローラ１０により荷台６が上下方向
に摺動自在に支持されている。
に配置されたガイドローラ１０により荷台６が上下方向
に摺動自在に支持されている。
【００１５】この荷台６は、昇降装置１２の巻取り部材
１２ａにより巻取られ、枠体５上端の前後に軸支されて
いるスプロケット１３、１３により案内され、これらス
プロケット１３、１３より垂下する前後一対のチエー
ン、又はワイヤー等の索条１４、１４ａ、１４ｂにより
懸吊され、昇降装置１２の作動により、昇降可能に構成
されている。
１２ａにより巻取られ、枠体５上端の前後に軸支されて
いるスプロケット１３、１３により案内され、これらス
プロケット１３、１３より垂下する前後一対のチエー
ン、又はワイヤー等の索条１４、１４ａ、１４ｂにより
懸吊され、昇降装置１２の作動により、昇降可能に構成
されている。
【００１６】また、昇降装置１２が設けられる枠体５の
反対側には、駆動手段Ｕ１、Ｕ２、昇降装置１２及び荷
台６の出し入れ等の制御を行う制御装置となる制御ユニ
ット１６が設けられている。
反対側には、駆動手段Ｕ１、Ｕ２、昇降装置１２及び荷
台６の出し入れ等の制御を行う制御装置となる制御ユニ
ット１６が設けられている。
【００１７】更に詳しくは、枠体５下端の前後側面に設
けられた駆動手段Ｕ１、Ｕ２は、対称構造となってい
て、枠体５下端の前後に接合された取付板１８ａ、１８
ｂにフランジ１９ａ、１９ｂを介して取付けられたボッ
クス２０ａ、２０ｂと、これらボックス２０ａ、２０ｂ
内に軸受Ｂ１、Ｂ２を介して軸支され、これら軸受Ｂ
１、Ｂ２間で走行車輪Ｗ１、Ｗ２を支持する支持軸２２
と、これら支持軸２２の片側から延出端部に支持されて
おり、モータ８の出力軸に直結されている減速機Ｒと、
減速機Ｒを支持する支持軸２２を中心として延出するよ
うに減速機Ｒの側面に取付けられ先端がボックス２０
ａ、２０ｂ側面の係止部２３に係止されたアーム２４
と、ボックス２０ａ、２０ｂの下端にあってレール３の
両側面を挟持するように転動可能に軸支された補助車輪
２５ａ、２５ｂとから構成されている。
けられた駆動手段Ｕ１、Ｕ２は、対称構造となってい
て、枠体５下端の前後に接合された取付板１８ａ、１８
ｂにフランジ１９ａ、１９ｂを介して取付けられたボッ
クス２０ａ、２０ｂと、これらボックス２０ａ、２０ｂ
内に軸受Ｂ１、Ｂ２を介して軸支され、これら軸受Ｂ
１、Ｂ２間で走行車輪Ｗ１、Ｗ２を支持する支持軸２２
と、これら支持軸２２の片側から延出端部に支持されて
おり、モータ８の出力軸に直結されている減速機Ｒと、
減速機Ｒを支持する支持軸２２を中心として延出するよ
うに減速機Ｒの側面に取付けられ先端がボックス２０
ａ、２０ｂ側面の係止部２３に係止されたアーム２４
と、ボックス２０ａ、２０ｂの下端にあってレール３の
両側面を挟持するように転動可能に軸支された補助車輪
２５ａ、２５ｂとから構成されている。
【００１８】台車部１５またはボックス２０ａ、２０ｂ
の側面には複数の集電ブラシを備えたターミナル２８が
突設され、この集電ブラシに摺接し電源ならびに制御信
号を制御ユニット１６に導くための給電用の導電レール
３０がレール３と平行に敷設されている。
の側面には複数の集電ブラシを備えたターミナル２８が
突設され、この集電ブラシに摺接し電源ならびに制御信
号を制御ユニット１６に導くための給電用の導電レール
３０がレール３と平行に敷設されている。
【００１９】更に、枠体５下端の前後側面にそれぞれ独
立して取付けられる駆動手段Ｕ１、Ｕ２は、１つの制御
装置により同期して制御されるようになっている。
立して取付けられる駆動手段Ｕ１、Ｕ２は、１つの制御
装置により同期して制御されるようになっている。
【００２０】詳しくは、各駆動手段Ｕ１、Ｕ２のディユ
アル駆動される各モータ８は、例えばサーボモータで構
成され、互いにＰＩＤ制御されている。
アル駆動される各モータ８は、例えばサーボモータで構
成され、互いにＰＩＤ制御されている。
【００２１】すなわち、この制御部は、スタッカクレー
ン１の位置を検出するレーザー位置検出器から位置デー
タを位置コントローラに取り込むと共に、インバータ制
御されるサーボモータの回転数をエンコーダにより検出
し、この速度データを速度コントローラに取り込み、位
置データを位置コントローラで基準値に対し比較演算
し、位置の誤差分を速度コントローラによりサーボモー
タの回転数を補正して相互のモータの同期制御を行うよ
うになっている。
ン１の位置を検出するレーザー位置検出器から位置デー
タを位置コントローラに取り込むと共に、インバータ制
御されるサーボモータの回転数をエンコーダにより検出
し、この速度データを速度コントローラに取り込み、位
置データを位置コントローラで基準値に対し比較演算
し、位置の誤差分を速度コントローラによりサーボモー
タの回転数を補正して相互のモータの同期制御を行うよ
うになっている。
【００２２】このように上記のように構成された本実施
形態に係るスタッカクレーン１は、レール３並びに天井
レール４に案内されて立設状態で走行可能な状態とな
り、外部の制御装置からの指令により、荷台６と並設さ
れた荷棚２との間で荷７の入出庫作業が行われる。
形態に係るスタッカクレーン１は、レール３並びに天井
レール４に案内されて立設状態で走行可能な状態とな
り、外部の制御装置からの指令により、荷台６と並設さ
れた荷棚２との間で荷７の入出庫作業が行われる。
【００２３】スタッカクレーン１が走行する際に、各駆
動手段Ｕ１、Ｕ２の各走行車輪Ｗ１、Ｗ２はそれぞれモ
ータ８によって駆動され、例えば各走行車輪Ｗ１、Ｗ２
の位置が、常にレーザー位置検出器から位置データとし
て位置コントローラに取り込まれる。
動手段Ｕ１、Ｕ２の各走行車輪Ｗ１、Ｗ２はそれぞれモ
ータ８によって駆動され、例えば各走行車輪Ｗ１、Ｗ２
の位置が、常にレーザー位置検出器から位置データとし
て位置コントローラに取り込まれる。
【００２４】この位置データが、位置コントローラで基
準値に対し比較演算されて誤差が生じた場合は、その誤
差分を速度コントローラによりサーボモータの回転数を
補正して相互のモータ８の同期制御が行われる。また、
これらサーボモータ８は、インバータ制御されているこ
とから、加減速を滑らかに行うことができる。
準値に対し比較演算されて誤差が生じた場合は、その誤
差分を速度コントローラによりサーボモータの回転数を
補正して相互のモータ８の同期制御が行われる。また、
これらサーボモータ８は、インバータ制御されているこ
とから、加減速を滑らかに行うことができる。
【００２５】従って、前後の駆動手段Ｕ１、Ｕ２を、１
つの制御装置により同期して制御することにより、両駆
動手段の制御が容易となるとともに、制御系が安価とな
る。
つの制御装置により同期して制御することにより、両駆
動手段の制御が容易となるとともに、制御系が安価とな
る。
【００２６】このように本実施形態によれば、前後の走
行車輪Ｗ１、Ｗ２による両輪駆動となるため、レール３
との間にあまり滑りを発生させずに、スタッカクレーン
１の走行速度や加減速時間を速くすることが可能とな
り、入出庫時のサイクルタイムが短縮されて作業能率が
向上する。
行車輪Ｗ１、Ｗ２による両輪駆動となるため、レール３
との間にあまり滑りを発生させずに、スタッカクレーン
１の走行速度や加減速時間を速くすることが可能とな
り、入出庫時のサイクルタイムが短縮されて作業能率が
向上する。
【００２７】また、前後両輪Ｗ１、Ｗ２の独立駆動によ
り、高速走行及び加減速走行時の追従性能が向上し、よ
り高速化が可能となる。
り、高速走行及び加減速走行時の追従性能が向上し、よ
り高速化が可能となる。
【００２８】さらに、前後の走行車輪Ｗ１、Ｗ２に駆動
力を分割するため、各駆動手段（モータ８）の容量は半
分でよく、従ってそれの小型化が図れ、スタッカクレー
ン１の通路幅を小さくすることができる。
力を分割するため、各駆動手段（モータ８）の容量は半
分でよく、従ってそれの小型化が図れ、スタッカクレー
ン１の通路幅を小さくすることができる。
【００２９】加えて、駆動手段Ｕ１、Ｕ２が、走行車輪
直結方式であるため、ベルト等に比して伸びやたるみが
なく、加減速時において駆動むらの発生する恐れはな
く、かつ構造が簡素化するのでメンテナンスも不要とな
るとともに、騒音も低減する。
直結方式であるため、ベルト等に比して伸びやたるみが
なく、加減速時において駆動むらの発生する恐れはな
く、かつ構造が簡素化するのでメンテナンスも不要とな
るとともに、騒音も低減する。
【００３０】また、駆動手段Ｕ１、Ｕ２が、走行車輪Ｗ
１、Ｗ２と共に一体的にユニット化されて、縦長矩形の
枠体５における前後の側面下部に着脱可能に固着される
ようになっているので、施工現場での組立てが容易とな
るとともに、交換やメンテナンス等も簡単となる。
１、Ｗ２と共に一体的にユニット化されて、縦長矩形の
枠体５における前後の側面下部に着脱可能に固着される
ようになっているので、施工現場での組立てが容易とな
るとともに、交換やメンテナンス等も簡単となる。
【００３１】次に、各駆動手段の変形例につき説明す
る。
る。
【００３２】図３は、第１変形例であって、各駆動手段
の同期駆動をタイミングベルトにより行うようにした部
分平面図である。
の同期駆動をタイミングベルトにより行うようにした部
分平面図である。
【００３３】前後１対の走行車輪Ｗ１、Ｗ２の一方の走
行車輪Ｗ２は、インバータ制御されるサーボモータ８の
減速機Ｒに駆動軸Ｊ１を介して直結され、駆動軸Ｊ１の
軸端にはタイミングプーリ３３ａが取付られると共に他
方の走行車輪Ｗ１を支持する従動軸Ｊ２にも同一直径の
タイミングプーリ３３ｂが取付られている。
行車輪Ｗ２は、インバータ制御されるサーボモータ８の
減速機Ｒに駆動軸Ｊ１を介して直結され、駆動軸Ｊ１の
軸端にはタイミングプーリ３３ａが取付られると共に他
方の走行車輪Ｗ１を支持する従動軸Ｊ２にも同一直径の
タイミングプーリ３３ｂが取付られている。
【００３４】これらタイミングプーリ３３ａ、３３ｂに
はタイミングベルト３４が懸吊され、タイミングベルト
３４の一方は、テンションローラ３２が押し付けられて
タイミングベルト３４の張りが一定になるよう調節され
ている。
はタイミングベルト３４が懸吊され、タイミングベルト
３４の一方は、テンションローラ３２が押し付けられて
タイミングベルト３４の張りが一定になるよう調節され
ている。
【００３５】そこで、一方の走行車輪Ｗ２が、サーボモ
ータ８により駆動されると、他方の走行車輪Ｗ１もタイ
ミングベルト３４により同期速度で回転駆動される。
ータ８により駆動されると、他方の走行車輪Ｗ１もタイ
ミングベルト３４により同期速度で回転駆動される。
【００３６】次に、図４は、第２変形例であって、各駆
動手段の同期駆動を一対の傘車を介して行うようにした
部分平面図である。
動手段の同期駆動を一対の傘車を介して行うようにした
部分平面図である。
【００３７】前後１対の走行車輪Ｗ１、Ｗ２の一方の走
行車輪Ｗ２は、インバータ制御されるサーボモータ８の
減速機Ｒに駆動軸Ｊ１を介して直結され、駆動軸Ｊ１の
軸端には傘歯車３６ａが取付られると共に他方の走行車
輪Ｗ１には同じ歯数の傘歯車３６ｂが固定されている。
行車輪Ｗ２は、インバータ制御されるサーボモータ８の
減速機Ｒに駆動軸Ｊ１を介して直結され、駆動軸Ｊ１の
軸端には傘歯車３６ａが取付られると共に他方の走行車
輪Ｗ１には同じ歯数の傘歯車３６ｂが固定されている。
【００３８】これら一対の傘歯車３６ａ、３６ｂには、
連結軸３５を介して一対の傘歯車３７ａ、３７ｂが噛合
し、一対の傘歯車３７ａ、３７ｂを噛合方向（矢印方
向）に所定圧で押圧することでバックラッシュを低減し
ている。
連結軸３５を介して一対の傘歯車３７ａ、３７ｂが噛合
し、一対の傘歯車３７ａ、３７ｂを噛合方向（矢印方
向）に所定圧で押圧することでバックラッシュを低減し
ている。
【００３９】そこで、サーボモータ８により一方の走行
車輪Ｗ２がサーボモータ８により駆動されると、他方の
走行車輪Ｗ１も傘歯車３６ａ、３６ｂ及び３７ａ、３７
ｂにより同期速度で回転駆動される。
車輪Ｗ２がサーボモータ８により駆動されると、他方の
走行車輪Ｗ１も傘歯車３６ａ、３６ｂ及び３７ａ、３７
ｂにより同期速度で回転駆動される。
【００４０】このように、第１変形例、第２変形例で
は、一方の駆動手段のサーボモータ８がインバータ制御
されるので、加減速を滑らかに行うことができる。
は、一方の駆動手段のサーボモータ８がインバータ制御
されるので、加減速を滑らかに行うことができる。
【００４１】以上、本発明の実施例を図面により説明し
てきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更
や追加があっても本発明に含まれる。
てきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更
や追加があっても本発明に含まれる。
【００４２】
【発明の効果】本発明によれば、次のような効果が得ら
れる。
れる。
【００４３】（ａ）請求項１に記載の発明によれば、前
後の走行車輪による両輪駆動となるため、レールとの間
にあまり滑りを発生させずに、スタッカクレーンの走行
速度や加減速時間を速くすることが可能となり、入出庫
時のサイクルタイムが短縮されて作業能率が向上する。
後の走行車輪による両輪駆動となるため、レールとの間
にあまり滑りを発生させずに、スタッカクレーンの走行
速度や加減速時間を速くすることが可能となり、入出庫
時のサイクルタイムが短縮されて作業能率が向上する。
【００４４】（ｂ）請求項２に記載の発明によれば、前
後両輪の独立駆動により、高速走行及び加減速走行時の
追従性能が向上し、より高速化が可能となる。また、前
後の走行車輪に駆動力を分割するため、各駆動手段（モ
ータ）の容量は半分でよく、従ってそれの小型化が図
れ、スタッカクレーンの通路幅を小さくすることができ
る。さらに、走行車輪直結方式であるため、ベルト等に
比して伸びやたるみがなく、加減速時において駆動むら
の発生する恐れはなく、かつ構造が簡素化するのでメン
テナンスも不要となるとともに、騒音も低減する。
後両輪の独立駆動により、高速走行及び加減速走行時の
追従性能が向上し、より高速化が可能となる。また、前
後の走行車輪に駆動力を分割するため、各駆動手段（モ
ータ）の容量は半分でよく、従ってそれの小型化が図
れ、スタッカクレーンの通路幅を小さくすることができ
る。さらに、走行車輪直結方式であるため、ベルト等に
比して伸びやたるみがなく、加減速時において駆動むら
の発生する恐れはなく、かつ構造が簡素化するのでメン
テナンスも不要となるとともに、騒音も低減する。
【００４５】（ｃ）請求項３に記載の発明によれば、施
工工場での組立てが容易となるとともに、交換やメンテ
ナンス等も簡単となる。
工工場での組立てが容易となるとともに、交換やメンテ
ナンス等も簡単となる。
【００４６】（ｄ）請求項４に記載の発明によれば、両
駆動手段の制御が容易となるとともに、制御系が安価と
なる。
駆動手段の制御が容易となるとともに、制御系が安価と
なる。
【図１】本発明の一実施形態に係るスタッカクレーンと
荷棚との関係を示す正面図である。
荷棚との関係を示す正面図である。
【図２】（ａ）はスタッカクレーンの台車部を示す部分
拡大図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である
拡大図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である
【図３】各駆動手段の同期駆動をタイミングベルトによ
り行うようにした第１変形例の平面図である。
り行うようにした第１変形例の平面図である。
【図４】各駆動手段の同期駆動を一対の傘車を介して行
うようにした第２変形例の平面図である。
うようにした第２変形例の平面図である。
１ スタッカクレーン ２ 荷棚 ３ レール ４ 天井レール ５ 枠体 ５ａ、５ｂ マスト ５ｃ、５ｄ 上下連結部材 ６ 荷台 ７ 荷 ８ サーボモータ １０ ガイドローラ １２ 昇降装置 １２ａ 巻取り部材 １３ スプロケット １４ 索条 １５ 台車部 １６ 制御ユニット １８ａ、１８ｂ 取付板 １９ａ、１９ｂ フランジ ２０ａ、２０ｂ ボックス ２２ 支持軸 ２３ 係止部 ２４ アーム ２５ａ、２５ｂ 補助車輪 ２８ ターミナル ３０ 導電レール ３２ テンションローラ ３３ａ、３３ｂ タイミングプーリ ３４ タイミングベルト ３５ 連結軸 ３６ａ、３６ｂ 傘歯車 ３７ａ、３７ｂ 傘歯車 Ｂ１、Ｂ２ 軸受 Ｃ 天井 Ｆ 床面 Ｊ１ 駆動軸 Ｊ２ 従動軸 Ｒ 減速機 Ｕ１、Ｕ２ 駆動手段 Ｗ１、Ｗ２ 走行車輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 富田 信一郎 神奈川県横浜市西区北幸二丁目７番18号 株式会社岡村製作所内 Ｆターム(参考） 3F022 FF01 JJ09 MM01 MM02 MM11 MM57 3F333 AA04 AB08 BF04 BF06 BG01 CA12 DA02 DA03 FA20
Claims (4)
- 【請求項１】 床面に敷設された前後方向を向くレール
上を、前後１対の走行車輪により走行し、荷台と並設さ
れた荷棚との間で荷の入出庫を行うスタッカクレーンに
おいて、 前記前後の走行車輪を駆動手段により同期して駆動する
ようにしたことを特徴とするスタッカクレーン。 - 【請求項２】 駆動手段が前後の走行車輪毎に独立して
設けられ、かつ各駆動手段を前後の走行車輪の回転軸に
直結したことを特徴とする請求項１に記載のスタッカク
レーン。 - 【請求項３】 駆動手段と走行車輪とを一体的にユニッ
ト化し、これを、縦長矩形の枠体における前後の側面下
部に着脱可能に固着した請求項１または２に記載のスタ
ッカクレーン。 - 【請求項４】 前後の駆動手段を、１つの制御装置によ
り同期して制御するようにした請求項２または３に記載
のスタッカクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000229242A JP2002046809A (ja) | 2000-07-28 | 2000-07-28 | スタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000229242A JP2002046809A (ja) | 2000-07-28 | 2000-07-28 | スタッカクレーン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002046809A true JP2002046809A (ja) | 2002-02-12 |
Family
ID=18722396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000229242A Pending JP2002046809A (ja) | 2000-07-28 | 2000-07-28 | スタッカクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002046809A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
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- 2000-07-28 JP JP2000229242A patent/JP2002046809A/ja active Pending
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