JP4065790B2 - 車載電子制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば自動車用エンジンの燃料供給制御や給気用スロットル弁の開閉制御等を行う車載電子制御装置に関するものであり、とくにマイクロプロセッサと併用されて各種可変制御定数データが書き込まれる不揮発性のデータメモリにおいて、このデータメモリの異常発生時における代替運転を可能にした改良された車載電子制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
外部ツールから被制御車種対応の制御プログラムと制御定数等が書き込まれる不揮発性のプログラムメモリ、可変制御定数データが書き込まれる不揮発性のデータメモリ、演算処理用のＲＡＭメモリ、および前記プログラムメモリと前記データメモリと前記ＲＡＭメモリとに接続されたマイクロプロセッサを備え、車載センサ群からの入力信号と、前記プログラムメモリと前記データメモリの内容に応じて車載電気負荷群を制御する車載電子制御装置において、前記データメモリをＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書込みが容易な不揮発性のデータメモリで構成し、このデータメモリに対して各種学習データ、車両固有データ、解析・メンテナンスデータ等を書き込んで、効果的な運転制御データおよび外部ツールによる診断データとして活用することは広く実用されている。
【０００３】
特開２００１−１８２６０７号公報および特開平１０−２５２５４７号公報に開示された「車両制御装置」では、制御対象の経時変化や個体差などの影響をなくするために，過去の制御結果を評価して制御パラメータや制御理論を修正するための学習データに関して、バッテリ配線の遮断やバッテリ電圧の異常低下に対応するために前記学習データをＲＡＭメモリからＥＥＰＲＯＭメモリに保存書き込みしている途中に、偶然に電源スイッチが遮断される恐れがあることに対する改善対策が述べられている。
【０００４】
特開２０００−１８５６０６号公報に開示された「車載電子制御ユニットと同電子制御ユニットの交換方法」では、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のデータメモリに対してＶＩＮコード（車両固有データ）番号を書き込んでおいて、不具合発生等によって車載電子制御ユニットを交換、取付けするときの作業性を改善することが述べられている。
また、特開平８−１２１２３８号公報に開示された「車両情報記憶装置」では、長期にわたる解析・メンテナンスデータをＥＥＰＲＯＭに書き込み保存するために、必要なデータを所定期間毎に抽出、記憶する手段が述べられている。
【０００５】
その他、この発明に関連して、特開２０００−２５７５０２号公報に開示された「自動車用電子制御装置」では、電源スイッチを遮断した車両運転停止後において、電子制御装置の電源は遅延遮断し、この間にＲＡＭメモリデータを、プログラムメモリであるフラッシュメモリとデータメモリとの両方またはいずれか一方を構成するＥＥＰＲＯＭに適宜分割書き込みすることが述べられている。
さらに、特開２００１−２２７４０２号公報に開示された「車載電子制御装置」では、マイクロプロセッサの負担を軽減させながらプログラムメモリのチェックサムを行うことが述べられている。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−１８２６０７号公報
【特許文献２】
特開平１０−２５２５４７号公報
【特許文献３】
特開２０００−１８５６０６号公報
【特許文献４】
特開平８−１２１２３８号公報
【特許文献５】
特開２０００−２５７５０２号公報
【特許文献６】
特開２００１−２２７４０２号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
（１）従来技術の課題の説明
これらの先行技術は、いずれも車載電子制御装置におけるＥＥＰＲＯＭメモリ等の不揮発性のデータメモリの活用とこのデータメモリに対する記憶データの書き込み方法や書き込みタイミングの改善に関するものであって、万一にも不揮発性のデータメモリに記憶保存されているデータに異常があった場合の取り扱いについては論及されていない。
不揮発性のデータメモリに格納されるデータが、単に過去の履歴情報であってその内容が現在や今後の運転制御に影響を与えないデータであれば安全上の問題はないが、マイクロプロセッサの動作に影響のある可変制御定数データが格納されている場合には安全上の問題点となる。
【０００８】
（２）発明の目的の説明
この発明の目的は、このような問題を改善して、不揮発性のデータメモリの異常診断と異常時の対策手段を講じることによって車両制御の安全性を向上するとともに、不揮発性のデータメモリの有効活用とその活用範囲を拡大することができる車載電子制御装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明による車載電子制御装置は、少なくとも被制御車両に対応した制御プログラムが書き込まれる不揮発性のプログラムメモリ、少なくとも可変制御定数データが書き込まれる不揮発性のデータメモリ、演算処理用のＲＡＭメモリ、および前記プログラムメモリと前記データメモリと前記ＲＡＭメモリとに接続されたマイクロプロセッサを備え、車載センサ群からの入力信号と、前記プログラムメモリに書き込まれた制御プログラムと、前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データとに応じて車載電気負荷群を制御する車載電子制御装置であって、この車載電子制御装置は、さらに基準データ格納メモリを備えるとともに、前記プログラムメモリは前記データメモリに対するデータメモリ異常判定手段、および前記ＲＡＭメモリに対する第１と第２の転送手段となる制御プログラムを包含している。
この車載電子制御装置の前記基準データ格納メモリは、前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに対する基準データを格納した電気的に書き込み可能な不揮発性メモリによって構成されるとともに、前記基準データは前記制御プログラムを書き込むための外部ツールを用いてこの外部ツールから予め書き込みされたデータとされ、前記基準データは前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに対する許容変動幅となる上下限データを含んでいるか、又は前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データの代表値とともにこの代表値に対する許容範囲データを含んでいて、前記上下限値データの上限値・下限値・平均値又は前記代表値は推定可変制御定数データとして扱われ、前記データメモリ異常判定手段は、前記データメモリに対するサムチェックまたはパリティチェックで代表される符号点検手段を用いたビット情報の欠落・混入検出手段、および前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データと前記基準データ格納メモリに書き込まれた基準データとを比較し前記可変制御乗数データが前記基準データの許容範囲にあるかどうかを比較する帯域比較手段を有し、前記第１の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データが正常と判定されたときに作用して前記データメモリから前記ＲＡＭメモリへ可変制御定数データを転送書き込みする手段とし、また、前記第２の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データが異常と判定されたときに作用して前記基準データ格納メモリから前記ＲＡＭメモリに対して前記基準データに基づく推定可変制御定数データを書き込みする手段とされる。
この車載電子制御装置の前記マイクロプロセッサは、前記ＲＡＭメモリに書き込みされた可変制御定数データ又は推定可変制御定数データに基づいて前記車載電気負荷群を制御するようになっている。
【００１０】
かかる構成に基づき、データメモリの異常時においても、ＲＡＭメモリに転送書き込みされた推定可変制御定数データを用いて、車両の運転が可能となる。併せて、安全上および性能上の重要な可変制御定数データも、書き換えが容易な不揮発性のデータメモリに格納しておくことができる。また学習手段によってマイクロプロセッサによって書換え補正されたＲＡＭメモリ内の可変制御定数データはデータメモリ内に上書き転送保存しておくことにより、補正された可変制御定数データに基づき、より効果的な車両制御を行なうことができる。
【００１１】
また、この発明による別の車載電子制御装置は、少なくとも被制御車両に対応した制御プログラムが書き込まれる不揮発性のプログラムメモリ、少なくとも可変制御定数データが書き込まれる不揮発性のデータメモリ、演算処理用のＲＡＭメモリ、および前記プログラムメモリと前記データメモリと前記ＲＡＭメモリとに接続されたマイクロプロセッサを備え、車載センサ群からの入力信号と、前記プログラムメモリに書き込まれた制御プログラムと、前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに応じて車載電気負荷群を制御する車載電子制御装置であって、前記データメモリは、第１、第２のデータメモリを有し、この第１、第２のデータメモリには、複数の可変制御定数データの少なくとも一部が互いに重複して書き込まれるように構成されており、また、前記車載電子制御装置は、さらに基準データ格納メモリを備えるとともに、前記プログラムメモリは前記第１、第２のデータメモリに対するデータメモリ異常判定手段、および前記ＲＡＭメモリに対する第１、第２および第３の転送手段となる制御プログラムを包含している。
この車載電子制御装置の前記基準データ格納メモリは、前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた複数の可変制御定数データのそれぞれに対する複数の基準データを書き込んだ電気的に書込み可能な不揮発性メモリによって構成されるとともに、前記各基準データは前記制御プログラムを書き込むための外部ツールを用いてこの外部ツールから予め書き込みされたデータとされている。前記各基準データは前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに対する許容変動幅となる上下限値データを含んでいるか、又は前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データの代表値とともにこの代表値に対する許容変動幅に関する許容範囲データを含んでいて、前記上下限値データの上限値・下限値・平均値または前記代表値は推定可変制御定数データとして扱われる。前記データメモリ異常判定手段は、前記データメモリに対するサムチェック又はパリティチェックで代表される符号点検手段を用いたビット情報の欠落・混入件手段、および前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データと前記基準データ格納メモリに書き込まれた基準データとを比較し前記可変制御定数データが前記基準データの許容範囲内にあるかどうかを比較する帯域比較手段を有する。
前記第１の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた可変制御定数データがともに正常と判定されたときに作用して前記第１と第２のデータメモリの一方のデータメモリから前記ＲＡＭメモリへ可変制御定数データを転送書き込みする手段とされている。前記第２の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた可変制御定数データがともに異常と判定されたときに作用して前記基準データ格納メモリから前記ＲＡＭメモリに対して基準データに基づく推定可変制御定数データを書き込みする手段とされている。さらにまた、前記第３の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた可変制御常数データのいずれか一方が異常と判定されたときに作用してその正常な方のデータメモリに書き込まれた可変制御常数データを前記ＲＡＭメモリへ転送書き込みする手段とされている。
そして前記マイクロプロセッサが前記ＲＡＭメモリに書き込みされた可変制御定数データ又は推定可変制御定数データに基づいて車載電気負荷群を制御するようになっている。
【００１２】
かかる構成に基づき、第１、第２のデータメモリの異常時においても、ＲＡＭメモリに書き込みされた推定可変制御定数データを用いて、車両の運転が可能となる。併せて、安全上および性能上の重要な可変制御定数データも、書き換えが容易な不揮発性の第１、第２のデータメモリに格納しておくことができる。また学習手段によってマイクロプロセッサによって書換え補正されたＲＡＭメモリ内の可変制御定数データはデータメモリ内に上書き転送保存しておくことにより、補正された可変制御定数データに基づき、より効果的な車両制御を行なうことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
（１）実施の形態１の構成の詳細な説明
以下この発明の車載電子制御装置の実施の形態１の全体ブロック構成図を示す図１について説明する。
【００１４】
図１には実施の形態１の車載電子制御装置が点線のブロック１００ａで示されている。この車載電子制御装置１００ａは、その点線のブロックの周囲に示された外部機器と、その点線のブロックの内部に示された内部機器を有する。この内部機器は一枚の電子基板上に搭載され密閉筐体に収納される。
【００１５】
まず、車載電子制御装置１００ａの外部機器は、オンオフタイプ（ディジタルタイプ）の車載センサ群１０１、アナログタイプの車載センサ群１０２、オンオフタイプの車載電気負荷群１０３、外部ツール１０４、車載バッテリ１０５、異常警報・表示器１０６ａ、負荷電源リレー１０６ｂ、電源スイッチ１０７、および電源リレー１０８ａを含んでいる。
【００１６】
オンオフタイプの車載センサ群１０１は、例えばエンジン回転センサ、クランク角センサ、車速センサ等を含む。アナログタイプの車載センサ群１０２は、例えばアクセルポジションセンサ、スロットルポジションセンサ、水温センサ、排気ガスの酸素濃度センサ、エヤフローセンサなどを含む。オンオフタイプの車載電気負荷群１０３は、例えばエンジンの点火コイル、燃料噴射制御用電磁弁、給気スロットルの弁開度制御用モータなどを含む。外部ツール１０４は、車載電子制御装置１００ａの出荷時または保守点検時に、車載電子制御装置１００ａに対して図示しない脱着コネクタを介して接続され、後述の不揮発性のプログラムメモリ１１１ａに制御プログラムおよび制御定数を転送書き込みし、また車載電子制御装置１００ａの内部の状態を読み出し、点検するためのものである。
【００１７】
負荷電源リレー１０６ｂは、図示しない出力接点を有する。電源スイッチ１０７は、例えばイグニションスイッチである。電源リレー１０８ａは出力接点１０８ｂ、１０８ｃを有する。電源リレー１０８ａは車載バッテリ１０５から電源スイッチ１０７の閉路動作と連動して付勢され、出力接点１０８ｂ、１０８ｃをオンさせる。出力接点１０８ｃのオンによって車載電気負荷群１０３に対する電源回路を閉成し、また出力接点１０８ｂのオンによって車載バッテリ１０５から車載電子制御装置１００ａの制御電源ユニット１１８に対する給電回路を閉成するようになっている。
なお、車載バッテリ１０５と車載電子制御装置１００ａの制御電源ユニット１１８の間には、電源スイッチ１０７と、出力接点１０８ｂの他に、電源スイッチ１０７が開路している時にもスリープ給電されるよう直接接続回路も設けられている。
また、車載電気負荷群１０３の一部は負荷電源リレー１０６ｂの図示しない出力接点を介して電源回路が閉成されるようになっている。
【００１８】
車載電子制御装置１００ａの内部機器は、マイクロプロセッサ１１０、プログラムメモリ１１１ａ、データメモリ１１２、ＲＡＭメモリ１１３、インターフェイス回路１１４、１１５、１１６、１１７、制御電源ユニット１１８、電源検出回路１１９、ウォッチドッグタイマ１２０、カウンタ（計数手段）１２１ａ、駆動停止回路１２２を含んでいる。
【００１９】
マイクロプロセッサ１１０は、例えば３２ビットのマイクロプロセッサである。プログラムメモリ１１１ａは、フラッシュメモリからなる不揮発性メモリで構成され、該フラッシュメモリは多数バイトのデータを外部ツール１０４によって一括して電気的に消去・書き込みすることができる大容量のメモリとなっている。
データメモリ１１２は、ＥＥＰＲＯＭからなる不揮発性メモリで構成され、情報の書き込みと消去は外部ツール１０４によらなくてもマイクロプロセッサ１１０によって１バイト単位で電気的に行なわれるが上記フラッシュメモリに比べると小容量で割高なメモリである。
また、ＥＥＰＲＯＭはＲＡＭメモリに比べて書き込み所要時間が長いので、少なくともエンジンの高速回転時にはマイクロプロセッサから書き込むことが困難であり、低速回転又はエンジン停止中で書き込みを行う必要があるメモリである。
ＲＡＭメモリ１１３はランダムアクセスメモリであって、演算処理用に使われる。プログラムメモリ１１１ａは双方向性バスを介してマイクロプロセッサに接続され、データメモリ１１２は双方向性シリアルバスを介してマイクロプロセッサ１１０に接続され、またＲＡＭメモリ１１３は双方向性バスを介してマイクロプロセッサ１１０に接続される。
【００２０】
プログラムメモリ１１１ａは、基準データ格納メモリ１１１ｂを含んで構成される。この基準データ格納メモリ１１１ｂは、プログラムメモリ１１１ａのメモリ領域の一部を使用して構成される。
【００２１】
インターフェイス回路１１４はオンオフタイプの車載センサ群１０１とマイクロプロセッサ１１０とを接続するディジタル入力インターフェイス回路であり、信号電圧レベルの変換回路、ノイズフィルタ、データセレクタ等によって構成される。インターフェイス回路１１５はアナログタイプの車載センサ群１０２とマイクロプロセッサ１１０とを接続するアナログ入力インターフェイス回路であり、ノイズフィルタ、多チャンネルＡＤ変換器、データセレクタ等によって構成される。インターフェイス回路１１６は車載電気負荷群１０３とマイクロプロセッサ１１０とを接続する出力インターフェイス回路であり、出力ラッチメモリ、パワートランジスタによって構成される。インターフェイス回路１１７は外部ツール１０４とシリアル接続されるツールインタフェース回路であり、外部ツール１０４はこのツールインターフェイス回路１１７によってマイクロプロセッサ１１０に接続される。
【００２２】
制御電源ユニット１１８は、車載バッテリ１０５から直接給電を受け、また電源スイッチ１０７または電源リレー１０８ａの出力接点１０８ｂを介して車載バッテリ１０５から給電を受ける。この制御電源ユニット１１８は、車載電子制御装置１００ａ内で使用される安定化制御電源出力を発生する。
電源検出回路１１９は、電源スイッチ１０７が閉路したことを検出し、カウンタ（計数手段）１２１ａのリセット入力Ｒにパルス出力を供給して、このカウンタの計数現在値を０に初期化するとともに、計数出力をクリアするようになっている。
ウォッチドッグタイマ１２０は、マイクロプロセッサ１１０が発生するパルス列であるウォッチドッグ信号ＷＤを監視して、このウォッチドッグ信号ＷＤのパルス幅が所定値を超過した時にリセット信号出力ＲＳＴを発生してマイクロプロセッサ１１０を再起動させるようになっている。
【００２３】
カウンタ（計数手段）１２１ａは、計数入力Ｃとリセット入力Ｒを備えたカウンタであり、このカウンタ１２１ａは計数入力Ｃの論理レベルがＬＯＷレベル（低レベル）からＨＩＧＨレベル（高レベル）に変化した回数が所定値以上となった時に計数出力を発生するようになっている。このカウンタ１２１ａの計数入力Ｃには、マイクロプロセッサ１１０が発生するエラー出力ＥＲ２と、ウオッチドグタイマ１２０のリセット信号出力ＲＳＴとが接続されている。
駆動停止回路１２２は論理回路、具体的には論理積素子で構成され、この論理積素子の入力にはカウンタ１２１ａによる計数出力の論理反転入力と、マイクロプロセッサ１１０による負荷電源駆動出力ＤＲ２が接続され、論理積素子１２２の出力には負荷電源リレー１０６ｂが接続されている。
なお、異常警報・表示器１０６ａはマイクロプロセッサ１１０が発生するエラー出力ＥＲ１によって駆動されるようになっている。
【００２４】
車載電子制御装置１００ａはさらに、駆動回路素子であるＮＰＮトランジスタ１２３、抵抗１２４、１２５、１２６を含んでいる。トランジスタ１２３のコレクタ端子は電源リレー１０８ａの電磁コイルに接続されている。抵抗１２４の一方の端子は電源スイッチ１０７を介して車載バッテリ１０５に接続され、その他方の端子はトランジスタ１２３のベース端子に接続されている。抵抗１２４は第１駆動抵抗であり、電源スイッチ１０７が閉路したときにトランジスタ１２３を導通させる。抵抗１２５は安定抵抗であり、トランジスタ１２３のベースとエミッタ端子間に接続されている。抵抗１２６は第２駆動抵抗であり、マイクロプロセッサ１１０の駆動出力ＤＲ１をトランジスタ１２３のベース端子に接続し、マイクロプロセッサ１１０が発生する駆動出力ＤＲ１によってトランジスタ１２３を導通させる。電源スイッチ１０７が一旦閉路して電源リレー１０８ａが動作して、マイクロプロセッサ１１０が動作することによって駆動出力ＤＲ１が発生すると、電源スイッチ１０７を開路しても、駆動出力ＤＲ１の出力を停止するまでは電源リレー１０８ａの動作を継続保持することができるようになっている。
なお、電源リレー１０８ａが付勢されていても、負荷電源リレー１０６ｂを消勢することにより、例えば吸気スロットル弁の開閉駆動用モータ等の車両の安全走行に重大な影響を及ぼす一部の車載電気負荷に対する給電を停止することができるよう構成されている。この場合、負荷電源リレー１０６ｂが消勢されても、電源リレー１０８ａの付勢により、燃料噴射制御制御およびエンジン点火制御などの基本機能は活かすように制御され、この制御によって車の退避運転を確保する。
【００２５】
（２）実施の形態１の作用・動作の詳細な説明
図１のように構成されたこの発明の実施の形態１について、その作用動作について説明する。
図１において、マイクロプロセッサ１１０は、オンオフタイプの車載センサ群１０１の動作状態と、アナログタイプの車載センサ群１０２の信号レベルと、プログラムメモリ１１１ａとデータメモリ１１２とＲＡＭメモリ１１３の記憶内容とに応じて車載電気負荷群１０３を制御する。プログラムメモリ１１１ａおよびデータメモリ１１２には、予め外部ツール１０４から制御プログラムおよび制御定数が書き込まれている。プログラムメモリ１１１ａには、制御プログラムに加え、固定制御定数が書き込まれる。
【００２６】
データメモリ１１２には、第１、第２、第３のデータが予め書き込まれるとともに、後述の退避処理工程において異常履歴情報が書き込まれる。この第１のデータは、車載電子制御装置１００ａの制御装置固有データである。この制御装置固有データは、例えば当該車載電子制御装置に内蔵された定電圧電源装置の出力電圧精度、ＡＤ変換器の変換精度等の部品ばらつきを補正するための校正値データであり、個々の車載電子制御装置１００ａでは異なる値であっても、各車載電子制御装置１００ａの出荷試験段階で初期値として一旦格納されるとその後の変化がない半固定的な可変制御定数データである。
【００２７】
データメモリ１１２に書き込まれる第２のデータは車両固有データであり、また第３のデータは、学習記憶データである。
この車両固有データは、当該車載電子制御装置１００ａが搭載された車両の制御仕様を選択決定するための車種データ、或いは当該車載電子制御装置１００ａに外部接続された車載センサの特性精度情報等の環境データであり、車両に搭載されるまでは確定せず、搭載車両に応じて決定される。この車両固有データは、複数の車両のそれぞれに搭載された個々の車載電子制御装置１００ａでは、互いに異なる値であっても、１つの車両に搭載された１つの車載電子制御装置１００ａでは、その搭載車両に応じて初期値として格納され、また一旦格納されるとその後の変化がない半固定的な可変制御定数データである。
【００２８】
データメモリ１１２に第３のデータとして書き込まれる学習記憶データは、車両の運転特性を実測した結果として得られる運転制御データ、或いは車載センサ、電気負荷の特性劣化等に関するの変動データであり、運転開始時に初期値として一旦格納された後、車両の運転経過に応じた学習効果により、所定範囲内で変動することが想定される流動的な可変制御定数データである。具体的には、これらの可変制御定数データは、外部ツール１０４から予め初期値が書き込まれているが、制御装置の出荷検査時や実車に搭載された初回通電時および車両の実用運転中において、マイクロプロセッサ１１０によって自動的に採取され、ＲＡＭメモリ１１３を介してデータメモリ１１２に対して退避保存される。
【００２９】
実施の形態１において、プログラムメモリ１１１ａ内の基準データ格納メモリ１１１ｂには、外部ツール１０４から予め基準データが書き込まれる。この基準データは、前記制御装置固有データと車両固有データの少なくとも一方の固有データと前記学習記憶データとに対する上下限値データを含んでいる。この上下限値データは、例えば１２．３〜１４．５のようなデータであり、可変制御定数データに対する許容変動幅を持ったデータである。この上下限値データに代わって、前記可変制御定数データの代表値とともにこの代表値に対する許容変動幅に関する変動データを含むようにすることもできる。この代表値とこの代表値に対する変動データは、例えば１３．１（−０．８〜＋１．４）のようなデータである。１３．１が代表値であり、（−０．８〜＋１．４）がその代表値に対する許容変動データである。
【００３０】
データメモリ１１２に記憶されたデータに異常があるときには、マイクロプロセッサ１１０のエラー出力ＥＲ１（データメモリ異常）によって異常警報・表示器１０６ａが作動する。一方、プログラムメモリ１１１ａおよび基準データ格納メモリ１１１ｂの記憶情報に異常があると、エラー出力ＥＲ２（リセット手段）が発生してマイクロプロセッサ１１０をリセットして再起動するとともに、カウンタ１２１ａで再起動回数を計数して、これが所定値を超過したときに負荷電源リレー１０６ｂを遮断するようになっている。
【００３１】
ウオッチドグタイマ１２０は、マイクロプロセッサ１１０が発生するウオッチドグ信号ＷＤを監視して、そのウォッチドッグ信号ＷＤの信号幅に異常があれば、マイクロプロセッサ１１０をリセットして再起動するとともに、カウンタ１２１ａはこれをエラー出力ＥＲ２とともに合算計数するようになっている。
負荷電源リレー１０６ｂが遮断されても、電源リレー１０８ａの接点１０８ｃにより、エンジン燃料噴射用電磁弁および点火コイルは動作可能とされていて、安全な退避運転が行えるようになっている。マイクロプロセッサ１１０のリセット、再起動の原因である異常が一時的なノイズの重複発生であったような場合には、電源スイッチ１０７を一旦遮断して再起動すると、電源検出回路１１９によってカウンタ１２１ａがリセットされ、負荷電源リレー１０６ｂの動作が回復できるようになっている。
トランジスタ１２３に対する第２駆動抵抗１２６は、電源スイッチ１０７が開路されてから、車載電子制御装置１００ａに対する給電を所定時間だけ遅延して遮断するためのものであり、この遅延時間内にＲＡＭメモリ１１３に格納されていた可変制御定数データや後述の異常履歴データがデータメモリ１１２に対して書き込み保存されるようになっている。
【００３２】
図１のとおり構成された実施の形態１について、図２に示した動作説明用のフローチャートを参照して、その動作を説明する。この図２に示すフローチャートは、マイクロプロセッサ１１０によって行なわれるプログラムメモリ１１１ａ，基準データ格納メモリ１１１ｂ、データメモリ１１２およびＲＡＭメモリ１１３に対する異常診断動作と、異常に伴う対策処理動作を示したものである。
【００３３】
図２において、工程２００は、マイクロプロセッサ１１０による各メモリ１１１ａ、１１１ｂ、１１２、１１３に対する異常診断動作と異常時の対策処理に関する動作開始工程である。工程２０１ａは工程２００に続いて作用し、電源スイッチ１０７がオンされているかどうかを判定する判定工程である。工程２０１ｂは判定工程２０１ａにおいて、電源スイッチ１０７がオンしていて判定工程２０１ａでＹＥＳの判定がされたときに作用し、後述の工程２０１ｃによって設定される初回動作フラグがセットされているかどうかによって初回動作であるかどうかを判定する初回動作判定工程である。工程２０２は、判定工程２０１ｂにおいて、初回動作の判定がされたときに作用し、基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａ内に格納されている全ての情報に関するサムチェック操作を行ない、それぞれの情報におけるビット情報の欠落、混入の有無を検出するシステム異常判定工程である。
なお、工程２０２によるサムチェックは、通常はパリティチェック機能を包含したものとなっていて、これらのサムチェックに必要なサムデータは、メモリ１１１ａおよび１１１ｂに記憶されている。また、サムチェックに代わってパリティチェックによることも可能である。
【００３４】
工程２０３は工程２０２に続いて作用する判定工程であり、基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａに格納された制御プログラムおよび基準データが正常であるか、異常であるかの判定を行なう。この判定工程２０３は、基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａに記憶された情報にビット情報の欠落、混入等の異常がなくＹＥＳの判定がされたときには工程２０１ｃへ移行し、異常があってＮＯの判定がされたときには工程２３０へ移行する。工程２０１ｃは初回動作記憶用のフラグ設定工程であり、工程２０４は工程２０１ｃに続いて作用する駆動出力工程であり、この駆動出力工程２０４では、マイクロプロセッサ１１０が電源リレー駆動出力ＤＲ１および負荷電源リレー駆動出力ＤＲ２を発生する。工程２０５は、工程２０４に続いて作用するデータメモリ１１２に対する異常検出工程であり、この異常検出工程２０５では、データメモリ１１２内に書き込まれている全てのデータに関するサムチェック操作を行ない、それらのデータにおけるビット情報の欠落、混入の有無を検出する。この工程２０５によるサムチェックも、パリティチェックに代えることができる。このサムチェックに必要なサムデータは、データメモリ１１２に書き込まれている。
【００３５】
工程２０６は工程２０５に続いて作用する判定工程であり、この判定工程２０６では、データメモリ１１２内のデータにビット情報の欠落、混入等の異常がなくＹＥＳの判定がされると工程２０７へ移行し、異常があってＮＯの判定がされると工程２１１へ移行する。工程２０７はデータメモリ１１２内に書き込まれている可変制御定数データが、基準データ格納メモリ１１１ｂ内に格納されている基準データ、すなわちこの可変制御定数データに対する上下限値内の値となっているかどうかを判定する帯域比較工程である。
【００３６】
工程２０８は工程２０７に続いて作用する帯域一致判定工程であり、工程２０７による帯域比較によって可変制御定数データがその上下限値内にあればＹＥＳの判定を行なって工程２０９へ移行し、可変制御定数データがその上下限値から外れた異常があればＮＯの判定を行なって工程２１１へ移行する。工程２０５、２０６、２０７、２０８は、データメモリ１１２に対するデータメモリ異常判定工程である。
工程２０９はデータメモリ１１２内に記憶されたデータをＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みする第１の転送工程である。工程２１０は工程２０９に続いて作用する動作終了工程であり、マイクロプロセッサ１１０は動作終了工程２１０において、他の制御動作を行った後、再度動作開始工程２００へ移行するようになっている。
【００３７】
工程２１１は工程２０５によるデータメモリ１１２の異常判定結果が異常であったとき、および工程２０７による帯域比較異常があったときに、これらを記憶しておく異常履歴記憶工程である。工程２１２は工程２１１に続いて作用し、エラー出力ＥＲ１を発生する工程、工程２１３は工程２１２に続いて作用する第２の転送工程であり、この第２の転送工程は、基準データ格納メモリ１１１ｂに格納されている基準データ、すなわち可変制御定数データに対する上下限値データの平均値、またはその可変制御定数データの代表値を推定可変制御定数データとしてＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みする。この第２の転送工程２１３は、動作終了工程２１０へ移行するようになっている。
【００３８】
工程２２０は判定工程２０１ｂが初回動作ではないと判定したときに作用する異常検出工程であり、ＲＡＭメモリ１１３に対するビット情報の異常検出工程である。この異常検出工程２２０は、ＲＡＭメモリ１１３内に格納されているデータの内、少なくとも工程２０９および工程２１３によって転送書き込みされた可変制御定数データの書き込み領域に関するサムチェック操作を行ない、そのビット情報の欠落、混入の有無を検出する。この工程２２０によるサムチェックはパリティチェックに代えることができる。このサムチェックに必要なサムデータは、ＲＡＭメモリ１１３、とくに工程２０９および工程２１３によって転送書き込みされた可変制御定数データの書き込み領域に書き込まれる。
【００３９】
工程２２１は工程２２０に続いて作用する一致判定工程であり、この一致判定工程２２１は、データメモリ１１２とＲＡＭメモリ１１３に書き込まれている可変制御定数データと後述の履歴情報データとが相互に一致しているかどうかを検出する。
ただし、ＲＡＭメモリ１１３内の可変制御定数データと後述の履歴情報データに関しては学習補正や履歴変化を伴っているので、図示しない変化フラグが動作しているときには一致判定を行わないようになっていて、後述の工程２４１によってデータメモリ１１２への退避転送が行われると上記変化フラグはリセットされるようになっている。
工程２２２は工程２２１に続いて作用する帯域比較工程であり、この帯域比較工程２２２は、ＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされている可変制御定数データが、基準データ格納メモリ１１１ｂ内に書き込まれた基準データ、すなわちその可変制御定数データに対する上下限値データ内の値となっているかどうかを検出する。工程２２３は工程２２２に続いて作用する判定工程であり、工程２２０から工程２２２において全ての検出結果が正常であって工程２２３がＹＥＳの判定をすれば動作終了工程２１０へ移行し、また工程２２０から工程２２２のどれかの工程での検出結果に異常があれば工程２２５へ移行する。工程２２４は、工程２２０から工程２２２によって構成されたＲＡＭ異常検出工程ブロック、工程２２５は工程ブロック２２４によるＲＡＭメモリ１１３の異常判定結果が異常であったときにこれを記憶しておく異常履歴記憶工程であり、工程２２５に続いて判定工程２０６へ移行するように構成されている。
【００４０】
工程２３０は基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａの異常履歴記憶工程であり、システム異常判定工程２０２が基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａの異常判定を行なう度毎に、その判定結果が異常であれば、その異常の内容を示すコード番号をその異常の発生回数とともに記憶する。工程２３１は工程２３０に続いて作用してエラー出力ＥＲ２を発生する工程あり、エラー出力ＥＲ２によってマイクロプロセッサ１１０をリセットして再起動するとともに、エラー出力ＥＲ２の発生回数はカウンタ１２１ａによって計数されるようになっている。工程２３１に続いて動作終了工程２１０へ移行するように構成されている。
【００４１】
工程２４１は判定工程２０１ａにおいて、電源スイッチ１０７がオンからオフになったと判定されたときに作用する退避処理工程であり、この退避処理工程２４１は、ＲＡＭメモリ１１３に格納されていた各種学習データである可変制御定数データおよび工程２１１、工程２２５、工程２３０による異常履歴情報をデータメモリ１１２に転送保存する。工程２４２は工程２４１に続いて作用し、駆動出力ＤＲ１およびＤＲ２を停止する工程であり、工程２４２に続いて動作終了工程２１０へ移行するようになっている。
【００４２】
以上の動作を概括的に再度説明すると、電源スイッチ１０７が投入された初回動作においては、工程２０２によって、基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａの異常診断が行なわれ、また工程２０５によってデータメモリ１１２の異常診断が行なわれる。
システム異常判定手段に相当する工程２０２で異常が検出されると、工程２３１でエラー出力ＥＲ２が発生し、図１に示すとおりマイクロプロセッサ１１０をリセットして再起動させるとともに、カウンタ１２１ａによって異常発生が計数、加算されるようになっている。
基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａに対する異常履歴記憶手段である工程２３０は、異常の内容を示すコード番号と異常発生回数を記憶する。工程２３１によってエラー出力ＥＲ２を発生すると共にマイクロプロセッサ１１０をリセットして再起動させるようになっている。エラー出力ＥＲ２の発生回数とウオッチドグタイマ１２０のリセット信号出力ＲＳＴの発生回数の合計が所定値を超過すると図１のカウンタ１２１ａがカウントアップして負荷電源リレー１０６ｂを遮断するようになっている。
【００４３】
データメモリ１１２の異常判定手段に相当する工程２０５および工程２０７において異常が検出されると、異常履歴記憶手段である工程２１１において、その異常の内容を示すコード番号と異常発生回数を記憶し、また工程２１２によりエラー出力ＥＲ１を発生して図１の異常警報・表示器１０６ａを作動させるとともに、第２の転送手段である工程２１３によって、基準データ格納メモリ１１１ｂから基準データの平均値または代表値である推定可変制御定数データがＲＡＭメモリ１１３に書き込みされる。
データメモリ１１２の異常判定手段に相当する工程２０５で異常が検出されなければ、帯域比較手段である工程２０７によって、データメモリ１１２に記憶された可変制御定数データが基準データ格納メモリ１１１ｂに格納されている基準データの範囲内の値であるかどうかを判定し、帯域不一致、すなわち、基準データの範囲を外れた値であれば、工程２１２によりエラー出力ＥＲ１を発生して図１の異常警報・表示器１０６ａを作動させるとともに、第２の転送手段である工程２１３によって、基準データ格納メモリ１１１ｂから基準データ、すなわち可変制御定数データの上下限値の平均値または代表値である推定可変制御定数データがＲＡＭメモリ１１３に書き込みされる。
帯域比較手段である工程２０７が正常判定であれば、第１の転送手段である工程２０９へ移行して、データメモリ１１２内の可変制御定数データを含むデータがＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされるようになっている。
【００４４】
以上のようにしてＲＡＭメモリ１１３への可変制御定数データの書き込みが行われた後に、ＲＡＭ異常検出手段である工程ブロック２２４により、定期的にＲＡＭメモリ１１３の診断が行なわれ、ＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御定数データに異常があれば、異常履歴記憶手段である工程２２５において、その異常の内容を示すコード番号と異常発生回数を記憶し、データメモリ１１２の状態に応じて工程２０９および工程２１３によって再度ＲＡＭメモリ１１３に対する書き込み処理が行われるようになっている。
電源スイッチ１０７が遮断されると、退避処理手段である工程２４１によって、異常履歴情報や各種学習データである可変制御定数のデータがデータメモリ１１２に転送保存され、続いて電源遅延遮断手段である工程２４２によって電源リレー駆動出力ＤＲ１および負荷電源リレー駆動出力ＤＲ２が停止される。
【００４５】
（３）実施の形態１の効果の説明
このように実施の形態１は、基準データ格納メモリ１１１ｂと、不揮発性のデータメモリ１１２に対するデータメモリ異常判定手段２０５、２０６、２０７、２０８と、ＲＡＭメモリ１１３に対する第１、第２の転送手段２０９、２１３を有し、データメモリに書き込まれた可変制御定数データが前記データメモリ異常判定手段２０６、２０８によって正常と判断されたときに、前記データメモリ１１２から可変制御定数データが前記ＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされ、またデータメモリ１１２に書き込まれた可変制御定数データが異常と判断されたときには基準データ格納メモリ１１１ｂから基準データに基づく推定可変制御定数データがＲＡＭメモリ１１３に書き込みされる。この構成に基づき、データメモリ１１２の異常時においても、ＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた推定可変制御定数データを用いて、車両の運転が可能となる。併せて、安全上および性能上の重要な可変制御定数データも、書き換えが容易な不揮発性のデータメモリ１１２に格納保存しておくことができるので、学習手段によってＲＡＭメモリ１１３内の可変制御定数データを補正し、この補正された可変制御定数データに基づき、より効果的な車両制御を行なうことができる。
【００４６】
また、実施の形態１では、プログラムメモリ１１１ａと基準データ格納メモリ１１１ｂが不揮発性のフラッシュメモリで構成され、データメモリ１１２が不揮発性のＥＥＰＲＯＭで構成されるので、データメモリ１１２において、可変制御定数データを容易に修正でき、また基準データ格納メモリ１１１ｂは、プログラムメモリ１１１ａとともに、同じフラッシュメモリを兼用して、簡単に構成できる。
また、実施の形態１では、基準データが可変制御定数データに対する上下限値データを含むものとされており、データメモリ１１２やＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御定数データが、その上下限値データの帯域内にあるかどうかを診断しながら、安全に車両の運転制御を行なうことができる。
基準データが、データメモリ１１２やＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御定数データに対する代表値とその変動データとされるものにおいても、同様に、可変制御定数データが、その変動データの帯域内にあるかどうかを診断しながら、安全に車両の運転制御を行なうことができる。
【００４７】
また実施の形態１は、データメモリ１１２が記憶する可変制御定数データは、制御装置固有データ又は車両固有データの少なくとも一方の固有データと、学習記憶データを記憶し、前記制御装置固有データは制御装置１００ａの構成部品の校正値データとされ、また車両固有データは車両車種データと、車載センサの環境データの少なくとも一方のデータを含み、また学習記憶データは制御装置１００ａが搭載された車両の運転制御データと、車載電気負荷の特性劣化に関する変動データの少なくとも一方のデータを含み、また基準データ格納メモリ１１１ｂに格納される基準データは、可変制御定数データに対する上下限値データ、又は可変制御定数データの代表値とその許容変動幅データの一方を含んでいる。したがって、多様な可変制御定数データをＲＡＭメモリ１１３とデータメモリ１１２によって書き換え保存しながら、車両を安全に、しかも自由度をもって制御することができる。
【００４８】
また実施の形態１では、データメモリ１１２の対するデータメモリ異常判定手段がビット情報の欠落・混入検出手段２０５と、データメモリ１１２に書き込まれた可変制御定数データと、基準データ格納メモリ１１１ｂに書き込まれた基準データを比較しデータメモリ１１２に書き込まれた可変制御定数データが基準データの許容範囲内にあるかどうかを比較する帯域比較手段２０７とを有し、これらのビット情報の欠落・混入検出手段２０５と帯域比較手段２０７とによってデータメモリ１１２に書き込まれた可変制御定数データが正常か異常かのいずれかを判定する。したがって、データメモリ１１２に書き込まれた可変制御データを、ビット情報の欠落、混入と、帯域比較の両面から、確実に診断することができる。
また前記ビット情報の欠落・混入検出手段２０５が、ビットのサムチェックとパリティチェックのいずれかを含むので、ビット情報の欠落、混入を簡単に検出できる。
【００４９】
また、実施の形態１は、ＲＡＭメモリ１１３に対するＲＡＭ異常検出手段２２４を有し、このＲＡＭ異常検出手段２２４はビット情報の欠落・混入検出手段２２０と、ＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされた可変制御定数データとデータメモリ１１２内の可変制御定数データとの一致を判定する一致判定手段２２１と、基準データに対する帯域比較手段２２２とを有し、このＲＡＭ異常検出手段２２４によってＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御定数データが異常と判定されたときに、データメモリ異常判定手段２０５、２０６、２０７、２０８によりデータメモリ１１２の異常判定を行ない、その結果に応じて、第１、第２の転送手段２０９、２１３にいずれかにより、ＲＡＭメモリ１１３への転送書き込みを行なう。したがって、ＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御データが正常であれば、妄りにＲＡＭメモリ１１３への可変制御定数データの転送書き込みが行なわれず、異常が発生したデータメモリ１１２から異常な可変制御定数データの書き込みが行なわれる危険性を小さくできる。
【００５０】
また、実施の形態１は、データメモリ１１２に対するデータメモリ異常判定手段２０５、２０６、２０７、２０８に応動する異常警報・表示器１０６ａを有し、この異常警報・表示手段１０６ａはマイクロプロセッサ１１０が、第２の転送手段２１３によって基準データ格納メモリ１１１ｂからＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた推定可変制御定数データに基づいて車載電気負荷１０３の制御を行なっていることを通報するので、運転者に対して、データメモリ１１２の異常を確実に知らせることができる。データメモリ１１２の可変制御定数データに異常があって、ＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた推定可変制御定数データに基づく運転が行なわれていても、運転者がそのデータメモリ１１２の異常に気付かずに、例えば燃費および排気ガス浄化が最良でない状態で運転が行なわれることが想定されるが、異常警報・表示器１０６ａはデータメモリ１１２の異常を明示して、保守、点検を促進し、併せて安全性の向上も図ることができる。
【００５１】
また実施の形態１は、さらに、異常履歴記憶手段２１１、２２５、２３０と、退避処理手段２４１と、電源遅延遮断手段２４２を有し、異常履歴記憶手段２１１はデータメモリ１１２、異常履歴記憶手段２２５はＲＡＭメモリ１１３、異常履歴記憶手段２３０は基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａのそれぞれにおける異常発生とその異常内容をＲＡＭメモリ１１３に記憶し、退避処理手段２４１は異常履歴記憶手段２１１、２２５、２３０によってＲＡＭメモリ１１３に記憶された異常情報を学習補正された可変制御定数データとともにデータメモリ１１２に転送保存する手段とされ、また電源遅延遮断手段２４２は電源スイッチ１０７が開路されてから少なくとも退避処理手段２４１による退避処理が完了するまでの遅延時間だけ遅れて制御電源１１８を遮断するようにされている。したがって、電源スイッチ１０７が開路されて車両制御が完了した時点で、異常履歴記憶手段２１１、２２５、２３０によってＲＡＭメモリ１１３に記憶された異常履歴情報を学習補正された可変制御定数データとともにデータメモリ１１２に退避しておくことにより、異常履歴情報の保存が可能となり、車載電子制御装置１００ａが車載バッテリ１０５から取り外された後でも、外部ツール１０４を用いて異常履歴情報の詳細な分析が可能となる。
【００５２】
また実施の形態１は、システム異常判定手段２０２と、エラー出力ＥＲ２によるリセット手段と、カウンタによる計数回路１２１ａと、駆動停止回路１２２を有し、システム異常判定手段２０２は基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａに対するビット情報の欠落、混入検出によってシステムの正常と異常のいずれかを判定するようにされており、エラー出力ＥＲ２によるリセット手段はシステム異常判定手段２０２がシステムの異常判定を行なったときに作用してマイクロプロセッサ１１０を一時的にリセットして再起動させる手段とされており、計数回路１２１ａはエラー出力ＥＲ２によるマイクロプロセッサ１１０のリセット回数が所定値を超過したときに計数出力を発生するとともに、電源スイッチ１０７の再投入時にリセットされるようにされており、また駆動停止回路１２２は計数回路１２１ａがカウントアップして計数出力を発生しているときに作用して車載電気負荷１０３の一部を遮断する論理回路とされている。
したがって、基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａに異常があると、吸気スロットル弁開度制御用モータなどの特定負荷を駆動停止回路１２２によって停止させて安全性を確保するとともに、燃料噴射制御およびエンジン点火制御などの基本機能を活かし、車両の退避運転を可能にするとともに、異常の原因が一時的なノイズによるものであった場合には、電源スイッチ１０７を一旦遮断して再投入することにより、正常状態に回復させることができる。
【００５３】
さらに、実施の形態１は、ウオッチドッグタイマ１２０を有し、このウオッチドッグタイマ１２０は、マイクロプロセッサ１１０が発生するウオッチドッグ信号ＷＤのパルス幅が異常であるときに、マイクロプロセッサ１１０を一時的にリセットして再起動させるリセット信号出力ＲＳＴを発生するタイマ回路とされ、カウンタ１２１ａは、ウオッチドッグタイマ１２０のリセット信号出力ＲＳＴによっても計数動作を行なう。
したがって、マイクロプロセッサ１１０のウオッチドッグタイマ１２０による外部診断によって安全性が向上する。
【００５４】
実施の形態２．
続いて、この発明の実施の形態２について説明する。
（１）実施の形態２の構成の詳細な説明
図３はこの発明の実施の形態２の全体ブロック構成図を示す。この図３について、図１のものとの相違点を中心にして説明する。
図３には実施の形態２の車載電子制御装置１００ｂが点線のブロックで示されている。この車載電子制御装置１００ｂは、点線のブロックの周囲に示された外部機器と、点線のブロックの内部に示された内部機器を有する。この内部機器は一枚の電子基板上に搭載され密閉筐体に収納される。
【００５５】
まず、前記外部機器は、オンオフタイプ（ディジタルタイプ）の車載センサ群１０１、アナログタイプの車載センサ群１０２、オンオフタイプの車載電気負荷群１０３、外部ツール１０４、車載バッテリ１０５、異常警報・表示器１０６ａ、負荷電源リレー１０６ｂ、電源スイッチ１０７、および電源遅延遮断回路１０９を含んでいる。これらの外部機器は、電源遅延遮断回路１０９を除いて図１に示されたものと基本的に同じである。
電源遅延遮断回路１０９は、電源スイッチ１０７の投入によって即時に車載電子制御装置１００ｂに対して給電を開始し、電源スイッチ１０７の遮断によって所定時間の遅延時間をおいて給電停止する電源遅延遮断回路である。この所定時間は、後述する退避処理工程４４１による退避処理が完了するまでの時間とされる。
【００５６】
車載電子制御装置１００ｂの内部機器は、マイクロプロセッサ１１０、プログラムメモリ１１１、データメモリ１１２ａ、１１２ｂ、基準データ格納メモリ１１２ｃ、ＲＡＭメモリ１１３、インターフェイス回路１１４、１１５、１１６、１１７、制御電源ユニット１１８、電源検出回路１１９、ウォッチドッグタイマ１２０、異常記憶回路（異常記憶手段）１２１ｂ、および駆動停止回路１２２を含んでいる。
これらの内部機器の中、ＲＡＭメモリ１１３、インターフェイス回路１１４、１１５、１１６、１１７、制御電源ユニット１１８、電源検出回路１１９、ウォッチドッグタイマ１２０、および駆動停止回路１２２は、図１に示したものと同じものである。
【００５７】
図３に示すマイクロプロセッサ１１０は、エラー出力ＥＲ１、負荷電源駆動出力ＤＲ、エラー出力ＥＲ３、ウォッチドッグ信号ＷＤを発生するように構成され、またリセット信号ＲＳＴが入力されるように構成される。マイクロプロセッサ１１０とインターフェイス１１４、１１５、１１６、１１７との接続、マイクロプロセッサ１１０とウォッチドッグタイマ１２０との接続も、図１と同じである。
【００５８】
図３に示すプログラムメモリ１１１は、図１のプログラムメモリ１１１ａと同様にフラッシュメモリで構成されるが、プログラムメモリ１１１は基準データ格納メモリ１１１ｂを持っていない。データメモリ１１２ａ、１１２ｂは、それぞれ第１、第２のデータメモリと呼ばれ、基準データ格納メモリ１１２ｃともにＥＥＰＲＯＭで構成される。これらのメモリは、ＲＡＭメモリ１１３とともに、マイクロプロセッサ１１０に双方向バスを介して接続される。
【００５９】
異常記憶手段である異常記憶回路１２１ｂは、セット入力Ｓとリセット入力Ｒを備えたフリップフロップ回路によって構成される。この異常記憶回路１２１ｂは、セット入力Ｓの論理レベルがローレベル（Ｌレベル）からハイレベル（Ｈレベル）に変化したときに異常記憶出力を発生するようになっており、セット入力Ｓには、マイクロプロセッサ１１０が発生するエラー出力ＥＲ３と、ウオッチドグタイマ１２０のリセット信号出力ＲＳＴとが接続されている。
論理積素子で構成された駆動停止手段である駆動停止回路１２２の入力には、異常記憶回路１２１ｂによる異常記憶出力の論理反転入力と、マイクロプロセッサ１１０による負荷電源駆動出力ＤＲが接続され、駆動停止回路１２２の出力には負荷電源リレー１０６ｂが接続されている。
なお、異常警報・表示器１０６ａはマイクロプロセッサ１１０が発生するエラー出力ＥＲ１によって駆動されるようになっている。
【００６０】
（２）実施の形態２の作用、動作の詳細な説明
図３のとおり構成されたこの発明の実施の形態２において、その作用動作について説明する。
図３において、マイクロプロセッサ１１０は、オンオフタイプの車載センサ群１０１の動作状態と、アナログタイプの車載センサ群１０２の信号レベルと、プログラムメモリ１１１の記憶内容と、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの記憶内容と、基準データ格納メモリ１１２ｃの記憶内容、ＲＡＭメモリ１１３の記憶内容に応じて車載電気負荷群１０３を制御する。プログラムメモリ１１０と第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂ、および基準データ格納メモリ１１２ｃに対しては、予め外部ツール１０４から制御プログラムおよび制御定数が書き込まれている。
【００６１】
図３に示す実施の形態２において、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂには、ともに同じデータが外部ツール１０４から書き込まれ、これらの第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂは二重系のメモリ構成となっている。
第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂのそれぞれには、第１、第２、第３のデータが予め書き込まれる。この第１のデータは、車載電子制御装置１００ｂの制御装置固有データである。この制御装置固有データは、例えば当該車載電子制御装置１００ｂに内蔵された定電圧電源装置の出力電圧精度、ＡＤ変換器の変換精度等の部品バラツキを補正するための校正値データであり、個々の車載電子制御装置１００ｂでは異なる値であっても、各車載電子制御装置１００ｂの出荷試験段階で初期値として一旦格納されるとその後の変化がない半固定的な可変制御定数データである。
【００６２】
第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれる第２のデータは車両固有データであり、また第３のデータは、学習記憶データである。
この車両固有データは、当該車載電子制御装置１００ｂが搭載された車両の制御仕様を選択決定するための車種データ、或いは当該車載電子制御装置１００ｂに外部接続された車載センサの特性精度情報等の環境データであり、車両に搭載されるまでは確定せず、搭載車両に応じて決定される。この車両固有データは、複数の車両のそれぞれに搭載された個々の車載電子制御装置１００ｂでは、互いに異なる値であっても、１つの車両に搭載された１つの車載電子制御装置１００ｂでは、その搭載車両に応じて初期値として格納され、また一旦格納されるとその後の変化がない半固定的な可変制御定数データである。
【００６３】
第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに第３のデータとして書き込まれる学習記憶データは、車両の運転特性を実測した結果として得られる運転制御データ、或いは車載センサ、電気負荷の特性劣化情報等の変動データであり、運転開始時に初期値として一旦格納された後、車両の運転経過に応じた学習手段により、所定範囲内で変動することが想定される流動的な可変制御定数データである。具体的には、この可変制御定数データは、外部ツール１０４から予め初期値が書き込まれているが、制御装置の出荷検査時や，実車に搭載された初回通電時および車両の実用運転中において、マイクロプロセッサ１１０によって自動的に採取され、ＲＡＭメモリ１１３を介してデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに対して上書き修正される。
【００６４】
図３に示す実施の形態２において、基準データ格納メモリ１１２ｃには外部ツール１０４から基準データが予め書き込まれるようになっている。この基準データは前記制御装置固有データ又は車両固有データの少なくとも一方の固有データと学習記憶データとを含み、これらの基準データは可変制御定数データに対する許容上下限値データである。上下限値データに代わって、可変制御定数データの代表値とこの代表値に対する許容変動幅データを用いることもできる。
第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの記憶内容に異常があるときには、エラー出力ＥＲ１によって異常警報・表示器１０６ａが作動するが、プログラムメモリ１１１の記憶内容および基準データ格納メモリ１１２ｃの記憶内容に異常があると、エラー出力ＥＲ３が発生し、異常記憶回路１２１ｂがこれを記憶して、負荷電源リレー１０６ｂを遮断するようになっている。
【００６５】
ウオッチドグタイマ１２０は、マイクロプロセッサ１１０が発生するウオッチドグ信号ＷＤを監視して、そのウォッチドッグ信号ＷＤの信号幅に異常があればマイクロプロセッサ１１０にリセット信号ＲＳＴを与えて、マイクロプロセッサ１１０をリセットし、それを再起動するとともに、異常記憶回路１２１ｂがこれを記憶して負荷電源リレー１０６ｂを遮断するようになっている。
負荷電源リレー１０６ｂが遮断されても、車両に搭載された燃料噴射用電磁弁および点火コイルは動作可能とされ、これによって安全な退避運転を行なうことができるとともに、負荷電源リレー１０６ｂが遮断される原因となった異常が一時的なノイズ要因であったような場合には、電源スイッチ１０７を一旦遮断して再起動すると、電源検出回路１１９によって異常記憶回路１２１ｂがリセットされ、負荷電源リレー１０６ｂの動作が回復できるようになっている。
【００６６】
図３の通り構成された実施の形態２について、図４に示した動作説明用のフローチャートを参照して、その動作を説明する。この図４に示すフローチャートは、マイクロプロセッサ１１０によって行なわれるプログラムメモリ１１１、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂ、基準データ格納メモリ１１２ｃおよびＲＡＭメモリ１１３に対する異常診断動作と、異常に伴う対策処理動作を示したものである。
【００６７】
図４において、工程４００は、マイクロプロセッサ１１０による各メモリ１１１、１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１３に対する異常診断動作と異常時の対策処理に関する動作開始工程である。工程４０１は工程４００に続いて作用し、点検動作モードを判定する工程である。この工程４０１は、図示しない判定手段によって通常は判定結果ＮＯの判定を行い、電源投入直後およびエンジン回転速度が低いときには定期的に判定結果ＹＥＳの判定動作を行なうようになっている。
工程４０２は判定工程４０１の判定結果ＹＥＳであったときに作用するシステム異常判定工程である。このシステム異常判定工程４０２は、プログラムメモリ１１１と、基準データ格納メモリ１１２ｃ内に格納されている全てのデータに関するサムチェック操作を行ない、ビット情報の欠落・混入の有無を検出する。
【００６８】
工程４０３は工程４０２に続いて作用する判定工程であり、サムチェックの結果が正常かどうかを判定する。工程４０２によってビット情報の欠落、混入をチェックした結果、プログラムメモリ１１１および基準データ格納メモリ１１２ｃにビット情報の欠落・混入等の異常がなく、工程４０３がＹＥＳの判定をすれば、工程４０４へ移行し、異常があって工程４０３がＮＯの判定をすれば、工程４３０へ移行する。工程４０４は工程４０３に続いて作用し、マイクロプロセッサ１１０が負荷電源リレー駆動出力ＤＲを発生する工程、工程４０５は工程４０４に続いて作用するデータメモリ異常判定工程であり、この異常判定工程４０５では、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂ内に格納されている全てのデータに関するサムチェック操作を行ない、ビット情報の欠落・混入の有無を検出する。工程４０６ａは工程４０５に続いて作用する判定工程であり、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの双方が正常でしかも相互に一致しているかどうかを判定する。第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの双方に記憶されたデータにビット情報の欠落・混入等の異常がなく、判定工程４０６ａがＹＥＳの判定結果を出せば工程４０９ａへ移行し、また異常があって工程４０６ａがＮＯの判定を出せば、工程４０６ｂへ移行する。
【００６９】
工程４０６ｂは工程４０６ａに続いて作用する判定工程であり、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの片方異常を判定する。工程４０５による第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂのサムチェックの結果、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂのいずれか片方に異常があり、判定工程４０６ｂがＹＥＳの判定結果を出せば、工程４０９ｂに移行し、また第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの両者に異常があるか又は両者ともに正常であっても相互に不一致であることによって、判定工程４０６ｂがＮＯの判定結果を出せば、工程４１１ｂへ分岐する。工程４０９ｂは工程４０５が、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの片方に異常があることを検出したときに作用する相互転送補完工程であり、この相互転送工程４０９ｂは第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの中の正常な方のデータメモリから、異常な方のデータメモリへデータ転送を行なう。工程４０７は工程４０９ｂに続いて作用する帯域判定工程であり、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに記憶されたデータに対して、基準データ格納メモリ１１２ｃに記憶されている基準データを用いて帯域比較を行なう。具体的には、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの中の第１のデータメモリ１１２ａ内に記憶されているデータが、基準データ格納メモリ１１２ｃ内に格納されている基準データの上下限値内の値となっているかどうかを判定するが、相互転送補完工程４０９ｂによって第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの記憶データは同じとされているので、この帯域比較は第２のデータメモリ１１２ｂと第３のデータメモリ１１２ｃの間で行なっても良い。
【００７０】
工程４０８は工程４０７に続いて作用する判定工程であり、帯域比較工程４０７の比較結果を受けて、帯域一致、すなわち第１または第２のデータメモリ１１２ａまたは１１２ｂに記憶されたデータが、基準データ格納メモリ１１２ｃに記憶された基準データの帯域内にあるかどうかを判定する。帯域比較で異常がなく、判定工程４０８がＹＥＳの判定を出せば、工程４１１ａへ移行し、また異常があって判定工程４０８がＮＯの判定を出せばれば、工程４１１ｂへ分岐する。工程４１１ａは工程４０８がＹＥＳの判定をしたときに作用する異常履歴記憶工程であり、工程４０５によるサムチェックの結果、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの片方に異常であってしかも帯域不一致であるときに、この異常履歴を記憶する。工程４１２ａは工程４１１ａに続いて作用し、エラー出力ＥＲ１を発生する工程、工程４０９ａは工程４０６ａまたは工程４１２ａに続いて作用し、第１のデータメモリ１１２ａに記憶されたデータをＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みする第１、第３の転送工程、工程４１０は工程４０９ａに続いて作用する動作終了工程であり、マイクロプロセッサ１１０は動作終了工程４１０において他の制御動作を行なった後、再度動作開始工程４００へ移行するようになっている。
【００７１】
工程４１１ｂは判定工程４０６ｂがＮＯの判定をしたときに作用する異常履歴記憶工程であり、工程４０５による第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに記憶されたデータのサムチェックの結果、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの両者に異常があったとき、又は両者正常であっても相互不一致である場合と、工程４０５と工程４０７によって片方異常でしかも正常な片方に帯域異常がある場合にこの異常履歴を記憶する。工程４１２ｂは工程４１１ｂに続いて作用し、エラー出力ＥＲ１を発生する工程、工程４１３は工程４１２ｂに続いて作用する第２の転送工程であり、基準データ格納メモリ１１２ｃに格納されている基準データの平均値または代表値を推定可変制御定数データとしてＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みする。この工程４１３に続いて動作終了工程410へ移行するようになっている。
【００７２】
工程４２０は判定工程４０１が点検動作ではなく、ＮＯの判定をしたときに作用するＲＡＭ異常検出工程であり、ＲＡＭメモリ１１３内に記憶されているデータの中、少なくとも工程４０９ａまたは工程４１３によって転送書き込みされた可変制御定数に関するサムチェック操作を行ない、ビット情報の欠落、混入の有無を検出する。工程４２１は工程４２０に続いて作用する比較工程であり、第１のデータメモリ１１２ａに記憶されたデータと、この第１のデータメモリ１１２ａからＲＡＭメモリ１１３に転送されたデータとの比較を行ない、それらが一致しているかどうかを診断する。この比較工程４２１は一致判定手段となる。
ただし、ＲＡＭメモリ１１３内の可変制御定数データと後述の履歴情報データに関しては学習補正や履歴変化を伴っているので、図示しない変化フラグが動作しているときには一致判定を行わないようになっていて、後述の工程４４１によってデータメモリ１１２ａ、１１２ｂへの退避転送が行われると上記変化フラグはリセットされるようになっている。
工程４２２は工程４２１に続いて作用する帯域比較工程であり、ＲＡＭメモリ１１３内に記憶されている可変制御定数のデータが、基準データ格納メモリ１１２ｃ内に格納されている基準データの上下限値内の値となっているかどうかを比較する。工程４２３は工程４２２に続いて作用する判定工程であり、工程４２０から工程４２２において全ての検査結果が正常であれば、工程４４０へ移行することとなる。もし、工程４２０から工程４２２のどれかの工程で、異常が検出されれば工程４２５へ分岐する。工程４２４は工程４２０から工程４２２によって構成されたＲＡＭ異常検出工程ブロック、工程４２５は工程ブロック４２４によるＲＡＭメモリ１１３の異常検出の結果が異常であったときに、その履歴を記憶しておく異常履歴記憶工程であり、この工程４２５に続いて工程４０６ａへ移行するように構成されている。
【００７３】
工程４３０は工程４０２がプログラムメモリ１１１および基準データ格納メモリ１１２ｃに対する異常判定を行ったときに作用し、その異常履歴を記憶する異常履歴記憶工程、工程４３１は工程４３０に続いて作用しエラー出力ＥＲ３を発生する工程、工程４３２は工程４３１に続いて作用し、駆動出力ＤＲを停止する工程であり、工程４３２に続いて動作終了工程410へ移行するようになっている。
工程４４０は工程４２３がＹＥＳの判定をしたときに作用する退避処理の判定工程であり、退避処理を実行するときにはＹＥＳの判定を行ない、退避処理を行なわないときには、ＮＯの判定を行なう。工程４４１は工程４４０が退避処理を実行するＹＥＳの判定をしたときに作用する退避処理工程であり、ＲＡＭメモリ１１３に記憶されていた異常履歴データおよび学習補正された可変制御定数データを第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに転送保存する退避処理工程であり、この工程４４１に続いて動作終了工程４１０へ移行する。また判定工程４４０が退避処理を実行しないＮＯの判定をしたときにも、動作終了工程４１０へ移行するようになっている。
なお、判定工程４４０は、例えばエンジンの低速回転中または電源スイッチ１０７が遮断されたときに、全体として数時間に一度の割合で退避処理を実行させるような判定手段となっている。
【００７４】
以上の動作を概括的に再度説明すると、電源スイッチ１０７が投入された初回動作およびエンジンの低速回転中においては、定期的に工程４０２によるプログラムメモリ１１１と基準データ格納メモリ１１２ｃの異常診断、および工程４０５による第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの異常診断が行われる。
システム異常判定手段に相当する工程４０２で異常が検出されれば、工程４３１でエラー出力ＥＲ３が発生し、図３に示す異常記憶回路１２１ｂが動作して負荷電源リレー１０６ｂが遮断される。
プログラムメモリ１１１と基準データ格納メモリ１１２ｃの異常履歴記憶手段である工程４３０は、異常が検出される度毎に、その異常内容を示す異常コード番号と異常発生回数を記憶する。
【００７５】
データメモリ１１２ａ、１１２ｂに対するデータメモリ異常判定手段に相当する工程４０５で異常があれば、工程４０６ａ、４０６ｂと工程４０８によって、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの片方異常と、両者異常が判定され、異常履歴記憶手段である工程４１１ａ、４１１ｂにより、その異常内容を示す異常コード番号と異常発生回数を記憶し、工程４１２ａ、４１２ｂでエラー出力ＥＲ１を発生して図３の異常警報・表示器１０６ａを作動させるとともに、第２の転送手段である工程４１３によって基準データ格納メモリ１１２ｃから基準データの平均値または代表値のデータが推定可変制御定数データとしてＲＡＭメモリ１１３に転送される。
【００７６】
データメモリ異常判定手段に相当する工程４０５で異常がなければ、第１の転送手段である工程４０９ａへ移行して第１のデータメモリ１１２ａに記憶されたデータがＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされるようになっている。
第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの一方に異常があれば、相互転送手段である工程４０９ｂによって異常側のデータメモリを正常化する。この相互転送の後、第１または第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに記憶されたデータが、帯域比較手段である工程４０７によって基準データ格納メモリ１１２ｃに格納されている基準データの範囲と比較され、これが異常であれば両者異常の扱いとなり、またその帯域比較が正常であれば第３の転送手段に相当する工程４０９ａによって第１のデータメモリ１１２ａに記憶されたデータがＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされるようになっている。
【００７７】
以上のようにしてＲＡＭメモリ１１３への可変制御定数データ又は推定可変制御定数データの書き込みが行なわれた後に、ＲＡＭ異常検出手段である工程ブロック４２４において定期的にＲＡＭメモリ１１３の診断が行なわれる。この診断の結果、ＲＡＭメモリ１１３の記憶データに異常があれば、異常履歴記憶手段である工程４２５により、その異常コード番号と異常発生回数を記憶し、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの状態に応じて工程４０９ａまたは工程４１３によって再度ＲＡＭメモリ１１３に対する書き込み処理が行なわれるようになっている。
また、退避処理手段に相当する工程４４１では、各種異常履歴情報および各種学習データが第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに転送保存される。
【００７８】
（３）実施の形態２の効果の説明
この実施の形態２の車載電子制御装置では、不揮発性のデータメモリが第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂを有し、これらの第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂには、複数の可変制御定数データの少なくとも一部が互いに重複して書き込まれ、重複データに対して二重系のデータメモリとなっており、データの信頼度を向上することができる。
【００７９】
また実施の形態２は、基準データ格納メモリ１１２ｃと、不揮発性のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに対するデータメモリ異常判定手段４０５、４０６ａ、４０６ｂ、４０７、４０８と、ＲＡＭメモリ１１３に対する第１、第２、第３の転送手段４０９ａ、４１３、４０９ａを備え、データメモリ異常判定手段４０５、４０６ａ、４０６ｂ、４０７、４０８は第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた複数の可変制御定数データのそれぞれが正常と異常のいずれかを判定するように構成され、第１の転送手段４０９ａは、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データがともに正常と判断されたときに第１のデータメモリ１１２ａからＲＡＭメモリ１１３へ可変制御定数データを転送書き込みする手段とし、第２の転送手段４１３は第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データがともに異常であるとき、又は共に正常であっても比較不一致であるときに基準データ格納メモリ１１２ｃからＲＡＭメモリ１１３に対して基準データに基づく推定可変制御定数データを書き込みする手段とし、第３の転送手段４０９ａは第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データのいずれか一方のデータメモリに書き込まれた可変制御定数データが異常と判定されたときに、その正常な方のデータメモリからＲＡＭメモリへ可変制御定数データを書き込みする手段としている。したがって、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの両者正常、両者異常、片方異常のいずれにあっても、ＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた可変制御定数データ又は推定可変制御定数データを用いて、車両の運転が可能となる。
併せて、安全上および性能上の重要な可変制御定数データも、書き換えが容易な不揮発性のデータメモリ１１２ａ，１１２ｂに格納保存しておくことができるので、学習手段によってＲＡＭメモリ１１３内の可変制御定数データを補正し、この補正された可変制御定数データに基づき、より効果的な車両制御を行なうことができる。
【００８０】
また、実施の形態２では、プログラムメモリ１１１が不揮発性のフラッシュメモリで構成され、データメモリ１１２ａ、１１２ｂおよび基準データ格納メモリ１１２ｃが不揮発性のＥＥＰＲＯＭで構成されるので、データメモリ１１２ａ、１１２ｂにおいて、可変制御定数データを容易に修正でき、また基準データ格納メモリ１１２ｃは、データメモリ１１２ａ、１１２ｂとともに、同じＥＥＰＲＯＭメモリを兼用して、簡単に構成できる。
また、実施の形態２では、基準データがデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データに対する上下限値データとされており、データメモリ１１２ａ、１１２ｂやＲＡＭメモリ１１３に書き込まれる可変制御定数データが、その上下限値データの帯域内にあるかどうかを診断しながら、安全に車両の運転制御を行なうことができる。
基準データが、データメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データに対する代表値とその変動データとされるものにおいても、同様に、データメモリ１１２ａ、１１２ｂやＲＡＭメモリ１１３に書き込まれる可変制御定数データが、その変動データの帯域内にあるかどうかを診断しながら、安全に車両の運転制御を行なうことができる。
【００８１】
また実施の形態２は、データメモリ１１２a、１１２ｂが記憶する可変制御定数データは、制御装置固有データ又は車両固有データの少なくとも一方の固有データと，学習記憶データを記憶し、前記制御装置固有データは制御装置１００ｂの構成部品の校正値データとされ、また車両固有データは車両車種データと、車載センサの環境データの少なくとも一方のデータを含み、また学習記憶データは制御装置１００ｂが搭載された車両の運転制御データと、車載電気負荷の特性劣化に関する変動データの少なくとも一方のデータを含み、また基準データ格納メモリ１１２ｃに格納される基準データは、可変制御定数データに対する上下限値データ、又は可変制御定数データの代表値とその許容変動幅データの一方を含んでいる。したがって、多様な可変制御定数データをＲＡＭメモリ１１３とデータメモリ１１２ａ、１１２ｂによって書き換え保存しながら、車両を安全に、しかも自由度をもって制御することができる。
【００８２】
また実施の形態２では、データメモリ１１２ａ、１１２ｂ対するデータメモリ異常判定手段がビット情報の欠落・混入検出手段４０５、およびデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データと、基準データ格納メモリ１１２ｃに書き込まれた基準データとを比較しデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データが基準データの許容範囲内にあるかどうかを比較する帯域比較手段４０７とを有し、これらのビット情報の欠落・混入検出手段４０５と帯域比較手段４０７とによってデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データが正常か異常かのいずれかを判定する。したがって、データメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データを、ビット情報の欠落、混入と、帯域比較の両面から、確実に診断することができる。
また前記ビット情報の欠落・混入検出手段４０５が、ビットのサムチェックとパリティチェックのいずれかを含むので、ビット情報の欠落、混入を簡単に検出できる。
【００８３】
また、実施の形態２は、ＲＡＭメモリ１１３に対するＲＡＭ異常検出手段４２４を有し、このＲＡＭ異常検出手段４２４はビット情報の欠落・混入検出手段４２０と、ＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされた可変制御定数データとデータメモリ１１２ａ、１１２ｂ内の可変制御定数データとの一致を判定する一致判定手段４２１と、基準データに対する帯域比較手段４２２の少なくとも１つの手段とを有し、このＲＡＭ異常検出手段４２４によってＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた複数の可変制御定数データが異常と判定されたときに、データメモリ異常判定手段４０６ａ、４０６ｂ、４０７、４０８により第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの異常判定を行ない、その結果に応じて、第１の転送手段４０９ａ、第２の転送手段４１３、または第３の転送手段４０９ａのいずれかによるＲＡＭメモリ１１３への転送書き込みを行なう。したがって、ＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御定数データが正常であれば、妄りにＲＡＭメモリ１１３への可変制御定数データの転送書き込みが行なわれず、異常が発生したデータメモリ１１２ａ、１１２ｂから異常な可変制御定数データの書き込みが行なわれる危険性を小さくできる。
【００８４】
また実施の形態２は、さらに相互転送補完手段４０９ｂを備え、この相互転送補完手段４０９ｂは、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの一方が異常であるときに作用してその正常な方のデータメモリに書き込まれた可変制御定数データを異常な方のデータメモリに転送書き込みする手段とされ、第３の転送手段４０９ａは、第１の転送手段４０９ａと同様に、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの一方からＲＡＭメモリ１１３に可変制御定数データを転送書き込みする手段とされる。したがって、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの一方に書き込まれた可変制御定数データが異常となった場合、相互補完転送によって両方のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂを正常状態に回復させ、引き続き二重系として動作させることができ、併せて、第１、第３の転送手段４０９ａを共通化し、ＲＡＭメモリ１１３への転送書き込みは常に一方のデータメモリから行なうことができる効果がある。
【００８５】
また、実施の形態２は、データメモリ１１２ａ、１１２ｂに対するデータメモリ異常判定手段４０５、４０６ａ、４０６ｂ、４０７、４０８に応動する異常警報・表示器１０６ａを有し、この異常警報・表示器１０６ａはマイクロプロセッサ１１０が、第２の転送手段４１３によって基準データ格納メモリ１１２ｃからＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた推定可変制御定数データ、または第３の転送手段４０９ａにより第１、または第２の良品側データメモリからＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされた可変制御定数データに基づいて車載電気負荷１０３の制御を行なっていることを通報するので、運転者に対して、データメモリ１１２ａ、１１２ｂの異常を確実に知らせることができる。データメモリ１１２ａ、１１２ｂの可変制御定数データに異常があって、ＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた推定可変制御定数データに基づく運転が行なわれていても、運転者がそのデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの異常に気付かずに、例えば燃費および排気ガス浄化が最良でない状態で運転が行なわれることが想定されるが、異常警報・表示器１０６ａはデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの異常を明示して、保守、点検を促進し、併せて安全性の向上も図ることができる。
【００８６】
また実施の形態２は、さらに、異常履歴記憶手段４１１ａ、４１１ｂ、４２５、４３０と、退避処理手段４４１と、電源遅延遮断手段１０９を有し、異常履歴記憶手段４１１ａ、４１１ｂはデータメモリ１１２ａ、１１２ｂ、異常履歴記憶手段４２５はＲＡＭメモリ１１３、異常履歴記憶手段４３０は基準データ格納メモリ１１２ｃとプログラムメモリ１１１のそれぞれにおける異常発生とその異常内容をＲＡＭメモリ１１３に記憶し、退避処理手段４４１は異常履歴記憶手段４１１ａ、４１１ｂ、４２５、４３０によってＲＡＭメモリ１１３に記憶された異常内容を学習補正された可変制御定数データとともにデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに転送保存する手段とされ、また電源遅延遮断手段１０９は電源スイッチ１０７が開路されてから少なくとも退避処理手段４４１による退避処理が完了するまでの遅延時間だけ遅れて制御電源１１８を遮断するようにされている。したがって、電源スイッチ１０７が開路されて車両制御が完了した時点で、異常履歴記憶手段４１１ａ、４１１ｂ、４２５、４３０によってＲＡＭメモリ１１３に記憶された異常履歴情報を可変制御定数データと共にデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに退避しておくことにより、異常履歴情報の保存が可能となり、車載電子制御装置１００ｂが車載バッテリ１０５から取り外された後でも、外部ツール１０４を用いて異常履歴情報の詳細な分析が可能となる。
【００８７】
また実施の形態２は、さらにシステム異常判定手段４０２と、異常記憶手段１２１ｂと、駆動停止手段１２２を有し、システム異常判定手段４０２は、基準データ格納メモリ１１２ｃとプログラムメモリ１１１に対するビット情報の欠落、混入の検出を行って、システムが正常か異常のいずれかの判定を行なうように構成され、異常記憶手段１２１ｂはシステム異常判定手段４０２がシステムの異常の判定を行なったことを記憶するとともに、電源スイッチ１０７の再投入時にリセットされる異常動作記憶回路とされ、また駆動停止回路１２２は異常記憶回路１２１ｂが異常を記憶しているときに作用して車載電気負荷群１０３の一部を遮断する論理回路とされている。したがって、プログラムメモリ１１１および基準データ格納メモリ１１２ｃに異常があると、吸気スロットル弁開度制御モータなどの特定負荷への給電を停止して安全性を確保するとともに、燃料噴射制御およびエンジン点火制御などの基本機能を活かしておくことによって退避運転を可能にすることができる。またシステム異常の原因が一時的なノイズによるものであった場合には、電源スイッチ１０７を一旦オフにして再投入することにより、正常状態に回復させることができる。
【００８８】
さらに、実施の形態２は、ウオッチドッグタイマ１２０を有し、このウオッチドッグタイマ１２０は、マイクロプロセッサ１１０が発生するウオッチドッグ信号ＷＤのパルス幅が異常であるときに、マイクロプロセッサ１１０を一時的にリセットして再起動されるリセット信号ＲＳＴを発生するタイマ回路とされ、異常記憶回路１２１ｂは、ウオッチドッグタイマ１２０のリセット信号出力ＲＳＴによっても異常記憶を行なう。
したがって、マイクロプロセッサ１１０のウオッチドッグタイマ１２０による外部診断によって安全性が向上する。
【００８９】
他の実施の形態．
以上の説明で明らかな通り、この発明は可変制御定数が書き込まれるＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性データメモリに対する異常判定手段としてサムチェックによるビット情報の欠落、混入検出を行なって、異常検出時にはバックアップ情報として予め他の不揮発性メモリに格納されている基準データを用いて平均値または代表値による代替制御定数を使用するものである。各種メモリの異常履歴情報に関しては、発生時刻情報を付加して、外部ツールを用いた分析作業に役立てることもできる。
また、異常警報・表示器１０６ａについては表示灯とコメント表示器を併用して、運転手が容易に異常発生を視認し、詳細区分確認ができるようにすることも可能である。
【００９０】
基準データ格納メモリは、プログラムメモリ１１１ａの一部領域を使用した図１の形態とし、これに組み合わせて、データメモリ１１２ａ、１１２ｂは図３のように二重系にするなど、様々な変形態様のものとすることができる。この二重系データメモリの一方が異常であるときには、相互転送によって両者を正常化した上で、一方のデータメモリから演算用ＲＡＭメモリに転送書き込みし、また演算用ＲＡＭメモリへの転送は正常側のデータメモリから直接転送書込みすることも可能である。
ただし、一方のデータメモリの破損により、相互転送によっても異常回復できないときには、正常側のデータメモリの記憶データをＲＡＭメモリへ直接転送する必要がある。
また、データメモリ１１２ａと１１２ｂのサムチェックと帯域比較が共に正常
であるにも拘わらず、両者の内容が一致しないような異常に対しては、両者の平均値を推定可変制御定数データとしてＲＡＭメモリ１１３に書き込みすることもできる。
【００９１】
【発明の効果】
以上のように、この発明の車載電子制御装置によれば、データメモリの異常時においても、基準データ格納メモリに格納された基準データに基づいてＲＡＭメモリに推定可変制御定数データを書き込むことによって、車両の運転が可能となる。併せて、安全上および性能上の重要な可変制御定数データも、書き換えが容易な不揮発性のデータメモリに格納しておくことができ、また学習手段によってＲＡＭメモリ内の可変制御定数データを補正し、これをデータメモリに転送保存しておくことにより，この補正された可変制御定数データに基づき、安全でより効果的な車両制御を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１はこの発明の実施の形態１を示す全体ブロック構成図である。
【図２】 図２は図１に示す実施の形態１の動作説明用フロ−チャ−トである。
【図３】 図３はこの発明の実施の形態２を示す全体ブロック構成図である。
【図４】 図４は図３に示す実施の形態２の動作説明用フロ−チャ−トである。
【符号の説明】
１００ａ・１００ｂ 車載電子制御装置、
１０１ オンオフタイプ車載センサ群、１０２ アナログタイプ車載センサ群、
１０３ 車載電気負荷群、 １０４ 外部ツール、
１０６ａ 異常警報・表示手段、１０６ｂ 負荷電源リレー、
１０７ 電源スイッチ、
１１０ マイクロプロセッサ、１１１ プログラムメモリ、
１１１ａ プログラムメモリ、１１１ｂ 基準データ格納メモリ、
１１２ データメモリ、
１１２ａ 第１のデータメモリ、１１２ｂ 第２のデータメモリ、
１１２ｃ 基準データ格納メモリ、
１１３ ＲＡＭメモリ、１１８ 制御電源ユニット、１１９ 電源検出回路、
１２０ ウォッチドッグタイマ、１２１ａ カウンタ（計数手段）、
１２１ｂ 異常記憶手段、１２２ 駆動停止手段、
ＥＲ１ エラー出力（データメモリ異常）、
ＥＲ２ エラー出力（リセット手段）、
ＥＲ３ エラー出力（リセット手段）、
ＲＳＴ リセット信号出力、ＷＤ ウォッチドッグ信号
２０２・４０２ システム異常判定手段、
２０５・４０５ 欠落・混入検出手段（異常検出手段）、
２０７・４０７ 帯域比較手段（異常判定手段）、
２０９ 第１の転送手段、
４０９ａ 第１、第３の転送手段、４０９ｂ 相互転送手段、
２１１・４１１ａ・４１１ｂ 異常履歴記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）、
２１３・４１３ 第２の転送手段、
２２０・４２０ 欠落・混入検出手段、
２２１・４２１ 一致判定手段、
２２２・４２２ 帯域比較手段、
２２４・４２４ ＲＡＭ異常検出手段、
２２５・４２５ 異常履歴記憶手段（ＲＡＭ）、
２３０・４３０ 異常履歴記憶手段（ＦＭＥＭ）、
２４１・４４１ 退避処理手段、
２４２ 電源遅延遮断手段
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば自動車用エンジンの燃料供給制御や給気用スロットル弁の開閉制御等を行う車載電子制御装置に関するものであり、とくにマイクロプロセッサと併用されて各種可変制御定数データが書き込まれる不揮発性のデータメモリにおいて、このデータメモリの異常発生時における代替運転を可能にした改良された車載電子制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
外部ツールから被制御車種対応の制御プログラムと制御定数等が書き込まれる不揮発性のプログラムメモリ、可変制御定数データが書き込まれる不揮発性のデータメモリ、演算処理用のＲＡＭメモリ、および前記プログラムメモリと前記データメモリと前記ＲＡＭメモリとに接続されたマイクロプロセッサを備え、車載センサ群からの入力信号と、前記プログラムメモリと前記データメモリの内容に応じて車載電気負荷群を制御する車載電子制御装置において、前記データメモリをＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書込みが容易な不揮発性のデータメモリで構成し、このデータメモリに対して各種学習データ、車両固有データ、解析・メンテナンスデータ等を書き込んで、効果的な運転制御データおよび外部ツールによる診断データとして活用することは広く実用されている。
【０００３】
特開２００１−１８２６０７号公報および特開平１０−２５２５４７号公報に開示された「車両制御装置」では、制御対象の経時変化や個体差などの影響をなくするために，過去の制御結果を評価して制御パラメータや制御理論を修正するための学習データに関して、バッテリ配線の遮断やバッテリ電圧の異常低下に対応するために前記学習データをＲＡＭメモリからＥＥＰＲＯＭメモリに保存書き込みしている途中に、偶然に電源スイッチが遮断される恐れがあることに対する改善対策が述べられている。
【０００４】
特開２０００−１８５６０６号公報に開示された「車載電子制御ユニットと同電子制御ユニットの交換方法」では、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のデータメモリに対してＶＩＮコード（車両固有データ）番号を書き込んでおいて、不具合発生等によって車載電子制御ユニットを交換、取付けするときの作業性を改善することが述べられている。
また、特開平８−１２１２３８号公報に開示された「車両情報記憶装置」では、長期にわたる解析・メンテナンスデータをＥＥＰＲＯＭに書き込み保存するために、必要なデータを所定期間毎に抽出、記憶する手段が述べられている。
【０００５】
その他、この発明に関連して、特開２０００−２５７５０２号公報に開示された「自動車用電子制御装置」では、電源スイッチを遮断した車両運転停止後において、電子制御装置の電源は遅延遮断し、この間にＲＡＭメモリデータを、プログラムメモリであるフラッシュメモリとデータメモリとの両方またはいずれか一方を構成するＥＥＰＲＯＭに適宜分割書き込みすることが述べられている。
さらに、特開２００１−２２７４０２号公報に開示された「車載電子制御装置」では、マイクロプロセッサの負担を軽減させながらプログラムメモリのチェックサムを行うことが述べられている。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−１８２６０７号公報
【特許文献２】
特開平１０−２５２５４７号公報
【特許文献３】
特開２０００−１８５６０６号公報
【特許文献４】
特開平８−１２１２３８号公報
【特許文献５】
特開２０００−２５７５０２号公報
【特許文献６】
特開２００１−２２７４０２号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
（１）従来技術の課題の説明
これらの先行技術は、いずれも車載電子制御装置におけるＥＥＰＲＯＭメモリ等の不揮発性のデータメモリの活用とこのデータメモリに対する記憶データの書き込み方法や書き込みタイミングの改善に関するものであって、万一にも不揮発性のデータメモリに記憶保存されているデータに異常があった場合の取り扱いについては論及されていない。
不揮発性のデータメモリに格納されるデータが、単に過去の履歴情報であってその内容が現在や今後の運転制御に影響を与えないデータであれば安全上の問題はないが、マイクロプロセッサの動作に影響のある可変制御定数データが格納されている場合には安全上の問題点となる。
【０００８】
（２）発明の目的の説明
この発明の目的は、このような問題を改善して、不揮発性のデータメモリの異常診断と異常時の対策手段を講じることによって車両制御の安全性を向上するとともに、不揮発性のデータメモリの有効活用とその活用範囲を拡大することができる車載電子制御装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明による車載電子制御装置は、少なくとも被制御車両に対応した制御プログラムが書き込まれる不揮発性のプログラムメモリ、少なくとも可変制御定数データが書き込まれる不揮発性のデータメモリ、演算処理用のＲＡＭメモリ、および前記プログラムメモリと前記データメモリと前記ＲＡＭメモリとに接続されたマイクロプロセッサを備え、車載センサ群からの入力信号と、前記プログラムメモリに書き込まれた制御プログラムと、前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データとに応じて車載電気負荷群を制御する車載電子制御装置であって、この車載電子制御装置は、さらに基準データ格納メモリを備えるとともに、前記プログラムメモリは前記データメモリに対するデータメモリ異常判定手段、および前記ＲＡＭメモリに対する第１と第２の転送手段となる制御プログラムを包含している。
この車載電子制御装置の前記基準データ格納メモリは、前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに対する基準データを格納した電気的に書き込み可能な不揮発性メモリによって構成されるとともに、前記基準データは前記制御プログラムを書き込むための外部ツールを用いてこの外部ツールから予め書き込みされたデータとされ、前記基準データは前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに対する許容変動幅となる上下限データを含んでいるか、又は前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データの代表値とともにこの代表値に対する許容範囲データを含んでいて、前記上下限値データの上限値・下限値・平均値又は前記代表値は推定可変制御定数データとして扱われ、前記データメモリ異常判定手段は、前記データメモリに対するサムチェックまたはパリティチェックで代表される符号点検手段を用いたビット情報の欠落・混入検出手段、および前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データと前記基準データ格納メモリに書き込まれた基準データとを比較し前記可変制御乗数データが前記基準データの許容範囲にあるかどうかを比較する帯域比較手段を有し、前記第１の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データが正常と判定されたときに作用して前記データメモリから前記ＲＡＭメモリへ可変制御定数データを転送書き込みする手段とし、また、前記第２の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データが異常と判定されたときに作用して前記基準データ格納メモリから前記ＲＡＭメモリに対して前記基準データに基づく推定可変制御定数データを書き込みする手段とされる。
この車載電子制御装置の前記マイクロプロセッサは、前記ＲＡＭメモリに書き込みされた可変制御定数データ又は推定可変制御定数データに基づいて前記車載電気負荷群を制御するようになっている。
【００１０】
かかる構成に基づき、データメモリの異常時においても、ＲＡＭメモリに転送書き込みされた推定可変制御定数データを用いて、車両の運転が可能となる。併せて、安全上および性能上の重要な可変制御定数データも、書き換えが容易な不揮発性のデータメモリに格納しておくことができる。また学習手段によってマイクロプロセッサによって書換え補正されたＲＡＭメモリ内の可変制御定数データはデータメモリ内に上書き転送保存しておくことにより、補正された可変制御定数データに基づき、より効果的な車両制御を行なうことができる。
【００１１】
また、この発明による別の車載電子制御装置は、少なくとも被制御車両に対応した制御プログラムが書き込まれる不揮発性のプログラムメモリ、少なくとも可変制御定数データが書き込まれる不揮発性のデータメモリ、演算処理用のＲＡＭメモリ、および前記プログラムメモリと前記データメモリと前記ＲＡＭメモリとに接続されたマイクロプロセッサを備え、車載センサ群からの入力信号と、前記プログラムメモリに書き込まれた制御プログラムと、前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに応じて車載電気負荷群を制御する車載電子制御装置であって、前記データメモリは、第１、第２のデータメモリを有し、この第１、第２のデータメモリには、複数の可変制御定数データの少なくとも一部が互いに重複して書き込まれるように構成されており、また、前記車載電子制御装置は、さらに基準データ格納メモリを備えるとともに、前記プログラムメモリは前記第１、第２のデータメモリに対するデータメモリ異常判定手段、および前記ＲＡＭメモリに対する第１、第２および第３の転送手段となる制御プログラムを包含している。
この車載電子制御装置の前記基準データ格納メモリは、前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた複数の可変制御定数データのそれぞれに対する複数の基準データを書き込んだ電気的に書込み可能な不揮発性メモリによって構成されるとともに、前記各基準データは前記制御プログラムを書き込むための外部ツールを用いてこの外部ツールから予め書き込みされたデータとされている。前記各基準データは前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに対する許容変動幅となる上下限値データを含んでいるか、又は前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データの代表値とともにこの代表値に対する許容変動幅に関する許容範囲データを含んでいて、前記上下限値データの上限値・下限値・平均値または前記代表値は推定可変制御定数データとして扱われる。前記データメモリ異常判定手段は、前記データメモリに対するサムチェック又はパリティチェックで代表される符号点検手段を用いたビット情報の欠落・混入件手段、および前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データと前記基準データ格納メモリに書き込まれた基準データとを比較し前記可変制御定数データが前記基準データの許容範囲内にあるかどうかを比較する帯域比較手段を有する。
前記第１の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた可変制御定数データがともに正常と判定されたときに作用して前記第１と第２のデータメモリの一方のデータメモリから前記ＲＡＭメモリへ可変制御定数データを転送書き込みする手段とされている。前記第２の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた可変制御定数データがともに異常と判定されたときに作用して前記基準データ格納メモリから前記ＲＡＭメモリに対して基準データに基づく推定可変制御定数データを書き込みする手段とされている。さらにまた、前記第３の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた可変制御常数データのいずれか一方が異常と判定されたときに作用してその正常な方のデータメモリに書き込まれた可変制御常数データを前記ＲＡＭメモリへ転送書き込みする手段とされている。
そして前記マイクロプロセッサが前記ＲＡＭメモリに書き込みされた可変制御定数データ又は推定可変制御定数データに基づいて車載電気負荷群を制御するようになっている。
【００１２】
かかる構成に基づき、第１、第２のデータメモリの異常時においても、ＲＡＭメモリに書き込みされた推定可変制御定数データを用いて、車両の運転が可能となる。併せて、安全上および性能上の重要な可変制御定数データも、書き換えが容易な不揮発性の第１、第２のデータメモリに格納しておくことができる。また学習手段によってマイクロプロセッサによって書換え補正されたＲＡＭメモリ内の可変制御定数データはデータメモリ内に上書き転送保存しておくことにより、補正された可変制御定数データに基づき、より効果的な車両制御を行なうことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
（１）実施の形態１の構成の詳細な説明
以下この発明の車載電子制御装置の実施の形態１の全体ブロック構成図を示す図１について説明する。
【００１４】
図１には実施の形態１の車載電子制御装置が点線のブロック１００ａで示されている。この車載電子制御装置１００ａは、その点線のブロックの周囲に示された外部機器と、その点線のブロックの内部に示された内部機器を有する。この内部機器は一枚の電子基板上に搭載され密閉筐体に収納される。
【００１５】
まず、車載電子制御装置１００ａの外部機器は、オンオフタイプ（ディジタルタイプ）の車載センサ群１０１、アナログタイプの車載センサ群１０２、オンオフタイプの車載電気負荷群１０３、外部ツール１０４、車載バッテリ１０５、異常警報・表示器１０６ａ、負荷電源リレー１０６ｂ、電源スイッチ１０７、および電源リレー１０８ａを含んでいる。
【００１６】
オンオフタイプの車載センサ群１０１は、例えばエンジン回転センサ、クランク角センサ、車速センサ等を含む。アナログタイプの車載センサ群１０２は、例えばアクセルポジションセンサ、スロットルポジションセンサ、水温センサ、排気ガスの酸素濃度センサ、エヤフローセンサなどを含む。オンオフタイプの車載電気負荷群１０３は、例えばエンジンの点火コイル、燃料噴射制御用電磁弁、給気スロットルの弁開度制御用モータなどを含む。外部ツール１０４は、車載電子制御装置１００ａの出荷時または保守点検時に、車載電子制御装置１００ａに対して図示しない脱着コネクタを介して接続され、後述の不揮発性のプログラムメモリ１１１ａに制御プログラムおよび制御定数を転送書き込みし、また車載電子制御装置１００ａの内部の状態を読み出し、点検するためのものである。
【００１７】
負荷電源リレー１０６ｂは、図示しない出力接点を有する。電源スイッチ１０７は、例えばイグニションスイッチである。電源リレー１０８ａは出力接点１０８ｂ、１０８ｃを有する。電源リレー１０８ａは車載バッテリ１０５から電源スイッチ１０７の閉路動作と連動して付勢され、出力接点１０８ｂ、１０８ｃをオンさせる。出力接点１０８ｃのオンによって車載電気負荷群１０３に対する電源回路を閉成し、また出力接点１０８ｂのオンによって車載バッテリ１０５から車載電子制御装置１００ａの制御電源ユニット１１８に対する給電回路を閉成するようになっている。
なお、車載バッテリ１０５と車載電子制御装置１００ａの制御電源ユニット１１８の間には、電源スイッチ１０７と、出力接点１０８ｂの他に、電源スイッチ１０７が開路している時にもスリープ給電されるよう直接接続回路も設けられている。
また、車載電気負荷群１０３の一部は負荷電源リレー１０６ｂの図示しない出力接点を介して電源回路が閉成されるようになっている。
【００１８】
車載電子制御装置１００ａの内部機器は、マイクロプロセッサ１１０、プログラムメモリ１１１ａ、データメモリ１１２、ＲＡＭメモリ１１３、インターフェイス回路１１４、１１５、１１６、１１７、制御電源ユニット１１８、電源検出回路１１９、ウォッチドッグタイマ１２０、カウンタ（計数手段）１２１ａ、駆動停止回路１２２を含んでいる。
【００１９】
マイクロプロセッサ１１０は、例えば３２ビットのマイクロプロセッサである。プログラムメモリ１１１ａは、フラッシュメモリからなる不揮発性メモリで構成され、該フラッシュメモリは多数バイトのデータを外部ツール１０４によって一括して電気的に消去・書き込みすることができる大容量のメモリとなっている。
データメモリ１１２は、ＥＥＰＲＯＭからなる不揮発性メモリで構成され、情報の書き込みと消去は外部ツール１０４によらなくてもマイクロプロセッサ１１０によって１バイト単位で電気的に行なわれるが上記フラッシュメモリに比べると小容量で割高なメモリである。
また、ＥＥＰＲＯＭはＲＡＭメモリに比べて書き込み所要時間が長いので、少なくともエンジンの高速回転時にはマイクロプロセッサから書き込むことが困難であり、低速回転又はエンジン停止中で書き込みを行う必要があるメモリである。
ＲＡＭメモリ１１３はランダムアクセスメモリであって、演算処理用に使われる。プログラムメモリ１１１ａは双方向性バスを介してマイクロプロセッサに接続され、データメモリ１１２は双方向性シリアルバスを介してマイクロプロセッサ１１０に接続され、またＲＡＭメモリ１１３は双方向性バスを介してマイクロプロセッサ１１０に接続される。
【００２０】
プログラムメモリ１１１ａは、基準データ格納メモリ１１１ｂを含んで構成される。この基準データ格納メモリ１１１ｂは、プログラムメモリ１１１ａのメモリ領域の一部を使用して構成される。
【００２１】
インターフェイス回路１１４はオンオフタイプの車載センサ群１０１とマイクロプロセッサ１１０とを接続するディジタル入力インターフェイス回路であり、信号電圧レベルの変換回路、ノイズフィルタ、データセレクタ等によって構成される。インターフェイス回路１１５はアナログタイプの車載センサ群１０２とマイクロプロセッサ１１０とを接続するアナログ入力インターフェイス回路であり、ノイズフィルタ、多チャンネルＡＤ変換器、データセレクタ等によって構成される。インターフェイス回路１１６は車載電気負荷群１０３とマイクロプロセッサ１１０とを接続する出力インターフェイス回路であり、出力ラッチメモリ、パワートランジスタによって構成される。インターフェイス回路１１７は外部ツール１０４とシリアル接続されるツールインタフェース回路であり、外部ツール１０４はこのツールインターフェイス回路１１７によってマイクロプロセッサ１１０に接続される。
【００２２】
制御電源ユニット１１８は、車載バッテリ１０５から直接給電を受け、また電源スイッチ１０７または電源リレー１０８ａの出力接点１０８ｂを介して車載バッテリ１０５から給電を受ける。この制御電源ユニット１１８は、車載電子制御装置１００ａ内で使用される安定化制御電源出力を発生する。
電源検出回路１１９は、電源スイッチ１０７が閉路したことを検出し、カウンタ（計数手段）１２１ａのリセット入力Ｒにパルス出力を供給して、このカウンタの計数現在値を０に初期化するとともに、計数出力をクリアするようになっている。
ウォッチドッグタイマ１２０は、マイクロプロセッサ１１０が発生するパルス列であるウォッチドッグ信号ＷＤを監視して、このウォッチドッグ信号ＷＤのパルス幅が所定値を超過した時にリセット信号出力ＲＳＴを発生してマイクロプロセッサ１１０を再起動させるようになっている。
【００２３】
カウンタ（計数手段）１２１ａは、計数入力Ｃとリセット入力Ｒを備えたカウンタであり、このカウンタ１２１ａは計数入力Ｃの論理レベルがＬＯＷレベル（低レベル）からＨＩＧＨレベル（高レベル）に変化した回数が所定値以上となった時に計数出力を発生するようになっている。このカウンタ１２１ａの計数入力Ｃには、マイクロプロセッサ１１０が発生するエラー出力ＥＲ２と、ウオッチドグタイマ１２０のリセット信号出力ＲＳＴとが接続されている。
駆動停止回路１２２は論理回路、具体的には論理積素子で構成され、この論理積素子の入力にはカウンタ１２１ａによる計数出力の論理反転入力と、マイクロプロセッサ１１０による負荷電源駆動出力ＤＲ２が接続され、論理積素子１２２の出力には負荷電源リレー１０６ｂが接続されている。
なお、異常警報・表示器１０６ａはマイクロプロセッサ１１０が発生するエラー出力ＥＲ１によって駆動されるようになっている。
【００２４】
車載電子制御装置１００ａはさらに、駆動回路素子であるＮＰＮトランジスタ１２３、抵抗１２４、１２５、１２６を含んでいる。トランジスタ１２３のコレクタ端子は電源リレー１０８ａの電磁コイルに接続されている。抵抗１２４の一方の端子は電源スイッチ１０７を介して車載バッテリ１０５に接続され、その他方の端子はトランジスタ１２３のベース端子に接続されている。抵抗１２４は第１駆動抵抗であり、電源スイッチ１０７が閉路したときにトランジスタ１２３を導通させる。抵抗１２５は安定抵抗であり、トランジスタ１２３のベースとエミッタ端子間に接続されている。抵抗１２６は第２駆動抵抗であり、マイクロプロセッサ１１０の駆動出力ＤＲ１をトランジスタ１２３のベース端子に接続し、マイクロプロセッサ１１０が発生する駆動出力ＤＲ１によってトランジスタ１２３を導通させる。電源スイッチ１０７が一旦閉路して電源リレー１０８ａが動作して、マイクロプロセッサ１１０が動作することによって駆動出力ＤＲ１が発生すると、電源スイッチ１０７を開路しても、駆動出力ＤＲ１の出力を停止するまでは電源リレー１０８ａの動作を継続保持することができるようになっている。
なお、電源リレー１０８ａが付勢されていても、負荷電源リレー１０６ｂを消勢することにより、例えば吸気スロットル弁の開閉駆動用モータ等の車両の安全走行に重大な影響を及ぼす一部の車載電気負荷に対する給電を停止することができるよう構成されている。この場合、負荷電源リレー１０６ｂが消勢されても、電源リレー１０８ａの付勢により、燃料噴射制御制御およびエンジン点火制御などの基本機能は活かすように制御され、この制御によって車の退避運転を確保する。
【００２５】
（２）実施の形態１の作用・動作の詳細な説明
図１のように構成されたこの発明の実施の形態１について、その作用動作について説明する。
図１において、マイクロプロセッサ１１０は、オンオフタイプの車載センサ群１０１の動作状態と、アナログタイプの車載センサ群１０２の信号レベルと、プログラムメモリ１１１ａとデータメモリ１１２とＲＡＭメモリ１１３の記憶内容とに応じて車載電気負荷群１０３を制御する。プログラムメモリ１１１ａおよびデータメモリ１１２には、予め外部ツール１０４から制御プログラムおよび制御定数が書き込まれている。プログラムメモリ１１１ａには、制御プログラムに加え、固定制御定数が書き込まれる。
【００２６】
データメモリ１１２には、第１、第２、第３のデータが予め書き込まれるとともに、後述の退避処理工程において異常履歴情報が書き込まれる。この第１のデータは、車載電子制御装置１００ａの制御装置固有データである。この制御装置固有データは、例えば当該車載電子制御装置に内蔵された定電圧電源装置の出力電圧精度、ＡＤ変換器の変換精度等の部品ばらつきを補正するための校正値データであり、個々の車載電子制御装置１００ａでは異なる値であっても、各車載電子制御装置１００ａの出荷試験段階で初期値として一旦格納されるとその後の変化がない半固定的な可変制御定数データである。
【００２７】
データメモリ１１２に書き込まれる第２のデータは車両固有データであり、また第３のデータは、学習記憶データである。
この車両固有データは、当該車載電子制御装置１００ａが搭載された車両の制御仕様を選択決定するための車種データ、或いは当該車載電子制御装置１００ａに外部接続された車載センサの特性精度情報等の環境データであり、車両に搭載されるまでは確定せず、搭載車両に応じて決定される。この車両固有データは、複数の車両のそれぞれに搭載された個々の車載電子制御装置１００ａでは、互いに異なる値であっても、１つの車両に搭載された１つの車載電子制御装置１００ａでは、その搭載車両に応じて初期値として格納され、また一旦格納されるとその後の変化がない半固定的な可変制御定数データである。
【００２８】
データメモリ１１２に第３のデータとして書き込まれる学習記憶データは、車両の運転特性を実測した結果として得られる運転制御データ、或いは車載センサ、電気負荷の特性劣化等に関するの変動データであり、運転開始時に初期値として一旦格納された後、車両の運転経過に応じた学習効果により、所定範囲内で変動することが想定される流動的な可変制御定数データである。具体的には、これらの可変制御定数データは、外部ツール１０４から予め初期値が書き込まれているが、制御装置の出荷検査時や実車に搭載された初回通電時および車両の実用運転中において、マイクロプロセッサ１１０によって自動的に採取され、ＲＡＭメモリ１１３を介してデータメモリ１１２に対して退避保存される。
【００２９】
実施の形態１において、プログラムメモリ１１１ａ内の基準データ格納メモリ１１１ｂには、外部ツール１０４から予め基準データが書き込まれる。この基準データは、前記制御装置固有データと車両固有データの少なくとも一方の固有データと前記学習記憶データとに対する上下限値データを含んでいる。この上下限値データは、例えば１２．３〜１４．５のようなデータであり、可変制御定数データに対する許容変動幅を持ったデータである。この上下限値データに代わって、前記可変制御定数データの代表値とともにこの代表値に対する許容変動幅に関する変動データを含むようにすることもできる。この代表値とこの代表値に対する変動データは、例えば１３．１（−０．８〜＋１．４）のようなデータである。１３．１が代表値であり、（−０．８〜＋１．４）がその代表値に対する許容変動データである。
【００３０】
データメモリ１１２に記憶されたデータに異常があるときには、マイクロプロセッサ１１０のエラー出力ＥＲ１（データメモリ異常）によって異常警報・表示器１０６ａが作動する。一方、プログラムメモリ１１１ａおよび基準データ格納メモリ１１１ｂの記憶情報に異常があると、エラー出力ＥＲ２（リセット手段）が発生してマイクロプロセッサ１１０をリセットして再起動するとともに、カウンタ１２１ａで再起動回数を計数して、これが所定値を超過したときに負荷電源リレー１０６ｂを遮断するようになっている。
【００３１】
ウオッチドグタイマ１２０は、マイクロプロセッサ１１０が発生するウオッチドグ信号ＷＤを監視して、そのウォッチドッグ信号ＷＤの信号幅に異常があれば、マイクロプロセッサ１１０をリセットして再起動するとともに、カウンタ１２１ａはこれをエラー出力ＥＲ２とともに合算計数するようになっている。
負荷電源リレー１０６ｂが遮断されても、電源リレー１０８ａの接点１０８ｃにより、エンジン燃料噴射用電磁弁および点火コイルは動作可能とされていて、安全な退避運転が行えるようになっている。マイクロプロセッサ１１０のリセット、再起動の原因である異常が一時的なノイズの重複発生であったような場合には、電源スイッチ１０７を一旦遮断して再起動すると、電源検出回路１１９によってカウンタ１２１ａがリセットされ、負荷電源リレー１０６ｂの動作が回復できるようになっている。
トランジスタ１２３に対する第２駆動抵抗１２６は、電源スイッチ１０７が開路されてから、車載電子制御装置１００ａに対する給電を所定時間だけ遅延して遮断するためのものであり、この遅延時間内にＲＡＭメモリ１１３に格納されていた可変制御定数データや後述の異常履歴データがデータメモリ１１２に対して書き込み保存されるようになっている。
【００３２】
図１のとおり構成された実施の形態１について、図２に示した動作説明用のフローチャートを参照して、その動作を説明する。この図２に示すフローチャートは、マイクロプロセッサ１１０によって行なわれるプログラムメモリ１１１ａ，基準データ格納メモリ１１１ｂ、データメモリ１１２およびＲＡＭメモリ１１３に対する異常診断動作と、異常に伴う対策処理動作を示したものである。
【００３３】
図２において、工程２００は、マイクロプロセッサ１１０による各メモリ１１１ａ、１１１ｂ、１１２、１１３に対する異常診断動作と異常時の対策処理に関する動作開始工程である。工程２０１ａは工程２００に続いて作用し、電源スイッチ１０７がオンされているかどうかを判定する判定工程である。工程２０１ｂは判定工程２０１ａにおいて、電源スイッチ１０７がオンしていて判定工程２０１ａでＹＥＳの判定がされたときに作用し、後述の工程２０１ｃによって設定される初回動作フラグがセットされているかどうかによって初回動作であるかどうかを判定する初回動作判定工程である。工程２０２は、判定工程２０１ｂにおいて、初回動作の判定がされたときに作用し、基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａ内に格納されている全ての情報に関するサムチェック操作を行ない、それぞれの情報におけるビット情報の欠落、混入の有無を検出するシステム異常判定工程である。
なお、工程２０２によるサムチェックは、通常はパリティチェック機能を包含したものとなっていて、これらのサムチェックに必要なサムデータは、メモリ１１１ａおよび１１１ｂに記憶されている。また、サムチェックに代わってパリティチェックによることも可能である。
【００３４】
工程２０３は工程２０２に続いて作用する判定工程であり、基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａに格納された制御プログラムおよび基準データが正常であるか、異常であるかの判定を行なう。この判定工程２０３は、基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａに記憶された情報にビット情報の欠落、混入等の異常がなくＹＥＳの判定がされたときには工程２０１ｃへ移行し、異常があってＮＯの判定がされたときには工程２３０へ移行する。工程２０１ｃは初回動作記憶用のフラグ設定工程であり、工程２０４は工程２０１ｃに続いて作用する駆動出力工程であり、この駆動出力工程２０４では、マイクロプロセッサ１１０が電源リレー駆動出力ＤＲ１および負荷電源リレー駆動出力ＤＲ２を発生する。工程２０５は、工程２０４に続いて作用するデータメモリ１１２に対する異常検出工程であり、この異常検出工程２０５では、データメモリ１１２内に書き込まれている全てのデータに関するサムチェック操作を行ない、それらのデータにおけるビット情報の欠落、混入の有無を検出する。この工程２０５によるサムチェックも、パリティチェックに代えることができる。このサムチェックに必要なサムデータは、データメモリ１１２に書き込まれている。
【００３５】
工程２０６は工程２０５に続いて作用する判定工程であり、この判定工程２０６では、データメモリ１１２内のデータにビット情報の欠落、混入等の異常がなくＹＥＳの判定がされると工程２０７へ移行し、異常があってＮＯの判定がされると工程２１１へ移行する。工程２０７はデータメモリ１１２内に書き込まれている可変制御定数データが、基準データ格納メモリ１１１ｂ内に格納されている基準データ、すなわちこの可変制御定数データに対する上下限値内の値となっているかどうかを判定する帯域比較工程である。
【００３６】
工程２０８は工程２０７に続いて作用する帯域一致判定工程であり、工程２０７による帯域比較によって可変制御定数データがその上下限値内にあればＹＥＳの判定を行なって工程２０９へ移行し、可変制御定数データがその上下限値から外れた異常があればＮＯの判定を行なって工程２１１へ移行する。工程２０５、２０６、２０７、２０８は、データメモリ１１２に対するデータメモリ異常判定工程である。
工程２０９はデータメモリ１１２内に記憶されたデータをＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みする第１の転送工程である。工程２１０は工程２０９に続いて作用する動作終了工程であり、マイクロプロセッサ１１０は動作終了工程２１０において、他の制御動作を行った後、再度動作開始工程２００へ移行するようになっている。
【００３７】
工程２１１は工程２０５によるデータメモリ１１２の異常判定結果が異常であったとき、および工程２０７による帯域比較異常があったときに、これらを記憶しておく異常履歴記憶工程である。工程２１２は工程２１１に続いて作用し、エラー出力ＥＲ１を発生する工程、工程２１３は工程２１２に続いて作用する第２の転送工程であり、この第２の転送工程は、基準データ格納メモリ１１１ｂに格納されている基準データ、すなわち可変制御定数データに対する上下限値データの平均値、またはその可変制御定数データの代表値を推定可変制御定数データとしてＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みする。この第２の転送工程２１３は、動作終了工程２１０へ移行するようになっている。
【００３８】
工程２２０は判定工程２０１ｂが初回動作ではないと判定したときに作用する異常検出工程であり、ＲＡＭメモリ１１３に対するビット情報の異常検出工程である。この異常検出工程２２０は、ＲＡＭメモリ１１３内に格納されているデータの内、少なくとも工程２０９および工程２１３によって転送書き込みされた可変制御定数データの書き込み領域に関するサムチェック操作を行ない、そのビット情報の欠落、混入の有無を検出する。この工程２２０によるサムチェックはパリティチェックに代えることができる。このサムチェックに必要なサムデータは、ＲＡＭメモリ１１３、とくに工程２０９および工程２１３によって転送書き込みされた可変制御定数データの書き込み領域に書き込まれる。
【００３９】
工程２２１は工程２２０に続いて作用する一致判定工程であり、この一致判定工程２２１は、データメモリ１１２とＲＡＭメモリ１１３に書き込まれている可変制御定数データと後述の履歴情報データとが相互に一致しているかどうかを検出する。
ただし、ＲＡＭメモリ１１３内の可変制御定数データと後述の履歴情報データに関しては学習補正や履歴変化を伴っているので、図示しない変化フラグが動作しているときには一致判定を行わないようになっていて、後述の工程２４１によってデータメモリ１１２への退避転送が行われると上記変化フラグはリセットされるようになっている。
工程２２２は工程２２１に続いて作用する帯域比較工程であり、この帯域比較工程２２２は、ＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされている可変制御定数データが、基準データ格納メモリ１１１ｂ内に書き込まれた基準データ、すなわちその可変制御定数データに対する上下限値データ内の値となっているかどうかを検出する。工程２２３は工程２２２に続いて作用する判定工程であり、工程２２０から工程２２２において全ての検出結果が正常であって工程２２３がＹＥＳの判定をすれば動作終了工程２１０へ移行し、また工程２２０から工程２２２のどれかの工程での検出結果に異常があれば工程２２５へ移行する。工程２２４は、工程２２０から工程２２２によって構成されたＲＡＭ異常検出工程ブロック、工程２２５は工程ブロック２２４によるＲＡＭメモリ１１３の異常判定結果が異常であったときにこれを記憶しておく異常履歴記憶工程であり、工程２２５に続いて判定工程２０６へ移行するように構成されている。
【００４０】
工程２３０は基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａの異常履歴記憶工程であり、システム異常判定工程２０２が基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａの異常判定を行なう度毎に、その判定結果が異常であれば、その異常の内容を示すコード番号をその異常の発生回数とともに記憶する。工程２３１は工程２３０に続いて作用してエラー出力ＥＲ２を発生する工程あり、エラー出力ＥＲ２によってマイクロプロセッサ１１０をリセットして再起動するとともに、エラー出力ＥＲ２の発生回数はカウンタ１２１ａによって計数されるようになっている。工程２３１に続いて動作終了工程２１０へ移行するように構成されている。
【００４１】
工程２４１は判定工程２０１ａにおいて、電源スイッチ１０７がオンからオフになったと判定されたときに作用する退避処理工程であり、この退避処理工程２４１は、ＲＡＭメモリ１１３に格納されていた各種学習データである可変制御定数データおよび工程２１１、工程２２５、工程２３０による異常履歴情報をデータメモリ１１２に転送保存する。工程２４２は工程２４１に続いて作用し、駆動出力ＤＲ１およびＤＲ２を停止する工程であり、工程２４２に続いて動作終了工程２１０へ移行するようになっている。
【００４２】
以上の動作を概括的に再度説明すると、電源スイッチ１０７が投入された初回動作においては、工程２０２によって、基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａの異常診断が行なわれ、また工程２０５によってデータメモリ１１２の異常診断が行なわれる。
システム異常判定手段に相当する工程２０２で異常が検出されると、工程２３１でエラー出力ＥＲ２が発生し、図１に示すとおりマイクロプロセッサ１１０をリセットして再起動させるとともに、カウンタ１２１ａによって異常発生が計数、加算されるようになっている。
基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａに対する異常履歴記憶手段である工程２３０は、異常の内容を示すコード番号と異常発生回数を記憶する。工程２３１によってエラー出力ＥＲ２を発生すると共にマイクロプロセッサ１１０をリセットして再起動させるようになっている。エラー出力ＥＲ２の発生回数とウオッチドグタイマ１２０のリセット信号出力ＲＳＴの発生回数の合計が所定値を超過すると図１のカウンタ１２１ａがカウントアップして負荷電源リレー１０６ｂを遮断するようになっている。
【００４３】
データメモリ１１２の異常判定手段に相当する工程２０５および工程２０７において異常が検出されると、異常履歴記憶手段である工程２１１において、その異常の内容を示すコード番号と異常発生回数を記憶し、また工程２１２によりエラー出力ＥＲ１を発生して図１の異常警報・表示器１０６ａを作動させるとともに、第２の転送手段である工程２１３によって、基準データ格納メモリ１１１ｂから基準データの平均値または代表値である推定可変制御定数データがＲＡＭメモリ１１３に書き込みされる。
データメモリ１１２の異常判定手段に相当する工程２０５で異常が検出されなければ、帯域比較手段である工程２０７によって、データメモリ１１２に記憶された可変制御定数データが基準データ格納メモリ１１１ｂに格納されている基準データの範囲内の値であるかどうかを判定し、帯域不一致、すなわち、基準データの範囲を外れた値であれば、工程２１２によりエラー出力ＥＲ１を発生して図１の異常警報・表示器１０６ａを作動させるとともに、第２の転送手段である工程２１３によって、基準データ格納メモリ１１１ｂから基準データ、すなわち可変制御定数データの上下限値の平均値または代表値である推定可変制御定数データがＲＡＭメモリ１１３に書き込みされる。
帯域比較手段である工程２０７が正常判定であれば、第１の転送手段である工程２０９へ移行して、データメモリ１１２内の可変制御定数データを含むデータがＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされるようになっている。
【００４４】
以上のようにしてＲＡＭメモリ１１３への可変制御定数データの書き込みが行われた後に、ＲＡＭ異常検出手段である工程ブロック２２４により、定期的にＲＡＭメモリ１１３の診断が行なわれ、ＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御定数データに異常があれば、異常履歴記憶手段である工程２２５において、その異常の内容を示すコード番号と異常発生回数を記憶し、データメモリ１１２の状態に応じて工程２０９および工程２１３によって再度ＲＡＭメモリ１１３に対する書き込み処理が行われるようになっている。
電源スイッチ１０７が遮断されると、退避処理手段である工程２４１によって、異常履歴情報や各種学習データである可変制御定数のデータがデータメモリ１１２に転送保存され、続いて電源遅延遮断手段である工程２４２によって電源リレー駆動出力ＤＲ１および負荷電源リレー駆動出力ＤＲ２が停止される。
【００４５】
（３）実施の形態１の効果の説明
このように実施の形態１は、基準データ格納メモリ１１１ｂと、不揮発性のデータメモリ１１２に対するデータメモリ異常判定手段２０５、２０６、２０７、２０８と、ＲＡＭメモリ１１３に対する第１、第２の転送手段２０９、２１３を有し、データメモリに書き込まれた可変制御定数データが前記データメモリ異常判定手段２０６、２０８によって正常と判断されたときに、前記データメモリ１１２から可変制御定数データが前記ＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされ、またデータメモリ１１２に書き込まれた可変制御定数データが異常と判断されたときには基準データ格納メモリ１１１ｂから基準データに基づく推定可変制御定数データがＲＡＭメモリ１１３に書き込みされる。この構成に基づき、データメモリ１１２の異常時においても、ＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた推定可変制御定数データを用いて、車両の運転が可能となる。併せて、安全上および性能上の重要な可変制御定数データも、書き換えが容易な不揮発性のデータメモリ１１２に格納保存しておくことができるので、学習手段によってＲＡＭメモリ１１３内の可変制御定数データを補正し、この補正された可変制御定数データに基づき、より効果的な車両制御を行なうことができる。
【００４６】
また、実施の形態１では、プログラムメモリ１１１ａと基準データ格納メモリ１１１ｂが不揮発性のフラッシュメモリで構成され、データメモリ１１２が不揮発性のＥＥＰＲＯＭで構成されるので、データメモリ１１２において、可変制御定数データを容易に修正でき、また基準データ格納メモリ１１１ｂは、プログラムメモリ１１１ａとともに、同じフラッシュメモリを兼用して、簡単に構成できる。
また、実施の形態１では、基準データが可変制御定数データに対する上下限値データを含むものとされており、データメモリ１１２やＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御定数データが、その上下限値データの帯域内にあるかどうかを診断しながら、安全に車両の運転制御を行なうことができる。
基準データが、データメモリ１１２やＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御定数データに対する代表値とその変動データとされるものにおいても、同様に、可変制御定数データが、その変動データの帯域内にあるかどうかを診断しながら、安全に車両の運転制御を行なうことができる。
【００４７】
また実施の形態１は、データメモリ１１２が記憶する可変制御定数データは、制御装置固有データ又は車両固有データの少なくとも一方の固有データと、学習記憶データを記憶し、前記制御装置固有データは制御装置１００ａの構成部品の校正値データとされ、また車両固有データは車両車種データと、車載センサの環境データの少なくとも一方のデータを含み、また学習記憶データは制御装置１００ａが搭載された車両の運転制御データと、車載電気負荷の特性劣化に関する変動データの少なくとも一方のデータを含み、また基準データ格納メモリ１１１ｂに格納される基準データは、可変制御定数データに対する上下限値データ、又は可変制御定数データの代表値とその許容変動幅データの一方を含んでいる。したがって、多様な可変制御定数データをＲＡＭメモリ１１３とデータメモリ１１２によって書き換え保存しながら、車両を安全に、しかも自由度をもって制御することができる。
【００４８】
また実施の形態１では、データメモリ１１２の対するデータメモリ異常判定手段がビット情報の欠落・混入検出手段２０５と、データメモリ１１２に書き込まれた可変制御定数データと、基準データ格納メモリ１１１ｂに書き込まれた基準データを比較しデータメモリ１１２に書き込まれた可変制御定数データが基準データの許容範囲内にあるかどうかを比較する帯域比較手段２０７とを有し、これらのビット情報の欠落・混入検出手段２０５と帯域比較手段２０７とによってデータメモリ１１２に書き込まれた可変制御定数データが正常か異常かのいずれかを判定する。したがって、データメモリ１１２に書き込まれた可変制御データを、ビット情報の欠落、混入と、帯域比較の両面から、確実に診断することができる。
また前記ビット情報の欠落・混入検出手段２０５が、ビットのサムチェックとパリティチェックのいずれかを含むので、ビット情報の欠落、混入を簡単に検出できる。
【００４９】
また、実施の形態１は、ＲＡＭメモリ１１３に対するＲＡＭ異常検出手段２２４を有し、このＲＡＭ異常検出手段２２４はビット情報の欠落・混入検出手段２２０と、ＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされた可変制御定数データとデータメモリ１１２内の可変制御定数データとの一致を判定する一致判定手段２２１と、基準データに対する帯域比較手段２２２とを有し、このＲＡＭ異常検出手段２２４によってＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御定数データが異常と判定されたときに、データメモリ異常判定手段２０５、２０６、２０７、２０８によりデータメモリ１１２の異常判定を行ない、その結果に応じて、第１、第２の転送手段２０９、２１３にいずれかにより、ＲＡＭメモリ１１３への転送書き込みを行なう。したがって、ＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御データが正常であれば、妄りにＲＡＭメモリ１１３への可変制御定数データの転送書き込みが行なわれず、異常が発生したデータメモリ１１２から異常な可変制御定数データの書き込みが行なわれる危険性を小さくできる。
【００５０】
また、実施の形態１は、データメモリ１１２に対するデータメモリ異常判定手段２０５、２０６、２０７、２０８に応動する異常警報・表示器１０６ａを有し、この異常警報・表示手段１０６ａはマイクロプロセッサ１１０が、第２の転送手段２１３によって基準データ格納メモリ１１１ｂからＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた推定可変制御定数データに基づいて車載電気負荷１０３の制御を行なっていることを通報するので、運転者に対して、データメモリ１１２の異常を確実に知らせることができる。データメモリ１１２の可変制御定数データに異常があって、ＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた推定可変制御定数データに基づく運転が行なわれていても、運転者がそのデータメモリ１１２の異常に気付かずに、例えば燃費および排気ガス浄化が最良でない状態で運転が行なわれることが想定されるが、異常警報・表示器１０６ａはデータメモリ１１２の異常を明示して、保守、点検を促進し、併せて安全性の向上も図ることができる。
【００５１】
また実施の形態１は、さらに、異常履歴記憶手段２１１、２２５、２３０と、退避処理手段２４１と、電源遅延遮断手段２４２を有し、異常履歴記憶手段２１１はデータメモリ１１２、異常履歴記憶手段２２５はＲＡＭメモリ１１３、異常履歴記憶手段２３０は基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａのそれぞれにおける異常発生とその異常内容をＲＡＭメモリ１１３に記憶し、退避処理手段２４１は異常履歴記憶手段２１１、２２５、２３０によってＲＡＭメモリ１１３に記憶された異常情報を学習補正された可変制御定数データとともにデータメモリ１１２に転送保存する手段とされ、また電源遅延遮断手段２４２は電源スイッチ１０７が開路されてから少なくとも退避処理手段２４１による退避処理が完了するまでの遅延時間だけ遅れて制御電源１１８を遮断するようにされている。したがって、電源スイッチ１０７が開路されて車両制御が完了した時点で、異常履歴記憶手段２１１、２２５、２３０によってＲＡＭメモリ１１３に記憶された異常履歴情報を学習補正された可変制御定数データとともにデータメモリ１１２に退避しておくことにより、異常履歴情報の保存が可能となり、車載電子制御装置１００ａが車載バッテリ１０５から取り外された後でも、外部ツール１０４を用いて異常履歴情報の詳細な分析が可能となる。
【００５２】
また実施の形態１は、システム異常判定手段２０２と、エラー出力ＥＲ２によるリセット手段と、カウンタによる計数回路１２１ａと、駆動停止回路１２２を有し、システム異常判定手段２０２は基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａに対するビット情報の欠落、混入検出によってシステムの正常と異常のいずれかを判定するようにされており、エラー出力ＥＲ２によるリセット手段はシステム異常判定手段２０２がシステムの異常判定を行なったときに作用してマイクロプロセッサ１１０を一時的にリセットして再起動させる手段とされており、計数回路１２１ａはエラー出力ＥＲ２によるマイクロプロセッサ１１０のリセット回数が所定値を超過したときに計数出力を発生するとともに、電源スイッチ１０７の再投入時にリセットされるようにされており、また駆動停止回路１２２は計数回路１２１ａがカウントアップして計数出力を発生しているときに作用して車載電気負荷１０３の一部を遮断する論理回路とされている。
したがって、基準データ格納メモリ１１１ｂを含むプログラムメモリ１１１ａに異常があると、吸気スロットル弁開度制御用モータなどの特定負荷を駆動停止回路１２２によって停止させて安全性を確保するとともに、燃料噴射制御およびエンジン点火制御などの基本機能を活かし、車両の退避運転を可能にするとともに、異常の原因が一時的なノイズによるものであった場合には、電源スイッチ１０７を一旦遮断して再投入することにより、正常状態に回復させることができる。
【００５３】
さらに、実施の形態１は、ウオッチドッグタイマ１２０を有し、このウオッチドッグタイマ１２０は、マイクロプロセッサ１１０が発生するウオッチドッグ信号ＷＤのパルス幅が異常であるときに、マイクロプロセッサ１１０を一時的にリセットして再起動させるリセット信号出力ＲＳＴを発生するタイマ回路とされ、カウンタ１２１ａは、ウオッチドッグタイマ１２０のリセット信号出力ＲＳＴによっても計数動作を行なう。
したがって、マイクロプロセッサ１１０のウオッチドッグタイマ１２０による外部診断によって安全性が向上する。
【００５４】
実施の形態２．
続いて、この発明の実施の形態２について説明する。
（１）実施の形態２の構成の詳細な説明
図３はこの発明の実施の形態２の全体ブロック構成図を示す。この図３について、図１のものとの相違点を中心にして説明する。
図３には実施の形態２の車載電子制御装置１００ｂが点線のブロックで示されている。この車載電子制御装置１００ｂは、点線のブロックの周囲に示された外部機器と、点線のブロックの内部に示された内部機器を有する。この内部機器は一枚の電子基板上に搭載され密閉筐体に収納される。
【００５５】
まず、前記外部機器は、オンオフタイプ（ディジタルタイプ）の車載センサ群１０１、アナログタイプの車載センサ群１０２、オンオフタイプの車載電気負荷群１０３、外部ツール１０４、車載バッテリ１０５、異常警報・表示器１０６ａ、負荷電源リレー１０６ｂ、電源スイッチ１０７、および電源遅延遮断回路１０９を含んでいる。これらの外部機器は、電源遅延遮断回路１０９を除いて図１に示されたものと基本的に同じである。
電源遅延遮断回路１０９は、電源スイッチ１０７の投入によって即時に車載電子制御装置１００ｂに対して給電を開始し、電源スイッチ１０７の遮断によって所定時間の遅延時間をおいて給電停止する電源遅延遮断回路である。この所定時間は、後述する退避処理工程４４１による退避処理が完了するまでの時間とされる。
【００５６】
車載電子制御装置１００ｂの内部機器は、マイクロプロセッサ１１０、プログラムメモリ１１１、データメモリ１１２ａ、１１２ｂ、基準データ格納メモリ１１２ｃ、ＲＡＭメモリ１１３、インターフェイス回路１１４、１１５、１１６、１１７、制御電源ユニット１１８、電源検出回路１１９、ウォッチドッグタイマ１２０、異常記憶回路（異常記憶手段）１２１ｂ、および駆動停止回路１２２を含んでいる。
これらの内部機器の中、ＲＡＭメモリ１１３、インターフェイス回路１１４、１１５、１１６、１１７、制御電源ユニット１１８、電源検出回路１１９、ウォッチドッグタイマ１２０、および駆動停止回路１２２は、図１に示したものと同じものである。
【００５７】
図３に示すマイクロプロセッサ１１０は、エラー出力ＥＲ１、負荷電源駆動出力ＤＲ、エラー出力ＥＲ３、ウォッチドッグ信号ＷＤを発生するように構成され、またリセット信号ＲＳＴが入力されるように構成される。マイクロプロセッサ１１０とインターフェイス１１４、１１５、１１６、１１７との接続、マイクロプロセッサ１１０とウォッチドッグタイマ１２０との接続も、図１と同じである。
【００５８】
図３に示すプログラムメモリ１１１は、図１のプログラムメモリ１１１ａと同様にフラッシュメモリで構成されるが、プログラムメモリ１１１は基準データ格納メモリ１１１ｂを持っていない。データメモリ１１２ａ、１１２ｂは、それぞれ第１、第２のデータメモリと呼ばれ、基準データ格納メモリ１１２ｃともにＥＥＰＲＯＭで構成される。これらのメモリは、ＲＡＭメモリ１１３とともに、マイクロプロセッサ１１０に双方向バスを介して接続される。
【００５９】
異常記憶手段である異常記憶回路１２１ｂは、セット入力Ｓとリセット入力Ｒを備えたフリップフロップ回路によって構成される。この異常記憶回路１２１ｂは、セット入力Ｓの論理レベルがローレベル（Ｌレベル）からハイレベル（Ｈレベル）に変化したときに異常記憶出力を発生するようになっており、セット入力Ｓには、マイクロプロセッサ１１０が発生するエラー出力ＥＲ３と、ウオッチドグタイマ１２０のリセット信号出力ＲＳＴとが接続されている。
論理積素子で構成された駆動停止手段である駆動停止回路１２２の入力には、異常記憶回路１２１ｂによる異常記憶出力の論理反転入力と、マイクロプロセッサ１１０による負荷電源駆動出力ＤＲが接続され、駆動停止回路１２２の出力には負荷電源リレー１０６ｂが接続されている。
なお、異常警報・表示器１０６ａはマイクロプロセッサ１１０が発生するエラー出力ＥＲ１によって駆動されるようになっている。
【００６０】
（２）実施の形態２の作用、動作の詳細な説明
図３のとおり構成されたこの発明の実施の形態２において、その作用動作について説明する。
図３において、マイクロプロセッサ１１０は、オンオフタイプの車載センサ群１０１の動作状態と、アナログタイプの車載センサ群１０２の信号レベルと、プログラムメモリ１１１の記憶内容と、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの記憶内容と、基準データ格納メモリ１１２ｃの記憶内容、ＲＡＭメモリ１１３の記憶内容に応じて車載電気負荷群１０３を制御する。プログラムメモリ１１０と第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂ、および基準データ格納メモリ１１２ｃに対しては、予め外部ツール１０４から制御プログラムおよび制御定数が書き込まれている。
【００６１】
図３に示す実施の形態２において、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂには、ともに同じデータが外部ツール１０４から書き込まれ、これらの第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂは二重系のメモリ構成となっている。
第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂのそれぞれには、第１、第２、第３のデータが予め書き込まれる。この第１のデータは、車載電子制御装置１００ｂの制御装置固有データである。この制御装置固有データは、例えば当該車載電子制御装置１００ｂに内蔵された定電圧電源装置の出力電圧精度、ＡＤ変換器の変換精度等の部品バラツキを補正するための校正値データであり、個々の車載電子制御装置１００ｂでは異なる値であっても、各車載電子制御装置１００ｂの出荷試験段階で初期値として一旦格納されるとその後の変化がない半固定的な可変制御定数データである。
【００６２】
第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれる第２のデータは車両固有データであり、また第３のデータは、学習記憶データである。
この車両固有データは、当該車載電子制御装置１００ｂが搭載された車両の制御仕様を選択決定するための車種データ、或いは当該車載電子制御装置１００ｂに外部接続された車載センサの特性精度情報等の環境データであり、車両に搭載されるまでは確定せず、搭載車両に応じて決定される。この車両固有データは、複数の車両のそれぞれに搭載された個々の車載電子制御装置１００ｂでは、互いに異なる値であっても、１つの車両に搭載された１つの車載電子制御装置１００ｂでは、その搭載車両に応じて初期値として格納され、また一旦格納されるとその後の変化がない半固定的な可変制御定数データである。
【００６３】
第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに第３のデータとして書き込まれる学習記憶データは、車両の運転特性を実測した結果として得られる運転制御データ、或いは車載センサ、電気負荷の特性劣化情報等の変動データであり、運転開始時に初期値として一旦格納された後、車両の運転経過に応じた学習手段により、所定範囲内で変動することが想定される流動的な可変制御定数データである。具体的には、この可変制御定数データは、外部ツール１０４から予め初期値が書き込まれているが、制御装置の出荷検査時や，実車に搭載された初回通電時および車両の実用運転中において、マイクロプロセッサ１１０によって自動的に採取され、ＲＡＭメモリ１１３を介してデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに対して上書き修正される。
【００６４】
図３に示す実施の形態２において、基準データ格納メモリ１１２ｃには外部ツール１０４から基準データが予め書き込まれるようになっている。この基準データは前記制御装置固有データ又は車両固有データの少なくとも一方の固有データと学習記憶データとを含み、これらの基準データは可変制御定数データに対する許容上下限値データである。上下限値データに代わって、可変制御定数データの代表値とこの代表値に対する許容変動幅データを用いることもできる。
第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの記憶内容に異常があるときには、エラー出力ＥＲ１によって異常警報・表示器１０６ａが作動するが、プログラムメモリ１１１の記憶内容および基準データ格納メモリ１１２ｃの記憶内容に異常があると、エラー出力ＥＲ３が発生し、異常記憶回路１２１ｂがこれを記憶して、負荷電源リレー１０６ｂを遮断するようになっている。
【００６５】
ウオッチドグタイマ１２０は、マイクロプロセッサ１１０が発生するウオッチドグ信号ＷＤを監視して、そのウォッチドッグ信号ＷＤの信号幅に異常があればマイクロプロセッサ１１０にリセット信号ＲＳＴを与えて、マイクロプロセッサ１１０をリセットし、それを再起動するとともに、異常記憶回路１２１ｂがこれを記憶して負荷電源リレー１０６ｂを遮断するようになっている。
負荷電源リレー１０６ｂが遮断されても、車両に搭載された燃料噴射用電磁弁および点火コイルは動作可能とされ、これによって安全な退避運転を行なうことができるとともに、負荷電源リレー１０６ｂが遮断される原因となった異常が一時的なノイズ要因であったような場合には、電源スイッチ１０７を一旦遮断して再起動すると、電源検出回路１１９によって異常記憶回路１２１ｂがリセットされ、負荷電源リレー１０６ｂの動作が回復できるようになっている。
【００６６】
図３の通り構成された実施の形態２について、図４に示した動作説明用のフローチャートを参照して、その動作を説明する。この図４に示すフローチャートは、マイクロプロセッサ１１０によって行なわれるプログラムメモリ１１１、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂ、基準データ格納メモリ１１２ｃおよびＲＡＭメモリ１１３に対する異常診断動作と、異常に伴う対策処理動作を示したものである。
【００６７】
図４において、工程４００は、マイクロプロセッサ１１０による各メモリ１１１、１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１３に対する異常診断動作と異常時の対策処理に関する動作開始工程である。工程４０１は工程４００に続いて作用し、点検動作モードを判定する工程である。この工程４０１は、図示しない判定手段によって通常は判定結果ＮＯの判定を行い、電源投入直後およびエンジン回転速度が低いときには定期的に判定結果ＹＥＳの判定動作を行なうようになっている。
工程４０２は判定工程４０１の判定結果ＹＥＳであったときに作用するシステム異常判定工程である。このシステム異常判定工程４０２は、プログラムメモリ１１１と、基準データ格納メモリ１１２ｃ内に格納されている全てのデータに関するサムチェック操作を行ない、ビット情報の欠落・混入の有無を検出する。
【００６８】
工程４０３は工程４０２に続いて作用する判定工程であり、サムチェックの結果が正常かどうかを判定する。工程４０２によってビット情報の欠落、混入をチェックした結果、プログラムメモリ１１１および基準データ格納メモリ１１２ｃにビット情報の欠落・混入等の異常がなく、工程４０３がＹＥＳの判定をすれば、工程４０４へ移行し、異常があって工程４０３がＮＯの判定をすれば、工程４３０へ移行する。工程４０４は工程４０３に続いて作用し、マイクロプロセッサ１１０が負荷電源リレー駆動出力ＤＲを発生する工程、工程４０５は工程４０４に続いて作用するデータメモリ異常判定工程であり、この異常判定工程４０５では、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂ内に格納されている全てのデータに関するサムチェック操作を行ない、ビット情報の欠落・混入の有無を検出する。工程４０６ａは工程４０５に続いて作用する判定工程であり、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの双方が正常でしかも相互に一致しているかどうかを判定する。第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの双方に記憶されたデータにビット情報の欠落・混入等の異常がなく、判定工程４０６ａがＹＥＳの判定結果を出せば工程４０９ａへ移行し、また異常があって工程４０６ａがＮＯの判定を出せば、工程４０６ｂへ移行する。
【００６９】
工程４０６ｂは工程４０６ａに続いて作用する判定工程であり、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの片方異常を判定する。工程４０５による第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂのサムチェックの結果、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂのいずれか片方に異常があり、判定工程４０６ｂがＹＥＳの判定結果を出せば、工程４０９ｂに移行し、また第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの両者に異常があるか又は両者ともに正常であっても相互に不一致であることによって、判定工程４０６ｂがＮＯの判定結果を出せば、工程４１１ｂへ分岐する。工程４０９ｂは工程４０５が、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの片方に異常があることを検出したときに作用する相互転送補完工程であり、この相互転送工程４０９ｂは第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの中の正常な方のデータメモリから、異常な方のデータメモリへデータ転送を行なう。工程４０７は工程４０９ｂに続いて作用する帯域判定工程であり、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに記憶されたデータに対して、基準データ格納メモリ１１２ｃに記憶されている基準データを用いて帯域比較を行なう。具体的には、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの中の第１のデータメモリ１１２ａ内に記憶されているデータが、基準データ格納メモリ１１２ｃ内に格納されている基準データの上下限値内の値となっているかどうかを判定するが、相互転送補完工程４０９ｂによって第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの記憶データは同じとされているので、この帯域比較は第２のデータメモリ１１２ｂと第３のデータメモリ１１２ｃの間で行なっても良い。
【００７０】
工程４０８は工程４０７に続いて作用する判定工程であり、帯域比較工程４０７の比較結果を受けて、帯域一致、すなわち第１または第２のデータメモリ１１２ａまたは１１２ｂに記憶されたデータが、基準データ格納メモリ１１２ｃに記憶された基準データの帯域内にあるかどうかを判定する。帯域比較で異常がなく、判定工程４０８がＹＥＳの判定を出せば、工程４１１ａへ移行し、また異常があって判定工程４０８がＮＯの判定を出せばれば、工程４１１ｂへ分岐する。工程４１１ａは工程４０８がＹＥＳの判定をしたときに作用する異常履歴記憶工程であり、工程４０５によるサムチェックの結果、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの片方に異常であってしかも帯域不一致であるときに、この異常履歴を記憶する。工程４１２ａは工程４１１ａに続いて作用し、エラー出力ＥＲ１を発生する工程、工程４０９ａは工程４０６ａまたは工程４１２ａに続いて作用し、第１のデータメモリ１１２ａに記憶されたデータをＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みする第１、第３の転送工程、工程４１０は工程４０９ａに続いて作用する動作終了工程であり、マイクロプロセッサ１１０は動作終了工程４１０において他の制御動作を行なった後、再度動作開始工程４００へ移行するようになっている。
【００７１】
工程４１１ｂは判定工程４０６ｂがＮＯの判定をしたときに作用する異常履歴記憶工程であり、工程４０５による第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに記憶されたデータのサムチェックの結果、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの両者に異常があったとき、又は両者正常であっても相互不一致である場合と、工程４０５と工程４０７によって片方異常でしかも正常な片方に帯域異常がある場合にこの異常履歴を記憶する。工程４１２ｂは工程４１１ｂに続いて作用し、エラー出力ＥＲ１を発生する工程、工程４１３は工程４１２ｂに続いて作用する第２の転送工程であり、基準データ格納メモリ１１２ｃに格納されている基準データの平均値または代表値を推定可変制御定数データとしてＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みする。この工程４１３に続いて動作終了工程410へ移行するようになっている。
【００７２】
工程４２０は判定工程４０１が点検動作ではなく、ＮＯの判定をしたときに作用するＲＡＭ異常検出工程であり、ＲＡＭメモリ１１３内に記憶されているデータの中、少なくとも工程４０９ａまたは工程４１３によって転送書き込みされた可変制御定数に関するサムチェック操作を行ない、ビット情報の欠落、混入の有無を検出する。工程４２１は工程４２０に続いて作用する比較工程であり、第１のデータメモリ１１２ａに記憶されたデータと、この第１のデータメモリ１１２ａからＲＡＭメモリ１１３に転送されたデータとの比較を行ない、それらが一致しているかどうかを診断する。この比較工程４２１は一致判定手段となる。
ただし、ＲＡＭメモリ１１３内の可変制御定数データと後述の履歴情報データに関しては学習補正や履歴変化を伴っているので、図示しない変化フラグが動作しているときには一致判定を行わないようになっていて、後述の工程４４１によってデータメモリ１１２ａ、１１２ｂへの退避転送が行われると上記変化フラグはリセットされるようになっている。
工程４２２は工程４２１に続いて作用する帯域比較工程であり、ＲＡＭメモリ１１３内に記憶されている可変制御定数のデータが、基準データ格納メモリ１１２ｃ内に格納されている基準データの上下限値内の値となっているかどうかを比較する。工程４２３は工程４２２に続いて作用する判定工程であり、工程４２０から工程４２２において全ての検査結果が正常であれば、工程４４０へ移行することとなる。もし、工程４２０から工程４２２のどれかの工程で、異常が検出されれば工程４２５へ分岐する。工程４２４は工程４２０から工程４２２によって構成されたＲＡＭ異常検出工程ブロック、工程４２５は工程ブロック４２４によるＲＡＭメモリ１１３の異常検出の結果が異常であったときに、その履歴を記憶しておく異常履歴記憶工程であり、この工程４２５に続いて工程４０６ａへ移行するように構成されている。
【００７３】
工程４３０は工程４０２がプログラムメモリ１１１および基準データ格納メモリ１１２ｃに対する異常判定を行ったときに作用し、その異常履歴を記憶する異常履歴記憶工程、工程４３１は工程４３０に続いて作用しエラー出力ＥＲ３を発生する工程、工程４３２は工程４３１に続いて作用し、駆動出力ＤＲを停止する工程であり、工程４３２に続いて動作終了工程410へ移行するようになっている。
工程４４０は工程４２３がＹＥＳの判定をしたときに作用する退避処理の判定工程であり、退避処理を実行するときにはＹＥＳの判定を行ない、退避処理を行なわないときには、ＮＯの判定を行なう。工程４４１は工程４４０が退避処理を実行するＹＥＳの判定をしたときに作用する退避処理工程であり、ＲＡＭメモリ１１３に記憶されていた異常履歴データおよび学習補正された可変制御定数データを第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに転送保存する退避処理工程であり、この工程４４１に続いて動作終了工程４１０へ移行する。また判定工程４４０が退避処理を実行しないＮＯの判定をしたときにも、動作終了工程４１０へ移行するようになっている。
なお、判定工程４４０は、例えばエンジンの低速回転中または電源スイッチ１０７が遮断されたときに、全体として数時間に一度の割合で退避処理を実行させるような判定手段となっている。
【００７４】
以上の動作を概括的に再度説明すると、電源スイッチ１０７が投入された初回動作およびエンジンの低速回転中においては、定期的に工程４０２によるプログラムメモリ１１１と基準データ格納メモリ１１２ｃの異常診断、および工程４０５による第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの異常診断が行われる。
システム異常判定手段に相当する工程４０２で異常が検出されれば、工程４３１でエラー出力ＥＲ３が発生し、図３に示す異常記憶回路１２１ｂが動作して負荷電源リレー１０６ｂが遮断される。
プログラムメモリ１１１と基準データ格納メモリ１１２ｃの異常履歴記憶手段である工程４３０は、異常が検出される度毎に、その異常内容を示す異常コード番号と異常発生回数を記憶する。
【００７５】
データメモリ１１２ａ、１１２ｂに対するデータメモリ異常判定手段に相当する工程４０５で異常があれば、工程４０６ａ、４０６ｂと工程４０８によって、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの片方異常と、両者異常が判定され、異常履歴記憶手段である工程４１１ａ、４１１ｂにより、その異常内容を示す異常コード番号と異常発生回数を記憶し、工程４１２ａ、４１２ｂでエラー出力ＥＲ１を発生して図３の異常警報・表示器１０６ａを作動させるとともに、第２の転送手段である工程４１３によって基準データ格納メモリ１１２ｃから基準データの平均値または代表値のデータが推定可変制御定数データとしてＲＡＭメモリ１１３に転送される。
【００７６】
データメモリ異常判定手段に相当する工程４０５で異常がなければ、第１の転送手段である工程４０９ａへ移行して第１のデータメモリ１１２ａに記憶されたデータがＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされるようになっている。
第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの一方に異常があれば、相互転送手段である工程４０９ｂによって異常側のデータメモリを正常化する。この相互転送の後、第１または第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに記憶されたデータが、帯域比較手段である工程４０７によって基準データ格納メモリ１１２ｃに格納されている基準データの範囲と比較され、これが異常であれば両者異常の扱いとなり、またその帯域比較が正常であれば第３の転送手段に相当する工程４０９ａによって第１のデータメモリ１１２ａに記憶されたデータがＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされるようになっている。
【００７７】
以上のようにしてＲＡＭメモリ１１３への可変制御定数データ又は推定可変制御定数データの書き込みが行なわれた後に、ＲＡＭ異常検出手段である工程ブロック４２４において定期的にＲＡＭメモリ１１３の診断が行なわれる。この診断の結果、ＲＡＭメモリ１１３の記憶データに異常があれば、異常履歴記憶手段である工程４２５により、その異常コード番号と異常発生回数を記憶し、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの状態に応じて工程４０９ａまたは工程４１３によって再度ＲＡＭメモリ１１３に対する書き込み処理が行なわれるようになっている。
また、退避処理手段に相当する工程４４１では、各種異常履歴情報および各種学習データが第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに転送保存される。
【００７８】
（３）実施の形態２の効果の説明
この実施の形態２の車載電子制御装置では、不揮発性のデータメモリが第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂを有し、これらの第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂには、複数の可変制御定数データの少なくとも一部が互いに重複して書き込まれ、重複データに対して二重系のデータメモリとなっており、データの信頼度を向上することができる。
【００７９】
また実施の形態２は、基準データ格納メモリ１１２ｃと、不揮発性のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに対するデータメモリ異常判定手段４０５、４０６ａ、４０６ｂ、４０７、４０８と、ＲＡＭメモリ１１３に対する第１、第２、第３の転送手段４０９ａ、４１３、４０９ａを備え、データメモリ異常判定手段４０５、４０６ａ、４０６ｂ、４０７、４０８は第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた複数の可変制御定数データのそれぞれが正常と異常のいずれかを判定するように構成され、第１の転送手段４０９ａは、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データがともに正常と判断されたときに第１のデータメモリ１１２ａからＲＡＭメモリ１１３へ可変制御定数データを転送書き込みする手段とし、第２の転送手段４１３は第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データがともに異常であるとき、又は共に正常であっても比較不一致であるときに基準データ格納メモリ１１２ｃからＲＡＭメモリ１１３に対して基準データに基づく推定可変制御定数データを書き込みする手段とし、第３の転送手段４０９ａは第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データのいずれか一方のデータメモリに書き込まれた可変制御定数データが異常と判定されたときに、その正常な方のデータメモリからＲＡＭメモリへ可変制御定数データを書き込みする手段としている。したがって、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの両者正常、両者異常、片方異常のいずれにあっても、ＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた可変制御定数データ又は推定可変制御定数データを用いて、車両の運転が可能となる。
併せて、安全上および性能上の重要な可変制御定数データも、書き換えが容易な不揮発性のデータメモリ１１２ａ，１１２ｂに格納保存しておくことができるので、学習手段によってＲＡＭメモリ１１３内の可変制御定数データを補正し、この補正された可変制御定数データに基づき、より効果的な車両制御を行なうことができる。
【００８０】
また、実施の形態２では、プログラムメモリ１１１が不揮発性のフラッシュメモリで構成され、データメモリ１１２ａ、１１２ｂおよび基準データ格納メモリ１１２ｃが不揮発性のＥＥＰＲＯＭで構成されるので、データメモリ１１２ａ、１１２ｂにおいて、可変制御定数データを容易に修正でき、また基準データ格納メモリ１１２ｃは、データメモリ１１２ａ、１１２ｂとともに、同じＥＥＰＲＯＭメモリを兼用して、簡単に構成できる。
また、実施の形態２では、基準データがデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データに対する上下限値データとされており、データメモリ１１２ａ、１１２ｂやＲＡＭメモリ１１３に書き込まれる可変制御定数データが、その上下限値データの帯域内にあるかどうかを診断しながら、安全に車両の運転制御を行なうことができる。
基準データが、データメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データに対する代表値とその変動データとされるものにおいても、同様に、データメモリ１１２ａ、１１２ｂやＲＡＭメモリ１１３に書き込まれる可変制御定数データが、その変動データの帯域内にあるかどうかを診断しながら、安全に車両の運転制御を行なうことができる。
【００８１】
また実施の形態２は、データメモリ１１２a、１１２ｂが記憶する可変制御定数データは、制御装置固有データ又は車両固有データの少なくとも一方の固有データと，学習記憶データを記憶し、前記制御装置固有データは制御装置１００ｂの構成部品の校正値データとされ、また車両固有データは車両車種データと、車載センサの環境データの少なくとも一方のデータを含み、また学習記憶データは制御装置１００ｂが搭載された車両の運転制御データと、車載電気負荷の特性劣化に関する変動データの少なくとも一方のデータを含み、また基準データ格納メモリ１１２ｃに格納される基準データは、可変制御定数データに対する上下限値データ、又は可変制御定数データの代表値とその許容変動幅データの一方を含んでいる。したがって、多様な可変制御定数データをＲＡＭメモリ１１３とデータメモリ１１２ａ、１１２ｂによって書き換え保存しながら、車両を安全に、しかも自由度をもって制御することができる。
【００８２】
また実施の形態２では、データメモリ１１２ａ、１１２ｂ対するデータメモリ異常判定手段がビット情報の欠落・混入検出手段４０５、およびデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データと、基準データ格納メモリ１１２ｃに書き込まれた基準データとを比較しデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データが基準データの許容範囲内にあるかどうかを比較する帯域比較手段４０７とを有し、これらのビット情報の欠落・混入検出手段４０５と帯域比較手段４０７とによってデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データが正常か異常かのいずれかを判定する。したがって、データメモリ１１２ａ、１１２ｂに書き込まれた可変制御定数データを、ビット情報の欠落、混入と、帯域比較の両面から、確実に診断することができる。
また前記ビット情報の欠落・混入検出手段４０５が、ビットのサムチェックとパリティチェックのいずれかを含むので、ビット情報の欠落、混入を簡単に検出できる。
【００８３】
また、実施の形態２は、ＲＡＭメモリ１１３に対するＲＡＭ異常検出手段４２４を有し、このＲＡＭ異常検出手段４２４はビット情報の欠落・混入検出手段４２０と、ＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされた可変制御定数データとデータメモリ１１２ａ、１１２ｂ内の可変制御定数データとの一致を判定する一致判定手段４２１と、基準データに対する帯域比較手段４２２の少なくとも１つの手段とを有し、このＲＡＭ異常検出手段４２４によってＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた複数の可変制御定数データが異常と判定されたときに、データメモリ異常判定手段４０６ａ、４０６ｂ、４０７、４０８により第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの異常判定を行ない、その結果に応じて、第１の転送手段４０９ａ、第２の転送手段４１３、または第３の転送手段４０９ａのいずれかによるＲＡＭメモリ１１３への転送書き込みを行なう。したがって、ＲＡＭメモリ１１３に書き込まれた可変制御定数データが正常であれば、妄りにＲＡＭメモリ１１３への可変制御定数データの転送書き込みが行なわれず、異常が発生したデータメモリ１１２ａ、１１２ｂから異常な可変制御定数データの書き込みが行なわれる危険性を小さくできる。
【００８４】
また実施の形態２は、さらに相互転送補完手段４０９ｂを備え、この相互転送補完手段４０９ｂは、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの一方が異常であるときに作用してその正常な方のデータメモリに書き込まれた可変制御定数データを異常な方のデータメモリに転送書き込みする手段とされ、第３の転送手段４０９ａは、第１の転送手段４０９ａと同様に、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの一方からＲＡＭメモリ１１３に可変制御定数データを転送書き込みする手段とされる。したがって、第１、第２のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの一方に書き込まれた可変制御定数データが異常となった場合、相互補完転送によって両方のデータメモリ１１２ａ、１１２ｂを正常状態に回復させ、引き続き二重系として動作させることができ、併せて、第１、第３の転送手段４０９ａを共通化し、ＲＡＭメモリ１１３への転送書き込みは常に一方のデータメモリから行なうことができる効果がある。
【００８５】
また、実施の形態２は、データメモリ１１２ａ、１１２ｂに対するデータメモリ異常判定手段４０５、４０６ａ、４０６ｂ、４０７、４０８に応動する異常警報・表示器１０６ａを有し、この異常警報・表示器１０６ａはマイクロプロセッサ１１０が、第２の転送手段４１３によって基準データ格納メモリ１１２ｃからＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた推定可変制御定数データ、または第３の転送手段４０９ａにより第１、または第２の良品側データメモリからＲＡＭメモリ１１３に転送書き込みされた可変制御定数データに基づいて車載電気負荷１０３の制御を行なっていることを通報するので、運転者に対して、データメモリ１１２ａ、１１２ｂの異常を確実に知らせることができる。データメモリ１１２ａ、１１２ｂの可変制御定数データに異常があって、ＲＡＭメモリ１１３に書き込みされた推定可変制御定数データに基づく運転が行なわれていても、運転者がそのデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの異常に気付かずに、例えば燃費および排気ガス浄化が最良でない状態で運転が行なわれることが想定されるが、異常警報・表示器１０６ａはデータメモリ１１２ａ、１１２ｂの異常を明示して、保守、点検を促進し、併せて安全性の向上も図ることができる。
【００８６】
また実施の形態２は、さらに、異常履歴記憶手段４１１ａ、４１１ｂ、４２５、４３０と、退避処理手段４４１と、電源遅延遮断手段１０９を有し、異常履歴記憶手段４１１ａ、４１１ｂはデータメモリ１１２ａ、１１２ｂ、異常履歴記憶手段４２５はＲＡＭメモリ１１３、異常履歴記憶手段４３０は基準データ格納メモリ１１２ｃとプログラムメモリ１１１のそれぞれにおける異常発生とその異常内容をＲＡＭメモリ１１３に記憶し、退避処理手段４４１は異常履歴記憶手段４１１ａ、４１１ｂ、４２５、４３０によってＲＡＭメモリ１１３に記憶された異常内容を学習補正された可変制御定数データとともにデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに転送保存する手段とされ、また電源遅延遮断手段１０９は電源スイッチ１０７が開路されてから少なくとも退避処理手段４４１による退避処理が完了するまでの遅延時間だけ遅れて制御電源１１８を遮断するようにされている。したがって、電源スイッチ１０７が開路されて車両制御が完了した時点で、異常履歴記憶手段４１１ａ、４１１ｂ、４２５、４３０によってＲＡＭメモリ１１３に記憶された異常履歴情報を可変制御定数データと共にデータメモリ１１２ａ、１１２ｂに退避しておくことにより、異常履歴情報の保存が可能となり、車載電子制御装置１００ｂが車載バッテリ１０５から取り外された後でも、外部ツール１０４を用いて異常履歴情報の詳細な分析が可能となる。
【００８７】
また実施の形態２は、さらにシステム異常判定手段４０２と、異常記憶手段１２１ｂと、駆動停止手段１２２を有し、システム異常判定手段４０２は、基準データ格納メモリ１１２ｃとプログラムメモリ１１１に対するビット情報の欠落、混入の検出を行って、システムが正常か異常のいずれかの判定を行なうように構成され、異常記憶手段１２１ｂはシステム異常判定手段４０２がシステムの異常の判定を行なったことを記憶するとともに、電源スイッチ１０７の再投入時にリセットされる異常動作記憶回路とされ、また駆動停止回路１２２は異常記憶回路１２１ｂが異常を記憶しているときに作用して車載電気負荷群１０３の一部を遮断する論理回路とされている。したがって、プログラムメモリ１１１および基準データ格納メモリ１１２ｃに異常があると、吸気スロットル弁開度制御モータなどの特定負荷への給電を停止して安全性を確保するとともに、燃料噴射制御およびエンジン点火制御などの基本機能を活かしておくことによって退避運転を可能にすることができる。またシステム異常の原因が一時的なノイズによるものであった場合には、電源スイッチ１０７を一旦オフにして再投入することにより、正常状態に回復させることができる。
【００８８】
さらに、実施の形態２は、ウオッチドッグタイマ１２０を有し、このウオッチドッグタイマ１２０は、マイクロプロセッサ１１０が発生するウオッチドッグ信号ＷＤのパルス幅が異常であるときに、マイクロプロセッサ１１０を一時的にリセットして再起動されるリセット信号ＲＳＴを発生するタイマ回路とされ、異常記憶回路１２１ｂは、ウオッチドッグタイマ１２０のリセット信号出力ＲＳＴによっても異常記憶を行なう。
したがって、マイクロプロセッサ１１０のウオッチドッグタイマ１２０による外部診断によって安全性が向上する。
【００８９】
他の実施の形態．
以上の説明で明らかな通り、この発明は可変制御定数が書き込まれるＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性データメモリに対する異常判定手段としてサムチェックによるビット情報の欠落、混入検出を行なって、異常検出時にはバックアップ情報として予め他の不揮発性メモリに格納されている基準データを用いて平均値または代表値による代替制御定数を使用するものである。各種メモリの異常履歴情報に関しては、発生時刻情報を付加して、外部ツールを用いた分析作業に役立てることもできる。
また、異常警報・表示器１０６ａについては表示灯とコメント表示器を併用して、運転手が容易に異常発生を視認し、詳細区分確認ができるようにすることも可能である。
【００９０】
基準データ格納メモリは、プログラムメモリ１１１ａの一部領域を使用した図１の形態とし、これに組み合わせて、データメモリ１１２ａ、１１２ｂは図３のように二重系にするなど、様々な変形態様のものとすることができる。この二重系データメモリの一方が異常であるときには、相互転送によって両者を正常化した上で、一方のデータメモリから演算用ＲＡＭメモリに転送書き込みし、また演算用ＲＡＭメモリへの転送は正常側のデータメモリから直接転送書込みすることも可能である。
ただし、一方のデータメモリの破損により、相互転送によっても異常回復できないときには、正常側のデータメモリの記憶データをＲＡＭメモリへ直接転送する必要がある。
また、データメモリ１１２ａと１１２ｂのサムチェックと帯域比較が共に正常
であるにも拘わらず、両者の内容が一致しないような異常に対しては、両者の平均値を推定可変制御定数データとしてＲＡＭメモリ１１３に書き込みすることもできる。
【００９１】
【発明の効果】
以上のように、この発明の車載電子制御装置によれば、データメモリの異常時においても、基準データ格納メモリに格納された基準データに基づいてＲＡＭメモリに推定可変制御定数データを書き込むことによって、車両の運転が可能となる。併せて、安全上および性能上の重要な可変制御定数データも、書き換えが容易な不揮発性のデータメモリに格納しておくことができ、また学習手段によってＲＡＭメモリ内の可変制御定数データを補正し、これをデータメモリに転送保存しておくことにより，この補正された可変制御定数データに基づき、安全でより効果的な車両制御を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１はこの発明の実施の形態１を示す全体ブロック構成図である。
【図２】 図２は図１に示す実施の形態１の動作説明用フロ−チャ−トである。
【図３】 図３はこの発明の実施の形態２を示す全体ブロック構成図である。
【図４】 図４は図３に示す実施の形態２の動作説明用フロ−チャ−トである。
【符号の説明】
１００ａ・１００ｂ 車載電子制御装置、
１０１ オンオフタイプ車載センサ群、１０２ アナログタイプ車載センサ群、
１０３ 車載電気負荷群、 １０４ 外部ツール、
１０６ａ 異常警報・表示手段、１０６ｂ 負荷電源リレー、
１０７ 電源スイッチ、
１１０ マイクロプロセッサ、１１１ プログラムメモリ、
１１１ａ プログラムメモリ、１１１ｂ 基準データ格納メモリ、
１１２ データメモリ、
１１２ａ 第１のデータメモリ、１１２ｂ 第２のデータメモリ、
１１２ｃ 基準データ格納メモリ、
１１３ ＲＡＭメモリ、１１８ 制御電源ユニット、１１９ 電源検出回路、
１２０ ウォッチドッグタイマ、１２１ａ カウンタ（計数手段）、
１２１ｂ 異常記憶手段、１２２ 駆動停止手段、
ＥＲ１ エラー出力（データメモリ異常）、
ＥＲ２ エラー出力（リセット手段）、
ＥＲ３ エラー出力（リセット手段）、
ＲＳＴ リセット信号出力、ＷＤ ウォッチドッグ信号
２０２・４０２ システム異常判定手段、
２０５・４０５ 欠落・混入検出手段（異常検出手段）、
２０７・４０７ 帯域比較手段（異常判定手段）、
２０９ 第１の転送手段、
４０９ａ 第１、第３の転送手段、４０９ｂ 相互転送手段、
２１１・４１１ａ・４１１ｂ 異常履歴記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）、
２１３・４１３ 第２の転送手段、
２２０・４２０ 欠落・混入検出手段、
２２１・４２１ 一致判定手段、
２２２・４２２ 帯域比較手段、
２２４・４２４ ＲＡＭ異常検出手段、
２２５・４２５ 異常履歴記憶手段（ＲＡＭ）、
２３０・４３０ 異常履歴記憶手段（ＦＭＥＭ）、
２４１・４４１ 退避処理手段、
２４２ 電源遅延遮断手段
Claims (7)
- 少なくとも被制御車両に対応した制御プログラムが書き込まれる不揮発性のプログラムメモリ、少なくとも可変制御定数データが書き込まれる不揮発性のデータメモリ、演算処理用のＲＡＭメモリ、および前記プログラムメモリと前記データメモリと前記ＲＡＭメモリとに接続されたマイクロプロセッサを備え、車載センサ群からの入力信号と、前記プログラムメモリに書き込まれた制御プログラムと、前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データとに応じて車載電気負荷群を制御する車載電子制御装置であって、
この車載電子制御装置は、さらに基準データ格納メモリを備えるとともに、前記プログラムメモリは前記データメモリに対するデータメモリ異常判定手段、および前記ＲＡＭメモリに対する第１と第２の転送手段となる制御プログラムを包含し、
前記基準データ格納メモリは、前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに対する基準データを格納した電気的に書き込み可能な不揮発性メモリによって構成されるとともに、前記基準データは前記制御プログラムを書き込むための外部ツールを用いてこの外部ツールから予め書き込まれたデータとされ、
前記基準データは前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに対する許容変動幅となる上下限データを含んでいるか、又は前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データの代表値とともにこの代表値に対する許容範囲データを含んでいて、前記上下限値データの上限値・下限値・平均値又は前記代表値は推定可変制御定数データとして扱われ、
前記データメモリ異常判定手段は、前記データメモリに対するサムチェックまたはパリティチェックで代表される符号点検手段を用いたビット情報の欠落・混入検出手段、および前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データと前記基準データ格納メモリに書き込まれた基準データとを比較し前記可変制御定数データが前記基準データの許容範囲にあるかどうかを比較する帯域比較手段を有し、
前記第１の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データが正常と判定されたときに作用して前記データメモリから前記ＲＡＭメモリへ可変制御定数データを転送書き込みする手段とし、
また、前記第２の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データが異常と判定されたときに作用して前記基準データ格納メモリから前記ＲＡＭメモリに対して前記基準データに基づく推定可変制御定数データを書き込みする手段とし、
前記マイクロプロセッサは前記ＲＡＭメモリに書き込みされた可変制御定数データ又は推定可変制御定数データに基づいて前記車載電気負荷群を制御することを特徴とする車載電子制御装置。 - 少なくとも被制御車両に対応した制御プログラムが書き込まれる不揮発性のプログラムメモリ、少なくとも可変制御定数データが書き込まれる不揮発性のデータメモリ、演算処理用のＲＡＭメモリ、および前記プログラムメモリと前記データメモリと前記ＲＡＭメモリとに接続されたマイクロプロセッサを備え、車載センサ群からの入力信号と、前記プログラムメモリに書き込まれた制御プログラムと、前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに応じて車載電気負荷群を制御する車載電子制御装置であって、
前記データメモリは、第１、第２のデータメモリを有し、この第１、第２のデータメモリには、複数の可変制御定数データの少なくとも一部が互いに重複して書き込まれるように構成されており、
また、前記車載電子制御装置は、さらに基準データ格納メモリを備えるとともに、前記プログラムメモリは前記第１、第２のデータメモリに対するデータメモリ異常判定手段、および前記ＲＡＭメモリに対する第１、第２および第３の転送手段となる制御プログラムを包含し、
前記基準データ格納メモリは、前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた複数の可変制御定数データのそれぞれに対する複数の基準データを書き込んだ電気的に書込み可能な不揮発性メモリによって構成されるとともに、前記各基準データは前記制御プログラムを書き込むための外部ツールを用いてこの外部ツールから予め書き込まれたデータとされ、
前記各基準データは前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データに対する許容変動幅となる上下限値データを含んでいるか、又は前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データの代表値とともにこの代表値に対する許容変動幅に関する許容範囲データを含んでいて、前記上下限値データの上限値・下限値・平均値または前記代表値は推定可変制御定数データとして扱われ、
前記データメモリ異常判定手段は、前記データメモリに対するサムチェック又はパリティチェックで代表される符号点検手段を用いたビット情報の欠落・混入件手段、および前記データメモリに書き込まれた可変制御定数データと前記基準データ格納メモリに書き込まれた基準データとを比較し前記可変制御定数データが前記基準データの許容範囲内にあるかどうかを比較する帯域比較手段を有し、
前記第１の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた可変制御定数データがともに正常と判定されたときに作用して前記第１と第２のデータメモリの一方のデータメモリから前記ＲＡＭメモリへ可変制御定数データを転送書き込みする手段とし、
前記第２の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた可変制御定数データがともに異常と判定されたときに作用して前記基準データ格納メモリから前記ＲＡＭメモリに対して基準データに基づく推定可変制御定数データを書き込みする手段とし、
また前記第３の転送手段は、前記データメモリ異常判定手段によって前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた可変制御常数データのいずれか一方が異常と判定されたときに作用してその正常な方のデータメモリに書き込まれた可変制御常数データを前記ＲＡＭメモリへ転送書き込みする手段とし、
前記マイクロプロセッサは前記ＲＡＭメモリに書き込みされた可変制御定数データ又は推定可変制御定数データに基づいて車載電気負荷群を制御することを特徴とする車載電子制御装置。 - 請求項１または２記載の車載電子制御装置であって、プログラムメモリと前記基準データ格納メモリが同一の不揮発性のフラッシュメモリで構成され、また前記データメモリが不揮発性のＥＥＰＲＯＭによって構成されたことを特徴とする車載電子制御装置。
- 請求項１または２記載の車載電子制御装置であって、前記プログラムメモリが不揮発性のフラッシュメモリで構成され、また前記データメモリと前記基準データ格納メモリとが不揮発性のＥＥＰＲＯＭによって構成されたことを特徴とする車載電子制御装置。
- 請求項１または２記載の車載電子制御装置であって、前記データメモリは可変制御定数データとして、制御装置固有データ又は車両固有データの少なくとも一方の固有データと学習記憶データとを記憶するように構成され、
前記制御装置固有データは当該車載電子制御装置を構成する部品のばらつきを補正するための校正値データであり、初期値として一旦格納されるとその後の変化がない制御定数であり、
前記車両固有データは当該車載電子制御装置が搭載された車両の制御仕様を選択決定するための車種データと、当該車載電子制御装置に外部接続された車載センサの環境データの少なくとも一方のデータを含み、初期値として一旦格納されるとその後の変化がない制御定数であり、
また、前記学習記憶データは、当該車載電子制御装置が搭載された車両の運転特性を実測した結果として得られる運転制御データと、前記車載センサ群と前記車載電気負荷群の特性劣化に関する変動データとの少なくとも一方のデータを含み、運転開始時に初期値として一旦格納された後、所定範囲内での変動が想定される制御定数データであって、
前記基準データ格納メモリに格納される基準データは、上記制御装置固有データ又は車両固有データの少なくとも一方の固有データと、前記学習記憶データとに対する基準データであり、各基準データは代表値とこの代表値に対する許容変動幅データを含んでいることを特徴とする車載電子制御装置。 - 請求項１記載の車載電子制御装置であって、前記プログラムメモリはさらに前記ＲＡＭメモリに対する退避処理手段とＲＡＭ異常検出手段となる制御プログラムを包含し、
前記退避処理手段は前記マイクロプロセッサによって書換え変更が行われる前記ＲＡＭメモリ内の可変制御定数データを、所定周期又は所定の時期において前記データメモリに上書き転送するデータ保存手段とし、
前記ＲＡＭ異常検出手段は、前記ＲＡＭメモリに対するビット情報の欠落・混入検出手段と、前記第１の転送手段によってデータメモリからＲＡＭメモリに転送書き込みされた可変制御定数データの内で書換え変更が行われるまでの可変制御定数データと前記データメモリに既に書き込み保存されている可変制御常数データとの一致を判定する一致判定手段との少なくとも１つの手段と、前記基準データに対する帯域比較手段とを有し、
前記ＲＡＭ異常検出手段によって前記ＲＡＭメモリに書き込まれたデータが異常と判定されたときに、前記データメモリ異常判定手段による判定を行ない、その結果に応じて、前記第１、第２の転送手段のいずれか一方の転送手段により、前記ＲＡＭメモリへの転送書き込みが実行されることを特徴とする車載電子制御装置。 - 請求項２記載の車載電子制御装置であって、前記プログラムメモリはさらに前記ＲＡＭメモリに対する退避処理手段とＲＡＭ異常検出手段となる制御プログラムを包含し、
前記退避処理手段は前記マイクロプロセッサによって書換え変更が行われる前記ＲＡＭメモリ内の可変制御定数データを、所定周期又は所定の時期において前記データメモリに上書き転送するデータ保存手段とし、
前記ＲＡＭ異常検出手段は、前記ＲＡＭメモリに対するビット情報の欠落・混入検出手段と、前記第１、第２のデータメモリに書き込まれた複数の可変制御定数データのそれぞれと前記第１又は第３の転送手段によってＲＡＭメモリに転送書き込みされた対応する可変制御定数データの内で書換え変更が行われるまでの可変制御定数データとの一致を判定する一致判定手段との少なくとも１つの手段と、前記複数の基準データのそれぞれに対する帯域比較手段とを有し、
前記ＲＡＭ異常検出手段によって前記ＲＡＭメモリに書き込まれた可変制御定数データが異常と判定されたときに、前記データメモリ異常判定手段により前記第１、第２のデータメモリに対する異常判定を行ない、その結果に応じて、上記第１、第２、第３の転送手段のいずれかにより、前記ＲＡＭメモリへの転送書き込みが実行されることを特徴とする車載電子制御装置。
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