JP3811972B2 - 自動車用制動液圧制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
本発明は、自動車用制動液圧制御装置に関し、より詳細には、自動車の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する自動車用制動液圧制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自動車用制動液圧制御装置は、ブレーキペダルの操作速度の閾値の超過を自動制動過程開始用判定基準として使用し、自動制動過程の開始後、ブレーキペダル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動的に確立するものである。
【０００３】
ブレーキペダルの操作速度の閾値を決定する方法においては、特開平７−７６２６７号公報に開示されるように、走行状態を表す量に関係して少なくとも一つの係数（Ｆ）求め、この係数（Ｆ）と固定閾値（Ｓ１）との乗算によってブレーキペダル操作速度（ｖＢ）の閾値（Ｓｅｆｆ）を求めることを特徴とする、自動制動過程の開始及び終了を決定する方法が知られている。
【０００４】
この特開平７−７６２６７号公報の自動制動過程の開始及び終了を決定する方法は、自動制動過程の開始を、範囲の適当な選択により車両自体に合わせ、また実際の走行状態（車両速度及び制動ペダル位置）に合わせることが可能である。
【０００５】
しかしながら、この開始は運転者の挙動には合わされていない。ブレーキペダルを緩慢にしか操作できない運転者の場合、開始が望ましい状況において自動制動過程の開始が行われないことがある。他方通常の走行運転においても激しいブレーキペダル操作を行う運転者の場合、自動制動過程の開始が必要でない走行状態又は望ましくない走行状態でこの開始が行われることがある。
【０００６】
従って、運転者により操作可能な操作素子によって、自動制動過程の開始感度を運転者が特定の範囲内で調整できるようにすることが考えられる。この運転者により操作可能な操作素子によって、自動制動過程の開始感度を運転者が特定の範囲内で調整できるようにした自動制動過程の開始及び終了を決定する方法として、特開平７−１５６７８７号公報に開示の自動制動過程の開始感度を決定する方法が知られている。
【０００７】
この特開平７−１５６７８７号公報に開示の自動制動過程の開始感度を決定する方法は、運転者に操作の可能な操作素子を車両内部に設け、操作子の位置に関係して固定閾値（ｖＦ）から閾値を求め、この閾値が固定閾値（ｖＦ）の周りの所定の範囲外にないことを特徴とするものである。
【０００８】
即ち、車両内部空間には、運転者により操作可能な操作素子が設けられおり、この素子は自動制動過程の開始を行う制御装置に接続されている。操作素子の位置に関して制御装置が固定閾値から自動制動過程の開始用閾値を決定する。
【０００９】
固定閾値から出発して運転者は、操作素子により自動制動過程の開始用閾値に、特定の範囲で影響を及ぼすことができ、この範囲は操作素子の位置と誘導される閾値との関係により規定されている。
【００１０】
慎重な運転者は、速い時点に自動制動過程の開始を望むので、このような運転者は一般に有効な閾値を減少させる。通常ペダルを激しく操作する運転者は、自動制動過程を不必要に開始しないようにするため、一般に有効な閾値を減少させる。
【００１１】
しかし、車両の運転者によるこのような操作素子の固定は、必ずしも確実に行われない。又、この開始用閾値は各運転者に特有なブレーキペダルの操作に基づいて設定されたものではなく、従って、様々な運転者に適合するものではない。
【００１２】
そこで、開始感度が運転者の挙動に自動的に合わされるようにした自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法として、特開平７−１５６７８６号公報に開示されるものが知られている。
【００１３】
この特開平７−１５６７８６号公報に開示の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法は、閾値（Ｓｅｆｆ）を運転者に関係する係数（Ｆ）と固定閾値（Ｓｆ）との積として求め、各制動過程後運転者に関係する係数（Ｆ）を、以前の運転者に関係する係数（Ｆ）、ブレーキペダルの操作速度（ｖＰ）及びペダル行程（ｓＰ）に関係して求めることを特徴とする、自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法である。
【００１４】
この特開平７−１５６７８６号公報に開示の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法を図８を参照して説明する。
【００１５】
段階５０１は車両の始動後１回だけ実行される。運転者に関係する係数Ｆは値１にリセットされる。次の方法は閉じたループを形成している。
【００１６】
段階５０２では、制動灯開閉器の信号Ｂｌｓを介して、制動が始まったか否かが検査される。制動が始まっていないと、信号Ｂｌｓが値０を持っている。この検査は、ブレーキペダルが操作され、制動の開始が確認され、従つて、信号Ｂｌｓ値１をとるまで、実行される。
【００１７】
それから段階５０９で制動の開始が確認されるまで、方法段階５０３〜５０８が実行される。制動の終了は、信号Ｂｌｓが再び０をとることによって確認される。
【００１８】
段階５０３及び５０４で、ブレーキペダルの操作速度ｖＰ及び進んだペダル行程ｓＰの測定された値が読み込まれる。段階５０５で、ちょうど今読み込まれた操作速度ｖＰの値が現在の制動中に測定される最大操作速度ｖＰｍより大きいか否かが検査される。ｙｅｓの場合段階５０６において、最大操作速度ｖＰｍに操作速度ｖＰの値が割り当てられる。段階５０７において、ちょうど今読み込まれたペダル行程ｓＰの値が現在の制動中に測定される最大ペダル行程ｓＰｍより大きいか否かが検査される。ｙｅｓの場合段階５０８において、最大ペダル行程ｓＰｍにペダル行程ｓＰの値が割り当てられる。
【００１９】
段階５０９において制動の終了が確認されたあと、段階５１０において、最大操作速度ｖＰｍ及び最大ペダル行程ｓＰｍの求められた値に基づいて、特性係数ｋが求められる。段階５１１において、係数Ｆと特性係数ｋとの乗算により運転者に関係する係数Ｆが計算される。段階５１２において、最大操作速度ｖＰｍの値及び最大ペダル行程ｓＰｍの値が０にリセットされる。
【００２０】
閾値Ｓｅｆｆのために小さすぎる値が発生されるのを防止するため、段階５１３において、運転者に関係する係数Ｆが所定の最小値Ｆｍｉｎより小さいか否かが検査される。ｙｅｓの場合運転者に関係する係数Ｆとして所定の最小値Ｆｍｉｎが使用される。所定の最小値の可能な値はＦｍｉｎ＝０．９である。閾値Ｓｅｆｆのために大きすぎる値が発生されるのを防止するため、段階５１５において運転者に関係する係数Ｆが所定の最大値Ｆｍａｘより大きいか否かが検査される。ｙｅｓの場合運手者に関係する係数Ｆとして所定の最大値Ｆｍａｘが使用される。所定の最大値の可能な値はＦｍａｘ＝１．２である。
【００２１】
それから段階５１７において、閾値Ｓｅｆｆが運転者に関係する係数Ｆと固定閾値Ｓｆとの乗算によって発生される。それから段階５０２へ戻される。
【００２２】
上述したように設定された閾値Ｓｅｆｆに基づき、ブレーキペダル操作が判定されて、閾値Ｓｅｆｆを越えるようなブレーキペダル操作がされた際に自動制動過程が開始される。
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述した特開平７−１５６７８６号公報に開示の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法は、運転者の特有なブレーキペダル操作に対して閾値を設定するものではあるが、最後の先行する制動過程において求められる最大のブレーキペダルの踏み込み速度と最大のブレーキペダル踏み込み量とから特性係数を求めるため、即ち、ブレーキペダルが操作されると、この１回のブレーキペダルの操作から検出された値のみを用いて閾値を設定するため、設定された閾値の精度は完璧なものとは言えない。
【００２４】
本発明は、閾値の精度を更に上げた自動車用制動液圧制御装置を提供することを、その技術的課題とするものである。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
上記技術的課題を解決するために、ブレーキペダルの操作に関する量の閾値の超過を自動制動過程の開始用判定基準として使用し、自動制動過程の開始後ブレーキペダル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動的に確立する自動車用制動液圧制御装置において、ブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み込み量検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されるブレーキペダル踏み込み量の移動に要する時間を検出する時間検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段と前記時間検出手段とからの検出出力に基づきブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダルの踏み込み速度を演算するブレーキペダル踏み込み速度演算手段と、前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段により演算された最新のブレーキペダル踏み込み速度と該最新のブレーキペダル踏み込み速度の演算以前で設定回前迄に演算されたブレーキペダル踏み込み速度とから最大ブレーキペダル踏み込み速度を検出する最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出された最新のブレーキペダル踏み込み量と該最新のブレーキペダル踏み込み量の検出以前で設定回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み量とから平均ブレーキペダル踏み込み量を演算する平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段と、少なくとも前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検出された最大ブレーキペダル踏み込み速度と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量とから第１特性係数を演算する第１特性係数演算手段と、少なくとも前記第１特性係数演算手段により演算された第１特性係数と前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検出された最大ブレーキペダル踏み込み速度とから前記ブレーキペダルの操作に関する操作の閾値一つであるブレーキペダルの操作速度の閾値を演算する第１閾値演算手段と、前記第１閾値演算手段により演算された閾値を設定登録する第１閾値設定手段と、前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段により演算されたブレーキペダル踏み込み速度と前記第１閾値設定手段により設定登録された閾値とを比較判定する閾値判定手段と、前記閾値判定手段の判定結果に基づき前記自動制動過程の開始を制御する自動制動過程制御手段とを備えることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置を構成した。
【００２６】
好ましくは、前記閾値判定手段により前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段により演算されたブレーキペダル踏み込み速度の方が前記第１閾値設定手段により設定登録された閾値よりも大きいと判定されて、該閾値判定手段からの判定結果に基づき同閾値判定手段に送られたブレーキペダル踏み込み速度をブレーキペダル踏み込み速度の閾値として設定し、設定された閾値を前記第１閾値設定手段に送る第２閾値設定手段を備え、前記第１閾値設定手段により第２閾値設定手段からの設定結果が設定登録されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００２７】
好ましくは、前記第１閾値演算手段により演算された閾値、又は、前記第２閾値設定手段により設定された閾値の最小値及び最大値を規定し、規定結果を前記第１閾値設定手段に送る第１規定手段を備え、前記第１閾値設定手段により前記第１規定手段からの規定結果が設定登録されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００２８】
好ましくは、少なくとも前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検出された最大ブレーキペダル踏み込み速度と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量とから第２特性係数を演算する第２特性係数演算手段と、少なくとも前記第２特性係数演算手段により演算された第２特性係数と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量とから前記ブレーキペダルの操作に関する操作の閾値一つであるブレーキペダルの踏み込み量の閾値を演算する第２閾値演算手段と、前記第２閾値演算手段により演算された閾値を設定登録する第２閾値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されたブレーキペダル踏み込み量と前記第１閾値設定手段により設定登録された閾値とが比較判定され、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されたブレーキペダル踏み込み量と前記第２閾値設定手段により設定登録された閾値とが比較判定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００２９】
好ましくは、前記閾値判定手段により前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されたブレーキペダル踏み込み量の方が前記第３閾値設定手段により設定登録された閾値よりも大きいと判定されて、該閾値判定手段からの判定結果に基づき同閾値判定手段に送られたブレーキペダル踏み込み量をブレーキペダル踏み込み量の閾値として設定し、設定された閾値を前記第３閾値設定手段に送る第４閾値設定手段を備え、前記第３閾値設定手段により第４閾値設定手段からの設定結果が設定登録されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３０】
好ましくは、前記第２閾値演算手段により演算された閾値、又は、前記第４閾値設定手段により設定された閾値の最小値及び最大値を規定し、規定結果を前記第１閾値設定手段に送る第１規定手段を備え、前記第３閾値設定手段により前記第２規定手段からの規定結果が設定登録されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３１】
好ましくは、路面抵抗を推定する路面抵抗推定手段と、該路面抵抗推定手段からの推定結果に基づいてブレーキペダル踏み込み速度に関する路面抵抗特性係数を検出する第１路面抵抗特性係数検出手段と、該第１路面抵抗特性係数検出手段からの検出結果と前記第１閾値設定手段からの設定結果とから閾値を演算設定し、設定結果を前記閾値判定手段に送る第５閾値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により前記第５閾値設定手段からの設定結果と前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段からの演算結果とが比較判定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３２】
好ましくは、前記路面抵抗推定手段からの推定結果に基づいてブレーキペダル踏み込み量に関する路面抵抗特性係数を検出する第２路面抵抗特性係数検出手段と、該第２路面抵抗特性係数検出手段からの検出結果と前記第２閾値設定手段からの設定結果とから閾値を演算設定し、設定結果を前記閾値判定手段に送る第６閾値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により前記第６閾値設定手段からの設定結果と前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段からの演検出果とが比較判定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３３】
好ましくは、制動過程の存在を検出する制動過程検出手段を備え、該制動過程の検出出力に基づいて、前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により最大ブレーキペダル踏み込み速度が検出可能とされ、前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により平均ブレーキペダル踏み込み量が演算可能とされることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３４】
好ましくは、前記制動過程検出手段は、ブレーキペダル操作の有無から制動過程の存在を検出するブレーキペダル操作検出手段であり、該ブレーキペダル操作検出手段の検出出力に基づいて、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により前記ブレーキペダル踏み込み量の検出が開始され、前記時間検出手段により時間の計測が開始され、前記最大ブレーキぺダル踏み込み速度検出手段により最大ブレーキぺダル踏み込み速度の検出が開始可能とされ、前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段による平均ブレーキペダル踏み込み量の演算が開始可能とされることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３５】
好ましくは、前記第１規定手段により、前記最小値はブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積と比較されて規定され、前記最大値は前記ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積と比較されて規定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３６】
好ましくは、前記第２規定手段により、前記最小値はブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積との比較により規定され、前記最大値は前記ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第４係数との積との比較により規定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３７】
好ましくは、車速を検出する車速検出手段を備え、該車速検出手段の検出結果に基づいて、前記各手段が作動可能とされることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３８】
好ましくは、前記自動制動過程は、制動液圧発生装置の一部でありブレーキペダルの操作又は電力の供給を受けて作動する真空倍力装置に電力を供給することによって同真空倍力装置を作動させることにより行われることを特徴とする制動液圧制御装置が望ましい。
【００３９】
図１に発明の構成の概要を示したように、請求項１の自動車用制動液圧制御装置は、閾値の演算設定に際しては、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれると、ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３によりブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダル踏み込み量の検出が開始され、時間検出手段３０４により時間の計測が開始される。
【００４０】
ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３によりブレーキペダル踏み込み量の最大値が検出されると、平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６とブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５とに検出された数値が送られ、時間検出手段３０４によりブレーキペダルの踏み込みの開始からブレーキペダルの踏み込み量が最大値に達した時点までの時間が検出されてブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５に検出された時間の値が送られる。
【００４１】
ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３と時間検出手段３０４との検出結果を受け取ったブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５により、各検出結果に基づいてこのブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダル踏み込み速度が演算され、演算された数値が最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７に送られる。
【００４２】
ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５からの演算結果を受け取った最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７により、ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５によって演算された最新のブレーキペダル踏み込み速度、及び、この最新のブレーキペダル踏み込み速度の演算以前で設定回前までに演算されたブレーキペダル踏み込み速度との内から、最大ブレーキペダル踏み込み速度が検出されて、検出結果が第１特性係数演算手段３０９と第１閾値演算手段３１１とに送られ、平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６により、ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３によって検出された最新のブレーキペダル踏み込み量、及び、この最新のブレーキペダル踏み込み量の検出以前で設定回前までに検出されたブレーキペダル踏み込み量とから、平均ブレーキペダル踏み込み量が演算されて、演算結果が第１特性係数演算手段３０９に送られる。
【００４３】
最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６とからの演算結果を受け取った第１特性係数演算手段３０９により、最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み量とからブレーキペダル踏み込み速度に関する第１特性係数が演算され、演算結果が第１閾値演算手段３１１に送られる。
【００４４】
最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と第１特性係数演算手段３０９とからの演算結果及び検出結果を受け取った第１閾値演算手段３１１により、最大ブレーキペダル踏み込み速度と第１特性係数とからブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値が演算され、演算結果が第１閾値設定手段３１５に送られ、第１閾値演算手段３１１からの演算結果を受け取った第１閾値設定手段３１５により、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値が設定登録される。
【００４５】
自動制動過程に際しては、車両が走り出して、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれると、このブレーキペダルの踏み込みに伴うブレーキペダルの踏み込み速度がブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５により演算されて、演算結果が閾値判定手段３１８に送られる。
【００４６】
ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５からの演算結果を受け取った閾値判定手段３１８により、このブレーキペダル踏み込み速度と設定登録されている閾値とが比較され、ブレーキペダル踏み込み速度が閾値以上であると判定されると、判定結果が自動制動過程制御手段３１９に送られ、自動制動過程制御手段３１９により判定結果に基づいて制動液圧制御装置３２０において自動制動過程が開始される。
【００４７】
請求項２の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１の作用に加えて、自動制動過程に際しての閾値判定手段３１８によるブレーキペダル踏み込み速度が閾値以上であるという判定結果に基づき、閾値判定手段３１８からの判定結果を受け取った第２閾値設定手段３２２により、閾値判定手段３１８に送られたブレーキペダル踏み込み速度がブレーキペダル踏み込み速度の閾値として設定されて、設定された閾値が第１閾値設定手段３１５に送られ、第１閾値設定手段３１５により、第２閾値設定手段３２２からの設定結果が設定登録される。
【００４８】
請求項３の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１又は請求項２の作用に加えて、第１閾値演算手段３１１からの演算結果、又は、第２閾値設定手段３２２からの設定結果を受け取った第１規定手段３１３により、第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値の最小値及び最大値が規定され、この閾値が最小値以下の値の場合は、閾値が予め設定されていた第１設定値で設定され、最大値以上の値の場合は、予め設定されていた第２設定値で設定され、この閾値が最小値よりも大きく最大値よりも小さい場合は、第１閾値演算手段３１１からの演算結果、又は、第２閾値設定手段３２２からの設定結果であるこの閾値で設定され、設定された閾値が第１閾値設定手段３１５に送られ、第１閾値設定手段３１５により設定登録される。
【００４９】
請求項４の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１〜３の作用に加えて、閾値の設定登録に際しては、最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６とからの演算結果を受け取った第２特性係数演算手段３０８により、最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み量とからブレーキペダル踏み込み量に関する特性係数が演算され、演算結果が第２閾値演算手段３１０に送られる。
【００５０】
平均ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０６と第２特性係数演算手段３０８とからの演算結果及び検出結果を受け取った第２閾値演算手段３１０により、平均ブレーキペダル踏み込み量と特性係数とからブレーキペダル踏み込み量に関する閾値が演算され、演算結果が第３閾値設定手段３１４に送られ、第２閾値演算手段３１０からの演算結果を受け取った第３閾値設定手段３１４により、ブレーキペダル踏み込み量に関する閾値が設定登録され、設定登録された閾値が閾値判定手段３１８に送られる。
【００５１】
自動制動過程に際しては、車両が走り出して、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれると、このブレーキペダルの踏み込みに伴うブレーキペダルの踏み込み量がブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３により検出されて、検出結果が閾値判定手段３１８に送られる。
【００５２】
ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５からの演算結果とブレーキペダルブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３からの検出結果を受け取った閾値判定手段３１８により、最初に、このブレーキペダル踏み込み速度と第１閾値設定手段３１５により設定登録された閾値とが比較される。ブレーキペダル踏み込み速度がこの閾値以上であると判定されると、続いて、ブレーキペダル踏み込み量と第３閾値設定手段３１４により設定登録された閾値とが比較される。ブレーキペダル踏み込み量がこの閾値以上であると判定されると、判定結果が自動制動過程制御手段３１９に送られ、自動制動過程制御手段３１９により判定結果に基づいて制動液圧制御装置３２０において自動制動過程が開始される。
【００５３】
請求項５の自動車用制動液圧制御装置は、請求項３又は４の作用に加えて、自動制動過程に際しての閾値判定手段３１８によるブレーキペダル踏み込み量が閾値以上であるという判定結果に基づき、閾値判定手段３１８からの判定結果を受け取った第４閾値設定手段３２１により、閾値判定手段３１８に送られたブレーキペダル踏み込み量がブレーキペダル踏み込み量の閾値として設定されて、設定された閾値が第３閾値設定手段３１４に送られ、第３閾値設定手段３１４により、第４閾値設定手段３２１からの設定結果が設定登録される
【００５４】
請求項６の自動車用制動液圧制御装置は、請求項３〜５のいずれか一に記載の作用に加えて、第２閾値演算手段３１０からの演算結果、又は、第４閾値設定手段３２１からの設定結果を受け取った第２規定手段３１２により、第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値の閾値の最小値及び最大値が規定され、この閾値が最小値以下の値の場合は、閾値が予め設定されていた第３設定値で設定され、最大値以上の値の場合は、予め設定されていた第４設定値で設定され、この閾値が最小値よりも大きく最大値よりも小さい場合は、第２閾値演算手段３１０からの演算結果、又は、第４閾値設定手段３２１からの設定結果であるこの閾値で設定され、設定された閾値が第３閾値設定手段３１４に送られ、第３閾値設定手段３１４により設定登録される。
【００５５】
請求項７の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１〜６のいずれか一に記載の作用に加えて、路面抵抗推定手段３２３により路面抵抗が推定され、推定結果が第１路面抵抗特性係数検出手段３２４に送られる。
【００５６】
推定結果を受け取った第１路面抵抗特性係数検出手段３２４により、路面抵抗推定手段３２３により推定された路面抵抗に応じたブレーキペダル踏み込み速度に関する路面抵抗特性係数が検出され、検出結果が第５閾値設定手段３１７に送られる。
【００５７】
第１閾値設定手段３１５からの設定閾値と第１路面抵抗特性係数検出手段３２４からの検出結果を受け取った第５閾値設定手段３１７により、設定閾値に路面抵抗特性係数が掛けられてブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値が演算設定され、設定結果が閾値判定手段３１８に送られ、自動制動過程に際して、閾値判定手段３１８により、ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５により演算されたブレーキペダル踏み込み速度と第５閾値設定手段３１７により設定登録された閾値とが比較される。
【００５８】
請求項８の自動車用制動液圧制御装置は、請求項４〜７のいずれか一に記載の作用に加えて、路面抵抗推定手段３２３により路面抵抗が推定され、推定結果が第２路面抵抗特性係数検出手段３２５に送られる。
【００５９】
推定結果を受け取った第２路面抵抗特性係数検出手段３２５により、路面抵抗推定手段３２３により推定された路面抵抗に応じたブレーキペダル踏み込み量に関する路面抵抗特性係数が検出され、検出結果が第６閾値設定手段３１６に送られる。
【００６０】
第３閾値設定手段３１４からの設定閾値と第２路面抵抗特性係数検出手段３２５からの検出結果を受け取った第６閾値設定手段３１６により、設定閾値に路面抵抗特性係数が掛けられてブレーキペダル踏み込み量に関する閾値が演算されて設定され、設定結果が閾値判定手段３１８に送られ、自動制動過程に際して、閾値判定手段３１８により、ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３により検出されたブレーキペダル踏み込み量と第６閾値設定手段３１６により設定登録された閾値とが比較される。
【００６１】
請求項９の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１〜８のいずれか一に記載の作用に加えて、制動過程検出手段３０２により自動車用制動液圧制御装置における各制動過程の終了が検出され、検出出力が最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０６に送られる。
【００６２】
制動過程検出手段３０２からの検出出力を受け取った最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０６とにより、それぞれ最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み速度との検出、又は、演算が開始可能とされる。
【００６３】
請求項１０の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１〜９のいずれか一に記載の作用に加えて、ブレーキペダルが踏み込み操作されると、制動過程検出手段３０２としてのブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの踏み込み操作、即ち、制動過程の開始が検出され、検出出力がブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３と時間検出手段３０４とに送られる。
【００６４】
検出出力を受け取ったブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３によりブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダル踏み込み量の検出が開始され、検出出力を受け取った時間検出手段３０４によりブレーキペダルの操作に伴う時間の検出が開始される。
【００６５】
ブレーキペダルの踏み込みが解除されると、ブレーキペダル操作検出手段３０２によりブレーキペダルの踏み込みの解除が、即ち、制動過程の終了が検出され、検出出力がブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３と時間検出手段３０４と最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６とに送られる。
【００６６】
検出出力を受け取ったブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３はブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダル踏み込み量の検出を終了し、検出出力を受け取った時間検出手段３０４はブレーキペダルの操作に伴う時間の検出を終了し、検出出力を受け取った最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７により最大ブレーキペダル踏み込み速度の検出が開始可能とされ、検出出力を受け取った平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６により平均ブレーキペダル踏み込み量の演算が開始可能とされる。
【００６７】
請求項１１の自動車用制動液圧制御装置は、請求項３〜１０のいずれか一に記載の作用に加えて、第１閾値演算手段３１１からの演算結果、又は、第２閾値設定手段３２２からの設定結果を受け取った第１規定手段３１３により、第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値と、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積とが比較されることにより最小値が規定され、この第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積以下の場合は、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値がブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積で設定され、第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値と、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積とが比較されることにより最大値が規定され、この第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積以上の場合は、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値がブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積で設定され、この第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積よりも大きく、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積よりも小さい場合は、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値が第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値で設定され、設定結果が第１閾値設定手段３１５に送られ、第１規定手段３１３からの設定結果が第１閾値設定手段３１５により設定登録される。
【００６８】
請求項１２の自動車用制動液圧制御装置は、請求項３〜１１のいずれか一に記載の作用に加えて、第２閾値演算手段３１０からの演算結果、又は、第４閾値設定手段３２１からの設定結果を受け取った第２規定手段３１２により、第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値と、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積とが比較されることにより最小値が規定され、この第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積以下の場合は、ブレーキペダル踏み込み量に関する閾値がブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積で設定され、第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値と、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第４係数との積とが比較されることにより最大値が規定され、この第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第４係数との積以上の場合は、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値がブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第４係数との積で設定され、この第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積よりも大きく、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第４係数との積よりも小さい場合は、ブレーキペダル踏み込み量に関する閾値が第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値で設定され、設定結果が第３閾値設定手段３１４に送られ、第２規定手段３１２からの設定結果が第３閾値設定手段３１４により設定登録される。
【００６９】
請求項１３の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１〜１２のいずれか一に記載の作用に加えて、車体速度検出手段３０１により車体速度が設定値以上であることが検出されると、この検出結果に基づいて、閾値の設定に関連する各手段が作動可能とされる。
【００７０】
請求項１４の自動者用制動液圧制御装置は、請求項１〜１３のいずれか一に記載の作用に加えて、閾値判定手段３１８から自動制動過程を開始する旨の信号を受け取った自動制動過程制御手段３１９により、真空倍力装置が作動され、自動制動過程が開始される。
【００７１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を実施の形態により具体的に説明する。
【００７２】
（実施の形態１）
図２に示すように、１は自動車用制動液圧制御装置であり、ブレーキペダル１７、液圧発生装置としての真空倍力装置２とマスタシリンダ３、液圧制御装置としてのＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４、リリースイッチ３０、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６、車輪速度センサ３７と、電子制御装置２９とから構成されている。
【００７３】
真空倍力装置２について詳述する。ハウジング１０は、第３シェル１１、第２シェル１２、第１シェル１３から構成される。ハウジング１０は第３シェル１１の内部に第２シェル１２と第１シェル１３とを気密的に嵌合させたものである。
【００７４】
第１シェル１３と第２シェル１２の間には密閉された空間Ｒｂが形成される。
【００７５】
空間Ｒｂ内には可動壁１５が配設されている。空間Ｒｂの内部は可動壁１５によって、更に変圧室Ｒｂ１と定圧室Ｒｂ２に分割されている。可動壁１５は、環状プレート１５１と、ダイヤフラム１５２とを備えている。環状プレート１５１の内周部はパワーピストン１６の外周部に係合されている。又、ダイヤフラム１５２の内周部はパワーピストン１６の外周に支持されると共に、挟持部材に挟持され、外周部は第１シェル１３及び第２シェル１２に気密的に挟持されている。
【００７６】
第３シェル１１と第２シェル１２との間には、密閉された空間Ｒａが形成される。空間Ｒａ内には可動壁１４が配設されている。空間Ｒａ内部は、可動壁１４によって、更に変圧室Ｒａ１と定圧室Ｒａ２に分割されている。可動壁１４は、環状プレート１４１と、ダイヤフラム１４２とを備えている。環状プレート１４１の一端はパワーピストン１６の外周に支持されている。ダイヤフラム１４２の外周端部は第２シェル１２及び第３シェル１１に気密的に挟持され、内周端部は、パワーピストン１６、環状プレート１４１、挟持部材により挟持されている。
【００７７】
パワーピストン１６の内部には連通路１６ａと１６ｂとが形成されている。連通路１６ａは定圧室Ｒａ２と定圧室Ｒｂ２とを接続している。連通路１６ｂは変圧室Ｒａ１と変圧室Ｒｂ１とを接続している。
【００７８】
第１シェル１３には複数のボルトが固定されている。第１シェル１３はボルトによってダッシュボード（図示省略）に取り付けられている。
【００７９】
第３シェル１１には空間Ｒａ２を内燃エンジン等の負圧源（図示省略）に連通するコネクタ（図示省略）が固着されている。
【００８０】
第２シェル１２とパワーピストン１６との間には、第２シェル１２に固定された環状のシールと、ブッシュが設けられている。又、第１シェル１３とパワーピストン１６との間には、第１シェル１３に挟持固定された環状のシールとブッシュが設けられている。そして、パワーピストン１６は夫々のシールとブッシュによって支持されており、ハウジング１０の軸方向に摺動できる。
【００８１】
パワーピストン１６の内部には、エアクリーナ１８、入力ロッド１９、コントロールバルブ２０、バルブプランジャ部材２１、ソレノイド２２、出力ロツド３４が挿入されている。
【００８２】
図３は、図２のバルブプランジャ部材２１の周辺部の拡大断面図である。図３において、バルブプランジャ部材２１は、入力ロッド１９を支持する第１バルブプランジャ２３と、第２バルブプランジャ２４とから構成され、第１バルブプランジャ２３は、出力側に伝達ロッド２３ａを備え、入力側端部に大気制御用シート部２３ｂが設けられ、キー３５により入出力方向の移動を規制されており、第２バルブプランジャ２４は、互いに係合する可動コア２４１とスライダバルブ２４２とから成り、スライダバルブ２４２は、入力側端部に負圧制御用シート部２４２ａが設けられている。又、第１バルブプランジャ２３と第２バルブプランジャ２４との間に、第２バルブプランジャ２４を出力側に付勢するバネ２７が介装されている。
【００８３】
入力ロッド１９の一端にはボールジョイント部１９１が形成されている。ボールジョイント部１９１は第１バルブプランジャ２３の内部に挿入されると共に、かしめ固定され、入力ロッド１９は第１バルブプランジャ２３によって摺動可能に支持されている。又、入力ロッド１９の他端はブレーキペダル１７（図２中）に接続されている。
【００８４】
入力ロッド１９とバルブプランジャ部材２１との間には、制御バルブが構成されている。制御バルブは、バネ２５によってバルブプランジャ２１に向かって付勢されたコントロールバルブ２０のシート部２０ａと、パワーピストン１６に設けられた負圧制御用シート部１６ａと、第１バルブプランジャ２３に設けられた大気制御用シート部２３ｂと、スライダバルブ２４２に設けられた負圧制御用シート部２４２ａとにより構成される。コントロールバルブ２０は、入力ロッド１９の外周とパワーピストン１６の内周との間に介装されており、入力ロッド１９を初期位置に向けて付勢するバネ２６の一端が当接している。バネ２６の他端側は、入力ロッド１９のフランジ部に当接している。
【００８５】
可動コア２４１の外周とパワーピストン１６の内周との間には、ソレノイド２２が配設され、ソレノイド２２と可動コア２４１とを覆うケース２８に取りつけられている。ケース２８は伝達ロッド２３ａと係合しており、入力ロッド１９の入出力軸に沿った移動に応じてソレノイド２２を含むケース２８も入出力軸方向に移動する。
【００８６】
ソレノイド２２は、ハウジング１０外に配置された電子制御装置２９（図２中）に電気的に接続している。
【００８７】
ソレノイド２２の外周とパワーピストン１６内周との間には、ケース２８に取り付けられて、リリーススイッチ３０が配設されている。リリーススイッチ３０は、入力ロッド１９のハウジング１０に対する軸方向の移動を、ひいてはブレーキペダル１７の操作の有無を、更には、制動過程の存在を検出する手段である。
【００８８】
リリーススイッチ３０は、略入出力軸に平行に可動（スライド可能）な略棒状のセンサ３０ａを備え、センサ３０ａは、略入出力軸に平行にハウジング１０内壁に沿って入力側に伸び、ハウジング１０の出力側を向いた検出面に対向している。初期状態において、センサ３０ａは検出面に接している。又、リリーススイッチ３０も電子制御装置２９（図２中）に電気的に接続しており、初期状態においてＯＦＦ信号を電子制御装置２９に送信している。
【００８９】
伝達ロッド２３ａの出力側にリアクションディスク３１が設けられている。リアクションディスク３１はリアクションディスクリテーナ３２に配設され、リアクションディスクリテーナ３２は、パワーピストン１６の出力側端面に当接している。
【００９０】
図２において、パワーピストン１６とハウジング１０との間にはスプリング３３が介装され、スプリング３３は、リアクションディスクリテーナ３２を介してパワーピストン１６を入力側に付勢している。
【００９１】
可動壁１４の前方で第３シェル１１に嵌合されハウジング１０外へ突出するようにして、ブレーキペダル踏み込み量検出手段の一部であるブレーキペダル踏み込み量センサ３６が気密的に配設されている。
【００９２】
ブレーキペダル踏み込み量センサ３６は、略入出力軸に平行に可動（スライド可能）な略棒状のセンサ３６ａを備え、センサ３６ａは、略入出力軸に平行にハウジング１０内壁に沿って入力側に伸び、可動壁１４の出力側を向いた検出面に対向している。ブレーキペダル踏み込み量センサ３６は可動壁１４の軸方向の移動から入力ロッド１９の移動、ひいては、ブレーキペダル１７の踏み込み量を検出するものであり、電子制御装置２９に電気的に接続している。
【００９３】
リアクションディスク３１の出力側端面に当接して出力ロッド３４が配設されている。ハウンジング１０外において出力ロッド３４の出力側先方には、マスタシリンダ３とＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４とが配置されている。
【００９４】
マスタシリンダ３とＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４とは、通常時は出力ロッド３４からの出力に応じて油圧を介してブレーキに作用し、車体の速度と駆動輪との速度差が大きくなった際、一時的にブレーキ力を減少させ、駆動輪のスリップを防止するシステムであり、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４は電子制御装置２９に電気的に接続している。
【００９５】
車輪ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬには、路面抵抗推定手段の一部であり車輪速度を検出する車輪速度センサ３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄがそれぞれ配設されている。
【００９６】
電子制御装置２９は、図４に示すように、バスを介して相互に接続されたＣＰＵ３８、ＲＯＭ３９、ＲＡＭ４０、タイマ４１、入力ポート４２及び出力ポート４３から成るマイクロコンピュータ４４を備えている。上記リリーススイッチ３０、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６、及び、車輪速度センサ３７ａ〜３７ｄの出力信号は増幅回路４５ａ〜４５ｆを介してそれぞれ入力ポート４２からＣＰＵ３８に入力されるように構成されている。また、出力ポート４３からは自動制動過程制御手段としてのソレノイド駆動回路４６ａを介してソレノイド２２に制御信号が出力されるとともに、制動力制御回路４６ｂを介してＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４に制御信号が出力されるように構成されている。マイクロコンピュータ４４においては、ＲＯＭ３９は図５、図６、図７に示した各フローチャトに対応したプログラムを記憶し、ＣＰＵ３８は図示しないイグニッションスイッチが閉成されている間当該プログラムを実行し、ＲＡＭ４０は当該プログラムの実行に必要な変数データを一時的に記憶する。
【００９７】
次に、図２〜図７を用いて本実施の形態の自動車用制動液圧制御装置１の作動について説明する。図５は、本実施の形態の自動制動過程のフローチャートであり、図６は、ブレーキペダル踏み込み速度及びブレーキペダル踏み込み量の閾値設定のフローチャートであり、図７は、路面抵抗を推定するフローチャートである。
【００９８】
最初に自動車用制動液圧制御装置１の通常作動を説明する。ブレーキペダル１７が踏み込み操作されると入力ロッド１９はパワーピストン１６内へ向かって移動し、入力ロッド１９の移動に伴ってバルブプランジャ部材２１とケース２８とリリーススイッチ３０もパワーピストン１６内を摺動して、リリーススイッチ３０のセンサ３０ａがハウジング１０の検出面から離間してＯＮ信号が電子制御装置２９に送られ、コントロールバルブ２０のシール部２０ａがバネ２５により出力側に付勢されてバルブプランジャ部材２１と共に連動し、シール部２０ａが負圧制御用シート部１６ａに接触して定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との連通を遮断し、シール部２０ａの負圧制御用シート１６ａへの接触後、第１バルブプランジャ２３の大気制御用シート部２３ｂがシール部２０ａから離脱して変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１に大気を導入し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間に圧力差を生じさせ、可動壁１４、１５、及び、パワーピストン１６に推進力を発生させる。可動壁１４、１５、パワーピストン１６の出力側への移動により、リアクションディスクリテーナ３２、リアクションディスク３１とを介して出力ロッド３４が移動され、この出力ロッド３４の移動により、マスタシリンダ３は油圧を高め、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４を介して車両の駆動輪にブレーキをかける。
【００９９】
一方、車輪速度センサ３９によって車輪ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬの車輪速度が検出され、電子制御装置２９内において図７の路面抵抗を推定するフローチャートのプログラムが実行される。即ち、ステップ４０１においてＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４が作動開始する前か否かが判定され、開始前であれば、ステップ４０２において、車輪速度センサ３９の検出出力に基づき、車輪ＦＲ、ＦＬの車輪速度の平均値から車輪ＲＲ、ＲＬの車輪速度の平均値が減算されて車輪速度の速度差Ｖｄが演算される。そして、ステップ４０３において、前後輪速度差Ｖｄが所定値Ｋｖを超える場合に、ステップ４０４において、車輪速度センサ３９により検出された車輪速度に基づき推定車体速度が演算され、続いて推定車体速度の変化率が演算され、推定車体速度の変化率Ｄｖｓｏが所定値と比較され、推定車体速度の変化率Ｄｖｓｏが所定値０．２Ｇよりも小さいと判定されたならば、ステップ４０５において、路面抵抗は低μと推定され、ステップ４０４において、大きいと判定されたならば、ステップ４０６において、路面抵抗は低μではないと推定される。しかして、制動力制御回路４６ｂにより、少なくとも推定路面抵抗に基づくと共に車輪速度センサ３９の検出出力に応じてＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４が駆動され、ホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧が制御され車輪ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬに対する制動力が適切に制御される。
【０１００】
ブレーキペダル１７の踏み込みが解除されると入力ロッド１９はパワーピストン１６外へ向かって移動し、入力ロッド１９の移動に伴ってバルブプランジャ部材２１とケース２８とリリーススイッチ３０ともがパワーピストン１６内を摺動し、リリーススイッチ３０の移動によりセンサ３０ａがハウジング１０の出力側を向いた検出面に当接してリリーススイッチ３０がＯＦＦ信号を電子制御装置２９に発信し、大気制御用シート部２３ｂがシール部２０ａに接触して変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１と大気との連通を遮断し、更なるバルブプランジャ部材２１の移動によりシール部２０ａがバルブプランジャ部材２１と共に連動して、シール部２０ａが負圧制御用シート部１６ａから離脱し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１とを連通させ、変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１内の大気が定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２へと流入し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間に圧力差が無くなり、可動壁１４、１５、パワーピストン１６は初期位置に復帰する。パワーピストン１６の初期位置への復帰に伴い、出力ロッド３４も初期位置へ復帰し、従って、マスタシリンダ３は油圧を低め、車両の駆動輪へのブレーキを解除する。
【０１０１】
次にブレーキペダル踏み込み速度及びブレーキペダル踏み込み量の閾値の設定及び自動制動過程が行われる自動車用制動液圧制御装置１の作動について説明する。イグニッションスイッチ（図示せず）が閉成されると図５〜７のフローチャートに対応したプログラムの実行が開始する。プログラムの実行が開始すると、ステップ１０１において、車輪速度センサ３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄにより車輪速度が検出され、車輪速度センサ３７の出力信号に基づき推定車体速度が演算されて、車体速度Ｖが設定値Ｖｔ以上であるならばステップ１０２へ進み、そうでないのならステップ１０１に戻る。車両が設定値Ｖｔ以上で走り出して、運転者によりブレーキペダル１７が踏み込まれると、入力ロッド１９がパワーピストン１６内へ向かって移動し、入力ロッド１９の移動に伴ってケース２８とリリーススイッチ３０もパワーピストン１６内を摺動し、ステップ１０２において、リリーススイッチ３０のセンサ３０ａがハウジング１０の検出面から離間してＯＮ信号が電子制御装置２９に送られ、リリーススイッチ３０によりブレーキペダル１７が踏み込まれたことが検出される。更にリリーススイッチ３０からのＯＮ信号がタイマ４１と、電子制御装置２９を介してブレーキペダル踏み込み量センサ３６とに送られ、信号を受け取ったタイマ４１によりブレーキペダル１７の踏み込みに伴う時間の検出が開始され、信号を受け取ったブレーキペダル踏み込み量センサ３６によりブレーキペダル踏み込み量の検出が開始される。
【０１０２】
運転者によりブレーキペダル１７が踏み込まれると、ステップ１０３において、前述した路面抵抗の推定が行われ、現時点での車両が走行している路面抵抗が低μであるか否かが判定される。もし、ステップ１０３で路面抵抗が低μと判定されれば、ステップ１０４において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値に関する路面特性係数Ｋｐｖが低μに応じた路面特性係数Ｋｖｌ（例えば、０．７）で設定され、ステップ１０５において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値に関する路面特性係数Ｋｐｓが低μに応じた路面特性係数Ｋｓｌ（例えば、０．７）で設定される。
【０１０３】
又、ステップ１０３で路面抵抗が低μでないと判定されれば、ステップ１０６において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値に関する路面特性係数Ｋｐｖが低μ以外の路面抵抗に応じた路面特性係数Ｋｖｈ（例えば、１．０）で設定され、ステップ１０７において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値に関する路面特性係数Ｋｐｓが低μ以外の路面抵抗に応じた路面特性係数Ｋｓｈ（例えば、１．０）で設定される。
【０１０４】
ステップ１０８において、ブレーキペダルの最大踏み込み量Ｓｅ０(mm)がブレーキペダル踏み込み量センサ３６によりブレーキペダル１７の踏み込み量に伴う可動壁１４の軸方向の移動量から検出されて、検出出力が電子制御装置２９に送られ、この検出出力からこのブレーキペダル１７の操作によるブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０が演算され、ステップ１０９において、このブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０と、タイマ４１により検出されたブレーキペダル１７が踏み込まれてからブレーキペダル踏み込み量が最大値Ｓｅ０をとる迄に経過した時間(sec) とからブレーキペダル踏み込速度Ｖｐ０（mm/sec) が演算される。
【０１０５】
ステップ１１０において、後述するようにして設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ（mm/sec) とブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ(mm)とが呼び出され、ステップ１１１において、呼び出されたブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔと路面特性係数Ｋｐｖとの積から新たなブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔが設定され、ステップ１１２において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔと路面特性係数Ｋｐｓとの積から新たなブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが設定される。
【０１０６】
ステップ１１３において、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０がブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔと比較され、もし、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０がブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ以上であるならば、ステップ１１４において、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０がブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔと比較され、もし、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０がブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ以上であるならば、ステップ１１３とステップ１１４との判定結果からこのブレーキペダル１７の操作は急ブレーキ操作であると判定されて、ステップ１１５において、ソレノイド駆動回路４６ａにソレソイド２２を駆動すべく信号が送られることによりソレノイド２２が駆動される。ソレノイド２２が駆動されたことにより、可動コア２４１が入力側へ移動し、可動コア２４１の移動に伴いスライダバルブ２４２も入力側へ移動して、スライダバルブ２４２の負圧制御用シート部２４２ａがシール部２０ａに接触し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との連通を遮断し、更なるスライダバルブ２４２の移動によりシール部２０ａが入力側に移動して、シール部２０ａが第１バルブプランジャ２３の大気制御用シート部２３ｂから離脱して変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１に大気を導入し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間に圧力差を生じさせ、パワーピストン１６に推進力を発生させる。パワーピストン１６の出力側への移動により、リアクションディスクリテーナ３２、リアクションディスク３１とを介して出力ロッド３４が移動され、この出力ロッド３４の移動によりマスターシリンダ３は油圧を高め、ＡＢＳ（アンチアンチロックブレーキシステム）４を介して車両の駆動輪にブレーキをかける。必要に応じて低μの路面抵抗に適したＡＢＳ（アンチアンチロックブレーキシステム）４の作動がされる。
【０１０７】
ステップ１１６において、ブレーキペダル１７の踏み込みが解除されると、入力ロッド１９はパワーピストン１６外へ向かって移動し、入力ロッド１９の移動に伴って第１バルブプランジャ２３とケース２８とがパワーピストン１６内を摺動し、ケース２８の移動によりケース２８に取り付けられたリリーススイッチ３０も入力側に移動し、このリリーススイッチ３０の入力側への移動により、センサ３０ａがハウジング１０の出力側を向いた検出面に当接してリリーススイッチ３０がＯＦＦ信号を電子制御装置２９に発信し、ソレノイド２２の駆動を解除する。ソレノイド２２の駆動が解除されたことにより、第２バルブプランジャ２４がが初期位置に復帰し、負圧制御用シート部２４２ａがシール部２０ａから離間して、シール部２０ａが第１バルブプランジャの大気制御用シート部２３ｂに当接し、且つ、パワーピストンの負圧制御用シート部１６ａとは非接触となり、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１とを連通させ、変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１内の大気を定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２へと流入させ、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間の圧力差が無くなる。定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間の圧力差が消失したことにより、パワーピストン１６は初期位置に復帰し、パワーピストン１６の初期位置への復帰に伴い、出力ロッド３４も初期位置へ復帰し、従って、マスターシリンダ３７は油圧を低め、車両の駆動輪のブレーキを解除する。
【０１０８】
ステップ１１３において、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０がブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ以下である、又は、ステップ１１４において、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０がブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ以下であるならば、このブレーキペダル１７の踏み込みは通常ブレーキ操作であると判定されて、ソレノイド２２の駆動は行われない。従って、前述した通常の制動過程が行われ、ステップ１１６においてブレーキペダル１７の操作が解除され、リリーススイッチ３０がＯＦＦ信号を電子制御装置２９に発信する。
【０１０９】
各制動過程の終了後、ステップ１１７において、再び新しいブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔとブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定がされる。
【０１１０】
即ち、リリーススイッチ３０からの各制動過程の終了を示すＯＦＦ信号を受信した電子制御装置２９において、最大ブレーキペダル踏み込み速度の検出と平均ブレーキペダル踏み込み量の演算とが開始可能とされて、先ずステップ２０１において、このブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０、及び、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０が演算される以前で例えば５回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ１〜Ｖｐ５、及び、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ１〜Ｓｐ５とが読み込まれる。ステップ２０２において、ステップ１１３〜１１５での判定結果に基づいてソレノイド２２が駆動されたか、即ち、自動制動過程が作動されたか否かが判定され、駆動されていないのであれば、ステップ２０３において、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０とブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ１〜Ｖｐ５とから最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘ(mm/sec)が求められ、ステップ２０４において、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０とブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ１〜Ｓｐ５とから、平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅ（mm/n, n=6)が求められる。ステップ２０５において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値設定に関する第１特性係数Ｋｖα（例えば、それは％として示される値）が最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとに関係して求められ、ステップ２０６において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値設定に関する第２特性係数Ｋｓα（例えば、それは％として示される値）が平均ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとに関係して求められる。ステップ２０７において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０が特性係数Ｋｖαと最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘとの積から求められ、ステップ２０８において、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０が特性係数Ｋｓαと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとの積から求められる。
【０１１１】
ステップ２０２において、ソレノイド２２が駆動されたと判断されたのであれば、ステップ２０９において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０が、ステップ１１１で設定されたブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０で設定され、ステップ２１０において、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０が、ステップ１１２で設定されたブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０で設定される。
【０１１２】
ステップ２１１において、予め一基準値として設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｖｐｔα（mm/sec) と第１係数Ａ１、例えば０．６との積により求められた値と、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０の方が大きいのであれば、ステップ２１３において、予め一基準値として設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｖｐｔαと第２係数Ｂ１、例えば、１．３との積により求められた値と、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｖｐｔαの方が小さいのであれば、ステップ２１５において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｖｐｔ０で設定される。
【０１１３】
ステップ２１１において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０の方が小さいのであれば、ステップ２１２において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０は固定閾値Ｖｐｔαに第１係数Ａ１を掛た値で設定され、又、ステップ２１３において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０の方が大きいのであれば、ステップ２１４において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０は固定閾値Ｖｐｔαに第２係数Ｂ１を掛けた値で設定され、ステップ２１５において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０で設定される。
【０１１４】
ステップ２１６において、予め一基準値として設定されていたブレーキペダル踏み込み量の固定閾値Ｓｐｔα（mm) と第３係数Ａ２、例えば０．８との積により求められた値と、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０の方が大きいのであれば、ステップ２１８において、予め一基準値として設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｓｐｔαと第４係数Ｂ２、例えば１．３との積により求められた値と、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブレーキペダル踏み込み量の固定閾値Ｓｐｔαの方が小さいのであれば、ステップ２２０において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み量の固定閾値Ｓｐｔ０で設定される。
【０１１５】
ステップ２１６において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の量Ｓｐｔ０の方が小さいのであれば、ステップ２１７において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の量の固定閾値Ｓｐｔ０は固定閾値Ｓｐｔαに係数Ａ２を掛けた値で設定され、又、ステップ２１８において、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０の方が大きいのであれば、ステップ２１９において、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０は固定閾値Ｓｐｔαに係数Ｂ２を掛けた値で設定され、ステップ２２０において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０で設定される。
【０１１６】
以上説明したように、本実施の形態の自動車用制動液圧制御装置１によれば、設定されたブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔは、合計６回のブレーキペダル１７の踏み込み操作から検出された各データに基づいて演算されているので、より精度の高い閾値を提供することができ、従って、閾値の精度を更に上げた自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１１７】
加えて、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０のみならず、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０をも判定していることから、更に確実な急ブレーキ操作の検出が可能とされている。
【０１１８】
更に、車両走行中におけるブレーキペダルの操作から検出された各データに基づいてブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔとブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔとは演算設定されており、このブレーキペダルの操作は現時点での車両が走行している路面状況を反映した操作（一般的に、車輪のスリップを防ぐために、路面抵抗が低μの路面を走行中の際のブレーキペダルの踏み込み操作は路面抵抗が高μの路面を走行中の際のブレーキペダルの踏み込み操作に比べて遅くされる傾向がある）であることは言うまでもないことから、現時点での車両が走行している路面状況を的確に反映したブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが設定された自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１１９】
又、ソレノイド２２が駆動された際の、即ち、自動制動過程が作動された際の判定に用いられたブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０、及び、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０とに設定されることから、より現状に相応しい閾値を設定することが可能である。
【０１２０】
又、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０と、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０とのそれぞれの最大値、及び、最小値を規定することができ、従って、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔにふさわしくない数値を取り除くことを可能としている。
【０１２１】
加えて、固定閾値Ｖｐｔαに第１係数Ａ１又は第２係数Ｂ１を掛けた値と固定閾値Ｓｐｔαに第３係数Ａ２又は第４係数Ｂ２を掛けた値とを用いることにより、最大値及び最小値をより的確に規定することを可能としている。
【０１２２】
又、現時点での車両進行中の路面抵抗を検出して、路面抵抗に応じた路面抵抗特性係数Ｋｐｖ、Ｋｐｓをブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔに掛けることにより、更に精度の高い、路面抵抗に応じたブレーキペダルの踏み込みに関してのブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定を可能としている。
【０１２３】
又、リリーススイッチ３０を備えることにより、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６とタイマ４１とは、リリーススイッチ３０のＯＮ信号に基づいて検出を開始し、リリーススイッチ３０のＯＦＦ信号に基づいて検出を終了し、リリーススイッチ３０のＯＦＦ信号に基づいて最大ブレーキペダル踏み込み速度の検出が開始可能とされ、平均ブレーキペダル踏み込み量の演算が開始可能とされることから、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６とタイマ４１の作動タイミング、及び、最大ブレーキペダル踏み込み速度の検出の開始時期と平均ブレーキペダル踏み込み量の演算の開始時期の適正化を可能としている。従って、本実施の形態によれば、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定は自動車用制動液圧制御装置１の各制動過程後において行われることとなる。
【０１２４】
又、車体速度が検出されて、設定値以上の車体速度の際に、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ及びブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定に関するプログラムが作動可能となる事から、閾値の設定に際しては不必要なデータを取り込むことを防ぎ、自動制動過程の開始に際しては、例えば自動制動過程が特に必要とはされないと思われる定速域（例えば、時速１０ｋｍ以下）において自動制動過程が開始するのを防いでいる。
【０１２５】
本実施の形態においては、ブレーキペダル１７の踏み込み量の検出に可動壁１４の軸方向の移動からブレーキペダル１７の踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み込み量センサ３６を用いたが、特にこの構成に限定するものではなく、例えば、ブレーキペダル１７から直接にブレーキペダル１７の踏み込み量を検出するセンサであってもよい。
【０１２６】
又、本実施の形態においては、ブレーキペダル踏み込み量検出手段は、ブレーキペダル踏み込み量をアナログ検出するブレーキペダル踏み込み量センサ３６とブレーキペダル踏み込み量センサ３６の検出結果を演算するブレーキペダル踏み込み量演算回路４２とから構成されているが、ブレーキペダル踏み込み量を直接に検出する装置を用いた本発明の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。
【０１２７】
又、本実施の形態においては、最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘを、最新のブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０とこの最新のブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０の検出以前で５回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ１〜Ｖｐ５との内から検出しているが、特に５回に限定するものではなく、同様に、平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅの演算に際しても、最新のブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０とこの最新のブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０の検出以前で５回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ１〜Ｓｐ５とから演算されているが、特に５回に限定するものではない。
【０１２８】
又、本実施の形態においては、特性係数Ｋｖα、Ｋｓαは、最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとから演算されているが、特にこれに限定するものではなく、他の要素を付加して特性係数を求めてもよく、同様に、閾値Ｖｐｔは、特性係数Ｋｖαと最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘとから演算され、閾値Ｓｐｔは、特性係数Ｋｓαと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとから演算されているが、特にこれに限定するものではなく、他の要素を付加して閾値を求めてもよい。
【０１２９】
又、本実施の形態においては、ブレーキペダル１７の操作の有無をリリーススイッチ３０により検出しているが、ブレーキペダル１７に直接に設けられて操作の有無を検出する装置を備えた本発明の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。
【０１３０】
又、路面抵抗の推定に際しては、車体速度に関係して作動規制を受ける必要はなく、従って、いかなる車体速度においても路面抵抗の推定が可能な本発明の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。
【０１３１】
又、本実施の形態においては、自動制動過程は、真空倍力装置２においてソレノイド２２に電力を供給して駆動することによって倍力作用を作動させることにより、ブレーキペダル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動的に確立することとしているが、例えば、車輪ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬの各ホイールシリンダに対して単独で液圧を付与できるポンプユニットを備えた液圧制御装置としてのＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を用いて、このポンプユニットを作動させることで車輪に制動力を作用させることにより、ブレーキペダル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動的に確立することとした本発明の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。
【０１３２】
又、本実施の形態においては、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６からの検出出力が電子制御装置２９において演算されることで、ブレーキペダル１７の踏み込まれる以前、即ち、ブレーキペダル踏み込み量０から、ブレーキペダル１７が踏み込まれてブレーキペダル踏み込み量が最大値に到達するまでのトータル的なブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０が演算され、タイマ４１によりこのブレーキペダル１７が踏み込まれてからブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０に到達するまでの時間が検出され、電子制御装置２９においてこのブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０とタイマ４１により検出された時間とからブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０が演算されているが、特にこれに限定するものではなく、例えば、タイマ４１により所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）が検出され、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６からの検出出力が電子制御装置２９において演算されることで、所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）内におけるブレーキペダル踏み込み量が演算されて、これらそれぞれの所定の等間隔毎の時間内におけるブレーキペダル踏み込み量の中から最大の値が最大ブレーキペダル踏み込み量Ｓｅ０として検出されて、この最大のブレーキペダル踏み込み量Ｓｅ０とタイマ４１により検出される所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）とからブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０が演算される本発明の制動液圧制御装置、又は、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０の演算に際しては、タイマ４１により所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）が検出され、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６からの検出出力が電子制御装置２９において演算されることで、所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）内におけるブレーキペダル踏み込み量が演算されて、これらそれぞれの所定の等間隔毎の時間内におけるブレーキペダル踏み込み量の中で最大の値が検出されて、この最大のブレーキペダル踏み込み量とタイマ４１により検出される所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）とからブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０が演算され、最大ブレーキペダル踏み込み量Ｓｅ０の演算に際しては、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６からの検出出力が電子制御装置２９において演算されることで、ブレーキペダル１７の踏み込まれる以前、即ち、ブレーキペダル踏み込み量０から、ブレーキペダル１７が踏み込まれてブレーキペダル踏み込み量が最大値に到達するまでのトータル的なブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０が演算される本発明の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。
【０１３３】
以上、本発明を上記実施の形態に則して説明したが、本発明は上記態様にのみ限定されるものではなく、本発明の原理に準ずる各種態様を含むものである。
【０１３４】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、車両の走行中において運転者がブレーキペダルを踏み込むと、このブレーキペダルの踏み込みに伴うブレーキペダル踏み込み速度とブレーキペダル踏み込み量とが演算され、このブレーキペダル踏み込み速度と、このブレーキペダル踏み込み速度が演算される以前で設定回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み速度とから最大ブレーキペダル踏み込み速度が求められ、このブレーキペダル踏み込み量と、このブレーキペダル踏み込み量が演算される以前で設定回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み量とから、平均ブレーキペダル踏み込み量が求められ、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値設定に関する第１特性係数が最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み量とに関係して求められ、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値が第１特性係数と最大ブレーキペダル踏み込み速度との積から求められて設定され、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値を越えるブレーキペダル操作の際には、このブレーキペダルの踏み込みは急ブレーキ操作であると判定でき、自動制動過程を開始することができる。
【０１３５】
従って、設定されたブレーキペダル踏み込み速度の閾値は、合計すると設定回数プラス１回のブレーキペダルの踏み込み操作から検出された各データに基づいて演算されているので、より精度の高い閾値を提供することができ、従って、閾値の精度を更に上げた自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１３６】
更に、車両走行中におけるブレーキペダルの操作から検出された各データに基づいてブレーキペダル踏み込み速度の閾値は演算設定されており、このブレーキペダルの操作は現時点での車両が走行している路面状況を反映した操作（一般的に、車輪のスリップを防ぐために、路面抵抗が低μの路面を走行中の際のブレーキペダルの踏み込み操作は路面抵抗が高μの路面を走行中の際のブレーキペダルの踏み込み操作に比べて遅くされる傾向がある）であることは言うまでもないことから、現時点での車両が走行している路面状況を的確に反映したブレーキペダル踏み込み速度の閾値が設定された自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１３７】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、自動制動過程が作動された際の判定に用いられたブレーキペダル踏み込み速度の閾値が、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値として設定されることから、より現状に相応しい閾値を設定することが可能である。
【０１３８】
請求項３の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明の効果に加えて、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値の最大値、及び、最小値を規定することができ、従って、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値にふさわしくない数値を取り除くことを可能としている。
【０１３９】
請求項４の発明によれば、請求項１〜３の発明の効果に加えて、ブレーキペダル踏み込み量の閾値設定に関する第２特性係数が最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み量とに関係して求められ、ブレーキペダル踏み込み量の閾値が第２特性係数と平均ブレーキペダル踏み込み量との積から求められて設定され、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値を超え、且つ、ブレーキペダル踏み込み量の閾値を超えるブレーキペダル操作の際には、このブレーキペダルの踏み込みは急ブレーキ操作であると判定でき、自動制動過程を開始することができる。
【０１４０】
従って、設定されたブレーキペダル踏み込み速度の閾値、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値は、合計して設定回数回プラス１回のブレーキペダルの踏み込み操作から検出された各データに基づいて演算されているので、より精度の高い閾値を提供することができ、加えて、ブレーキペダル踏み込み速度のみならずブレーキペダル踏み込み量をも判定していることから、更に確実な急ブレーキ操作の検出が可能とされ、閾値の精度を更に上げた自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１４１】
更に、車両走行中におけるブレーキペダルの操作から検出された各データに基づいてブレーキペダル踏み込み量の閾値は演算設定されており、このブレーキペダルの操作は現時点での車両が走行している路面状況を反映した操作であることは言うまでもないことから、現時点での車両が走行している路面状況を的確に反映したブレーキペダル踏み込み量の閾値が設定された自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１４２】
請求項５の発明によれば、請求項１〜４の発明の効果に加えて、自動制動過程が作動された際の判定に用いられたブレーキペダル踏み込み量の閾値が、ブレーキペダル踏み込み量の閾値に設定されることから、より現状に相応しい値を設定することが可能である。
【０１４３】
請求項６の発明によれば、請求項４又は５の発明の効果に加えて、ブレーキペダル踏み込み量の閾値のそれぞれの最大値、及び、最小値を規定することができ、従って、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値にふさわしくない数値を取り除くことを可能としている。
【０１４４】
請求項７の発明によれば、請求項１〜６にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、現時点での車両進行中の路面抵抗を検出して、路面抵抗に応じた特性係数をそれぞれのブレーキペダル踏み込み速度の閾値に掛けることにより、路面抵抗に応じたブレーキペダルの踏み込みに対してのブレーキペダル踏み込み速度の閾値の設定を可能としている。
【０１４５】
請求項８の発明によれば、請求項４〜７にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、現時点での車両進行中の路面抵抗を検出して、路面抵抗に応じた特性係数をブレーキペダル踏み込み量の閾値に掛けることにより、路面抵抗に応じたブレーキペダルの踏み込みに対してのブレーキペダル踏み込み量の閾値の設定を可能としている。
【０１４６】
請求項９の発明によれば、制動過程検出手段を備えることにより、最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段と平均ブレーキペダル踏み込み量検出手段との作動は、自動車用制動液圧制御装置の各制動過程終了後に行われることとなることなり、従って、最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段と平均ブレーキペダル踏み込み量検出手段との作動タイミングの適正化を可能としている。
【０１４７】
請求項１０の発明によれば、ブレーキペダル踏み込み速度検出手段を備えることにより、ブレーキペダル踏み込み量検出手段、時間検出手段、最大ブレーキペダル踏み込みこ速度検出手段、及び、平均ブレーキペダル踏み込み量検出手段の作動タイミングの適正化を可能としている。
【０１４８】
請求項１１の発明によれば、請求項３〜１０にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、固定閾値と第１係数との積と固定閾値と第２係数との積を用いることにより、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値の最大値及び最小値をより的確に規定することを可能としている。
【０１４９】
請求項１２の発明によれば、請求項６〜１１にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、固定閾値と第３係数との積と固定閾値と第４係数との積を用いることにより、ブレーキペダル踏み込み量の閾値の最大値及び最小値をより的確に規定することを可能としている。
【０１５０】
請求項１３の発明によれば、請求項１〜１１にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、設定値以上の車速の際に各手段が作動可能となる事から、閾値の設定に際しては不必要なデータを取り込むことを防ぎ、自動制動過程の開始に際しては例えば低速域において自動制動過程が開始するのを防いでいる。
【０１５１】
請求項１４の発明によれば、請求項１〜１３にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、自動制動過程の作動形態を示している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概要を示すブロック図。
【図２】本実施の形態の自動車用制動液圧制御装置の接続図。
【図３】図２の真空倍力装置の一部拡大断面図。
【図４】図２の電子制御装置の構成を示すブロック図。
【図５】本実施の形態の閾値判定のフローチャート。
【図６】本実施の形態の閾値設定のフローチャート。
【図７】本実施の形態の路面抵抗推定のフローチャート。
【図８】従来の自動車用制動液圧制御装置の閾値設定のフローチャート。
【符号の説明】
１ 自動車用制動液圧制御装置
２ 真空倍力装置
３ マスタシリンダ
４ ＡＢＳ
１７ ブレーキペダル
２９ 電子制御装置
３０ リリーススイッチ
３６ ブレーキペダル踏み込み量センサ
３７ 車輪速度センサ
４６ａ ソレノイド駆動回路
４１ タイマ
３０１ 車体速度検出手段
３０２ 制動過程検出手段
３０３ ブレーキペダル踏み込み量検出手段
３０４ 時間検出手段
３０５ ブレーキペダル踏み込み速度演算手段
３０６ 平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段
３０７ 最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段
３０８ 第２特性係数演算手段
３０９ 第１特性係数演算手段
３１０ 第２閾値演算手段
３１１ 第１閾値演算手段
３１２ 第２規定手段
３１３ 第１規定手段
３１４ 第３規定手段
３１５ 第１規定手段
３１６ 第６閾値設定手段
３１７ 第５閾値設定手段
３１８ 閾値判定手段
３１９ 自動制動過程制御手段
３２０ 制動液圧制御装置
３２１ 第４閾値設定手段
３２２ 第２閾値設定手段
３２３ 路面抵抗推定手段
３２４ 第１路面抵抗特性係数検出手段
３２５ 第２路面抵抗特性係数検出手段
本発明は、自動車用制動液圧制御装置に関し、より詳細には、自動車の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する自動車用制動液圧制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自動車用制動液圧制御装置は、ブレーキペダルの操作速度の閾値の超過を自動制動過程開始用判定基準として使用し、自動制動過程の開始後、ブレーキペダル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動的に確立するものである。
【０００３】
ブレーキペダルの操作速度の閾値を決定する方法においては、特開平７−７６２６７号公報に開示されるように、走行状態を表す量に関係して少なくとも一つの係数（Ｆ）求め、この係数（Ｆ）と固定閾値（Ｓ１）との乗算によってブレーキペダル操作速度（ｖＢ）の閾値（Ｓｅｆｆ）を求めることを特徴とする、自動制動過程の開始及び終了を決定する方法が知られている。
【０００４】
この特開平７−７６２６７号公報の自動制動過程の開始及び終了を決定する方法は、自動制動過程の開始を、範囲の適当な選択により車両自体に合わせ、また実際の走行状態（車両速度及び制動ペダル位置）に合わせることが可能である。
【０００５】
しかしながら、この開始は運転者の挙動には合わされていない。ブレーキペダルを緩慢にしか操作できない運転者の場合、開始が望ましい状況において自動制動過程の開始が行われないことがある。他方通常の走行運転においても激しいブレーキペダル操作を行う運転者の場合、自動制動過程の開始が必要でない走行状態又は望ましくない走行状態でこの開始が行われることがある。
【０００６】
従って、運転者により操作可能な操作素子によって、自動制動過程の開始感度を運転者が特定の範囲内で調整できるようにすることが考えられる。この運転者により操作可能な操作素子によって、自動制動過程の開始感度を運転者が特定の範囲内で調整できるようにした自動制動過程の開始及び終了を決定する方法として、特開平７−１５６７８７号公報に開示の自動制動過程の開始感度を決定する方法が知られている。
【０００７】
この特開平７−１５６７８７号公報に開示の自動制動過程の開始感度を決定する方法は、運転者に操作の可能な操作素子を車両内部に設け、操作子の位置に関係して固定閾値（ｖＦ）から閾値を求め、この閾値が固定閾値（ｖＦ）の周りの所定の範囲外にないことを特徴とするものである。
【０００８】
即ち、車両内部空間には、運転者により操作可能な操作素子が設けられおり、この素子は自動制動過程の開始を行う制御装置に接続されている。操作素子の位置に関して制御装置が固定閾値から自動制動過程の開始用閾値を決定する。
【０００９】
固定閾値から出発して運転者は、操作素子により自動制動過程の開始用閾値に、特定の範囲で影響を及ぼすことができ、この範囲は操作素子の位置と誘導される閾値との関係により規定されている。
【００１０】
慎重な運転者は、速い時点に自動制動過程の開始を望むので、このような運転者は一般に有効な閾値を減少させる。通常ペダルを激しく操作する運転者は、自動制動過程を不必要に開始しないようにするため、一般に有効な閾値を減少させる。
【００１１】
しかし、車両の運転者によるこのような操作素子の固定は、必ずしも確実に行われない。又、この開始用閾値は各運転者に特有なブレーキペダルの操作に基づいて設定されたものではなく、従って、様々な運転者に適合するものではない。
【００１２】
そこで、開始感度が運転者の挙動に自動的に合わされるようにした自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法として、特開平７−１５６７８６号公報に開示されるものが知られている。
【００１３】
この特開平７−１５６７８６号公報に開示の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法は、閾値（Ｓｅｆｆ）を運転者に関係する係数（Ｆ）と固定閾値（Ｓｆ）との積として求め、各制動過程後運転者に関係する係数（Ｆ）を、以前の運転者に関係する係数（Ｆ）、ブレーキペダルの操作速度（ｖＰ）及びペダル行程（ｓＰ）に関係して求めることを特徴とする、自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法である。
【００１４】
この特開平７−１５６７８６号公報に開示の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法を図８を参照して説明する。
【００１５】
段階５０１は車両の始動後１回だけ実行される。運転者に関係する係数Ｆは値１にリセットされる。次の方法は閉じたループを形成している。
【００１６】
段階５０２では、制動灯開閉器の信号Ｂｌｓを介して、制動が始まったか否かが検査される。制動が始まっていないと、信号Ｂｌｓが値０を持っている。この検査は、ブレーキペダルが操作され、制動の開始が確認され、従つて、信号Ｂｌｓ値１をとるまで、実行される。
【００１７】
それから段階５０９で制動の開始が確認されるまで、方法段階５０３〜５０８が実行される。制動の終了は、信号Ｂｌｓが再び０をとることによって確認される。
【００１８】
段階５０３及び５０４で、ブレーキペダルの操作速度ｖＰ及び進んだペダル行程ｓＰの測定された値が読み込まれる。段階５０５で、ちょうど今読み込まれた操作速度ｖＰの値が現在の制動中に測定される最大操作速度ｖＰｍより大きいか否かが検査される。ｙｅｓの場合段階５０６において、最大操作速度ｖＰｍに操作速度ｖＰの値が割り当てられる。段階５０７において、ちょうど今読み込まれたペダル行程ｓＰの値が現在の制動中に測定される最大ペダル行程ｓＰｍより大きいか否かが検査される。ｙｅｓの場合段階５０８において、最大ペダル行程ｓＰｍにペダル行程ｓＰの値が割り当てられる。
【００１９】
段階５０９において制動の終了が確認されたあと、段階５１０において、最大操作速度ｖＰｍ及び最大ペダル行程ｓＰｍの求められた値に基づいて、特性係数ｋが求められる。段階５１１において、係数Ｆと特性係数ｋとの乗算により運転者に関係する係数Ｆが計算される。段階５１２において、最大操作速度ｖＰｍの値及び最大ペダル行程ｓＰｍの値が０にリセットされる。
【００２０】
閾値Ｓｅｆｆのために小さすぎる値が発生されるのを防止するため、段階５１３において、運転者に関係する係数Ｆが所定の最小値Ｆｍｉｎより小さいか否かが検査される。ｙｅｓの場合運転者に関係する係数Ｆとして所定の最小値Ｆｍｉｎが使用される。所定の最小値の可能な値はＦｍｉｎ＝０．９である。閾値Ｓｅｆｆのために大きすぎる値が発生されるのを防止するため、段階５１５において運転者に関係する係数Ｆが所定の最大値Ｆｍａｘより大きいか否かが検査される。ｙｅｓの場合運手者に関係する係数Ｆとして所定の最大値Ｆｍａｘが使用される。所定の最大値の可能な値はＦｍａｘ＝１．２である。
【００２１】
それから段階５１７において、閾値Ｓｅｆｆが運転者に関係する係数Ｆと固定閾値Ｓｆとの乗算によって発生される。それから段階５０２へ戻される。
【００２２】
上述したように設定された閾値Ｓｅｆｆに基づき、ブレーキペダル操作が判定されて、閾値Ｓｅｆｆを越えるようなブレーキペダル操作がされた際に自動制動過程が開始される。
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述した特開平７−１５６７８６号公報に開示の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法は、運転者の特有なブレーキペダル操作に対して閾値を設定するものではあるが、最後の先行する制動過程において求められる最大のブレーキペダルの踏み込み速度と最大のブレーキペダル踏み込み量とから特性係数を求めるため、即ち、ブレーキペダルが操作されると、この１回のブレーキペダルの操作から検出された値のみを用いて閾値を設定するため、設定された閾値の精度は完璧なものとは言えない。
【００２４】
本発明は、閾値の精度を更に上げた自動車用制動液圧制御装置を提供することを、その技術的課題とするものである。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
上記技術的課題を解決するために、ブレーキペダルの操作に関する量の閾値の超過を自動制動過程の開始用判定基準として使用し、自動制動過程の開始後ブレーキペダル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動的に確立する自動車用制動液圧制御装置において、ブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み込み量検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されるブレーキペダル踏み込み量の移動に要する時間を検出する時間検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段と前記時間検出手段とからの検出出力に基づきブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダルの踏み込み速度を演算するブレーキペダル踏み込み速度演算手段と、前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段により演算された最新のブレーキペダル踏み込み速度と該最新のブレーキペダル踏み込み速度の演算以前で設定回前迄に演算されたブレーキペダル踏み込み速度とから最大ブレーキペダル踏み込み速度を検出する最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出された最新のブレーキペダル踏み込み量と該最新のブレーキペダル踏み込み量の検出以前で設定回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み量とから平均ブレーキペダル踏み込み量を演算する平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段と、少なくとも前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検出された最大ブレーキペダル踏み込み速度と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量とから第１特性係数を演算する第１特性係数演算手段と、少なくとも前記第１特性係数演算手段により演算された第１特性係数と前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検出された最大ブレーキペダル踏み込み速度とから前記ブレーキペダルの操作に関する操作の閾値一つであるブレーキペダルの操作速度の閾値を演算する第１閾値演算手段と、前記第１閾値演算手段により演算された閾値を設定登録する第１閾値設定手段と、前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段により演算されたブレーキペダル踏み込み速度と前記第１閾値設定手段により設定登録された閾値とを比較判定する閾値判定手段と、前記閾値判定手段の判定結果に基づき前記自動制動過程の開始を制御する自動制動過程制御手段とを備えることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置を構成した。
【００２６】
好ましくは、前記閾値判定手段により前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段により演算されたブレーキペダル踏み込み速度の方が前記第１閾値設定手段により設定登録された閾値よりも大きいと判定されて、該閾値判定手段からの判定結果に基づき同閾値判定手段に送られたブレーキペダル踏み込み速度をブレーキペダル踏み込み速度の閾値として設定し、設定された閾値を前記第１閾値設定手段に送る第２閾値設定手段を備え、前記第１閾値設定手段により第２閾値設定手段からの設定結果が設定登録されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００２７】
好ましくは、前記第１閾値演算手段により演算された閾値、又は、前記第２閾値設定手段により設定された閾値の最小値及び最大値を規定し、規定結果を前記第１閾値設定手段に送る第１規定手段を備え、前記第１閾値設定手段により前記第１規定手段からの規定結果が設定登録されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００２８】
好ましくは、少なくとも前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検出された最大ブレーキペダル踏み込み速度と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量とから第２特性係数を演算する第２特性係数演算手段と、少なくとも前記第２特性係数演算手段により演算された第２特性係数と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量とから前記ブレーキペダルの操作に関する操作の閾値一つであるブレーキペダルの踏み込み量の閾値を演算する第２閾値演算手段と、前記第２閾値演算手段により演算された閾値を設定登録する第２閾値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されたブレーキペダル踏み込み量と前記第１閾値設定手段により設定登録された閾値とが比較判定され、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されたブレーキペダル踏み込み量と前記第２閾値設定手段により設定登録された閾値とが比較判定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００２９】
好ましくは、前記閾値判定手段により前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されたブレーキペダル踏み込み量の方が前記第３閾値設定手段により設定登録された閾値よりも大きいと判定されて、該閾値判定手段からの判定結果に基づき同閾値判定手段に送られたブレーキペダル踏み込み量をブレーキペダル踏み込み量の閾値として設定し、設定された閾値を前記第３閾値設定手段に送る第４閾値設定手段を備え、前記第３閾値設定手段により第４閾値設定手段からの設定結果が設定登録されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３０】
好ましくは、前記第２閾値演算手段により演算された閾値、又は、前記第４閾値設定手段により設定された閾値の最小値及び最大値を規定し、規定結果を前記第１閾値設定手段に送る第１規定手段を備え、前記第３閾値設定手段により前記第２規定手段からの規定結果が設定登録されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３１】
好ましくは、路面抵抗を推定する路面抵抗推定手段と、該路面抵抗推定手段からの推定結果に基づいてブレーキペダル踏み込み速度に関する路面抵抗特性係数を検出する第１路面抵抗特性係数検出手段と、該第１路面抵抗特性係数検出手段からの検出結果と前記第１閾値設定手段からの設定結果とから閾値を演算設定し、設定結果を前記閾値判定手段に送る第５閾値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により前記第５閾値設定手段からの設定結果と前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段からの演算結果とが比較判定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３２】
好ましくは、前記路面抵抗推定手段からの推定結果に基づいてブレーキペダル踏み込み量に関する路面抵抗特性係数を検出する第２路面抵抗特性係数検出手段と、該第２路面抵抗特性係数検出手段からの検出結果と前記第２閾値設定手段からの設定結果とから閾値を演算設定し、設定結果を前記閾値判定手段に送る第６閾値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により前記第６閾値設定手段からの設定結果と前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段からの演検出果とが比較判定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３３】
好ましくは、制動過程の存在を検出する制動過程検出手段を備え、該制動過程の検出出力に基づいて、前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により最大ブレーキペダル踏み込み速度が検出可能とされ、前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により平均ブレーキペダル踏み込み量が演算可能とされることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３４】
好ましくは、前記制動過程検出手段は、ブレーキペダル操作の有無から制動過程の存在を検出するブレーキペダル操作検出手段であり、該ブレーキペダル操作検出手段の検出出力に基づいて、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により前記ブレーキペダル踏み込み量の検出が開始され、前記時間検出手段により時間の計測が開始され、前記最大ブレーキぺダル踏み込み速度検出手段により最大ブレーキぺダル踏み込み速度の検出が開始可能とされ、前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段による平均ブレーキペダル踏み込み量の演算が開始可能とされることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３５】
好ましくは、前記第１規定手段により、前記最小値はブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積と比較されて規定され、前記最大値は前記ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積と比較されて規定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３６】
好ましくは、前記第２規定手段により、前記最小値はブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積との比較により規定され、前記最大値は前記ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第４係数との積との比較により規定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３７】
好ましくは、車速を検出する車速検出手段を備え、該車速検出手段の検出結果に基づいて、前記各手段が作動可能とされることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。
【００３８】
好ましくは、前記自動制動過程は、制動液圧発生装置の一部でありブレーキペダルの操作又は電力の供給を受けて作動する真空倍力装置に電力を供給することによって同真空倍力装置を作動させることにより行われることを特徴とする制動液圧制御装置が望ましい。
【００３９】
図１に発明の構成の概要を示したように、請求項１の自動車用制動液圧制御装置は、閾値の演算設定に際しては、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれると、ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３によりブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダル踏み込み量の検出が開始され、時間検出手段３０４により時間の計測が開始される。
【００４０】
ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３によりブレーキペダル踏み込み量の最大値が検出されると、平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６とブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５とに検出された数値が送られ、時間検出手段３０４によりブレーキペダルの踏み込みの開始からブレーキペダルの踏み込み量が最大値に達した時点までの時間が検出されてブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５に検出された時間の値が送られる。
【００４１】
ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３と時間検出手段３０４との検出結果を受け取ったブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５により、各検出結果に基づいてこのブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダル踏み込み速度が演算され、演算された数値が最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７に送られる。
【００４２】
ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５からの演算結果を受け取った最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７により、ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５によって演算された最新のブレーキペダル踏み込み速度、及び、この最新のブレーキペダル踏み込み速度の演算以前で設定回前までに演算されたブレーキペダル踏み込み速度との内から、最大ブレーキペダル踏み込み速度が検出されて、検出結果が第１特性係数演算手段３０９と第１閾値演算手段３１１とに送られ、平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６により、ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３によって検出された最新のブレーキペダル踏み込み量、及び、この最新のブレーキペダル踏み込み量の検出以前で設定回前までに検出されたブレーキペダル踏み込み量とから、平均ブレーキペダル踏み込み量が演算されて、演算結果が第１特性係数演算手段３０９に送られる。
【００４３】
最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６とからの演算結果を受け取った第１特性係数演算手段３０９により、最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み量とからブレーキペダル踏み込み速度に関する第１特性係数が演算され、演算結果が第１閾値演算手段３１１に送られる。
【００４４】
最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と第１特性係数演算手段３０９とからの演算結果及び検出結果を受け取った第１閾値演算手段３１１により、最大ブレーキペダル踏み込み速度と第１特性係数とからブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値が演算され、演算結果が第１閾値設定手段３１５に送られ、第１閾値演算手段３１１からの演算結果を受け取った第１閾値設定手段３１５により、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値が設定登録される。
【００４５】
自動制動過程に際しては、車両が走り出して、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれると、このブレーキペダルの踏み込みに伴うブレーキペダルの踏み込み速度がブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５により演算されて、演算結果が閾値判定手段３１８に送られる。
【００４６】
ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５からの演算結果を受け取った閾値判定手段３１８により、このブレーキペダル踏み込み速度と設定登録されている閾値とが比較され、ブレーキペダル踏み込み速度が閾値以上であると判定されると、判定結果が自動制動過程制御手段３１９に送られ、自動制動過程制御手段３１９により判定結果に基づいて制動液圧制御装置３２０において自動制動過程が開始される。
【００４７】
請求項２の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１の作用に加えて、自動制動過程に際しての閾値判定手段３１８によるブレーキペダル踏み込み速度が閾値以上であるという判定結果に基づき、閾値判定手段３１８からの判定結果を受け取った第２閾値設定手段３２２により、閾値判定手段３１８に送られたブレーキペダル踏み込み速度がブレーキペダル踏み込み速度の閾値として設定されて、設定された閾値が第１閾値設定手段３１５に送られ、第１閾値設定手段３１５により、第２閾値設定手段３２２からの設定結果が設定登録される。
【００４８】
請求項３の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１又は請求項２の作用に加えて、第１閾値演算手段３１１からの演算結果、又は、第２閾値設定手段３２２からの設定結果を受け取った第１規定手段３１３により、第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値の最小値及び最大値が規定され、この閾値が最小値以下の値の場合は、閾値が予め設定されていた第１設定値で設定され、最大値以上の値の場合は、予め設定されていた第２設定値で設定され、この閾値が最小値よりも大きく最大値よりも小さい場合は、第１閾値演算手段３１１からの演算結果、又は、第２閾値設定手段３２２からの設定結果であるこの閾値で設定され、設定された閾値が第１閾値設定手段３１５に送られ、第１閾値設定手段３１５により設定登録される。
【００４９】
請求項４の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１〜３の作用に加えて、閾値の設定登録に際しては、最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６とからの演算結果を受け取った第２特性係数演算手段３０８により、最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み量とからブレーキペダル踏み込み量に関する特性係数が演算され、演算結果が第２閾値演算手段３１０に送られる。
【００５０】
平均ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０６と第２特性係数演算手段３０８とからの演算結果及び検出結果を受け取った第２閾値演算手段３１０により、平均ブレーキペダル踏み込み量と特性係数とからブレーキペダル踏み込み量に関する閾値が演算され、演算結果が第３閾値設定手段３１４に送られ、第２閾値演算手段３１０からの演算結果を受け取った第３閾値設定手段３１４により、ブレーキペダル踏み込み量に関する閾値が設定登録され、設定登録された閾値が閾値判定手段３１８に送られる。
【００５１】
自動制動過程に際しては、車両が走り出して、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれると、このブレーキペダルの踏み込みに伴うブレーキペダルの踏み込み量がブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３により検出されて、検出結果が閾値判定手段３１８に送られる。
【００５２】
ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５からの演算結果とブレーキペダルブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３からの検出結果を受け取った閾値判定手段３１８により、最初に、このブレーキペダル踏み込み速度と第１閾値設定手段３１５により設定登録された閾値とが比較される。ブレーキペダル踏み込み速度がこの閾値以上であると判定されると、続いて、ブレーキペダル踏み込み量と第３閾値設定手段３１４により設定登録された閾値とが比較される。ブレーキペダル踏み込み量がこの閾値以上であると判定されると、判定結果が自動制動過程制御手段３１９に送られ、自動制動過程制御手段３１９により判定結果に基づいて制動液圧制御装置３２０において自動制動過程が開始される。
【００５３】
請求項５の自動車用制動液圧制御装置は、請求項３又は４の作用に加えて、自動制動過程に際しての閾値判定手段３１８によるブレーキペダル踏み込み量が閾値以上であるという判定結果に基づき、閾値判定手段３１８からの判定結果を受け取った第４閾値設定手段３２１により、閾値判定手段３１８に送られたブレーキペダル踏み込み量がブレーキペダル踏み込み量の閾値として設定されて、設定された閾値が第３閾値設定手段３１４に送られ、第３閾値設定手段３１４により、第４閾値設定手段３２１からの設定結果が設定登録される
【００５４】
請求項６の自動車用制動液圧制御装置は、請求項３〜５のいずれか一に記載の作用に加えて、第２閾値演算手段３１０からの演算結果、又は、第４閾値設定手段３２１からの設定結果を受け取った第２規定手段３１２により、第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値の閾値の最小値及び最大値が規定され、この閾値が最小値以下の値の場合は、閾値が予め設定されていた第３設定値で設定され、最大値以上の値の場合は、予め設定されていた第４設定値で設定され、この閾値が最小値よりも大きく最大値よりも小さい場合は、第２閾値演算手段３１０からの演算結果、又は、第４閾値設定手段３２１からの設定結果であるこの閾値で設定され、設定された閾値が第３閾値設定手段３１４に送られ、第３閾値設定手段３１４により設定登録される。
【００５５】
請求項７の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１〜６のいずれか一に記載の作用に加えて、路面抵抗推定手段３２３により路面抵抗が推定され、推定結果が第１路面抵抗特性係数検出手段３２４に送られる。
【００５６】
推定結果を受け取った第１路面抵抗特性係数検出手段３２４により、路面抵抗推定手段３２３により推定された路面抵抗に応じたブレーキペダル踏み込み速度に関する路面抵抗特性係数が検出され、検出結果が第５閾値設定手段３１７に送られる。
【００５７】
第１閾値設定手段３１５からの設定閾値と第１路面抵抗特性係数検出手段３２４からの検出結果を受け取った第５閾値設定手段３１７により、設定閾値に路面抵抗特性係数が掛けられてブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値が演算設定され、設定結果が閾値判定手段３１８に送られ、自動制動過程に際して、閾値判定手段３１８により、ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０５により演算されたブレーキペダル踏み込み速度と第５閾値設定手段３１７により設定登録された閾値とが比較される。
【００５８】
請求項８の自動車用制動液圧制御装置は、請求項４〜７のいずれか一に記載の作用に加えて、路面抵抗推定手段３２３により路面抵抗が推定され、推定結果が第２路面抵抗特性係数検出手段３２５に送られる。
【００５９】
推定結果を受け取った第２路面抵抗特性係数検出手段３２５により、路面抵抗推定手段３２３により推定された路面抵抗に応じたブレーキペダル踏み込み量に関する路面抵抗特性係数が検出され、検出結果が第６閾値設定手段３１６に送られる。
【００６０】
第３閾値設定手段３１４からの設定閾値と第２路面抵抗特性係数検出手段３２５からの検出結果を受け取った第６閾値設定手段３１６により、設定閾値に路面抵抗特性係数が掛けられてブレーキペダル踏み込み量に関する閾値が演算されて設定され、設定結果が閾値判定手段３１８に送られ、自動制動過程に際して、閾値判定手段３１８により、ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３により検出されたブレーキペダル踏み込み量と第６閾値設定手段３１６により設定登録された閾値とが比較される。
【００６１】
請求項９の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１〜８のいずれか一に記載の作用に加えて、制動過程検出手段３０２により自動車用制動液圧制御装置における各制動過程の終了が検出され、検出出力が最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０６に送られる。
【００６２】
制動過程検出手段３０２からの検出出力を受け取った最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０６とにより、それぞれ最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み速度との検出、又は、演算が開始可能とされる。
【００６３】
請求項１０の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１〜９のいずれか一に記載の作用に加えて、ブレーキペダルが踏み込み操作されると、制動過程検出手段３０２としてのブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの踏み込み操作、即ち、制動過程の開始が検出され、検出出力がブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３と時間検出手段３０４とに送られる。
【００６４】
検出出力を受け取ったブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３によりブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダル踏み込み量の検出が開始され、検出出力を受け取った時間検出手段３０４によりブレーキペダルの操作に伴う時間の検出が開始される。
【００６５】
ブレーキペダルの踏み込みが解除されると、ブレーキペダル操作検出手段３０２によりブレーキペダルの踏み込みの解除が、即ち、制動過程の終了が検出され、検出出力がブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３と時間検出手段３０４と最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６とに送られる。
【００６６】
検出出力を受け取ったブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３はブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダル踏み込み量の検出を終了し、検出出力を受け取った時間検出手段３０４はブレーキペダルの操作に伴う時間の検出を終了し、検出出力を受け取った最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７により最大ブレーキペダル踏み込み速度の検出が開始可能とされ、検出出力を受け取った平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６により平均ブレーキペダル踏み込み量の演算が開始可能とされる。
【００６７】
請求項１１の自動車用制動液圧制御装置は、請求項３〜１０のいずれか一に記載の作用に加えて、第１閾値演算手段３１１からの演算結果、又は、第２閾値設定手段３２２からの設定結果を受け取った第１規定手段３１３により、第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値と、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積とが比較されることにより最小値が規定され、この第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積以下の場合は、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値がブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積で設定され、第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値と、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積とが比較されることにより最大値が規定され、この第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積以上の場合は、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値がブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積で設定され、この第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積よりも大きく、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積よりも小さい場合は、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値が第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定された閾値で設定され、設定結果が第１閾値設定手段３１５に送られ、第１規定手段３１３からの設定結果が第１閾値設定手段３１５により設定登録される。
【００６８】
請求項１２の自動車用制動液圧制御装置は、請求項３〜１１のいずれか一に記載の作用に加えて、第２閾値演算手段３１０からの演算結果、又は、第４閾値設定手段３２１からの設定結果を受け取った第２規定手段３１２により、第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値と、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積とが比較されることにより最小値が規定され、この第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積以下の場合は、ブレーキペダル踏み込み量に関する閾値がブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積で設定され、第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値と、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第４係数との積とが比較されることにより最大値が規定され、この第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第４係数との積以上の場合は、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値がブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第４係数との積で設定され、この第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積よりも大きく、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第４係数との積よりも小さい場合は、ブレーキペダル踏み込み量に関する閾値が第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾値で設定され、設定結果が第３閾値設定手段３１４に送られ、第２規定手段３１２からの設定結果が第３閾値設定手段３１４により設定登録される。
【００６９】
請求項１３の自動車用制動液圧制御装置は、請求項１〜１２のいずれか一に記載の作用に加えて、車体速度検出手段３０１により車体速度が設定値以上であることが検出されると、この検出結果に基づいて、閾値の設定に関連する各手段が作動可能とされる。
【００７０】
請求項１４の自動者用制動液圧制御装置は、請求項１〜１３のいずれか一に記載の作用に加えて、閾値判定手段３１８から自動制動過程を開始する旨の信号を受け取った自動制動過程制御手段３１９により、真空倍力装置が作動され、自動制動過程が開始される。
【００７１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を実施の形態により具体的に説明する。
【００７２】
（実施の形態１）
図２に示すように、１は自動車用制動液圧制御装置であり、ブレーキペダル１７、液圧発生装置としての真空倍力装置２とマスタシリンダ３、液圧制御装置としてのＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４、リリースイッチ３０、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６、車輪速度センサ３７と、電子制御装置２９とから構成されている。
【００７３】
真空倍力装置２について詳述する。ハウジング１０は、第３シェル１１、第２シェル１２、第１シェル１３から構成される。ハウジング１０は第３シェル１１の内部に第２シェル１２と第１シェル１３とを気密的に嵌合させたものである。
【００７４】
第１シェル１３と第２シェル１２の間には密閉された空間Ｒｂが形成される。
【００７５】
空間Ｒｂ内には可動壁１５が配設されている。空間Ｒｂの内部は可動壁１５によって、更に変圧室Ｒｂ１と定圧室Ｒｂ２に分割されている。可動壁１５は、環状プレート１５１と、ダイヤフラム１５２とを備えている。環状プレート１５１の内周部はパワーピストン１６の外周部に係合されている。又、ダイヤフラム１５２の内周部はパワーピストン１６の外周に支持されると共に、挟持部材に挟持され、外周部は第１シェル１３及び第２シェル１２に気密的に挟持されている。
【００７６】
第３シェル１１と第２シェル１２との間には、密閉された空間Ｒａが形成される。空間Ｒａ内には可動壁１４が配設されている。空間Ｒａ内部は、可動壁１４によって、更に変圧室Ｒａ１と定圧室Ｒａ２に分割されている。可動壁１４は、環状プレート１４１と、ダイヤフラム１４２とを備えている。環状プレート１４１の一端はパワーピストン１６の外周に支持されている。ダイヤフラム１４２の外周端部は第２シェル１２及び第３シェル１１に気密的に挟持され、内周端部は、パワーピストン１６、環状プレート１４１、挟持部材により挟持されている。
【００７７】
パワーピストン１６の内部には連通路１６ａと１６ｂとが形成されている。連通路１６ａは定圧室Ｒａ２と定圧室Ｒｂ２とを接続している。連通路１６ｂは変圧室Ｒａ１と変圧室Ｒｂ１とを接続している。
【００７８】
第１シェル１３には複数のボルトが固定されている。第１シェル１３はボルトによってダッシュボード（図示省略）に取り付けられている。
【００７９】
第３シェル１１には空間Ｒａ２を内燃エンジン等の負圧源（図示省略）に連通するコネクタ（図示省略）が固着されている。
【００８０】
第２シェル１２とパワーピストン１６との間には、第２シェル１２に固定された環状のシールと、ブッシュが設けられている。又、第１シェル１３とパワーピストン１６との間には、第１シェル１３に挟持固定された環状のシールとブッシュが設けられている。そして、パワーピストン１６は夫々のシールとブッシュによって支持されており、ハウジング１０の軸方向に摺動できる。
【００８１】
パワーピストン１６の内部には、エアクリーナ１８、入力ロッド１９、コントロールバルブ２０、バルブプランジャ部材２１、ソレノイド２２、出力ロツド３４が挿入されている。
【００８２】
図３は、図２のバルブプランジャ部材２１の周辺部の拡大断面図である。図３において、バルブプランジャ部材２１は、入力ロッド１９を支持する第１バルブプランジャ２３と、第２バルブプランジャ２４とから構成され、第１バルブプランジャ２３は、出力側に伝達ロッド２３ａを備え、入力側端部に大気制御用シート部２３ｂが設けられ、キー３５により入出力方向の移動を規制されており、第２バルブプランジャ２４は、互いに係合する可動コア２４１とスライダバルブ２４２とから成り、スライダバルブ２４２は、入力側端部に負圧制御用シート部２４２ａが設けられている。又、第１バルブプランジャ２３と第２バルブプランジャ２４との間に、第２バルブプランジャ２４を出力側に付勢するバネ２７が介装されている。
【００８３】
入力ロッド１９の一端にはボールジョイント部１９１が形成されている。ボールジョイント部１９１は第１バルブプランジャ２３の内部に挿入されると共に、かしめ固定され、入力ロッド１９は第１バルブプランジャ２３によって摺動可能に支持されている。又、入力ロッド１９の他端はブレーキペダル１７（図２中）に接続されている。
【００８４】
入力ロッド１９とバルブプランジャ部材２１との間には、制御バルブが構成されている。制御バルブは、バネ２５によってバルブプランジャ２１に向かって付勢されたコントロールバルブ２０のシート部２０ａと、パワーピストン１６に設けられた負圧制御用シート部１６ａと、第１バルブプランジャ２３に設けられた大気制御用シート部２３ｂと、スライダバルブ２４２に設けられた負圧制御用シート部２４２ａとにより構成される。コントロールバルブ２０は、入力ロッド１９の外周とパワーピストン１６の内周との間に介装されており、入力ロッド１９を初期位置に向けて付勢するバネ２６の一端が当接している。バネ２６の他端側は、入力ロッド１９のフランジ部に当接している。
【００８５】
可動コア２４１の外周とパワーピストン１６の内周との間には、ソレノイド２２が配設され、ソレノイド２２と可動コア２４１とを覆うケース２８に取りつけられている。ケース２８は伝達ロッド２３ａと係合しており、入力ロッド１９の入出力軸に沿った移動に応じてソレノイド２２を含むケース２８も入出力軸方向に移動する。
【００８６】
ソレノイド２２は、ハウジング１０外に配置された電子制御装置２９（図２中）に電気的に接続している。
【００８７】
ソレノイド２２の外周とパワーピストン１６内周との間には、ケース２８に取り付けられて、リリーススイッチ３０が配設されている。リリーススイッチ３０は、入力ロッド１９のハウジング１０に対する軸方向の移動を、ひいてはブレーキペダル１７の操作の有無を、更には、制動過程の存在を検出する手段である。
【００８８】
リリーススイッチ３０は、略入出力軸に平行に可動（スライド可能）な略棒状のセンサ３０ａを備え、センサ３０ａは、略入出力軸に平行にハウジング１０内壁に沿って入力側に伸び、ハウジング１０の出力側を向いた検出面に対向している。初期状態において、センサ３０ａは検出面に接している。又、リリーススイッチ３０も電子制御装置２９（図２中）に電気的に接続しており、初期状態においてＯＦＦ信号を電子制御装置２９に送信している。
【００８９】
伝達ロッド２３ａの出力側にリアクションディスク３１が設けられている。リアクションディスク３１はリアクションディスクリテーナ３２に配設され、リアクションディスクリテーナ３２は、パワーピストン１６の出力側端面に当接している。
【００９０】
図２において、パワーピストン１６とハウジング１０との間にはスプリング３３が介装され、スプリング３３は、リアクションディスクリテーナ３２を介してパワーピストン１６を入力側に付勢している。
【００９１】
可動壁１４の前方で第３シェル１１に嵌合されハウジング１０外へ突出するようにして、ブレーキペダル踏み込み量検出手段の一部であるブレーキペダル踏み込み量センサ３６が気密的に配設されている。
【００９２】
ブレーキペダル踏み込み量センサ３６は、略入出力軸に平行に可動（スライド可能）な略棒状のセンサ３６ａを備え、センサ３６ａは、略入出力軸に平行にハウジング１０内壁に沿って入力側に伸び、可動壁１４の出力側を向いた検出面に対向している。ブレーキペダル踏み込み量センサ３６は可動壁１４の軸方向の移動から入力ロッド１９の移動、ひいては、ブレーキペダル１７の踏み込み量を検出するものであり、電子制御装置２９に電気的に接続している。
【００９３】
リアクションディスク３１の出力側端面に当接して出力ロッド３４が配設されている。ハウンジング１０外において出力ロッド３４の出力側先方には、マスタシリンダ３とＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４とが配置されている。
【００９４】
マスタシリンダ３とＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４とは、通常時は出力ロッド３４からの出力に応じて油圧を介してブレーキに作用し、車体の速度と駆動輪との速度差が大きくなった際、一時的にブレーキ力を減少させ、駆動輪のスリップを防止するシステムであり、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４は電子制御装置２９に電気的に接続している。
【００９５】
車輪ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬには、路面抵抗推定手段の一部であり車輪速度を検出する車輪速度センサ３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄがそれぞれ配設されている。
【００９６】
電子制御装置２９は、図４に示すように、バスを介して相互に接続されたＣＰＵ３８、ＲＯＭ３９、ＲＡＭ４０、タイマ４１、入力ポート４２及び出力ポート４３から成るマイクロコンピュータ４４を備えている。上記リリーススイッチ３０、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６、及び、車輪速度センサ３７ａ〜３７ｄの出力信号は増幅回路４５ａ〜４５ｆを介してそれぞれ入力ポート４２からＣＰＵ３８に入力されるように構成されている。また、出力ポート４３からは自動制動過程制御手段としてのソレノイド駆動回路４６ａを介してソレノイド２２に制御信号が出力されるとともに、制動力制御回路４６ｂを介してＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４に制御信号が出力されるように構成されている。マイクロコンピュータ４４においては、ＲＯＭ３９は図５、図６、図７に示した各フローチャトに対応したプログラムを記憶し、ＣＰＵ３８は図示しないイグニッションスイッチが閉成されている間当該プログラムを実行し、ＲＡＭ４０は当該プログラムの実行に必要な変数データを一時的に記憶する。
【００９７】
次に、図２〜図７を用いて本実施の形態の自動車用制動液圧制御装置１の作動について説明する。図５は、本実施の形態の自動制動過程のフローチャートであり、図６は、ブレーキペダル踏み込み速度及びブレーキペダル踏み込み量の閾値設定のフローチャートであり、図７は、路面抵抗を推定するフローチャートである。
【００９８】
最初に自動車用制動液圧制御装置１の通常作動を説明する。ブレーキペダル１７が踏み込み操作されると入力ロッド１９はパワーピストン１６内へ向かって移動し、入力ロッド１９の移動に伴ってバルブプランジャ部材２１とケース２８とリリーススイッチ３０もパワーピストン１６内を摺動して、リリーススイッチ３０のセンサ３０ａがハウジング１０の検出面から離間してＯＮ信号が電子制御装置２９に送られ、コントロールバルブ２０のシール部２０ａがバネ２５により出力側に付勢されてバルブプランジャ部材２１と共に連動し、シール部２０ａが負圧制御用シート部１６ａに接触して定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との連通を遮断し、シール部２０ａの負圧制御用シート１６ａへの接触後、第１バルブプランジャ２３の大気制御用シート部２３ｂがシール部２０ａから離脱して変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１に大気を導入し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間に圧力差を生じさせ、可動壁１４、１５、及び、パワーピストン１６に推進力を発生させる。可動壁１４、１５、パワーピストン１６の出力側への移動により、リアクションディスクリテーナ３２、リアクションディスク３１とを介して出力ロッド３４が移動され、この出力ロッド３４の移動により、マスタシリンダ３は油圧を高め、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４を介して車両の駆動輪にブレーキをかける。
【００９９】
一方、車輪速度センサ３９によって車輪ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬの車輪速度が検出され、電子制御装置２９内において図７の路面抵抗を推定するフローチャートのプログラムが実行される。即ち、ステップ４０１においてＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４が作動開始する前か否かが判定され、開始前であれば、ステップ４０２において、車輪速度センサ３９の検出出力に基づき、車輪ＦＲ、ＦＬの車輪速度の平均値から車輪ＲＲ、ＲＬの車輪速度の平均値が減算されて車輪速度の速度差Ｖｄが演算される。そして、ステップ４０３において、前後輪速度差Ｖｄが所定値Ｋｖを超える場合に、ステップ４０４において、車輪速度センサ３９により検出された車輪速度に基づき推定車体速度が演算され、続いて推定車体速度の変化率が演算され、推定車体速度の変化率Ｄｖｓｏが所定値と比較され、推定車体速度の変化率Ｄｖｓｏが所定値０．２Ｇよりも小さいと判定されたならば、ステップ４０５において、路面抵抗は低μと推定され、ステップ４０４において、大きいと判定されたならば、ステップ４０６において、路面抵抗は低μではないと推定される。しかして、制動力制御回路４６ｂにより、少なくとも推定路面抵抗に基づくと共に車輪速度センサ３９の検出出力に応じてＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４が駆動され、ホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧が制御され車輪ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬに対する制動力が適切に制御される。
【０１００】
ブレーキペダル１７の踏み込みが解除されると入力ロッド１９はパワーピストン１６外へ向かって移動し、入力ロッド１９の移動に伴ってバルブプランジャ部材２１とケース２８とリリーススイッチ３０ともがパワーピストン１６内を摺動し、リリーススイッチ３０の移動によりセンサ３０ａがハウジング１０の出力側を向いた検出面に当接してリリーススイッチ３０がＯＦＦ信号を電子制御装置２９に発信し、大気制御用シート部２３ｂがシール部２０ａに接触して変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１と大気との連通を遮断し、更なるバルブプランジャ部材２１の移動によりシール部２０ａがバルブプランジャ部材２１と共に連動して、シール部２０ａが負圧制御用シート部１６ａから離脱し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１とを連通させ、変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１内の大気が定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２へと流入し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間に圧力差が無くなり、可動壁１４、１５、パワーピストン１６は初期位置に復帰する。パワーピストン１６の初期位置への復帰に伴い、出力ロッド３４も初期位置へ復帰し、従って、マスタシリンダ３は油圧を低め、車両の駆動輪へのブレーキを解除する。
【０１０１】
次にブレーキペダル踏み込み速度及びブレーキペダル踏み込み量の閾値の設定及び自動制動過程が行われる自動車用制動液圧制御装置１の作動について説明する。イグニッションスイッチ（図示せず）が閉成されると図５〜７のフローチャートに対応したプログラムの実行が開始する。プログラムの実行が開始すると、ステップ１０１において、車輪速度センサ３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄにより車輪速度が検出され、車輪速度センサ３７の出力信号に基づき推定車体速度が演算されて、車体速度Ｖが設定値Ｖｔ以上であるならばステップ１０２へ進み、そうでないのならステップ１０１に戻る。車両が設定値Ｖｔ以上で走り出して、運転者によりブレーキペダル１７が踏み込まれると、入力ロッド１９がパワーピストン１６内へ向かって移動し、入力ロッド１９の移動に伴ってケース２８とリリーススイッチ３０もパワーピストン１６内を摺動し、ステップ１０２において、リリーススイッチ３０のセンサ３０ａがハウジング１０の検出面から離間してＯＮ信号が電子制御装置２９に送られ、リリーススイッチ３０によりブレーキペダル１７が踏み込まれたことが検出される。更にリリーススイッチ３０からのＯＮ信号がタイマ４１と、電子制御装置２９を介してブレーキペダル踏み込み量センサ３６とに送られ、信号を受け取ったタイマ４１によりブレーキペダル１７の踏み込みに伴う時間の検出が開始され、信号を受け取ったブレーキペダル踏み込み量センサ３６によりブレーキペダル踏み込み量の検出が開始される。
【０１０２】
運転者によりブレーキペダル１７が踏み込まれると、ステップ１０３において、前述した路面抵抗の推定が行われ、現時点での車両が走行している路面抵抗が低μであるか否かが判定される。もし、ステップ１０３で路面抵抗が低μと判定されれば、ステップ１０４において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値に関する路面特性係数Ｋｐｖが低μに応じた路面特性係数Ｋｖｌ（例えば、０．７）で設定され、ステップ１０５において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値に関する路面特性係数Ｋｐｓが低μに応じた路面特性係数Ｋｓｌ（例えば、０．７）で設定される。
【０１０３】
又、ステップ１０３で路面抵抗が低μでないと判定されれば、ステップ１０６において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値に関する路面特性係数Ｋｐｖが低μ以外の路面抵抗に応じた路面特性係数Ｋｖｈ（例えば、１．０）で設定され、ステップ１０７において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値に関する路面特性係数Ｋｐｓが低μ以外の路面抵抗に応じた路面特性係数Ｋｓｈ（例えば、１．０）で設定される。
【０１０４】
ステップ１０８において、ブレーキペダルの最大踏み込み量Ｓｅ０(mm)がブレーキペダル踏み込み量センサ３６によりブレーキペダル１７の踏み込み量に伴う可動壁１４の軸方向の移動量から検出されて、検出出力が電子制御装置２９に送られ、この検出出力からこのブレーキペダル１７の操作によるブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０が演算され、ステップ１０９において、このブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０と、タイマ４１により検出されたブレーキペダル１７が踏み込まれてからブレーキペダル踏み込み量が最大値Ｓｅ０をとる迄に経過した時間(sec) とからブレーキペダル踏み込速度Ｖｐ０（mm/sec) が演算される。
【０１０５】
ステップ１１０において、後述するようにして設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ（mm/sec) とブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ(mm)とが呼び出され、ステップ１１１において、呼び出されたブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔと路面特性係数Ｋｐｖとの積から新たなブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔが設定され、ステップ１１２において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔと路面特性係数Ｋｐｓとの積から新たなブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが設定される。
【０１０６】
ステップ１１３において、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０がブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔと比較され、もし、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０がブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ以上であるならば、ステップ１１４において、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０がブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔと比較され、もし、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０がブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ以上であるならば、ステップ１１３とステップ１１４との判定結果からこのブレーキペダル１７の操作は急ブレーキ操作であると判定されて、ステップ１１５において、ソレノイド駆動回路４６ａにソレソイド２２を駆動すべく信号が送られることによりソレノイド２２が駆動される。ソレノイド２２が駆動されたことにより、可動コア２４１が入力側へ移動し、可動コア２４１の移動に伴いスライダバルブ２４２も入力側へ移動して、スライダバルブ２４２の負圧制御用シート部２４２ａがシール部２０ａに接触し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との連通を遮断し、更なるスライダバルブ２４２の移動によりシール部２０ａが入力側に移動して、シール部２０ａが第１バルブプランジャ２３の大気制御用シート部２３ｂから離脱して変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１に大気を導入し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間に圧力差を生じさせ、パワーピストン１６に推進力を発生させる。パワーピストン１６の出力側への移動により、リアクションディスクリテーナ３２、リアクションディスク３１とを介して出力ロッド３４が移動され、この出力ロッド３４の移動によりマスターシリンダ３は油圧を高め、ＡＢＳ（アンチアンチロックブレーキシステム）４を介して車両の駆動輪にブレーキをかける。必要に応じて低μの路面抵抗に適したＡＢＳ（アンチアンチロックブレーキシステム）４の作動がされる。
【０１０７】
ステップ１１６において、ブレーキペダル１７の踏み込みが解除されると、入力ロッド１９はパワーピストン１６外へ向かって移動し、入力ロッド１９の移動に伴って第１バルブプランジャ２３とケース２８とがパワーピストン１６内を摺動し、ケース２８の移動によりケース２８に取り付けられたリリーススイッチ３０も入力側に移動し、このリリーススイッチ３０の入力側への移動により、センサ３０ａがハウジング１０の出力側を向いた検出面に当接してリリーススイッチ３０がＯＦＦ信号を電子制御装置２９に発信し、ソレノイド２２の駆動を解除する。ソレノイド２２の駆動が解除されたことにより、第２バルブプランジャ２４がが初期位置に復帰し、負圧制御用シート部２４２ａがシール部２０ａから離間して、シール部２０ａが第１バルブプランジャの大気制御用シート部２３ｂに当接し、且つ、パワーピストンの負圧制御用シート部１６ａとは非接触となり、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１とを連通させ、変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１内の大気を定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２へと流入させ、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間の圧力差が無くなる。定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間の圧力差が消失したことにより、パワーピストン１６は初期位置に復帰し、パワーピストン１６の初期位置への復帰に伴い、出力ロッド３４も初期位置へ復帰し、従って、マスターシリンダ３７は油圧を低め、車両の駆動輪のブレーキを解除する。
【０１０８】
ステップ１１３において、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０がブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ以下である、又は、ステップ１１４において、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０がブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ以下であるならば、このブレーキペダル１７の踏み込みは通常ブレーキ操作であると判定されて、ソレノイド２２の駆動は行われない。従って、前述した通常の制動過程が行われ、ステップ１１６においてブレーキペダル１７の操作が解除され、リリーススイッチ３０がＯＦＦ信号を電子制御装置２９に発信する。
【０１０９】
各制動過程の終了後、ステップ１１７において、再び新しいブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔとブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定がされる。
【０１１０】
即ち、リリーススイッチ３０からの各制動過程の終了を示すＯＦＦ信号を受信した電子制御装置２９において、最大ブレーキペダル踏み込み速度の検出と平均ブレーキペダル踏み込み量の演算とが開始可能とされて、先ずステップ２０１において、このブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０、及び、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０が演算される以前で例えば５回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ１〜Ｖｐ５、及び、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ１〜Ｓｐ５とが読み込まれる。ステップ２０２において、ステップ１１３〜１１５での判定結果に基づいてソレノイド２２が駆動されたか、即ち、自動制動過程が作動されたか否かが判定され、駆動されていないのであれば、ステップ２０３において、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０とブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ１〜Ｖｐ５とから最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘ(mm/sec)が求められ、ステップ２０４において、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０とブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ１〜Ｓｐ５とから、平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅ（mm/n, n=6)が求められる。ステップ２０５において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値設定に関する第１特性係数Ｋｖα（例えば、それは％として示される値）が最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとに関係して求められ、ステップ２０６において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値設定に関する第２特性係数Ｋｓα（例えば、それは％として示される値）が平均ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとに関係して求められる。ステップ２０７において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０が特性係数Ｋｖαと最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘとの積から求められ、ステップ２０８において、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０が特性係数Ｋｓαと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとの積から求められる。
【０１１１】
ステップ２０２において、ソレノイド２２が駆動されたと判断されたのであれば、ステップ２０９において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０が、ステップ１１１で設定されたブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０で設定され、ステップ２１０において、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０が、ステップ１１２で設定されたブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０で設定される。
【０１１２】
ステップ２１１において、予め一基準値として設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｖｐｔα（mm/sec) と第１係数Ａ１、例えば０．６との積により求められた値と、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０の方が大きいのであれば、ステップ２１３において、予め一基準値として設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｖｐｔαと第２係数Ｂ１、例えば、１．３との積により求められた値と、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｖｐｔαの方が小さいのであれば、ステップ２１５において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｖｐｔ０で設定される。
【０１１３】
ステップ２１１において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０の方が小さいのであれば、ステップ２１２において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０は固定閾値Ｖｐｔαに第１係数Ａ１を掛た値で設定され、又、ステップ２１３において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０の方が大きいのであれば、ステップ２１４において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０は固定閾値Ｖｐｔαに第２係数Ｂ１を掛けた値で設定され、ステップ２１５において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０で設定される。
【０１１４】
ステップ２１６において、予め一基準値として設定されていたブレーキペダル踏み込み量の固定閾値Ｓｐｔα（mm) と第３係数Ａ２、例えば０．８との積により求められた値と、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０の方が大きいのであれば、ステップ２１８において、予め一基準値として設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｓｐｔαと第４係数Ｂ２、例えば１．３との積により求められた値と、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブレーキペダル踏み込み量の固定閾値Ｓｐｔαの方が小さいのであれば、ステップ２２０において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み量の固定閾値Ｓｐｔ０で設定される。
【０１１５】
ステップ２１６において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の量Ｓｐｔ０の方が小さいのであれば、ステップ２１７において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の量の固定閾値Ｓｐｔ０は固定閾値Ｓｐｔαに係数Ａ２を掛けた値で設定され、又、ステップ２１８において、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０の方が大きいのであれば、ステップ２１９において、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０は固定閾値Ｓｐｔαに係数Ｂ２を掛けた値で設定され、ステップ２２０において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０で設定される。
【０１１６】
以上説明したように、本実施の形態の自動車用制動液圧制御装置１によれば、設定されたブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔは、合計６回のブレーキペダル１７の踏み込み操作から検出された各データに基づいて演算されているので、より精度の高い閾値を提供することができ、従って、閾値の精度を更に上げた自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１１７】
加えて、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０のみならず、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０をも判定していることから、更に確実な急ブレーキ操作の検出が可能とされている。
【０１１８】
更に、車両走行中におけるブレーキペダルの操作から検出された各データに基づいてブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔとブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔとは演算設定されており、このブレーキペダルの操作は現時点での車両が走行している路面状況を反映した操作（一般的に、車輪のスリップを防ぐために、路面抵抗が低μの路面を走行中の際のブレーキペダルの踏み込み操作は路面抵抗が高μの路面を走行中の際のブレーキペダルの踏み込み操作に比べて遅くされる傾向がある）であることは言うまでもないことから、現時点での車両が走行している路面状況を的確に反映したブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが設定された自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１１９】
又、ソレノイド２２が駆動された際の、即ち、自動制動過程が作動された際の判定に用いられたブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０、及び、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０とに設定されることから、より現状に相応しい閾値を設定することが可能である。
【０１２０】
又、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０と、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０とのそれぞれの最大値、及び、最小値を規定することができ、従って、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔにふさわしくない数値を取り除くことを可能としている。
【０１２１】
加えて、固定閾値Ｖｐｔαに第１係数Ａ１又は第２係数Ｂ１を掛けた値と固定閾値Ｓｐｔαに第３係数Ａ２又は第４係数Ｂ２を掛けた値とを用いることにより、最大値及び最小値をより的確に規定することを可能としている。
【０１２２】
又、現時点での車両進行中の路面抵抗を検出して、路面抵抗に応じた路面抵抗特性係数Ｋｐｖ、Ｋｐｓをブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔに掛けることにより、更に精度の高い、路面抵抗に応じたブレーキペダルの踏み込みに関してのブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定を可能としている。
【０１２３】
又、リリーススイッチ３０を備えることにより、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６とタイマ４１とは、リリーススイッチ３０のＯＮ信号に基づいて検出を開始し、リリーススイッチ３０のＯＦＦ信号に基づいて検出を終了し、リリーススイッチ３０のＯＦＦ信号に基づいて最大ブレーキペダル踏み込み速度の検出が開始可能とされ、平均ブレーキペダル踏み込み量の演算が開始可能とされることから、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６とタイマ４１の作動タイミング、及び、最大ブレーキペダル踏み込み速度の検出の開始時期と平均ブレーキペダル踏み込み量の演算の開始時期の適正化を可能としている。従って、本実施の形態によれば、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定は自動車用制動液圧制御装置１の各制動過程後において行われることとなる。
【０１２４】
又、車体速度が検出されて、設定値以上の車体速度の際に、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ及びブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定に関するプログラムが作動可能となる事から、閾値の設定に際しては不必要なデータを取り込むことを防ぎ、自動制動過程の開始に際しては、例えば自動制動過程が特に必要とはされないと思われる定速域（例えば、時速１０ｋｍ以下）において自動制動過程が開始するのを防いでいる。
【０１２５】
本実施の形態においては、ブレーキペダル１７の踏み込み量の検出に可動壁１４の軸方向の移動からブレーキペダル１７の踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み込み量センサ３６を用いたが、特にこの構成に限定するものではなく、例えば、ブレーキペダル１７から直接にブレーキペダル１７の踏み込み量を検出するセンサであってもよい。
【０１２６】
又、本実施の形態においては、ブレーキペダル踏み込み量検出手段は、ブレーキペダル踏み込み量をアナログ検出するブレーキペダル踏み込み量センサ３６とブレーキペダル踏み込み量センサ３６の検出結果を演算するブレーキペダル踏み込み量演算回路４２とから構成されているが、ブレーキペダル踏み込み量を直接に検出する装置を用いた本発明の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。
【０１２７】
又、本実施の形態においては、最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘを、最新のブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０とこの最新のブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０の検出以前で５回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ１〜Ｖｐ５との内から検出しているが、特に５回に限定するものではなく、同様に、平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅの演算に際しても、最新のブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０とこの最新のブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０の検出以前で５回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ１〜Ｓｐ５とから演算されているが、特に５回に限定するものではない。
【０１２８】
又、本実施の形態においては、特性係数Ｋｖα、Ｋｓαは、最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとから演算されているが、特にこれに限定するものではなく、他の要素を付加して特性係数を求めてもよく、同様に、閾値Ｖｐｔは、特性係数Ｋｖαと最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘとから演算され、閾値Ｓｐｔは、特性係数Ｋｓαと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとから演算されているが、特にこれに限定するものではなく、他の要素を付加して閾値を求めてもよい。
【０１２９】
又、本実施の形態においては、ブレーキペダル１７の操作の有無をリリーススイッチ３０により検出しているが、ブレーキペダル１７に直接に設けられて操作の有無を検出する装置を備えた本発明の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。
【０１３０】
又、路面抵抗の推定に際しては、車体速度に関係して作動規制を受ける必要はなく、従って、いかなる車体速度においても路面抵抗の推定が可能な本発明の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。
【０１３１】
又、本実施の形態においては、自動制動過程は、真空倍力装置２においてソレノイド２２に電力を供給して駆動することによって倍力作用を作動させることにより、ブレーキペダル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動的に確立することとしているが、例えば、車輪ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬの各ホイールシリンダに対して単独で液圧を付与できるポンプユニットを備えた液圧制御装置としてのＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を用いて、このポンプユニットを作動させることで車輪に制動力を作用させることにより、ブレーキペダル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動的に確立することとした本発明の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。
【０１３２】
又、本実施の形態においては、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６からの検出出力が電子制御装置２９において演算されることで、ブレーキペダル１７の踏み込まれる以前、即ち、ブレーキペダル踏み込み量０から、ブレーキペダル１７が踏み込まれてブレーキペダル踏み込み量が最大値に到達するまでのトータル的なブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０が演算され、タイマ４１によりこのブレーキペダル１７が踏み込まれてからブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０に到達するまでの時間が検出され、電子制御装置２９においてこのブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０とタイマ４１により検出された時間とからブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０が演算されているが、特にこれに限定するものではなく、例えば、タイマ４１により所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）が検出され、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６からの検出出力が電子制御装置２９において演算されることで、所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）内におけるブレーキペダル踏み込み量が演算されて、これらそれぞれの所定の等間隔毎の時間内におけるブレーキペダル踏み込み量の中から最大の値が最大ブレーキペダル踏み込み量Ｓｅ０として検出されて、この最大のブレーキペダル踏み込み量Ｓｅ０とタイマ４１により検出される所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）とからブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０が演算される本発明の制動液圧制御装置、又は、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０の演算に際しては、タイマ４１により所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）が検出され、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６からの検出出力が電子制御装置２９において演算されることで、所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）内におけるブレーキペダル踏み込み量が演算されて、これらそれぞれの所定の等間隔毎の時間内におけるブレーキペダル踏み込み量の中で最大の値が検出されて、この最大のブレーキペダル踏み込み量とタイマ４１により検出される所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５秒）とからブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０が演算され、最大ブレーキペダル踏み込み量Ｓｅ０の演算に際しては、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６からの検出出力が電子制御装置２９において演算されることで、ブレーキペダル１７の踏み込まれる以前、即ち、ブレーキペダル踏み込み量０から、ブレーキペダル１７が踏み込まれてブレーキペダル踏み込み量が最大値に到達するまでのトータル的なブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０が演算される本発明の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。
【０１３３】
以上、本発明を上記実施の形態に則して説明したが、本発明は上記態様にのみ限定されるものではなく、本発明の原理に準ずる各種態様を含むものである。
【０１３４】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、車両の走行中において運転者がブレーキペダルを踏み込むと、このブレーキペダルの踏み込みに伴うブレーキペダル踏み込み速度とブレーキペダル踏み込み量とが演算され、このブレーキペダル踏み込み速度と、このブレーキペダル踏み込み速度が演算される以前で設定回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み速度とから最大ブレーキペダル踏み込み速度が求められ、このブレーキペダル踏み込み量と、このブレーキペダル踏み込み量が演算される以前で設定回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み量とから、平均ブレーキペダル踏み込み量が求められ、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値設定に関する第１特性係数が最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み量とに関係して求められ、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値が第１特性係数と最大ブレーキペダル踏み込み速度との積から求められて設定され、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値を越えるブレーキペダル操作の際には、このブレーキペダルの踏み込みは急ブレーキ操作であると判定でき、自動制動過程を開始することができる。
【０１３５】
従って、設定されたブレーキペダル踏み込み速度の閾値は、合計すると設定回数プラス１回のブレーキペダルの踏み込み操作から検出された各データに基づいて演算されているので、より精度の高い閾値を提供することができ、従って、閾値の精度を更に上げた自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１３６】
更に、車両走行中におけるブレーキペダルの操作から検出された各データに基づいてブレーキペダル踏み込み速度の閾値は演算設定されており、このブレーキペダルの操作は現時点での車両が走行している路面状況を反映した操作（一般的に、車輪のスリップを防ぐために、路面抵抗が低μの路面を走行中の際のブレーキペダルの踏み込み操作は路面抵抗が高μの路面を走行中の際のブレーキペダルの踏み込み操作に比べて遅くされる傾向がある）であることは言うまでもないことから、現時点での車両が走行している路面状況を的確に反映したブレーキペダル踏み込み速度の閾値が設定された自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１３７】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、自動制動過程が作動された際の判定に用いられたブレーキペダル踏み込み速度の閾値が、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値として設定されることから、より現状に相応しい閾値を設定することが可能である。
【０１３８】
請求項３の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明の効果に加えて、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値の最大値、及び、最小値を規定することができ、従って、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値にふさわしくない数値を取り除くことを可能としている。
【０１３９】
請求項４の発明によれば、請求項１〜３の発明の効果に加えて、ブレーキペダル踏み込み量の閾値設定に関する第２特性係数が最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み量とに関係して求められ、ブレーキペダル踏み込み量の閾値が第２特性係数と平均ブレーキペダル踏み込み量との積から求められて設定され、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値を超え、且つ、ブレーキペダル踏み込み量の閾値を超えるブレーキペダル操作の際には、このブレーキペダルの踏み込みは急ブレーキ操作であると判定でき、自動制動過程を開始することができる。
【０１４０】
従って、設定されたブレーキペダル踏み込み速度の閾値、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値は、合計して設定回数回プラス１回のブレーキペダルの踏み込み操作から検出された各データに基づいて演算されているので、より精度の高い閾値を提供することができ、加えて、ブレーキペダル踏み込み速度のみならずブレーキペダル踏み込み量をも判定していることから、更に確実な急ブレーキ操作の検出が可能とされ、閾値の精度を更に上げた自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１４１】
更に、車両走行中におけるブレーキペダルの操作から検出された各データに基づいてブレーキペダル踏み込み量の閾値は演算設定されており、このブレーキペダルの操作は現時点での車両が走行している路面状況を反映した操作であることは言うまでもないことから、現時点での車両が走行している路面状況を的確に反映したブレーキペダル踏み込み量の閾値が設定された自動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としている。
【０１４２】
請求項５の発明によれば、請求項１〜４の発明の効果に加えて、自動制動過程が作動された際の判定に用いられたブレーキペダル踏み込み量の閾値が、ブレーキペダル踏み込み量の閾値に設定されることから、より現状に相応しい値を設定することが可能である。
【０１４３】
請求項６の発明によれば、請求項４又は５の発明の効果に加えて、ブレーキペダル踏み込み量の閾値のそれぞれの最大値、及び、最小値を規定することができ、従って、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値にふさわしくない数値を取り除くことを可能としている。
【０１４４】
請求項７の発明によれば、請求項１〜６にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、現時点での車両進行中の路面抵抗を検出して、路面抵抗に応じた特性係数をそれぞれのブレーキペダル踏み込み速度の閾値に掛けることにより、路面抵抗に応じたブレーキペダルの踏み込みに対してのブレーキペダル踏み込み速度の閾値の設定を可能としている。
【０１４５】
請求項８の発明によれば、請求項４〜７にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、現時点での車両進行中の路面抵抗を検出して、路面抵抗に応じた特性係数をブレーキペダル踏み込み量の閾値に掛けることにより、路面抵抗に応じたブレーキペダルの踏み込みに対してのブレーキペダル踏み込み量の閾値の設定を可能としている。
【０１４６】
請求項９の発明によれば、制動過程検出手段を備えることにより、最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段と平均ブレーキペダル踏み込み量検出手段との作動は、自動車用制動液圧制御装置の各制動過程終了後に行われることとなることなり、従って、最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段と平均ブレーキペダル踏み込み量検出手段との作動タイミングの適正化を可能としている。
【０１４７】
請求項１０の発明によれば、ブレーキペダル踏み込み速度検出手段を備えることにより、ブレーキペダル踏み込み量検出手段、時間検出手段、最大ブレーキペダル踏み込みこ速度検出手段、及び、平均ブレーキペダル踏み込み量検出手段の作動タイミングの適正化を可能としている。
【０１４８】
請求項１１の発明によれば、請求項３〜１０にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、固定閾値と第１係数との積と固定閾値と第２係数との積を用いることにより、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値の最大値及び最小値をより的確に規定することを可能としている。
【０１４９】
請求項１２の発明によれば、請求項６〜１１にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、固定閾値と第３係数との積と固定閾値と第４係数との積を用いることにより、ブレーキペダル踏み込み量の閾値の最大値及び最小値をより的確に規定することを可能としている。
【０１５０】
請求項１３の発明によれば、請求項１〜１１にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、設定値以上の車速の際に各手段が作動可能となる事から、閾値の設定に際しては不必要なデータを取り込むことを防ぎ、自動制動過程の開始に際しては例えば低速域において自動制動過程が開始するのを防いでいる。
【０１５１】
請求項１４の発明によれば、請求項１〜１３にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、自動制動過程の作動形態を示している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概要を示すブロック図。
【図２】本実施の形態の自動車用制動液圧制御装置の接続図。
【図３】図２の真空倍力装置の一部拡大断面図。
【図４】図２の電子制御装置の構成を示すブロック図。
【図５】本実施の形態の閾値判定のフローチャート。
【図６】本実施の形態の閾値設定のフローチャート。
【図７】本実施の形態の路面抵抗推定のフローチャート。
【図８】従来の自動車用制動液圧制御装置の閾値設定のフローチャート。
【符号の説明】
１ 自動車用制動液圧制御装置
２ 真空倍力装置
３ マスタシリンダ
４ ＡＢＳ
１７ ブレーキペダル
２９ 電子制御装置
３０ リリーススイッチ
３６ ブレーキペダル踏み込み量センサ
３７ 車輪速度センサ
４６ａ ソレノイド駆動回路
４１ タイマ
３０１ 車体速度検出手段
３０２ 制動過程検出手段
３０３ ブレーキペダル踏み込み量検出手段
３０４ 時間検出手段
３０５ ブレーキペダル踏み込み速度演算手段
３０６ 平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段
３０７ 最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段
３０８ 第２特性係数演算手段
３０９ 第１特性係数演算手段
３１０ 第２閾値演算手段
３１１ 第１閾値演算手段
３１２ 第２規定手段
３１３ 第１規定手段
３１４ 第３規定手段
３１５ 第１規定手段
３１６ 第６閾値設定手段
３１７ 第５閾値設定手段
３１８ 閾値判定手段
３１９ 自動制動過程制御手段
３２０ 制動液圧制御装置
３２１ 第４閾値設定手段
３２２ 第２閾値設定手段
３２３ 路面抵抗推定手段
３２４ 第１路面抵抗特性係数検出手段
３２５ 第２路面抵抗特性係数検出手段
Claims (14)
- ブレーキペダルの操作に関する量の閾値の超過を自動制動過程の開始用判定基準として使用し、自動制動過程の開始後、ブレーキペダル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動的に確立する自動車用制動液圧制御装置において、ブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み込み量検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されるブレーキペダル踏み込み量の移動に要する時間を検出する時間検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段と前記時間検出手段とからの検出出力に基づきブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダルの踏み込み速度を演算するブレーキペダル踏み込み速度演算手段と、前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段により演算された最新のブレーキペダル踏み込み速度と該最新のブレーキペダル踏み込み速度の演算以前で設定回前迄に演算されたブレーキペダル踏み込み速度とから最大ブレーキペダル踏み込み速度を検出する最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出された最新のブレーキペダル踏み込み量と該最新のブレーキペダル踏み込み量の検出以前で設定回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み量とから平均ブレーキペダル踏み込み量を演算する平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段と、少なくとも前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検出された最大ブレーキペダル踏み込み速度と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量とから第１特性係数を演算する第１特性係数演算手段と、少なくとも前記第１特性係数演算手段により演算された第１特性係数と前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検出された最大ブレーキペダル踏み込み速度とから前記ブレーキペダルの操作に関する量の閾値の一つであるブレーキペダルの操作速度の閾値を演算する第１閾値演算手段と、前記第１閾値演算手段により演算された閾値を設定登録する第１閾値設定手段と、前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段により演算されたブレーキペダル踏み込み速度と前記第１閾値設定手段により設定登録された閾値とを比較判定する閾値判定手段と、前記閾値判定手段の判定結果に基づき前記自動制動過程の開始を制御する自動制動過程制御手段とを備えることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置。
- 前記閾値判定手段により前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段により演算されたブレーキペダル踏み込み速度の方が前記第１閾値設定手段により設定登録された閾値よりも大きいと判定されて、該閾値判定手段からの判定結果に基づき同閾値判定手段に送られたブレーキペダル踏み込み速度をブレーキペダル踏み込み速度の閾値として設定し、設定された閾値を前記第１閾値設定手段に送る第２閾値設定手段を備え、前記第１閾値設定手段により第２閾値設定手段からの設定結果が設定登録されることを特徴とする請求項１の自動車用制動液圧制御装置。
- 前記第１閾値演算手段により演算された閾値、又は、前記第２閾値設定手段により設定された閾値の最小値及び最大値を規定し、規定結果を前記第１閾値設定手段に送る第１規定手段を備え、前記第１閾値設定手段により前記第１規定手段からの規定結果が設定登録されることを特徴とする請求項１又は請求項２の自動車用制動液圧制御装置。
- 少なくとも前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検出された最大ブレーキペダル踏み込み速度と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量とから第２特性係数を演算する第２特性係数演算手段と、少なくとも前記第２特性係数演算手段により演算された第２特性係数と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量とから前記ブレーキペダルの操作に関する量の閾値の一つであるブレーキペダルの踏み込み量の閾値を演算する第２閾値演算手段と、前記第２閾値演算手段により演算された閾値を設定登録する第３閾値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されたブレーキペダル踏み込み量と前記第３閾値設定手段により設定登録された閾値とが比較判定されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装置。
- 前記閾値判定手段により前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出されたブレーキペダル踏み込み量の方が前記第３閾値設定手段により設定登録された閾値よりも大きいと判定されて、該閾値判定手段からの判定結果に基づき同閾値判定手段に送られたブレーキペダル踏み込み量をブレーキペダル踏み込み量の閾値として設定し、設定された閾値を前記第３閾値設定手段に送る第４閾値設定手段を備え、前記第３閾値設定手段により第４閾値設定手段からの設定結果が設定登録されることを特徴とする請求項４の自動車用制動液圧制御装置。
- 前記第２閾値演算手段により演算された閾値、又は、前記第４閾値設定手段により設定された閾値の最小値及び最大値を規定し、規定結果を前記第３閾値設定手段に送る第２規定手段を備え、前記第３閾値設定手段により前記第２規定手段からの規定結果が設定登録されることを特徴とする請求項４又は請求項５の自動車用制動液圧制御装置。
- 路面抵抗を推定する路面抵抗推定手段と、該路面抵抗推定手段からの推定結果に基づいてブレーキペダル踏み込み速度に関する路面抵抗特性係数を検出する第１路面抵抗特性係数検出手段と、該第１路面抵抗特性係数検出手段からの検出結果と前記第１閾値設定手段からの設定結果とから閾値を演算設定し、演算設定された閾値を前記閾値判定手段に送る第５閾値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段からの演算結果と前記第５閾値設定手段からの設定結果とが比較判定されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装置。
- 前記路面抵抗推定手段からの検出出力に基づいてブレーキペダル踏み込み量に関する路面抵抗特性係数を検出する第２路面抵抗特性係数検出手段と、該第２路面抵抗特性係数検出手段からの検出結果と前記第２閾値設定手段からの設定結果とから閾値を演算設定し、演算設定された閾値を前記閾値判定手段に送る第６閾値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段からの検出結果と前記第６閾値設定手段からの設定結果とが比較判定されることを特徴とする請求項４〜７のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装置。
- 制動過程の存在を検出する制動過程検出手段を備え、該制動過程の検出出力に基づいて、前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により最大ブレーキペダル踏み込み速度が検出可能とされ、前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により平均ブレーキペダル踏み込み量が演算可能とされることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装置。
- 前記制動過程検出手段は、ブレーキペダル操作の有無から制動過程の存在を検出するブレーキペダル操作検出手段であり、該ブレーキペダル操作検出手段の検出出力に基づいて、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により前記ブレーキペダル踏み込み量の検出が開始され、前記時間検出手段により時間の計測が開始され、前記最大ブレーキぺダル踏み込み速度検出手段により最大ブレーキぺダル踏み込み速度の検出が開始可能とされ、前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段による平均ブレーキペダル踏み込み量の演算が開始可能とされることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装置。
- 前記第１規定手段により、前記最小値はブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１係数との積との比較により規定され、前記最大値は前記ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積との比較により規定されることを特徴とする請求項３〜１０のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装置。
- 前記第２規定手段により、前記最小値はブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積との比較により規定され、前記最大値は前記ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第４係数との積との比較により規定されることを特徴とする請求項６〜１１のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装置。
- 車体速度を検出する車体速度検出手段を備え、該車体速度検出手段の検出結果に基づいて、前記各手段が作動可能とされることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装置。
- 前記自動制動過程は、制動液圧発生装置の一部でありブレーキペダルの操作又は電力の供給を受けて作動する真空倍力装置に電力を供給することによって同真空倍力装置を作動させることにより行われることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装置。
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