JP4069921B2 - 車両の旋回挙動制御装置 - Google Patents
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Description
車両の左右後輪の駆動力に差を付ける左右輪駆動力調整手段と、
前記車両の前輪の舵角を調整する舵角調整手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両のステアリングの操舵角を検出する操舵量検出手段と、
前記車両に生じるヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、
前記車速及び前記操舵角に基づいて目標ヨーレイトを算出し、該目標ヨーレイトと前記ヨーレイトとの差をヨーレイト偏差として算出するヨーレイト偏差算出手段と、
前記ヨーレイト偏差算出手段により検出された前記ヨーレイト偏差に基づいて前記車両に付与するモーメントを算出し、該モーメントに基づいて前記左右輪駆動力調整手段及び前記舵角調整手段の作動を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記ヨーレイト偏差が第1閾値未満の領域では、前記舵角調整手段だけを作動させ、前記ヨーレイト偏差が大きくなるに従って、前記舵角調整手段の作動量を大きくすると共に、前記ヨーレイト偏差が前記第1閾値以上の領域では、前記左右輪駆動力調整手段を作動させ、前記ヨーレイト偏差が大きくなるに従って、前記舵角調整手段の作動量を小さくする
ことを特徴とする。
第1の発明に係る車両の旋回挙動制御装置において、
前記車両の各車輪間に制動力差を付ける制動力調整手段を更に備え、
前記制御手段は、前記ヨーレイト偏差の絶対値の増加に伴い、前記舵角調整手段、前記左右輪駆動力調整手段、及び、前記制動力調整手段を順次作動させる
ことを特徴とする。
(A) |Δψ|<ψa
(B) ψa≦|Δψ|<ψb
(C) ψb≦|Δψ|
2a〜2d 車輪
3 前輪補助操舵機構
4 ステアリング
5 前輪補助操舵用コントローラ
6 左右輪駆動力調整機構
7 左右輪駆動力調整用コントローラ
8a〜8d ブレーキ機構
9 制動力調整機構
10 ブレーキペダル
11 制動力調整用コントローラ
12 制御装置
13 車速センサ
14 ハンドル角センサ
15 ヨーレイトセンサ
16 目標ヨーレイト算出部
17 ヨーレイト偏差算出部
18 ヨーモーメント算出部
Claims (2)
- 車両の左右後輪の駆動力に差を付ける左右輪駆動力調整手段と、
前記車両の前輪の舵角を調整する舵角調整手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両のステアリングの操舵角を検出する操舵量検出手段と、
前記車両に生じるヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、
前記車速及び前記操舵角に基づいて目標ヨーレイトを算出し、該目標ヨーレイトと前記ヨーレイトとの差をヨーレイト偏差として算出するヨーレイト偏差算出手段と、
前記ヨーレイト偏差算出手段により検出された前記ヨーレイト偏差に基づいて前記車両に付与するモーメントを算出し、該モーメントに基づいて前記左右輪駆動力調整手段及び前記舵角調整手段の作動を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記ヨーレイト偏差が第1閾値未満の領域では、前記舵角調整手段だけを作動させ、前記ヨーレイト偏差が大きくなるに従って、前記舵角調整手段の作動量を大きくすると共に、前記ヨーレイト偏差が前記第1閾値以上の領域では、前記左右輪駆動力調整手段を作動させ、前記ヨーレイト偏差が大きくなるに従って、前記舵角調整手段の作動量を小さくする
ことを特徴とする車両の旋回挙動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の旋回挙動制御装置において、
前記車両の各車輪間に制動力差を付ける制動力調整手段を更に備え、
前記制御手段は、前記ヨーレイト偏差の絶対値の増加に伴い、前記舵角調整手段、前記左右輪駆動力調整手段、及び、前記制動力調整手段を順次作動させる
ことを特徴とする車両の旋回挙動制御装置。
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