JP2003341993A

JP2003341993A - フォークリフトの制御装置

Info

Publication number: JP2003341993A
Application number: JP2002147747A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Fujita; 務藤田; Yasunobu Tomiyama; 泰信冨山
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2002-05-22
Filing date: 2002-05-22
Publication date: 2003-12-03
Anticipated expiration: 2022-05-22
Also published as: JP3841284B2

Abstract

(57)【要約】【課題】作業効率の低下、及び、荷崩れやパレットの破
損を防止できるようにする。【解決手段】リフトシリンダの動作によりフォークが下
動すると、制御手段４５は、揚高検出センサ５１の出力
に基づき、所定位置（地面から１０ｃｍの位置）までフ
ォークが下動したと判断したときには、リフトシリンダ
の動作を停止してフォークの下動を一旦停止すると共
に、パレットロック手段によるパレットのロックを解除
すべくモータ３１を制御し、パワーシリンダ３０を駆動
してロックバーの後端部を上方に回転させ、パレットの
ロックを解除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、フォークが挿入
されたパレットの下側デッキボードを押圧してパレット
をロックするパレットロック手段を備えて成るフォーク
リフトの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、オーダピッキングトラックは、例
えば図１１に示すように構成されている。即ち、図１１
に示すように、オーダピッキングトラック１０１は、車
両本体１０３と、この車両本体１０３のほぼ中央部に立
設されたマスト装置１０５と、車両本体１０３の後部に
設けられた作業者を乗せてマスト装置１０５に沿って昇
降するリフト台１０７を備えた運転台１０９と、リフト
台１０７の下部に取り付けられた一対のフォーク１１１
により構成されている。

【０００３】そして、フォーク１１１の近傍にはロック
バー１１３が回転自在に設けられ、フォーク１１１がパ
レット１１５に挿入されたときに、ロックバー１１３に
よりパレット１１５の下側デッキボードが押圧されると
同時にフォーク１１１によりパレット１１５の上側デッ
キボードが押圧され、これによりパレット１１５がロッ
クされるようになっている。

【０００４】従って、作業者が運転台１０７からパレッ
ト１１５上に乗り移って作業を行う場合であっても、パ
レット１１５を強固に固定することができてパレット１
１５のフォーク１１１からのずり落ちが防止され、パレ
ット１１５上で安全に作業を行うことができる。

【０００５】ところで、このロックバー１１３は、フォ
ーク１１１がパレット１１５に挿入されると、その先端
が下方に回転されてロックするようになっており、図１
２に示すように、磁気センサから成るパレット検出セン
サ１１７及び着地検出センサ１１９と、パワーシリンダ
１２１と、パワーシリンダ１２１のロッドを駆動するモ
ータ１２３と、パワーシリンダ１２１のロッドの両端移
動位置を検出する磁気センサから成る入、出検出センサ
１２５，１２７と、これらを制御するマイクロコンピュ
ータから成る制御手段１２９とを備えて成るパレットロ
ック手段により、ロックバー１１３が回転される。

【０００６】このとき、ロックバー１１３の根元側には
マグネットが埋設され、パレット検出センサ１１７の上
位位置に着地検出センサ１１９が配設され、パレット検
出センサ１１７及び着地検出センサ１１９はロックバー
１１３のマグネットの近接によりその磁気を検出して反
応し、パレット検出センサ１１７の反応によりロックバ
ー１１３の水平状態がわかる。

【０００７】また、ロックバー１１３がパレット１１５
をロックしている状態では、ロックバー１１３のマグネ
ットは着地検出センサ１１９よりも更に上位位置まで回
転した状態となっているため、着地検出センサ１１９の
反応により、パレット１１５が着地されてロックバー１
１３の先端が下方に所定角度回転した状態まで戻ってい
ることがわかる。

【０００８】更に、パワーシリンダ１２１のロッドにも
マグネットが埋設され、入、出検出センサ１２５，１２
７はロッドのマグネットの近接によりその磁気を検出し
て反応し、入検出センサ１２５の反応によりパワーシリ
ンダ１２１のロッドが収納状態あることがわかり、出検
出センサ１２７の反応によりパワーシリンダ１２１のロ
ッドが伸長してロックバー１１３の先端が下方に回転し
た状態にあることがわかるようになっている。

【０００９】そして、フォーク１１１がパレット１１５
の差込口に差し込まれたときに、パレット検出センサ１
１７及び入検出センサ１２５が反応すると、制御手段１
２９により、ロックバー１１３の先端を下方に回転すべ
くモータ１２３が制御され、自動的にパレット１１５が
ロックされる。

【００１０】一方、フォーク１１１がパレット１１５の
差込口に差し込まれた状態で、着地検出センサ１１９及
び出検出センサ１２７が反応すると、制御手段１２９に
よりパレット１５が着地されたと判断されて、ロックバ
ー１１３の先端を上方に回転すべくモータ１２３が制御
され、自動的にパレット１１５のロック解除が行われ
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、パレット１１
５のロック解除は、上記したように、着地検出センサ１
１９及び出検出センサ１２７の反応に基づきパレット１
１５の着地が検出されることが条件となっているため、
ピッキング作業を終えてフォーク１１１をパレット１１
５から引き抜く場合に、パレット１１５の着地を検出し
てロック解除を行ってからしか、フォーク１１１をパレ
ット１１５から引き抜くことができず、作業効率の低下
を招くという問題点があった。

【００１２】また、パレット１１５のロック解除が完了
していない状態で、無理にフォーク１１１をパレット１
１５から引き抜こうとすると、パレット１１５を引きず
りながら走行することになり、荷崩れや最悪ではパレッ
ト１１５の破損を引き起こすおそれがあった。

【００１３】そこで、本発明は、作業効率の低下、及
び、荷崩れやパレットの破損を防止できるようにするこ
とを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、フォークが挿入されたパレットの下
側デッキボードを押圧してパレットをロックするパレッ
トロック手段を備えて成るフォークリフトの制御装置に
おいて、上下に昇降する前記フォークの位置を検出する
揚高検出センサと、前記揚高検出センサにより前記フォ
ークが予め定められた所定位置まで下動したことが検出
されたときに前記パレットロック手段による前記パレッ
トのロックを解除制御する解除制御手段とを備えている
ことを特徴としている（請求項１）。

【００１５】このような構成によれば、パレットロック
手段によりパレットがロックされた状態でフォークが下
動し、揚高検出センサによりフォークが所定位置まで下
動したことが検出されると、解除制御手段により、パレ
ットロック手段によるパレットのロックが解除される。

【００１６】そのため、パレットの完全な着地前に解除
制御手段によりパレットのロックが解除されるので、フ
ォークをパレットから引き抜くのに、従来のようにパレ
ットの完全着地後におけるロック解除を待つ必要がなく
なり、作業効率の低下を招くこともない。

【００１７】このとき、揚高検出センサが検出する高さ
を最下動位置である例えば地面から１０ｃｍ程度に設定
しておくと、パレットはほぼ着地するか或いは地面から
若干浮いた状態でロック解除されることから、従来のよ
うに、パレットが着地しているにもかかわらず、ロック
が完全に解除されないままの状態で作業者がフォークを
パレットから引き抜くようなことも生じず、荷崩れを招
いたりパレットを引きずって破損したりすることを防止
できる。

【００１８】また、本発明は、前記揚高検出センサによ
り前記フォークの前記所定位置までの下動が検出された
ときに前記フォークの下動を停止させる停止制御手段
と、下動再開のための操作に基づき、前記停止制御手段
により停止制御された前記フォークの下動を再開させる
再開操作手段とを備えていることを特徴としている（請
求項２）。

【００１９】このような構成によれば、パレットロック
手段によりパレットがロックされた状態でフォークが下
動し、揚高検出センサによりフォークが所定位置まで下
動したことが検出されると、停止制御手段によりフォー
クの下動が停止されるため、このようなフォークの停止
により、作業者はフォークが所定位置まで下動したこと
を認識することができる。

【００２０】更に、停止制御手段によりフォークの下動
が停止されても、再開操作手段の操作によってフォーク
の下動を再開されると同時に、再開操作手段の操作に基
づき、解除制御手段によりパレットロック手段によるパ
レットのロックが解除される。そのため、揚高の低い所
定位置においてもパレットはクランプされており、その
結果、荷崩れを招いたりパレットを引きずって破損した
りすることを防止できる。

【００２１】また、本発明は、前記解除制御手段による
前記パレットのロック解除制御の実行開始タイミング
を、前記揚高検出センサにより前記フォークの前記所定
位置までの下動が検出された時、または、前記再開操作
手段の操作に基づき前記フォークが最下動位置に達した
時のいずれかに切換設定するための切換操作手段を備え
ていることを特徴としている（請求項３）。

【００２２】このような構成によれば、揚高検出センサ
によりフォークの所定位置までの下動が検出されると、
解除制御手段によるパレットのロック解除制御が行われ
るが、切換操作手段によりロック解除制御の実行開始タ
イミングが、再開操作手段の操作に基づきフォークが最
下動位置に達した時に切換選択されていると、フォーク
が所定位置まで下動した時点では解除制御手段によるパ
レットのロック解除制御は実行されずに、フォークが最
下動位置に達した時に始めて実行開始される。

【００２３】そのため、作業状況に応じて、解除制御手
段によるパレットのロック解除制御の実行開始タイミン
グを、フォークが所定位置まで下動した時、または、フ
ォークが最下動位置に達した時のいずれかに作業者の判
断で選択することができる。

【００２４】また、本発明は、前記フォークが前記パレ
ットに挿入されたことを検出するパレット検出センサを
備え、前記停止制御手段は、前記パレット検出センサに
より、前記フォークが挿入されるべき前記パレットが検
出されないときには前記フォークの停止制御を行わない
ものであることを特徴としている（請求項４）。

【００２５】このような構成によれば、パレット検出セ
ンサによりパレットが検出されないときには、停止制御
手段によるフォークの停止制御を行う必要がないため、
フォークの停止制御は行われず、無駄な制御を省くこと
ができる。

【００２６】また、本発明は、前記フォークリフトは、
前記フォークと共に運転台が一体的に昇降するオーダピ
ッキングトラックであることを特徴としている（請求項
５）。このような構成によれば、パレットのロック解除
を自動的に行うことができるオーダピッキングトラック
を提供することができる。

【００２７】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）この発明をオー
ダピッキングトラックに適用した場合の第１実施形態に
ついて図１ないし図８を参照して説明する。但し、図
１、図２はそれぞれオーダピッキングトラックを斜め後
方及び斜め前方から見た斜視図、図３は一部の平面図、
図４及び図５はそれぞれ他の一部の右側面図及び動作説
明図、図６は制御系のブロック図、図７及び図８は動作
説明図である。

【００２８】図１及び図２に示すように、本実施形態に
おけるオーダピッキングトラック１では、その中央には
マスト装置１０が設けられ、このマスト装置１０に沿っ
て、オペレータが搭乗するための運転台３が昇降自在に
支持される。運転台３の車体後方側には一対のフォーク
２が突出するように固定され、フォーク２とは反対側即
ち車体前方には、車体を走行駆動するためのモータや、
荷役のための装置を駆動する油圧モータなどを含む駆動
部１１が配され、運転台３の上方にはオペレータ保護用
で柵状のヘッドガード１２が設けられている。また、運
転台３の正面左部分にはハンドル１３が設けられ、正面
右部分には車体を前後方向に走行させるアクセルと、運
転台３及びフォーク２を昇降させるスイッチとから成る
操作装置１８が設けられている。更に、運転台３の上方
にはオペレータ保護用のほぼコ字型の安全バー１４が設
けられ、運転台３の床面（台座４の上面）にはブレーキ
ペダル１６が設けられている。

【００２９】次に、パレットロック手段の構成について
図３〜図５により説明する。このパレットロック手段２
０は、その駆動部分が運転台３の下部の偏平な台座４内
に収納配置されていて、パレットのロックを行うロック
バー２１が、台座４の前板１７からフォーク２と平行に
突出している。ロックバー２１は、平面視において互い
に向き合うほぼＬ型に形成され、基部は板状のブラケッ
ト２３にボルト止めされて、２本のロックバー２１にて
全体の形状が略コ字型に形成された状態となっている。
また、両ロックバー２１の先端部分の上部は先端ほど下
方に傾斜する傾斜部２２が形成されている。ブラケット
２３の端部は、台座４に水平に設けた軸２６により上下
旋回自在に支持されており、これにより、ロックバー２
１は軸２６を中心に上下揺動自在となっている。

【００３０】また、台座４内にはロックバーのための駆
動手段としてのパワーシリンダ３０が車体前後方向に配
設されており、このパワーシリンダ３０のロッド３２は
パワーシリンダ３０の端部に付設されているモータ３１
の正転、逆転により図示しないギヤを介して伸縮自在と
なっている。また、パワーシリンダ３０の両側には、ロ
ッド３２が収納されている状態を検出する入検出センサ
２８と、ロッド３２が伸長した状態を検出する出検出セ
ンサ２９がそれぞれ設けられている。尚、これらの入検
出センサ２８、出検出センサ２９は例えば磁気センサに
より構成されている。

【００３１】そして、ロッド３２の先端には軸３６を介
してリンク体３４が連結され、リンク体３４の下端は台
座４に支持された軸３５に旋回自在に連結されている。
また、リンク体３４の中央には、ダンパ４０の一端が軸
３７により回動自在に連結されており、ダンパ４０の他
端は、ブラケット２３の上面に突設した突部２７と軸４
１を介して回動自在に連結されている。このダンパ４０
は、後述するようにパレット６をロックした際にロック
バー２１にかかる力を吸収するものであり、内部にはコ
イルスプリングが配されている。

【００３２】今、図４に示すように、パワーシリンダ３
０のロッド３２が収納されている状態では、リンク体３
４は軸３５を中心にして図の左方に位置し、更にリンク
体３４と連結しているダンパ４０は左方に付勢されてい
る。これにより、ブラケット２３及びロックバー２１は
軸２６を中心にして反時計方向に揺動して、ロックバー
２１は側面視においてフォーク２と上下同一位置となる
水平状態を維持している。この状態でモータ３１に電源
が印加されてパワーシリンダ３０のロッド３２が伸長し
ていくと、図５に示すようにリンク体３４は軸３５を中
心にして図の右方に付勢され、さらにダンパ４０が右方
に付勢されることで、ブラケット２３は軸２６を中心に
して時計方向に揺動する。すなわち、ロックバー２１は
実線で示すように、軸２６を軸として時計方向に揺動し
て、ロックバー２１の先端下面側でパレット６の下側デ
ッキボードの上面を押圧ないし圧接することで、ロック
バー２１によりパレット６をロックするものである。

【００３３】また、逆にモータ３１への印加電圧の方向
を反転させることで、パワーシリンダ３０のロッド３２
を収納させていき、リンク体３４は軸３５を中心に左方
に回転し、さらにダンパ４０も左方に連動することで、
ブラケット２３、つまりロックバー２１は軸２６を中心
に反時計方向に回転して水平状態に復帰することにな
る。

【００３４】また、パレットロック手段２０には、図７
及び図８に示すように、各部の動作を検出するための検
出手段としてのセンサが配設されている。ロックバー２
１を固定しているブラケット２３の背部にはマグネット
（図中の黒で記した部材）４２が設けてあり、このマグ
ネット４２の磁力にてオン（またはオフ）して検出信号
を出力する磁気センサからなるパレット検出センサ４
３、及び着地検出センサ４４がそれぞれ配設されてい
る。図７（ａ），（ｂ）に示すように、ロックバー２１
が水平状態となっている時に、マグネット４２にてオン
されるパレット検出センサ４３が設けられ、また図７
（ｃ）に示すように、ロックバー２１の先端が下方に所
定角度だけ旋回したときにマグネット４２にてオンされ
る着地検出センサ４４が設けられる。

【００３５】図６はパレットロック手段２０の制御系の
ブロック図であり、パレット検出センサ４３、着地検出
センサ４４からの信号がＭＰＵからなる制御手段４５に
入力され、制御手段４５によりモータ３１を正逆転させ
てパワーシリンダ３０のロッド３２を伸縮してロックバ
ー２１によりパレット６をロック、解除を行うようにな
っている。また、入検出センサ２８と出検出センサ２９
からの検出信号からの信号が制御手段４５に入力され
る。

【００３６】更に、図６に示すように、フォーク２が最
下動位置から予め定められた高さの所定位置まで下動し
たことを検出する揚高検出センサ５１が設けられ、この
揚高検出センサ５１の出力も制御手段４５に取り込まれ
る。ここで、例えば地面にフォーク２が接している時を
最下動位置とすると、地面から１０ｃｍの位置が上記し
た所定位置に設定される。

【００３７】揚高検出センサ５１の具体例として、地面
から１０ｃｍの位置にリミットスイッチを設置してお
き、フォーク２が地面から１０ｃｍの位置まで下動した
ときにこのリミットスイッチの接点をオンするように設
定しておけばよい。また、フォーク２をリフトするリフ
トシリンダの駆動量からフォーク２の揚高を検出するよ
うにしてもよく、この場合も地面から１０ｃｍの位置ま
でフォーク２が下動したことを検出できるセンサであれ
ば、接触式、非接触式のいずれであってもよい。更に、
リフトシリンダを駆動するモータの回転量からフォーク
２の揚高を検出するものであってもよい。

【００３８】ところで、リフトシリンダの動作によりフ
ォーク２が下動すると、制御手段４５は、揚高検出セン
サ５１の出力に基づき、地面から１０ｃｍの位置までフ
ォーク２が下動したと判断したときには、リフトシリン
ダの動作を停止してフォーク２の下動を一旦停止すると
共に、パレットロック手段２０によるパレット６のロッ
クを解除すべくモータ３１を制御し、パワーシリンダ３
０を駆動してロックバー２１の後端部を上方に回転させ
る。このような制御手段４５によるフォーク２の下動停
止処理が、本発明における停止制御手段に相当し、ロッ
ク解除処理が、本発明における解除制御手段に相当す
る。

【００３９】また、図６に示すように、フォーク２の下
動を再開させるための再開操作手段として下動再開スイ
ッチ５３が配設されており、作業者によるこのスイッチ
５３の操作に基づき、制御手段４５によりフォーク２の
下動が再開される。尚、この時のフォーク２の下動は、
最下動位置に達した時点で停止されるが、その間パレッ
ト６の着地時の衝撃をなくすために、通常のリフトダウ
ン速度よりもゆっくりと下動するように制御される。

【００４０】次に、パレットロック手段２０によるパレ
ット６のロックの動作について図７を用いて説明し、次
いでロックの解除動作について説明する。先ず、図７
（ａ）に示すように、ロックバー２１は水平状態のまま
にしてフォーク２をパレット６に差し込んでいくと、図
７（ｂ）に示すようにフォーク２に次いでロックバー２
１の先端がパレット６内に差し込まれる。このとき、ロ
ックバー２１はその上部に形成した傾斜部２２がフォー
ク２の上面より上方に突出した状態にあり、このときの
ロックバー２１の位置を第１の位置と称する。フォーク
２を更に差し込んでいくと、ロックバー２１の傾斜部２
２の上面がパレット６の上側デッキボード６ａの端面に
当たることで、その傾斜部２２の傾斜角度に応じてロッ
クバー２１が下方に傾斜していく。

【００４１】そして、図７（ｃ）に示すようにロックバ
ー２１の傾斜部２２の全体がパレット６内に入り込むと
フォーク２はパレット６内に完全に入り込む。このとき
のロックバー２１の位置を第２の位置と称する。ロック
バー２１が上記第１の位置から第２の位置へと下方に回
転することに伴い、マグネット４２の位置がパレット検
出センサ４３の位置から時計方向に回転する。これによ
り、パレット検出センサ４３の出力はオンからオフに変
化し、この出力変化に応じてパワーシリンダ３０が駆動
される。

【００４２】即ち、パレット検出センサ４３からのパレ
ット検出信号が制御手段４５に入力され、同時にパワー
シリンダ３０のロッド３２が出ていないことを、入検出
センサ２８及び出検出センサ２９からの信号により判断
し、ロッド３２が出て（伸長して）いないことを制御手
段４５が判断する。これらの信号を受けた制御手段４５
はモータ３１を、例えば正転させてパワーシリンダ３０
のロッド３２を伸長させて上述したようにロックバー２
１を更に下方に回転させる。パワーシリンダ３０のロッ
ド３２を伸長させた状態で、ロックバー２１の先端はパ
レット６の下側デッキボード６ｂの上面を押圧ないし圧
接する。これにより、パレット６がロックバー２１によ
りロックされる。同時にパワーシリンダ３０のロッド３
２が出たことを検出する出検出センサ２９の信号を検出
することにより、ロックバー２１がパレット６をロック
したと判断し、モータ３１は停止する。このときのロッ
クバー２１の位置を第３の位置と称する。

【００４３】図７（ｄ）は、上記のようにしてロックバ
ー２１が下側デッキボード６ｂに当接した後、フォーク
２が上昇し、フォーク２にてパレット６を持ち上げた状
態を示している。マグネット４２はパレット検出センサ
４３及び着地検出センサ４４から離れていることで、パ
レット検出センサ４３及び着地検出センサ４４はオフと
なり、この両オフ信号にて制御手段４５は、後述する解
除信号が入力されるまで、パワーシリンダ３０を制御し
てロックバー２１にてパレット６のロックを維持するよ
うにしている。また、フォーク２をパレット６に差し込
んでパレット６の検出後にロックバー２１によりロック
されて、フォーク２の上昇に伴いフォーク２によりパレ
ット６を持ち上げた場合、ダンパ４０が少しだけ伸び、
またその弾発力によってパレット６へのロックは維持さ
れる。

【００４４】このようにして、フォーク２をパレット６
に差し込んだ時に傾斜部２２を介して下方に揺動するロ
ックバー２１側に設けたマグネット４２が揺動してパレ
ット検出センサ４３によりパレット６が検出され、これ
により、パレットロック手段２０が駆動されてロックバ
ー２１にてパレット６を自動的にロックするようになっ
ている。そのため、オペレータがパレット６に乗って荷
役作業を行う場合には、パレット６が完全にロックバー
２１によりロックされているので、パレット６が不安定
な状態になることはなく、安全に作業を行うことができ
る。また、パレット６のロック動作が自動的に行なわれ
るので、オペレータ（作業者）は、ロック忘れが無くな
り、事故を未然に防止することができる。

【００４５】次に、パレットロック手段２０のロックの
解除動作について説明する。図８（ａ）は、ロックバー
２１でパレット６をロックしてフォーク２でパレット６
を持ち上げて荷物を搬送している状態を示している。こ
の状態ではロックバー２１は図の矢印に示す方向に付勢
され、マグネット４２は着地検出センサ４４から外れて
いるために、着地検出センサ４４とパレット検出センサ
４３は共にオフ状態となっている。

【００４６】続いて、図８（ｂ）に示すように、棚や地
面（床面）などの載置部４７にフォーク２を下降させて
パレット６を載せると、フォーク２はパレット６の上側
デッキボード６ａの天井面より下降することで、ロック
バー２１の軸２６の位置も共動して下降する。そのた
め、ロックバー２１はダンパ４０が縮むことにより軸２
６を中心にして反時計方向に角度α１だけ回転する。こ
のロックバー２１の回転によりマグネット４２の位置が
着地検出センサ４４の位置まで回転して、マグネット４
２により着地検出センサ４４をオンさせる。

【００４７】この着地検出センサ４４のオン信号、及
び、ロッド３２の出検出センサ２９のオン信号が制御手
段４５に入力され、制御手段４５はモータ３１を例え
ば、逆転させてパワーシリンダ３０のロッド３２を収納
させて、図８（ｃ）に示すようにロックバー２１は水平
状態まで回転することで、パレット６のロックが解除さ
れる。尚、パワーシリンダ３０のロッド３２を収納させ
た状態でロックバー２１は自然と水平状態（ロックの解
除状態）となる。パワーシリンダ３０のロッド３２が入
ったことを検出する入検出センサ２８がオンすること
で、制御手段４５側では、ロックを解除していることを
認識している。

【００４８】このように、パレット６がフォーク２に挿
入されたとき、ロックバー２１によって下側デッキボー
ド６ｂが押圧され、パレット６がロックされる。そし
て、その後フォーク２が上昇すると、パレット６の上側
デッキボード６ａはフォーク２の上面によって、下側デ
ッキボード６ｂはロックバー２１によって、それぞれパ
レット６の内側から押圧支持される形となり、パレット
６は更に強固にロックされる。

【００４９】その後、作業者により下動再開スイッチ５
３が操作されると、制御手段４５によりリフトシリンダ
の動作が再開され、停止制御されていたフォーク２の下
動が再開され、フォーク２が最下動位置まで達すると、
リフトシリンダの動作が停止されてフォーク２の下動が
完全に停止され、フォーク２がパレット６の上側デッキ
ボード６ａから離れてパレット６からフォーク２を容易
に引き抜くことができる状態となる。

【００５０】従って、第１実施形態によれば、パレット
６のロックが解除された時点で、パレット６の完全な着
地を待たずにフォーク２をパレット６から引き抜くこと
ができるため、フォーク２をパレット６から引き抜くの
に、従来のようにパレット６が完全に着地した後にロッ
ク解除されるのを待つ必要がなくなり、作業効率の低下
を招くことを防止できる。

【００５１】また、フォーク２が所定位置（地面から１
０ｃｍの位置）まで下動すれば、パレット６はほぼ着地
するか或いは地面から若干浮いた状態であるため、従来
のように、パレット６が着地せずにロックされた状態の
ままで作業者がフォーク２をパレット６から引き抜くよ
うなこともなく、荷崩れを招いたりパレット６を引きず
って破損したりすることを防止できる。

【００５２】更に、制御手段４５により揚高検出センサ
５１の出力に基づきフォーク２が所定位置（地面から１
０ｃｍの位置）まで下動したと判断されると、制御手段
４５によりリフトシリンダの動作が停止されてフォーク
２の下動が一旦停止されるため、このようなフォーク２
の停止により、作業者はフォーク２が地面近くの所定位
置まで下動したことを容易に認識することができる。し
かも、この状態で下動再開スイッチ５３を操作すれば、
パレット６が完全に着地するまでフォーク２の下動を再
開させることができる。

【００５３】なお、本実施形態では、再開操作手段とし
て下動再開スイッチ５３を設けた場合について説明した
が、下動再開スイッチ５３に代えて通常のリフトダウン
操作用のリフトスイッチを兼用しても構わない。

【００５４】また、本実施形態では、フォーク２が所定
位置まで下動したときにフォーク２の下動を停止するよ
うにしているが、必ずしもフォーク２の下動を停止する
必要はなく、したがって下動再開スイッチ５３も特に設
ける必要はない。要するに、フォーク２が所定位置まで
下動した時点で、少なくともパレット６のロックを自動
的に解除するようにしておけばよい。

【００５５】（第２実施形態）この発明の第２実施形態
について図９及び図１０を参照して説明する。但し、図
９は制御系のブロック図、図１０は動作説明図である。
尚、本実施形態におけるオーダピッキングトラック１の
基本的な構成は第１実施形態で説明した内容とほぼ同じ
であるため、以下では図１ないし図３も参照しつつ、主
として第１実施形態と相違する点について説明する。

【００５６】本実施形態では、図９に示すように、切換
操作手段としての切換スイッチ５５を備え、この切換ス
イッチ５５は、制御手段４５によるパレット６のロック
解除制御の実行開始タイミングを、揚高検出センサ５１
の出力に基づきフォーク２所定位置（地面から１０ｃｍ
の位置）まで下動したと検出される時、または、下動再
開スイッチ５３の操作に基づきフォーク２が最下動位置
に達した時のいずれかに切換設定するためのものであ
り、作業者はどちらのタイミングでパレット６のロック
解除を行うか選択することができるようにしており、か
かる点が上記した第１実施形態と大きく相違している。

【００５７】そして、図１０のフローチャートに示すよ
うに、パレットロック手段２０によりパレット６がロッ
クされた状態でリフトダウンしているときに、揚高検出
センサ５１の出力に基づき、制御手段４５によりフォー
ク２が所定位置（地面から１０ｃｍの位置）まで下動し
たか否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＮＯ
であれば、判定結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り
返され、判定結果がＹＥＳになれば、切換スイッチ５５
の操作に基づき、フォーク２が所定位置まで下動した時
に、パレット６のロック解除を直ちに実行開始するかど
うかの判定がなされる（Ｓ２）。

【００５８】このステップＳ２の判定結果がＹＥＳであ
れば、フォーク２が所定位置まで下動したと検出される
時点でパレット６のロック解除制御の実行開始するよう
に切換スイッチ５５が切換操作されているため、制御手
段４５により、直ちにモータ３１が制御されてパワーシ
リンダ３０が駆動され、ロックバー２１の後端部が上方
に回転されてパレット６のロック解除が行われ（Ｓ
３）、その後動作は終了する。

【００５９】一方、ステップＳ２の判定結果がＮＯであ
れば、下動再開スイッチ５３の操作に基づきフォーク２
が最下動位置まで下動した時にパレット６のロック解除
制御を実行開始するように切換スイッチ５５が切換操作
されているため、フォーク２が最下動位置まで下動する
とモータ３１が制御されてパワーシリンダ３０が駆動さ
れ、ロックバー２１の後端部が上方に回転されてパレッ
ト６のロック解除が行われ（Ｓ４）、その後動作は終了
する。

【００６０】従って、第２実施形態によれば、パレット
６のロック解除制御の実行開始タイミングを、フォーク
２が所定位置まで下動した時、または、フォーク２が最
下動位置に達した時のいずれにするかを作業者の判断で
選択することができ、作業状況に応じたパレット６のロ
ック解除タイミングを選ぶことができる。

【００６１】なお、この発明の他の実施形態として、上
記した第１または第２実施形態において、フォーク２が
パレット６に挿入されたことを検出するパレット検出セ
ンサ４３により、フォーク２が挿入されるべきパレット
６が検出されないときには、フォーク２が所定位置（地
面から１０ｃｍの位置）まで下動しても、制御手段４５
によりフォーク２の停止制御を行わないようにしてもよ
い。

【００６２】こうすれば、パレット検出センサ４３によ
りパレット６が検出されないときには、制御手段４５に
よるフォーク２の停止制御を行う必要がないため、フォ
ーク２の停止制御は行われず、無駄な制御を省くことが
できる。

【００６３】更に、上記した各実施形態では、フォーク
リフトをオーダピッキングトラック１として説明した
が、本発明が適用できるフォークリフトは、特にオーダ
ピッキングトラックに限定されるものではない。

【００６４】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００６５】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、パレットの完全な着地前に解除制御手段により
パレットのロックが解除されるので、フォークをパレッ
トから引き抜くのに、従来のようにパレットの完全着地
後におけるロック解除を待つ必要がなくなり、作業効率
の低下を招くことが可能になる。

【００６６】更に、揚高検出センサが検出する高さを最
下動位置である例えば地面から１０ｃｍ程度に設定して
おくと、パレットはほぼ着地するか或いは地面から若干
浮いた状態でロック解除されるため、従来のように、、
パレットが着地しているにもかかわらず、ロックが完全
に解除されないままの状態で作業者がフォークをパレッ
トから引き抜くようなことも生じず、荷崩れを招いたり
パレットを引きずって破損したりするのを防止すること
が可能になる。

【００６７】また、請求項２に記載の発明によれば、パ
レットロック手段によりパレットがロックされた状態で
フォークが下動し、揚高検出センサによりフォークが所
定位置まで下動したことが検出されると、停止制御手段
によりフォークの下動が停止されるため、このようなフ
ォークの停止により、作業者はフォークが所定位置まで
下動したことを認識することが可能になる。

【００６８】更に、停止制御手段によりフォークの下動
が停止されても、再開操作手段の操作によってフォーク
の下動を再開されると同時に、再開操作手段の操作に基
づき、解除制御手段によりパレットロック手段によるパ
レットのロックが解除されるため、揚高の低い所定位置
においてもパレットはクランプされているため、荷崩れ
を招いたり、パレットを引きずって破損したりするのを
防止することが可能になる。

【００６９】また、請求項３に記載の発明によれば、作
業状況に応じて、解除制御手段によるパレットのロック
解除制御の実行開始タイミングを、フォークが所定位置
まで下動した時、または、フォークが最下動位置に達し
た時のいずれかに作業者の判断で選択することが可能に
なる。

【００７０】また、請求項４に記載の発明によれば、パ
レット検出センサによりパレットが検出されないときに
は、停止制御手段によるフォークの停止制御を行う必要
がないため、フォークの停止制御は行われず、無駄な制
御を省くことが可能になる。

【００７１】また、請求項５に記載の発明によれば、パ
レットのロック解除を自動的に行うことができるオーダ
ピッキングトラックを提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施形態におけるオーダピッキ
ングトラックを斜め後方から見た斜視図である。

【図２】この発明の第１実施形態におけるオーダピッキ
ングトラックを斜め前方から見た斜視図である。

【図３】この発明の第１実施形態における一部の平面図
である。

【図４】この発明の第１実施形態における他の一部の右
側面図である。

【図５】この発明の第１実施形態における他の一部の動
作説明図である。

【図６】この発明の第１実施形態における制御系のブロ
ック図である。

【図７】この発明の第１実施形態における動作説明図で
ある。

【図８】この発明の第１実施形態における動作説明図で
ある。

【図９】この発明の第２実施形態における制御系のブロ
ック図である。

【図１０】この発明の第２実施形態における動作説明用
フローチャートである。

【図１１】従来例の側面図である。

【図１２】従来例のブロック図である。

【符号の説明】

１オーダピッキングトラック２フォーク３運転台６パレット２０パレットロック手段２１ロックバー３０パワーシリンダ３１モータ４３パレット検出センサ４５制御手段（解除制御手段、停止制御手段）５１揚高検出センサ５３下動再開スイッチ（再開操作手段）５５切換スイッチ（切換操作手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】フォークが挿入されたパレットの下側デ
ッキボードを押圧してパレットをロックするパレットロ
ック手段を備えて成るフォークリフトの制御装置におい
て、上下に昇降する前記フォークの位置を検出する揚高検出
センサと、前記揚高検出センサにより前記フォークが予め定められ
た所定位置まで下動したことが検出されたときに前記パ
レットロック手段による前記パレットのロックを解除制
御する解除制御手段とを備えていることを特徴とするフ
ォークリフトの制御装置。
【請求項２】前記揚高検出センサにより前記フォーク
の前記所定位置までの下動が検出されたときに前記フォ
ークの下動を停止させる停止制御手段と、下動再開のた
めの操作に基づき、前記停止制御手段により停止制御さ
れた前記フォークの下動を再開させる再開操作手段とを
備えていることを特徴とする請求項１に記載のフォーク
リフトの制御装置。
【請求項３】前記解除制御手段による前記パレットの
ロック解除制御の実行開始タイミングを、前記揚高検出
センサにより前記フォークの前記所定位置までの下動が
検出された時、または、前記再開操作手段の操作に基づ
き前記フォークが最下動位置に達した時のいずれかに切
換設定するための切換操作手段を備えていることを特徴
とする請求項２に記載のフォークリフトの制御装置。
【請求項４】前記フォークが前記パレットに挿入され
たことを検出するパレット検出センサを備え、前記停止制御手段は、前記パレット検出センサにより、
前記フォークが挿入されるべき前記パレットが検出され
ないときには前記フォークの停止制御を行わないもので
あることを特徴とする請求項２または３に記載のフォー
クリフトの制御装置。
【請求項５】前記フォークリフトは、前記フォークと
共に運転台が一体的に昇降するオーダピッキングトラッ
クであることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか
に記載のフォークリフトの制御装置。