JP4001335B2 - ローリフトトラック - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット及びかご台車を運搬できるローリフトトラックに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からフォークリフトを用いて、箱体状のフレームの床部材に回転自在な車輪を備えた、いわゆるかご台車の取扱作業が行われており、例えば下記文献に示すような、標準フォークに装着して使用する、かご台車を固定するための固定装置を備えたさやフォークなどが提案されている。また一方で、ローリフトトラックを用いてかご台車を運搬することに対する要請もあり、例えば下記文献に示す、爪部材を備えたローリフトトラックなどが提案されている。
【０００３】
これらのように固定装置を備える場合、かご台車を降ろす際に固定装置を解除するのを忘れてフォークを下降させてしまうことが考えられ、その結果として固定装置及びかご台車の双方又は一方が損傷するおそれがある。そこで、固定装置が解除された状態でのみフォークの下降を可能とする制御を行う技術が提案されている（下記文献参照）。また、かご台車に限られるものではないが、荷役作業をより安全に行えるようにするための技術として、下記文献に示す、荷役作業中にローリフトトラックに制動をかける技術なども提案されている。
【０００４】
ところで、かご台車には多数の種類があり、そのうちには径の大きな車輪を備え、床部材が地面から比較的高い位置とされたものがある。このような高床型のかご台車をローリフトトラックを用いて運搬しようとしても、ローリフトトラックに標準装備されているフォーク（標準フォーク）のリフト高さが比較的低く設定されていることから、かご台車を標準フォークにて掬い上げられない場合があり得る。又、かご台車に限らずパレットを運搬する際であっても、ローリフトトラックでは厚さの大きなパレットを掬い上げられない場合がある。そこで、例えば下記文献に示す、標準フォークの上に厚さ調整材（かさ上げフォーク）を重ねてかさ上げする技術が提案されている。
【０００５】
【文献１】
特開平７−３０４５９７号公報（第３−４頁、図１−２）
【文献２】
実用新案登録第３０７８２８０号公報（第７−１３頁、図１−５）
【文献３】
特開２００２−２４１０８８号公報（第３−４頁、図１−２）
【文献４】
特開２００２−１９６１５号公報（第２頁、図１−３）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述した固定装置及びかさ上げフォークを備えたローリフトトラックによりかご台車を運搬する場合、作業者は、標準フォーク及びかさ上げフォークでかご台車を持ち上げた後に、固定装置を用いてかご台車をかさ上げフォーク上に固定して運搬する。そして、所定の位置まで運搬した後、固定装置による固定を解除し、標準フォーク及びかさ上げフォークを下降させてかご台車を床に降ろす。
【０００７】
したがって、かご台車が持ち上げられる際、かご台車の車輪が床から離れた後、標準フォーク及びかさ上げフォークがある程度上昇して停止するまで、かご台車は不安定な状態でかさ上げフォーク上に載置されることになる。また、かご台車が降ろされる際、フォークの下降が始まってからかご台車の車輪が床に接地するまで、かご台車は不安定な状態でかさ上げフォーク上に載置されることになる。
【０００８】
そこで、本発明は、上記の課題を考慮し、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を安定的に持ち上げる、又は床に降ろすことのできるローリフトトラックを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、車体前方に、昇降可能なフォークと、かご台車を搭載する際に当該フォーク上に横たえられて使用されるかさ上げフォークと、当該かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を固定するロック装置とを備え、車体に設けられた昇降操作具によりフォークの昇降操作がなされるローリフトトラックにおいて、上記かさ上げフォーク上にかご台車が載置されているか否かを検出するかご台車検出手段と、上記ロック装置のロック／アンロック状態を検出する状態検出手段と、上記フォークのリフト高さを検出する高さ検出手段と、上記各検出手段の出力に基づいて上記フォークの昇降を制御する昇降制御手段とを備えることを特徴とする構成としている。
【００１０】
ここで、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ以上であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行い、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの下降を禁止する制御を行うようにすればよい。
【００１１】
また、ここで、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ未満であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行い、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの下降を禁止する制御を行うようにすればよい。
【００１２】
さらに、ここで、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを上昇させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ未満であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行い、上記リフト高さが上記所定の高さ以上であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行い、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの上昇を禁止する制御を行うようにすればよい。
【００１３】
なお、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていないことが上記かご台車検出手段により検出されたときは、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行うようにすればよい。また、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを上昇させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていないことが上記かご台車検出手段により検出されたときは、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行うようにすればよい。
【００１４】
本発明において、高さ検出手段としては、フォーク上面から床までの距離を直接的に検出する距離センサなどを用いることができる他、フォークの昇降機構の動作（例えばリフトシリンダの伸縮）を検出することでフォークのリフト高さを検出するものを用いることもできる。また、上記の所定の高さは、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車の車輪が床から離れる瞬間のリフト高さ、或いは、かさ上げフォーク上面から床までの高さがかご台車の底面から床までの高さを若干超える値となったときのリフト高さとすればよい。
【００１５】
ところで、本発明において、かご台車検出手段に代えて、フォークの上にかさ上げフォークが載置されているか否かを検出するかさ上げフォーク検出手段を用いるようにすることができる。ここで、かさ上げフォーク検出手段は、フォーク上にかさ上げフォークが載置された際にオンとなるスイッチを設け、このスイッチがオンであるか否かによってフォーク上にかさ上げフォークが載置されているか否かを検出するよう構成することができる他、かさ上げフォークにフォークと接触してオンとなるスイッチを設け、このスイッチがオンであるか否かによってフォーク上にかさ上げフォークが載置されているか否かを検出するよう構成することもできる。そして、このようなかさ上げフォーク検出手段を採用する際には、上記昇降制御手段が、かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることがかご台車検出手段により検出されたときに行う制御を、フォークの上にかさ上げフォークが載置されていることがかさ上げフォーク検出手段により検出されたときに行うようにすればよい。
【００１６】
このような本発明に係るローリフトトラックを用いれば、かご台車がかさ上げフォーク上に載置されているにもかかわらずロック装置がアンロック状態である場合にはフォークは上昇しないので、安定した状態でかさ上げフォーク上に載置されたかご台車を持ち上げることができる。また、このようなローリフトトラックを用いれば、かご台車がかさ上げフォーク上に載置されているにもかかわらずロック装置がアンロック状態である場合にはフォークは下降しないので、安定した状態でかさ上げフォーク上に載置されたかご台車を床に降ろすことができる。また、ロック装置をアンロック状態にし忘れてかご台車を床に降ろそうとしたために、かご台車やロック装置が損傷するといったことを防止することができる。
【００１７】
本発明において、かご台車検出手段は、かご台車が載置された際にオンとなるスイッチを設け、このスイッチがオンであるか否かによってかご台車が載置されているか否かを検出するよう構成することができる他、かさ上げフォーク又はフォーク上に載置された物品の重さを計測する計測機器を設け、計測される重さが所定値以上であるか否かによってかご台車が載置されているか否かを検出するよう構成することもできる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態の構成をその動作とともに、図面を参照して説明する。図１は本実施形態に係るローリフトトラックの斜視図であり、図２はローリフトトラックの機能ブロック図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係るローリフトトラックは、車体１の前方に、このローリフトトラックの駆動源となるバッテリが収納されるバッテリ収納部２が昇降可能に設けられ、このバッテリ収納部２から前方へ標準フォーク３が延設された構成となっており、バッテリ収納部２と標準フォーク３とが一体的に昇降されるようになっている。車体１にはローリフトトラックの操舵、走行、及び昇降操作用のハンドル４が設けられており、このハンドル４は、車体１に対し左右に旋回自在に支持されるアーム５に、上下に傾倒自在に支持されている。そして、ハンドル４と共にアーム５を旋回操作することにより操舵がなされ、ハンドル４を所定のハンドル角度範囲内に傾倒させた状態で走行操作を行うことにより走行がなされる。
【００２０】
図２に示すように、ハンドル４には、バッテリ収納部２と標準フォーク３とを上昇させる操作を行うためのリフトアップスイッチ１５と、下降させる操作を行うためのリフトダウンスイッチ１６と、走行操作を行うためのアクセルスイッチ１７とが設けられている。また、ハンドル４が所定のハンドル角度範囲内に位置させられているか否かを検出するために、アーム５にはブレーキ操作検出スイッチ１８が設けられている。そして、リフトアップスイッチ１５又はリフトダウンスイッチ１６が操作されると、その操作信号がコントロールユニット１９に入力され、この操作信号に応じて車体１とバッテリ収納部２との間に設けられたパワーシリンダ２０へ駆動信号が伝送されてパワーシリンダ２０が伸縮動作し、バッテリ収納部２と標準フォーク３とが昇降する。
【００２１】
パワーシリンダ２０にはフォーク高さ検出スイッチ２１が設けられており、このフォーク高さ検出スイッチ２１からの信号がコントロールユニット１９に入力されるようになっている。ここで、フォーク高さ検出スイッチ２１は、このローリフトトラックによって持ち上げられたかご台車の車輪が床から若干（例えば１ｃｍ程度）離れた状態となったときにオフからオンとなり、これ以上パワーシリンダ２０が伸長してもオン状態が継続する、すなわち、かご台車の車輪が床からさらに離れるようバッテリ収納部２と標準フォーク３とが上昇してもオン状態が継続するように設けられている。
【００２２】
アクセルスイッチ１７が操作されると、その操作信号がコントロールユニット１９に入力され、この操作信号に応じてコントロールユニット１９から駆動輪２２を駆動する走行モータ２３へ駆動信号が伝送されて走行モータ２３が回転動作し、これに伴なって駆動輪２２が回転することで走行する。なお、ローリフトトラックを走行させるには、走行モータ２３を制動する電磁作動式ブレーキ２４を解除した上で行う必要があるが、このブレーキ２４の解除操作はハンドル４の傾倒操作によって行う。すなわち、ハンドル４を傾倒操作してハンドル４が所定のハンドル角度範囲内に位置させられると、ブレーキ操作検出スイッチ１８がオンとなり、このオン信号がコントロールユニット１９に入力されるとブレーキ２４へ作動信号が伝送されてブレーキ２４が解除動作し、走行可能な状態となる。
【００２３】
また、図１に示すように、バッテリ収納部２には標準フォーク３の他、かご台車を固定するためのロック装置と、かさ上げフォーク１４とが設けられている。
【００２４】
ロック装置は、バッテリ収納部２の左右両側面に取付板６が例えばボルトにより固定されることにより取付けられており、この取付板６から垂直上方に設けられた垂直バー７には支持ブラケット８が固定され、左右の支持ブラケット８間に水平バー９が回転自在に支持されている。この水平バー９にはレバー１０とフック１１とが固定されており、レバー１０を回転操作するのに伴ってフック１１が回転し、このフック１１がかご台車のフレームに係合されることでかご台車は固定される。ここで、このロック装置には、図２に示すように、ロック状態検出スイッチ２５が設けられており、このロック状態検出スイッチ２５からの信号がコントロールユニット１９に入力されるようになっている。ロック状態検出スイッチ２５は、レバー１０が回転操作されてフック１１がかご台車のフレームに係合される状態となったときに、オフからオンとなるように設けられている。
【００２５】
また、上述の取付板６から前方に軸保持体１２が延設され、軸保持体１２間には水平に回動軸１３が固定支持されている。そして、この回動軸１３に、一端部に回動軸１３が挿通される貫通穴が設けられた、所定の厚みを有する左右のかさ上げ用フォーク１４が、回動自在に支持されている。ここで、かさ上げフォーク１４には、図２に示すように、かご台車検出スイッチ２６が設けられており、このかご台車検出スイッチ２６からの信号がコントロールユニット１９に入力されるようになっている。かご台車検出スイッチ２６は、標準フォーク３上に横たえられたかさ上げフォーク１４の上面とかご台車の底面とが接触した状態でオンとなるように設けられている。
【００２６】
作業者は、ローリフトトラックによりパレットを搬送しようとする場合、かさ上げフォーク１４を回転軸１３を中心に手動により回動させて垂直に立たせ、その倒立位置を図示しない保持部材で保持させる。そして、標準フォーク３をパレットのフォーク挿入部に挿入させ、標準フォーク３を所定の距離上昇させることによりパレットを持ち上げて運搬する。他方、かご台車を搬送しようとする場合、上記の保持部材によるかさ上げフォーク１４の保持を解除し、かさ上げフォーク１４を回転軸１３を中心に手動により回動させて標準フォーク３上に横たえられる水平位置とし、標準フォーク３と共にかさ上げフォーク１４をかご台車の下方から挿入させ、標準フォーク３及びかさ上げフォーク１４を所定の距離上昇させることによりかご台車を持ち上げて運搬する。
【００２７】
なお、このようにかご台車はかさ上げフォーク１４上に載置されるため、上述のフォーク高さ検出スイッチ２１がオフからオンとなるのは、かさ上げフォーク１４上面から床までの高さが床上に置かれた状態でのかご台車の底面から床までの高さを若干（例えば１ｃｍ程度）超える値となったときであり、本実施形態ではこのときのかさ上げフォーク１４の高さを臨界フォーク高さとして説明する。
【００２８】
次に、図３ないし図６を参照しながら、本実施形態における制御手順を説明する。図３はローリフトトラックの制御フロー図、図４はフォーク上昇操作に係る制御フロー図、図５はフォーク下降操作に係る制御フロー図、図６は走行操作に係る制御フロー図である。なお、本発明に直接関連しない制御については図示されておらず、また以下においての説明も省略している。
【００２９】
電源が投入され、ローリフトトラックが使用可能な状態とされると、コントロールユニット１９は、図３ないし図６に示す制御フロー図に従い制御プログラムを実行する。すなわち、先ずローリフトトラックの各部に設けられている各スイッチからの出力を取り込む（Ｓ１）。そして、リフトアップスイッチ１５が操作されていれば（Ｓ２のＹＥＳ）、以下に詳述するように図４に示す制御フロー図に従って制御を行い、リフトダウンスイッチ１６が操作されていれば（Ｓ３のＹＥＳ）、以下に詳述するように図５に示す制御フロー図に従って制御を行い、アクセルスイッチ１７が操作されていれば（Ｓ４のＹＥＳ）、以下に詳述するように図６に示す制御フロー図に従って制御を行う。
【００３０】
リフトアップスイッチ１５が操作される場合、先ずかご台車検出スイッチ２６がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４上にかご台車が載置されているか否かが判定される（Ｓ１１）。かご台車検出スイッチ２６がオフであり、フォーク上にかご台車が載置されていないと判定されれば（Ｓ１１のＮＯ）、そのままフォークを上昇させても支障はないので、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を伸長動作させる（Ｓ１２）。一方、かご台車検出スイッチ２６がオンであり、フォーク上にかご台車が載置されていると判定されれば（Ｓ１１のＹＥＳ）、次にフォーク高さ検出スイッチ２１がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達しているか否かが判定される（Ｓ１３）。
【００３１】
フォーク高さ検出スイッチ２１がオフであり、かさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していないと判定されれば（Ｓ１３のＮＯ）、かさ上げフォーク１４はかご台車を持ち上げておらず、そのままフォークを上昇させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を伸長動作させる（Ｓ１２）。一方、フォーク高さ検出スイッチ２１がオンであり、つまりかさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していると判定されれば（Ｓ１３のＹＥＳ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定される（Ｓ１４）。
【００３２】
ロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されれば（Ｓ１４のＹＥＳ）、そのままフォークを上昇させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を伸長動作させる（Ｓ１２）。一方、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ１４のＮＯ）、そのままの状態で持ち上げるとかご台車が不安定化するおそれがあるため、コントロールユニット１９は、リフトアップスイッチ１５が操作されていてもパワーシリンダ２０を駆動する信号の伝送を中止してパワーシリンダ２０の伸長動作を停止させる（Ｓ１５）。
【００３３】
このようにして、フォークの上昇が制御されるので、かご台車が不安定な状態で持ち上げられることがなくなり、作業者は安心してリフトアップ操作をすることができる。
【００３４】
また、リフトダウンスイッチ１６が操作される場合、先ずかご台車検出スイッチ２６がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４上にかご台車が載置されているか否かが判定される（Ｓ２１）。かご台車検出スイッチ２６がオフであり、フォーク上にかご台車が載置されていないと判定されれば（Ｓ２１のＮＯ）、そのままフォークを下降させても支障はないので、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を短縮動作させる（Ｓ２２）。一方、かご台車検出スイッチ２６がオンであり、フォーク上にかご台車が載置されていると判定されれば（Ｓ２１のＹＥＳ）、次にフォーク高さ検出スイッチ２１がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達しているか否かが判定される（Ｓ２３）。
【００３５】
フォーク高さ検出スイッチ２１がオンであり、かさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していると判定されれば（Ｓ２３のＹＥＳ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定され（Ｓ２４）、ロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されれば（Ｓ２４のＹＥＳ）、そのままフォークを下降させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を短縮動作させる（Ｓ２２）。一方、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ２４のＮＯ）、そのままの状態で下降させるとかご台車が不安定化するおそれがあるため、コントロールユニット１９は、リフトダウンスイッチ１６が操作されていてもパワーシリンダ２０を駆動する信号の伝送を中止してパワーシリンダ２０の短縮動作を停止させる（Ｓ２５）。
【００３６】
フォーク高さ検出スイッチ２１がオフであり、かさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していないと判定されれば（Ｓ２３のＮＯ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定され（Ｓ２６）、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ２６のＮＯ）、そのままフォークを下降させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を短縮動作させる（Ｓ２２）。一方、ロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されれば（Ｓ２４のＹＥＳ）、そのままの状態で下降させるとかご台車又はロック装置が損傷するおそれがあるため、コントロールユニット１９は、リフトダウンスイッチ１６が操作されていてもパワーシリンダ２０を駆動する信号の伝送を中止してパワーシリンダ２０の短縮動作を停止させる（Ｓ２５）。
【００３７】
このようにして、フォークの下降が制御されるので、かご台車が不安定な状態で降ろされることや、ロック装置をアンロック状態にし忘れてかご台車を床に降ろそうとしたためにかご台車又はロック装置が損傷するといったことがなくなり、作業者は安心してリフトダウン操作をすることができる。
【００３８】
また、アクセルスイッチ１７が操作される場合、先ずかご台車検出スイッチ２６がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４上にかご台車が載置されているか否かが判定される（Ｓ３１）。かご台車検出スイッチ２６がオンであり、フォーク上にかご台車が載置されていると判定されれば（Ｓ３１のＹＥＳ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定され（Ｓ３２）、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ３２のＮＯ）、そのまま走行させるとかご台車が不安定化するおそれがあるため、コントロールユニット１９はブレーキ２４を解除する信号の伝送を中止してブレーキ２４を作動させる（Ｓ３３）。
【００３９】
かご台車検出スイッチ２６がオフであり、フォーク上にかご台車が載置されていないと判定される（Ｓ３１のＹＥＳ）、又は、かご台車検出スイッチ２６がオンであってもロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されると（Ｓ３２のＮＯ）、次にブレーキ操作検出スイッチ１８がオンであるか否か、つまりローリフトトラックが走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５が位置させられているか否かが判定される（Ｓ３４）。ブレーキ操作検出スイッチ１８がオフであり、ローリフトトラックが走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５が位置させられていないと判定されれば（Ｓ３４のＮＯ）、コントロールユニット１９はブレーキ２４を解除する信号の伝送を中止してブレーキ２４を作動させる（Ｓ３３）。一方、ブレーキ操作検出スイッチ１８がオンであり、ローリフトトラックが走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５が位置させられていると判定されれば（Ｓ３４のＹＥＳ）、コントロールユニット１９はブレーキ２４を解除する信号を伝送してブレーキ２４を解除させ（Ｓ３５）、更に走行モータ２３を駆動する信号を伝送して駆動輪２２を回転動作させて、ローリフトトラックを走行させる（Ｓ３６）。
【００４０】
なお、Ｓ３３での処理に際し、既にブレーキ２４を解除する信号の伝送が中止されブレーキ２４が作動しているときには、コントロールユニット１９はその状態を保持する。また、Ｓ３５での処理に際し、既にブレーキ２４を解除する信号の伝送されブレーキ２４が解除されているときには、コントロールユニット１９はその状態を保持する。
【００４１】
このようにして、ローリフトトラックの走行が制御されるので、かご台車が不安定な状態で運搬されることがなくなり、作業者は安心してかご台車を運搬することができる。
【００４２】
作業者は、かさ上げフォーク１４を（少なくともかご台車の底面高さより下方に）下降させた状態で、ローリフトトラックをかご台車に正対させ、ローリフトトラックをフォーク側へ走行させて、フォークがかご台車の下方に位置するよう移動させる。この際にはかご台車検出スイッチ２６がオンとなることはないので、作業者は走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５を位置させてブレーキ操作検出スイッチ１８をオンにし、アクセルスイッチ１７を操作することで、ローリフトトラックは走行する。そして、フォークがかご台車の下方に位置する状態で停車させた後、リフトアップスイッチ１５によりかご台車を持ち上げる操作を行う。当初は、かさ上げフォーク１４にかご台車は載置されていないので、リフトアップスイッチ１５の操作に従って、フォークが上昇する。やがて、かさ上げフォーク１４の上面がかご台車の底面と接触し、かご台車検出スイッチ２６がオンとなるが、この時点ではかご台車の車輪は床に接地しているので、作業者はさらにリフトアップスイッチ１５の操作を続けてフォークを上昇させる。そして、かご台車の車輪が床から若干離れた状態とされると、フォーク高さ検出スイッチ２１がオンとなる。ここではまだロック装置によるかご台車の固定は行われていないことから、フォーク高さ検出スイッチ２１がオンとなったときに、パワーシリンダ２０の伸長動作が停止して、フォークの上昇も停止する。仮にこのままの状態で、アクセルスイッチ１７を操作したとしても、ロック状態検出スイッチ２５がオフであることから、ローリフトトラックが走行することはない。そこで、作業者はロック装置によりかさ上げフォーク１４上のかご台車を固定する作業を行う。こうしてロック状態とされると、ロック状態検出スイッチ２５がオンとなるので、作業者は走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５を位置させてブレーキ操作検出スイッチ１８をオンにし、アクセルスイッチ１７を操作することで、ローリフトトラックは走行する。尚、この時点でかご台車の車輪が床から充分に離れていないと判断した場合には、作業者はさらにリフトアップスイッチ１５の操作を続けてフォークを上昇させることができる。また、かご台車の運搬途中で誤ってロック装置がアンロック状態となってしまった場合には、ロック状態検出スイッチ２５がオフとなるので、ローリフトトラックは停車する。
【００４３】
上記のようにしてかご台車を運搬し、所望の位置でローリフトトラックを停車させてから、かご台車を床に降ろすことになる。ローリフトトラックを停車させた状態では、ロック装置によるかご台車のロック状態は継続しているため、リフトダウンスイッチ１６の操作を行ってフォークを下降させることができる。フォークを下降させて行き、やがてフォーク高さ検出スイッチ２１がオフとなると、ここではまだロック状態は継続していることから、パワーシリンダ２０の短縮動作が停止して、フォークの下降も停止する。そこで、作業者はロック装置によるかご台車の固定を解除する作業を行う。こうしてアンロック状態とされるとロック状態検出スイッチ２５がオフとなるので、作業者はリフトダウンスイッチ１６を操作してかご台車の車輪が床に接地するまでフォークを下降させることができる。仮にこのままの状態で、アクセルスイッチ１７を操作したとしても、ロック状態検出スイッチ２５がオフであることから、ローリフトトラックが走行することはない。そして、さらにリフトダウンスイッチ１６の操作を続けて、かさ上げフォーク１４の上面がかご台車の底面から離れるまでフォークが下降すると、かご台車検出スイッチ２６がオフとなりローリフトトラックを走行させることができるようになるので、作業者はローリフトトラックを車体側へ走行させてかご台車から離れ、作業を終了する。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を安定的に持ち上げたり、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を安定的に床に降ろしたりすることが確実に実施できる。また、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を床に降ろす際のかご台車及びロック装置の損傷を効果的、かつ確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 かさ上げフォークとかご台車ロック装置とを備えるローリフトトラックの斜視図。
【図２】 ローリフトトラックの機能ブロック図。
【図３】 ローリフトトラックの制御フロー図。
【図４】 フォーク上昇制御に係る制御フロー図。
【図５】 フォーク下降制御に係る制御フロー図。
【図６】 走行制御に係る制御フロー図。
【符号の説明】
１ 車体
２ バッテリ収納部
３ 標準フォーク
６ 取付板
７ 垂直バー
８ 支持ブラケット
９ 水平バー
１０ レバー
１１ フック
１４ かさ上げフォーク
１５ リフトアップスイッチ
１６ リフトダウンスイッチ
１７ アクセルスイッチ
１９ コントロールユニット
２１ フォーク高さ検出スイッチ
２３ 駆動輪
２５ ロック状態検出スイッチ
２６ かご台車検出スイッチ
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット及びかご台車を運搬できるローリフトトラックに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からフォークリフトを用いて、箱体状のフレームの床部材に回転自在な車輪を備えた、いわゆるかご台車の取扱作業が行われており、例えば下記文献に示すような、標準フォークに装着して使用する、かご台車を固定するための固定装置を備えたさやフォークなどが提案されている。また一方で、ローリフトトラックを用いてかご台車を運搬することに対する要請もあり、例えば下記文献に示す、爪部材を備えたローリフトトラックなどが提案されている。
【０００３】
これらのように固定装置を備える場合、かご台車を降ろす際に固定装置を解除するのを忘れてフォークを下降させてしまうことが考えられ、その結果として固定装置及びかご台車の双方又は一方が損傷するおそれがある。そこで、固定装置が解除された状態でのみフォークの下降を可能とする制御を行う技術が提案されている（下記文献参照）。また、かご台車に限られるものではないが、荷役作業をより安全に行えるようにするための技術として、下記文献に示す、荷役作業中にローリフトトラックに制動をかける技術なども提案されている。
【０００４】
ところで、かご台車には多数の種類があり、そのうちには径の大きな車輪を備え、床部材が地面から比較的高い位置とされたものがある。このような高床型のかご台車をローリフトトラックを用いて運搬しようとしても、ローリフトトラックに標準装備されているフォーク（標準フォーク）のリフト高さが比較的低く設定されていることから、かご台車を標準フォークにて掬い上げられない場合があり得る。又、かご台車に限らずパレットを運搬する際であっても、ローリフトトラックでは厚さの大きなパレットを掬い上げられない場合がある。そこで、例えば下記文献に示す、標準フォークの上に厚さ調整材（かさ上げフォーク）を重ねてかさ上げする技術が提案されている。
【０００５】
【文献１】
特開平７−３０４５９７号公報（第３−４頁、図１−２）
【文献２】
実用新案登録第３０７８２８０号公報（第７−１３頁、図１−５）
【文献３】
特開２００２−２４１０８８号公報（第３−４頁、図１−２）
【文献４】
特開２００２−１９６１５号公報（第２頁、図１−３）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述した固定装置及びかさ上げフォークを備えたローリフトトラックによりかご台車を運搬する場合、作業者は、標準フォーク及びかさ上げフォークでかご台車を持ち上げた後に、固定装置を用いてかご台車をかさ上げフォーク上に固定して運搬する。そして、所定の位置まで運搬した後、固定装置による固定を解除し、標準フォーク及びかさ上げフォークを下降させてかご台車を床に降ろす。
【０００７】
したがって、かご台車が持ち上げられる際、かご台車の車輪が床から離れた後、標準フォーク及びかさ上げフォークがある程度上昇して停止するまで、かご台車は不安定な状態でかさ上げフォーク上に載置されることになる。また、かご台車が降ろされる際、フォークの下降が始まってからかご台車の車輪が床に接地するまで、かご台車は不安定な状態でかさ上げフォーク上に載置されることになる。
【０００８】
そこで、本発明は、上記の課題を考慮し、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を安定的に持ち上げる、又は床に降ろすことのできるローリフトトラックを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、車体前方に、昇降可能なフォークと、かご台車を搭載する際に当該フォーク上に横たえられて使用されるかさ上げフォークと、当該かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を固定するロック装置とを備え、車体に設けられた昇降操作具によりフォークの昇降操作がなされるローリフトトラックにおいて、上記かさ上げフォーク上にかご台車が載置されているか否かを検出するかご台車検出手段と、上記ロック装置のロック／アンロック状態を検出する状態検出手段と、上記フォークのリフト高さを検出する高さ検出手段と、上記各検出手段の出力に基づいて上記フォークの昇降を制御する昇降制御手段とを備えることを特徴とする構成としている。
【００１０】
ここで、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ以上であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行い、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの下降を禁止する制御を行うようにすればよい。
【００１１】
また、ここで、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ未満であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行い、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの下降を禁止する制御を行うようにすればよい。
【００１２】
さらに、ここで、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを上昇させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ未満であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行い、上記リフト高さが上記所定の高さ以上であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行い、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの上昇を禁止する制御を行うようにすればよい。
【００１３】
なお、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていないことが上記かご台車検出手段により検出されたときは、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行うようにすればよい。また、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを上昇させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていないことが上記かご台車検出手段により検出されたときは、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行うようにすればよい。
【００１４】
本発明において、高さ検出手段としては、フォーク上面から床までの距離を直接的に検出する距離センサなどを用いることができる他、フォークの昇降機構の動作（例えばリフトシリンダの伸縮）を検出することでフォークのリフト高さを検出するものを用いることもできる。また、上記の所定の高さは、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車の車輪が床から離れる瞬間のリフト高さ、或いは、かさ上げフォーク上面から床までの高さがかご台車の底面から床までの高さを若干超える値となったときのリフト高さとすればよい。
【００１５】
ところで、本発明において、かご台車検出手段に代えて、フォークの上にかさ上げフォークが載置されているか否かを検出するかさ上げフォーク検出手段を用いるようにすることができる。ここで、かさ上げフォーク検出手段は、フォーク上にかさ上げフォークが載置された際にオンとなるスイッチを設け、このスイッチがオンであるか否かによってフォーク上にかさ上げフォークが載置されているか否かを検出するよう構成することができる他、かさ上げフォークにフォークと接触してオンとなるスイッチを設け、このスイッチがオンであるか否かによってフォーク上にかさ上げフォークが載置されているか否かを検出するよう構成することもできる。そして、このようなかさ上げフォーク検出手段を採用する際には、上記昇降制御手段が、かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることがかご台車検出手段により検出されたときに行う制御を、フォークの上にかさ上げフォークが載置されていることがかさ上げフォーク検出手段により検出されたときに行うようにすればよい。
【００１６】
このような本発明に係るローリフトトラックを用いれば、かご台車がかさ上げフォーク上に載置されているにもかかわらずロック装置がアンロック状態である場合にはフォークは上昇しないので、安定した状態でかさ上げフォーク上に載置されたかご台車を持ち上げることができる。また、このようなローリフトトラックを用いれば、かご台車がかさ上げフォーク上に載置されているにもかかわらずロック装置がアンロック状態である場合にはフォークは下降しないので、安定した状態でかさ上げフォーク上に載置されたかご台車を床に降ろすことができる。また、ロック装置をアンロック状態にし忘れてかご台車を床に降ろそうとしたために、かご台車やロック装置が損傷するといったことを防止することができる。
【００１７】
本発明において、かご台車検出手段は、かご台車が載置された際にオンとなるスイッチを設け、このスイッチがオンであるか否かによってかご台車が載置されているか否かを検出するよう構成することができる他、かさ上げフォーク又はフォーク上に載置された物品の重さを計測する計測機器を設け、計測される重さが所定値以上であるか否かによってかご台車が載置されているか否かを検出するよう構成することもできる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態の構成をその動作とともに、図面を参照して説明する。図１は本実施形態に係るローリフトトラックの斜視図であり、図２はローリフトトラックの機能ブロック図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係るローリフトトラックは、車体１の前方に、このローリフトトラックの駆動源となるバッテリが収納されるバッテリ収納部２が昇降可能に設けられ、このバッテリ収納部２から前方へ標準フォーク３が延設された構成となっており、バッテリ収納部２と標準フォーク３とが一体的に昇降されるようになっている。車体１にはローリフトトラックの操舵、走行、及び昇降操作用のハンドル４が設けられており、このハンドル４は、車体１に対し左右に旋回自在に支持されるアーム５に、上下に傾倒自在に支持されている。そして、ハンドル４と共にアーム５を旋回操作することにより操舵がなされ、ハンドル４を所定のハンドル角度範囲内に傾倒させた状態で走行操作を行うことにより走行がなされる。
【００２０】
図２に示すように、ハンドル４には、バッテリ収納部２と標準フォーク３とを上昇させる操作を行うためのリフトアップスイッチ１５と、下降させる操作を行うためのリフトダウンスイッチ１６と、走行操作を行うためのアクセルスイッチ１７とが設けられている。また、ハンドル４が所定のハンドル角度範囲内に位置させられているか否かを検出するために、アーム５にはブレーキ操作検出スイッチ１８が設けられている。そして、リフトアップスイッチ１５又はリフトダウンスイッチ１６が操作されると、その操作信号がコントロールユニット１９に入力され、この操作信号に応じて車体１とバッテリ収納部２との間に設けられたパワーシリンダ２０へ駆動信号が伝送されてパワーシリンダ２０が伸縮動作し、バッテリ収納部２と標準フォーク３とが昇降する。
【００２１】
パワーシリンダ２０にはフォーク高さ検出スイッチ２１が設けられており、このフォーク高さ検出スイッチ２１からの信号がコントロールユニット１９に入力されるようになっている。ここで、フォーク高さ検出スイッチ２１は、このローリフトトラックによって持ち上げられたかご台車の車輪が床から若干（例えば１ｃｍ程度）離れた状態となったときにオフからオンとなり、これ以上パワーシリンダ２０が伸長してもオン状態が継続する、すなわち、かご台車の車輪が床からさらに離れるようバッテリ収納部２と標準フォーク３とが上昇してもオン状態が継続するように設けられている。
【００２２】
アクセルスイッチ１７が操作されると、その操作信号がコントロールユニット１９に入力され、この操作信号に応じてコントロールユニット１９から駆動輪２２を駆動する走行モータ２３へ駆動信号が伝送されて走行モータ２３が回転動作し、これに伴なって駆動輪２２が回転することで走行する。なお、ローリフトトラックを走行させるには、走行モータ２３を制動する電磁作動式ブレーキ２４を解除した上で行う必要があるが、このブレーキ２４の解除操作はハンドル４の傾倒操作によって行う。すなわち、ハンドル４を傾倒操作してハンドル４が所定のハンドル角度範囲内に位置させられると、ブレーキ操作検出スイッチ１８がオンとなり、このオン信号がコントロールユニット１９に入力されるとブレーキ２４へ作動信号が伝送されてブレーキ２４が解除動作し、走行可能な状態となる。
【００２３】
また、図１に示すように、バッテリ収納部２には標準フォーク３の他、かご台車を固定するためのロック装置と、かさ上げフォーク１４とが設けられている。
【００２４】
ロック装置は、バッテリ収納部２の左右両側面に取付板６が例えばボルトにより固定されることにより取付けられており、この取付板６から垂直上方に設けられた垂直バー７には支持ブラケット８が固定され、左右の支持ブラケット８間に水平バー９が回転自在に支持されている。この水平バー９にはレバー１０とフック１１とが固定されており、レバー１０を回転操作するのに伴ってフック１１が回転し、このフック１１がかご台車のフレームに係合されることでかご台車は固定される。ここで、このロック装置には、図２に示すように、ロック状態検出スイッチ２５が設けられており、このロック状態検出スイッチ２５からの信号がコントロールユニット１９に入力されるようになっている。ロック状態検出スイッチ２５は、レバー１０が回転操作されてフック１１がかご台車のフレームに係合される状態となったときに、オフからオンとなるように設けられている。
【００２５】
また、上述の取付板６から前方に軸保持体１２が延設され、軸保持体１２間には水平に回動軸１３が固定支持されている。そして、この回動軸１３に、一端部に回動軸１３が挿通される貫通穴が設けられた、所定の厚みを有する左右のかさ上げ用フォーク１４が、回動自在に支持されている。ここで、かさ上げフォーク１４には、図２に示すように、かご台車検出スイッチ２６が設けられており、このかご台車検出スイッチ２６からの信号がコントロールユニット１９に入力されるようになっている。かご台車検出スイッチ２６は、標準フォーク３上に横たえられたかさ上げフォーク１４の上面とかご台車の底面とが接触した状態でオンとなるように設けられている。
【００２６】
作業者は、ローリフトトラックによりパレットを搬送しようとする場合、かさ上げフォーク１４を回転軸１３を中心に手動により回動させて垂直に立たせ、その倒立位置を図示しない保持部材で保持させる。そして、標準フォーク３をパレットのフォーク挿入部に挿入させ、標準フォーク３を所定の距離上昇させることによりパレットを持ち上げて運搬する。他方、かご台車を搬送しようとする場合、上記の保持部材によるかさ上げフォーク１４の保持を解除し、かさ上げフォーク１４を回転軸１３を中心に手動により回動させて標準フォーク３上に横たえられる水平位置とし、標準フォーク３と共にかさ上げフォーク１４をかご台車の下方から挿入させ、標準フォーク３及びかさ上げフォーク１４を所定の距離上昇させることによりかご台車を持ち上げて運搬する。
【００２７】
なお、このようにかご台車はかさ上げフォーク１４上に載置されるため、上述のフォーク高さ検出スイッチ２１がオフからオンとなるのは、かさ上げフォーク１４上面から床までの高さが床上に置かれた状態でのかご台車の底面から床までの高さを若干（例えば１ｃｍ程度）超える値となったときであり、本実施形態ではこのときのかさ上げフォーク１４の高さを臨界フォーク高さとして説明する。
【００２８】
次に、図３ないし図６を参照しながら、本実施形態における制御手順を説明する。図３はローリフトトラックの制御フロー図、図４はフォーク上昇操作に係る制御フロー図、図５はフォーク下降操作に係る制御フロー図、図６は走行操作に係る制御フロー図である。なお、本発明に直接関連しない制御については図示されておらず、また以下においての説明も省略している。
【００２９】
電源が投入され、ローリフトトラックが使用可能な状態とされると、コントロールユニット１９は、図３ないし図６に示す制御フロー図に従い制御プログラムを実行する。すなわち、先ずローリフトトラックの各部に設けられている各スイッチからの出力を取り込む（Ｓ１）。そして、リフトアップスイッチ１５が操作されていれば（Ｓ２のＹＥＳ）、以下に詳述するように図４に示す制御フロー図に従って制御を行い、リフトダウンスイッチ１６が操作されていれば（Ｓ３のＹＥＳ）、以下に詳述するように図５に示す制御フロー図に従って制御を行い、アクセルスイッチ１７が操作されていれば（Ｓ４のＹＥＳ）、以下に詳述するように図６に示す制御フロー図に従って制御を行う。
【００３０】
リフトアップスイッチ１５が操作される場合、先ずかご台車検出スイッチ２６がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４上にかご台車が載置されているか否かが判定される（Ｓ１１）。かご台車検出スイッチ２６がオフであり、フォーク上にかご台車が載置されていないと判定されれば（Ｓ１１のＮＯ）、そのままフォークを上昇させても支障はないので、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を伸長動作させる（Ｓ１２）。一方、かご台車検出スイッチ２６がオンであり、フォーク上にかご台車が載置されていると判定されれば（Ｓ１１のＹＥＳ）、次にフォーク高さ検出スイッチ２１がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達しているか否かが判定される（Ｓ１３）。
【００３１】
フォーク高さ検出スイッチ２１がオフであり、かさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していないと判定されれば（Ｓ１３のＮＯ）、かさ上げフォーク１４はかご台車を持ち上げておらず、そのままフォークを上昇させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を伸長動作させる（Ｓ１２）。一方、フォーク高さ検出スイッチ２１がオンであり、つまりかさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していると判定されれば（Ｓ１３のＹＥＳ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定される（Ｓ１４）。
【００３２】
ロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されれば（Ｓ１４のＹＥＳ）、そのままフォークを上昇させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を伸長動作させる（Ｓ１２）。一方、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ１４のＮＯ）、そのままの状態で持ち上げるとかご台車が不安定化するおそれがあるため、コントロールユニット１９は、リフトアップスイッチ１５が操作されていてもパワーシリンダ２０を駆動する信号の伝送を中止してパワーシリンダ２０の伸長動作を停止させる（Ｓ１５）。
【００３３】
このようにして、フォークの上昇が制御されるので、かご台車が不安定な状態で持ち上げられることがなくなり、作業者は安心してリフトアップ操作をすることができる。
【００３４】
また、リフトダウンスイッチ１６が操作される場合、先ずかご台車検出スイッチ２６がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４上にかご台車が載置されているか否かが判定される（Ｓ２１）。かご台車検出スイッチ２６がオフであり、フォーク上にかご台車が載置されていないと判定されれば（Ｓ２１のＮＯ）、そのままフォークを下降させても支障はないので、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を短縮動作させる（Ｓ２２）。一方、かご台車検出スイッチ２６がオンであり、フォーク上にかご台車が載置されていると判定されれば（Ｓ２１のＹＥＳ）、次にフォーク高さ検出スイッチ２１がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達しているか否かが判定される（Ｓ２３）。
【００３５】
フォーク高さ検出スイッチ２１がオンであり、かさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していると判定されれば（Ｓ２３のＹＥＳ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定され（Ｓ２４）、ロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されれば（Ｓ２４のＹＥＳ）、そのままフォークを下降させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を短縮動作させる（Ｓ２２）。一方、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ２４のＮＯ）、そのままの状態で下降させるとかご台車が不安定化するおそれがあるため、コントロールユニット１９は、リフトダウンスイッチ１６が操作されていてもパワーシリンダ２０を駆動する信号の伝送を中止してパワーシリンダ２０の短縮動作を停止させる（Ｓ２５）。
【００３６】
フォーク高さ検出スイッチ２１がオフであり、かさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していないと判定されれば（Ｓ２３のＮＯ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定され（Ｓ２６）、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ２６のＮＯ）、そのままフォークを下降させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を短縮動作させる（Ｓ２２）。一方、ロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されれば（Ｓ２４のＹＥＳ）、そのままの状態で下降させるとかご台車又はロック装置が損傷するおそれがあるため、コントロールユニット１９は、リフトダウンスイッチ１６が操作されていてもパワーシリンダ２０を駆動する信号の伝送を中止してパワーシリンダ２０の短縮動作を停止させる（Ｓ２５）。
【００３７】
このようにして、フォークの下降が制御されるので、かご台車が不安定な状態で降ろされることや、ロック装置をアンロック状態にし忘れてかご台車を床に降ろそうとしたためにかご台車又はロック装置が損傷するといったことがなくなり、作業者は安心してリフトダウン操作をすることができる。
【００３８】
また、アクセルスイッチ１７が操作される場合、先ずかご台車検出スイッチ２６がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４上にかご台車が載置されているか否かが判定される（Ｓ３１）。かご台車検出スイッチ２６がオンであり、フォーク上にかご台車が載置されていると判定されれば（Ｓ３１のＹＥＳ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定され（Ｓ３２）、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ３２のＮＯ）、そのまま走行させるとかご台車が不安定化するおそれがあるため、コントロールユニット１９はブレーキ２４を解除する信号の伝送を中止してブレーキ２４を作動させる（Ｓ３３）。
【００３９】
かご台車検出スイッチ２６がオフであり、フォーク上にかご台車が載置されていないと判定される（Ｓ３１のＹＥＳ）、又は、かご台車検出スイッチ２６がオンであってもロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されると（Ｓ３２のＮＯ）、次にブレーキ操作検出スイッチ１８がオンであるか否か、つまりローリフトトラックが走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５が位置させられているか否かが判定される（Ｓ３４）。ブレーキ操作検出スイッチ１８がオフであり、ローリフトトラックが走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５が位置させられていないと判定されれば（Ｓ３４のＮＯ）、コントロールユニット１９はブレーキ２４を解除する信号の伝送を中止してブレーキ２４を作動させる（Ｓ３３）。一方、ブレーキ操作検出スイッチ１８がオンであり、ローリフトトラックが走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５が位置させられていると判定されれば（Ｓ３４のＹＥＳ）、コントロールユニット１９はブレーキ２４を解除する信号を伝送してブレーキ２４を解除させ（Ｓ３５）、更に走行モータ２３を駆動する信号を伝送して駆動輪２２を回転動作させて、ローリフトトラックを走行させる（Ｓ３６）。
【００４０】
なお、Ｓ３３での処理に際し、既にブレーキ２４を解除する信号の伝送が中止されブレーキ２４が作動しているときには、コントロールユニット１９はその状態を保持する。また、Ｓ３５での処理に際し、既にブレーキ２４を解除する信号の伝送されブレーキ２４が解除されているときには、コントロールユニット１９はその状態を保持する。
【００４１】
このようにして、ローリフトトラックの走行が制御されるので、かご台車が不安定な状態で運搬されることがなくなり、作業者は安心してかご台車を運搬することができる。
【００４２】
作業者は、かさ上げフォーク１４を（少なくともかご台車の底面高さより下方に）下降させた状態で、ローリフトトラックをかご台車に正対させ、ローリフトトラックをフォーク側へ走行させて、フォークがかご台車の下方に位置するよう移動させる。この際にはかご台車検出スイッチ２６がオンとなることはないので、作業者は走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５を位置させてブレーキ操作検出スイッチ１８をオンにし、アクセルスイッチ１７を操作することで、ローリフトトラックは走行する。そして、フォークがかご台車の下方に位置する状態で停車させた後、リフトアップスイッチ１５によりかご台車を持ち上げる操作を行う。当初は、かさ上げフォーク１４にかご台車は載置されていないので、リフトアップスイッチ１５の操作に従って、フォークが上昇する。やがて、かさ上げフォーク１４の上面がかご台車の底面と接触し、かご台車検出スイッチ２６がオンとなるが、この時点ではかご台車の車輪は床に接地しているので、作業者はさらにリフトアップスイッチ１５の操作を続けてフォークを上昇させる。そして、かご台車の車輪が床から若干離れた状態とされると、フォーク高さ検出スイッチ２１がオンとなる。ここではまだロック装置によるかご台車の固定は行われていないことから、フォーク高さ検出スイッチ２１がオンとなったときに、パワーシリンダ２０の伸長動作が停止して、フォークの上昇も停止する。仮にこのままの状態で、アクセルスイッチ１７を操作したとしても、ロック状態検出スイッチ２５がオフであることから、ローリフトトラックが走行することはない。そこで、作業者はロック装置によりかさ上げフォーク１４上のかご台車を固定する作業を行う。こうしてロック状態とされると、ロック状態検出スイッチ２５がオンとなるので、作業者は走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５を位置させてブレーキ操作検出スイッチ１８をオンにし、アクセルスイッチ１７を操作することで、ローリフトトラックは走行する。尚、この時点でかご台車の車輪が床から充分に離れていないと判断した場合には、作業者はさらにリフトアップスイッチ１５の操作を続けてフォークを上昇させることができる。また、かご台車の運搬途中で誤ってロック装置がアンロック状態となってしまった場合には、ロック状態検出スイッチ２５がオフとなるので、ローリフトトラックは停車する。
【００４３】
上記のようにしてかご台車を運搬し、所望の位置でローリフトトラックを停車させてから、かご台車を床に降ろすことになる。ローリフトトラックを停車させた状態では、ロック装置によるかご台車のロック状態は継続しているため、リフトダウンスイッチ１６の操作を行ってフォークを下降させることができる。フォークを下降させて行き、やがてフォーク高さ検出スイッチ２１がオフとなると、ここではまだロック状態は継続していることから、パワーシリンダ２０の短縮動作が停止して、フォークの下降も停止する。そこで、作業者はロック装置によるかご台車の固定を解除する作業を行う。こうしてアンロック状態とされるとロック状態検出スイッチ２５がオフとなるので、作業者はリフトダウンスイッチ１６を操作してかご台車の車輪が床に接地するまでフォークを下降させることができる。仮にこのままの状態で、アクセルスイッチ１７を操作したとしても、ロック状態検出スイッチ２５がオフであることから、ローリフトトラックが走行することはない。そして、さらにリフトダウンスイッチ１６の操作を続けて、かさ上げフォーク１４の上面がかご台車の底面から離れるまでフォークが下降すると、かご台車検出スイッチ２６がオフとなりローリフトトラックを走行させることができるようになるので、作業者はローリフトトラックを車体側へ走行させてかご台車から離れ、作業を終了する。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を安定的に持ち上げたり、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を安定的に床に降ろしたりすることが確実に実施できる。また、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を床に降ろす際のかご台車及びロック装置の損傷を効果的、かつ確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 かさ上げフォークとかご台車ロック装置とを備えるローリフトトラックの斜視図。
【図２】 ローリフトトラックの機能ブロック図。
【図３】 ローリフトトラックの制御フロー図。
【図４】 フォーク上昇制御に係る制御フロー図。
【図５】 フォーク下降制御に係る制御フロー図。
【図６】 走行制御に係る制御フロー図。
【符号の説明】
１ 車体
２ バッテリ収納部
３ 標準フォーク
６ 取付板
７ 垂直バー
８ 支持ブラケット
９ 水平バー
１０ レバー
１１ フック
１４ かさ上げフォーク
１５ リフトアップスイッチ
１６ リフトダウンスイッチ
１７ アクセルスイッチ
１９ コントロールユニット
２１ フォーク高さ検出スイッチ
２３ 駆動輪
２５ ロック状態検出スイッチ
２６ かご台車検出スイッチ
Claims (3)
- 車体前方に、昇降可能なフォークと、かご台車を搭載する際に当該フォーク上に横たえられて使用されるかさ上げフォークと、当該かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を固定するロック装置とを備え、車体に設けられた昇降操作具によりフォークの昇降操作がなされるローリフトトラックにおいて、上記かさ上げフォーク上にかご台車が載置されているか否かを検出するかご台車検出手段と、上記ロック装置のロック／アンロック状態を検出する状態検出手段と、上記フォークのリフト高さを検出する高さ検出手段と、上記各検出手段の出力に基づいて上記フォークの昇降を制御する昇降制御手段とを備え、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ以上であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行い、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの下降を禁止する制御を行うことを特徴とするローリフトトラック。
- 車体前方に、昇降可能なフォークと、かご台車を搭載する際に当該フォーク上に横たえられて使用されるかさ上げフォークと、当該かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を固定するロック装置とを備え、車体に設けられた昇降操作具によりフォークの昇降操作がなされるローリフトトラックにおいて、上記かさ上げフォーク上にかご台車が載置されているか否かを検出するかご台車検出手段と、上記ロック装置のロック／アンロック状態を検出する状態検出手段と、上記フォークのリフト高さを検出する高さ検出手段と、上記各検出手段の出力に基づいて上記フォークの昇降を制御する昇降制御手段とを備え、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ未満であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行い、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの下降を禁止する制御を行うことを特徴とするローリフトトラック。
- 車体前方に、昇降可能なフォークと、かご台車を搭載する際に当該フォーク上に横たえられて使用されるかさ上げフォークと、当該かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を固定するロック装置とを備え、車体に設けられた昇降操作具によりフォークの昇降操作がなされるローリフトトラックにおいて、上記かさ上げフォーク上にかご台車が載置されているか否かを検出するかご台車検出手段と、上記ロック装置のロック／アンロック状態を検出する状態検出手段と、上記フォークのリフト高さを検出する高さ検出手段と、上記各検出手段の出力に基づいて上記フォークの昇降を制御する昇降制御手段とを備え、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを上昇させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ未満であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行い、上記リフト高さが上記所定の高さ以上であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行い、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの上昇を禁止する制御を行うことを特徴とするローリフトトラック。
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