JP3729010B2 - 荷出し入れ装置 - Google Patents
荷出し入れ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3729010B2 JP3729010B2 JP2000032537A JP2000032537A JP3729010B2 JP 3729010 B2 JP3729010 B2 JP 3729010B2 JP 2000032537 A JP2000032537 A JP 2000032537A JP 2000032537 A JP2000032537 A JP 2000032537A JP 3729010 B2 JP3729010 B2 JP 3729010B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- loading
- unloading
- arm body
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、半導体（ウエハ）を入れた容器を荷として出し入れする荷出し入れ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷出し入れ装置としては例えば図１７〜図１９に示されるものがある。すなわち、走行レール７０に支持案内されて走行自在な走行体７１にアーム７２が設けられている。このアーム７２は、旋回用モータ７３にて水平面内で旋回自在であり、かつ、昇降用モータ７４にて昇降自在に構成されている。上記アーム７２の先端部には、回動用モータ７５にて水平回動自在な荷支持部材７６が設けられている。上記昇降用モータ７４は走行体７１に立設された第１カバー体７７に内蔵されている。また、荷支持部材７６には第２カバー体７８が立設され、第２カバー体７８には、荷７９を保持するコ形状の保持枠８０が設けられている。
【０００３】
これによると、図１８の（ａ）で示すように、荷収納部８１から荷７９を出庫する場合、旋回用モータ７３にてアーム７２を旋回させるとともに、回動用モータ７５にて荷支持部材７６を回動させて、荷７９の下方に上記荷支持部材７６を挿入する。その後、昇降用モータ７４にてアーム７２を上昇させる。これにより、図１９に示すように、アーム７２と共に荷支持部材７６が上昇して荷７９を持ち上げる。
【０００４】
その後、アーム７２を逆旋回させることにより、図１８の（ｂ）で示すように、荷７９を荷収納部８１から走行体７１上に取出すことができる。この際、図１８の（ｃ）で示すように、荷支持部材７６を逆回動させることにより、荷７９は荷収納部８１に収納されていた向きに対して９０°水平方向へ変向した状態で走行体７１上に保持される。
【０００５】
また、荷７９を荷収納部８１へ入庫する場合、図１８の（ｂ）で示すように、荷支持部材７６を回動させて、荷７９の向きを９０°水平方向へ変向させ、荷収納部８１に収納される向きに合わせる。さらに、図１８の（ａ）で示すように、アーム７２を旋回させて、荷７９を荷収納部８１内へ挿入する。その後、アーム７２を下降させることにより、アーム７２と共に荷支持部材７６も下降するため、荷７９が荷収納部８１の内部に下ろされる。その後、アーム７２を逆旋回させるとともに荷支持部材７６を逆回動させることにより、保持枠８０が荷７９から脱抜され、荷支持部材７６が荷収納部８１から脱抜される。これにより、荷７９を荷収納部８１内へ搬入し得る。
【０００６】
そして、荷７９を走行体７１上に保持している場合、上記荷７９は前後に位置する第１カバー体７７と第２カバー体７８との間に入るため、これら両カバー体７７，７８によって荷７９の前後方向への脱落が防止される。同様に、保持枠８０によって荷７９の左右両側方への脱落が防止される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、図１７に示すように、荷７９を保持した状態で走行している走行体７１が何らかの事情で非常停止（急停止）した場合、その時の衝撃で、荷７９が荷支持部材７６から上方へ跳ね上がって脱落する恐れがある。
【０００８】
また、走行体７１上に保持された荷７９の向き（図１８の（ｃ）参照）は荷収納部８１に収納されている荷７９の向き（図１８の（ａ）参照）に対して９０°水平方向に転向しているため、荷７９を入出庫する際、その都度、荷支持部材７６を回動させて、荷７９の向きを９０°水平方向へ変向させる必要がある。このため、入出庫時、荷７９を移載するのに要する時間が長くなってしまうといった問題がある。
【０００９】
本発明は、荷を保持した状態で走行している走行体が非常停止（急停止）した場合、荷が上方へ跳ね上がって脱落することを防止でき、さらに、入出庫時、荷を移載するのに要する時間を短縮し得る荷出し入れ装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本第１発明は、荷収納部に対して荷を出し入れする荷出し入れ装置であって、
走行経路に沿って走行自在な走行体に、カバー体が設けられ、
上記カバー体は、ベース部と、このベース部の前後両端に立設された縦カバー部とによって、両側方および上方が開放された形状に形成され、
上記両縦カバー部間に荷保持空間が形成され、
上記荷収納部に対して出退自在なアーム体がベース部に設けられて荷保持空間内に位置し、
上記アーム体の先端部に、荷支持装置が設けられ、
上記荷支持装置は、上記アーム体の出退によって、荷収納部内に突入する突入位置と走行体上に退出する退出位置との間で、移動自在に構成され、
上記両縦カバー部の上端部間に、退出位置の荷支持装置で支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止する上動阻止部材が設けられ、
上動阻止部材の内部は中空状に構成され、
アーム体を出退させるアーム体用駆動装置に電力を供給するとともに信号を伝えるケーブルがカバー体内から上動阻止部材内を通って配設され、
上記荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であるものである。
【００１１】
これによると、荷支持装置が退出位置まで移動した状態では、上動阻止部材が荷支持装置に支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止しているため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷が荷支持装置上で跳ね上がることはない。これにより、荷が荷支持装置上から脱落することを防止し得る。
【００１２】
また、荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であるため、入出庫時、荷の向きを変える必要は無く、これにより、荷を移載するのに要する時間が短縮される。
さらに、上動阻止部材の内部にケーブルを配設することによって、上動阻止部材をケーブル配線用のダクトと兼用することができ、したがって、新たにケーブル配線用の専用ダクトを設ける必要は無くなる。これにより、コストダウンやスペースの有効利用を図ることができる。
【００１３】
本第２発明は、荷支持装置は、アーム体の先端部に設けられた支持部材と、この支持部材に設けられて荷を持ち上げる昇降自在なリフト装置とで構成され、
上記リフト装置を昇降させるリフト装置用駆動装置に電力を供給するとともに信号を伝えるケーブルがカバー体内から上動阻止部材内を通って配設されているものである。
【００１５】
また、荷を荷収納部から出庫する場合、支持部材を突入位置まで移動させた後、リフト装置を上昇させて荷収納部内の荷を持ち上げる。この状態で、支持部材を退出位置まで移動させることによって、荷が荷収納部から取り出されて走行体上に保持され、出庫が完了する。
【００１６】
また、荷を荷収納部へ入庫する場合、荷をリフト装置で持ち上げた状態で、支持部材を突入位置まで移動させた後、リフト装置を下降させて荷を荷収納部内に下ろす。そして、支持部材を退出位置まで移動させることによって、荷が荷収納部内に残され、空のリフト装置と支持部材とが走行体上に戻り、入庫が完了する。
【００１７】
本第３発明は、走行体は走行経路に沿って前後走行し、
アーム体は走行経路に対して一側方に出退自在に構成され、
リフト装置で支持された荷の前後方および他側方への横動を阻止する横動阻止部材が設けられているものである。
【００１８】
これによると、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【００１９】
本第４発明は、荷の底面に複数の位置決め孔が形成され、
リフト装置に、上記位置決め孔に挿脱自在な複数のピンが立設されているものである。
これによると、ピンが位置決め孔に挿入されることによって、荷がリフト装置に対して位置決めされているため、走行体が傾斜した走行経路上を走行する等の場合において、走行体が傾斜しても、荷がリフト装置からずり落ちることを防止し得る。
【００２０】
本第５発明は、荷収納部に対して荷を出し入れする荷出し入れ装置であって、
走行経路に沿って走行自在な走行体に、カバー体が設けられ、
上記カバー体は、ベース部と、このベース部の前後両端に立設された縦カバー部とによって、両側方および上方が開放された形状に形成され、
上記両縦カバー部間に荷保持空間が形成され、
上記荷収納部に対して出退自在なアーム体がベース部に設けられて荷保持空間内に位置し、
上記アーム体の先端部に、荷支持装置が設けられ、
上記荷支持装置は、アーム体の先端部に設けられた支持部材と、この支持部材に設けられて荷を持ち上げる昇降自在なリフト装置とを有するとともに、上記アーム体の出退によって、荷収納部内に突入する突入位置と走行体上に退出する退出位置との間で移動自在に構成され、
上記両縦カバー部の上端部間に、退出位置の荷支持装置で支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止する上動阻止部材が設けられ、
上記荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であり、
上記リフト装置で支持された荷の前後方および他側方への横動を阻止する横動阻止部材が、前後一対の規制体と、これら両規制体の他側端間に連設された規制体とで構成されているものである。
【００２１】
これによると、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における実施の形態を図１〜図１６に基づいて説明する。
図８に示すように、１は棚であり、前後方向に沿って複数の荷収納部２が形成されている。各荷収納部２に収納された荷３は左右一対の棚板４によって支持されている。尚、一対の棚板４は所定間隔Ｓをあけて対向している。また、上記荷３としては、半導体（ウエハ）を入れた四角箱状の容器が挙げられる。
【００２３】
図１〜図４に示すように、上記棚１の手前側には走行レール５が敷設され、上記荷３を荷収納部２に対して出し入れする荷出し入れ装置１０が走行経路１１に沿って走行レール５上を走行する。以下に、上記荷出し入れ装置１０の構成について説明する。
【００２４】
すなわち、複数の車輪１２を介して走行レール５に支持案内されながら走行経路１１に沿って前後走行する走行体１３が設けられている。この走行体１３は、無接触給電方式によって走行レール５側から電力を供給されている。上記走行体１３の上部には、内部が中空状に形成されたカバー体１４が設けられている。このカバー体１４は、ベース部１４ａと、ベース部１４ａの前後両端に立設された縦カバー部１４ｂ，１４ｃとによって、側面視で凹形状に形成されており、両側方および上方が開放されている。上記両縦カバー部１４ｂ，１４ｃ間には荷保持空間１９が形成されている。
【００２５】
上記ベース部１４ａには、走行経路１１に対して左右一側方（横方向）へ出退自在なアーム体１５が設けられている。このアーム体１５は、水平回動自在にベース部１４ａに設けられた第１アーム１６と、この第１アーム１６の先端部に水平回動自在に連結された第２アーム１７とで構成されており、上記荷保持空間１９内に位置している。
【００２６】
上記第２アーム１７の先端部には荷支持装置１８が設けられている。この荷支持装置１８は、上記アーム体１５の出退によって、荷収納部２内に突入する突入位置Ａと走行体１３上に退出する退出位置Ｂとの間で横移動自在に構成されている。さらに、上記荷支持装置１８は、第２アーム１７の先端部に水平回動自在に設けられた支持部材２０と、この支持部材２０に設けられて荷３を持ち上げる昇降自在なリフト装置２１とで構成されている。
【００２７】
図５，図６に示すように、上記リフト装置２１は、昇降自在なテーブル２３と、昇降用モータ２２（リフト装置用駆動装置の一例）により作動してテーブル２３を昇降させるリンク式の昇降機構２４とで構成されている。図８，図９に示すように、上記テーブル２３の上面には複数のピン２５が設けられ、これらピン２５が、荷３の底面に形成された複数の位置決め孔２６に下方から差し込まれることによって、荷３がテーブル２３上で位置決めされる。尚、テーブル２３の幅Ｗは一対の棚板４の所定間隔Ｓよりも小さく設定されており、これにより、テーブル２３は一対の棚板４間を昇降可能に構成されている。
【００２８】
上記昇降機構２４は、昇降用モータ２２により回転駆動されるねじ棒２７と、このねじ棒２７に螺合してねじ棒２７の軸心方向へ送られるスライド部材３１，３２と、上記スライド部材３１，３２をねじ棒２７の軸心方向へ案内するガイドレール３３ａ，３３ｂと、一端がスライド部材３１，３２に連結されかつ他端がテーブル２３に連結された第１〜第３のリンク２８，２９，３０とで構成されている。
【００２９】
上記ねじ棒２７の外周面にはボールネジが形成され、このボールネジは、上記一方のスライド部材３１の移動範囲と他方のスライド部材３２の移動範囲とでは互いに逆方向に加工されている。したがって、ねじ棒２７が正回転した場合、両スライド部材３１，３２が互いに接近する方向へ移動して、図５の仮想線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が起立し、テーブル２３が上昇する。反対に、ねじ棒２７が逆回転した場合、両スライド部材３１，３２が互いに離間する方向へ移動して、図５の実線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が横倒し、テーブル２３が下降する。また、上記支持部材２０には、テーブル２３の背後に位置する箱状のケース４５が立設されている。上記昇降用モータ２２は、ケース４５内に横置きに設けられて、ねじ棒２７に連動連結している。
【００３０】
また、図７に示すように、上記アーム体１５の第１アーム１６はカバー体１４のベース部１４ａに対して第１軸心３５を中心に水平回動し、第２アーム１７は第１アーム１６に対して第２軸心３６を中心に水平回動し、支持部材２０は第２アーム１７に対して第３軸心３７を中心に水平回動するように構成されている。上記第１アーム１６と第２アーム１７と支持部材２０とはそれぞれ、プーリー３８，３９，４０，４１と、これらプーリー３８，３９，４０，４１間に巻回されたベルト４２，４３とによって、連動して水平回動するように構成されている。また、上記ケース４５内には、上記プーリー３８，３９，４０，４１とベルト４２，４３とを介して第１および第２アーム１６，１７と支持部材２０とに回転駆動力を付与するアーム駆動用モータ４４（アーム体用駆動装置の一例）が設けられている。
【００３１】
図１〜図４に示すように、上記ケース４５の正面には、上記テーブル２３で支持された荷３の前後方および他側方への横移動を阻止する横動阻止部材４８が設けられている。すなわち、上記横動阻止部材４８は、薄板状の前後一対の規制体４８ａ，４８ｂと、これら規制体４８ａ，４８ｂの他側端間に連設された規制体４８ｃとで構成されている。前後両規制体４８ａ，４８ｂ間の間隔は荷３の幅よりも若干大きく形成されており、これにより、荷３は横動阻止部材４８の一側方から前後両規制体４８ａ，４８ｂ間に対して挿脱自在に構成される。
【００３２】
また、上記カバー体１４の両縦カバー部１４ｂ，１４ｃの上端部間には、退出位置Ｂの荷支持装置１８のテーブル２３で支持されている荷３の上端部に作用してこの荷３の上動を阻止する上動阻止部材５０が左右一対設けられている。これら両上動阻止部材５０は、断面四角形のパイプ状の部材であり、全長にわたって内部に中空部５１が形成されている。
【００３３】
上記カバー体１４の内部には、走行レール５側から走行体１３に供給された電力や制御信号を上記昇降用モータ２２とアーム駆動用モータ４４とに送る複数本の電気ケーブル５２，５３が配設されている。これら電気ケーブル５２，５３はカバー体１４の内部から上記上動阻止部材５０の内部を通って上記各モータ２２，４４に接続されている。
【００３４】
以下、上記構成における作用を説明する。
荷出し入れ装置１０を用いて荷３を入出庫する際の手順を説明する。
先ず、荷３を荷収納部２から出庫する場合、先ず、図１０，図１４に示すように、走行体１３が棚１の目的の荷収納部２の手前まで走行して停止する。その後、アーム駆動用モータ４４の駆動によって、第１および第２アーム１６，１７と支持部材２０とがそれぞれ連動して回動することによって、図８，図１１，図１６に示すように、アーム体１５が伸長してカバー体１４の左右一側方へ突出し、以って、支持部材２０が退出位置Ｂから突入位置Ａへ移動し、荷収納部２内の荷３の下方へ挿入される。
【００３５】
その後、昇降用モータ２２の駆動によって、ねじ棒２７が正回転して両スライド部材３１，３２が互いに接近する方向へ移動し、図５の仮想線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が起立し、図１２に示すように、テーブル２３が上昇して荷３を棚板４の上方へ持ち上げる。この際、図４に示すように、上記荷３は横動阻止部材４８の前後両規制体４８ａ，４８ｂ間に挿入された状態であるため、荷３の前後方への横移動が前後両規制体４８ａ，４８ｂによって阻止されるとともに他側方への横移動が他側端の規制体４８ｃによって阻止される。また、図９に示すように、ピン２５が下方から位置決め孔２６へ挿入されるため、荷３がテーブル２３に対して位置決めされる。
【００３６】
この状態で、アーム駆動用モータ４４の逆駆動によって、第１および第２アーム１６，１７と支持部材２０とがそれぞれ連動して逆回動することによって、図１３，図１４に示すように、アーム体１５が折り畳まれて荷保持空間１９内へ退き、以って、支持部材２０が突入位置Ａから退出位置Ｂへ移動し、荷３が荷収納部２から取り出され、出庫が完了する。
【００３７】
この際、図１，図２に示すように、両上動阻止部材５０がテーブル２３に支持されている荷３の上端部に作用してこの荷３の上動を阻止する。この状態で走行体１３が走行し、荷３が走行経路１１に沿って移送される。この時、荷３の上動が上記のように上動阻止部材５０で規制されているため、走行中に走行体１３が急停止（非常停止）しても、荷３がテーブル２３上で飛び上がることはない。これにより、荷３がテーブル２３上で転倒したりテーブル２３上から脱落することを防止し得る。
【００３８】
さらに、荷３の前後方と他側方への横移動が上記のように横動阻止部材４８で規制されているため、走行中に走行体１３が急停止（非常停止）したりあるいは走行体１３が走行経路１１に沿って前後方向に傾斜する場合でも、荷３がテーブル２３上から前後方または他側方へ脱落することを防止し得る。
【００３９】
また、ピン２５が下方から位置決め孔２６へ挿入されることで、荷３がテーブル２３に対して位置決めされるため、走行体１３が傾斜しても、荷３がテーブル２３上から前後左右方向へずり落ちることを防止し得る。
【００４０】
また、上記両上動阻止部材５０の内部に形成された中空部５１に、複数本の電気ケーブル５２，５３を配設することによって、上動阻止部材５０をケーブル配線用のダクトと兼用することができる。これにより、新たにケーブル配線用の専用ダクトを設ける必要は無くなる。これにより、コストダウンやスペースの有効利用を図ることができる。
【００４１】
また、上記出庫とは逆に、荷３を荷収納部２へ入庫する場合においては、図１３に示すように、テーブル２３上に荷３を支持した状態で走行体１３が目的の荷収納部２の手前まで走行する。この際にも、上記出庫の場合と同様に、荷３の上動が上動阻止部材５０で規制され、さらには、荷３の前後方と他側方への横移動が横動阻止部材４８で規制されているため、走行中に走行体１３が急停止（非常停止）しても、荷３がテーブル２３上で転倒したりテーブル２３上から脱落することを防止し得る。また、ピン２５が下方から位置決め孔２６へ挿入されているため、走行体１３が傾斜しても、荷３がテーブル２３上から前後左右方向へずり落ちることを防止し得る。
【００４２】
その後、図１２に示すように、アーム体１５が伸長してカバー体１４の左右一側方へ突出し、荷３と共に支持部材２０が退出位置Ｂから突入位置Ａへ移動して荷収納部２の内部に挿入される。
【００４３】
その後、昇降用モータ２２の駆動によって、ねじ棒２７が逆回転して両スライド部材３１，３２が互いに離間する方向へ移動し、図５の実線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が横倒し、テーブル２３が下降して荷３を棚板４上に下ろす。これにより、図１１に示すように、荷３が荷収納部２内に収納され、さらに、テーブル２３が上記荷３の下方へ離間する。この際、図８に示すように、ピン２５が位置決め孔２６の下方へ脱抜されて位置決めが解除される。
【００４４】
その後、図１４に示すように、アーム体１５が折り畳まれて保持空間１９内へ退き、以って、図１０に示すように、支持部材２０が突入位置Ａから退出位置Ｂへ移動し、入庫が完了する。この際、上記荷３は横動阻止部材４８の前後両規制体４８ａ，４８ｂ間から一側方へ脱抜される。
【００４５】
また、図３，図４に示すように、荷支持装置１８のテーブル２３で支持される荷３の向きは荷収納部２に収納される荷３の向きと同方向であるため、上記のような入出庫時、図１０〜図１３に示すように、荷３の向きを変える必要は無く、これにより、荷３を移載するのに要する時間が短縮される。
【００４６】
上記実施の形態では、図５，図６に示すように、各リンク２８，２９，３０を合計６本設けているが、６本に限定されるものではなく、６本以外の複数本設けてもよい。
【００４７】
上記実施の形態では、図３に示すように、アーム体１５を２本のアーム１６，１７で構成しているが、１本または３本以上のアームで構成してもよい。
上記実施の形態では、走行レール５を床上に設置しているが、走行レール５を昇降架台に設け、さらに、荷収納部２を水平方向および上下方向に複数形成し、昇降架台を昇降させて荷出し入れ装置１０を目的の高さに位置する荷収納部２の手前側へ移動させてもよい。
【００４８】
上記実施の形態では、無接触給電方式によって電力を走行レール５側から走行体１３へ供給しているが、無接触給電方式に限定されるものではなく、例えば、走行レール５側に給電用レールを併設し、走行体１３側に、上記給電用レールに摺接する集電用ブラシ（集電装置）を設けてもよい。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように本第１発明によれば、荷支持装置が退出位置まで移動した状態では、上動阻止部材が荷支持装置に支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止しているため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷が荷支持装置上で跳ね上がることはない。これにより、荷が荷支持装置上から脱落することを防止し得る。
【００５０】
また、荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であるため、入出庫時、荷の向きを変える必要は無く、これにより、荷を移載するのに要する時間が短縮される。
【００５１】
さらに、上動阻止部材の内部にケーブルを配設することによって、上動阻止部材をケーブル配線用のダクトと兼用することができ、したがって、新たにケーブル配線用の専用ダクトを設ける必要は無くなる。これにより、コストダウンやスペースの有効利用を図ることができる。
【００５２】
また、本第３発明によれば、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【００５３】
また、本第４発明によれば、ピンが位置決め孔に挿入されることによって、荷がリフト装置に対して位置決めされているため、走行体が傾斜した走行経路上を走行する等の場合において、走行体が傾斜しても、荷がリフト装置からずり落ちることを防止し得る。
また、本第５発明によれば、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷出し入れ装置の一部切欠き正面図である。
【図２】同、荷出し入れ装置の側面図である。
【図３】同、荷出し入れ装置の一部切欠き平面図である。
【図４】同、荷出し入れ装置の斜視図である。
【図５】同、荷出し入れ装置の荷支持装置の側面図である。
【図６】同、荷出し入れ装置の荷支持装置の平面図である。
【図７】同、荷出し入れ装置のアーム体の駆動機構の構成を示す断面図である。
【図８】同、荷出し入れ装置のリフト装置を荷の下方へ挿入した状態を示す図である。
【図９】同、荷出し入れ装置のリフト装置で荷を持ち上げた状態を示す図である。
【図１０】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、荷出し入れ装置が棚の手前側に停止した状態を示す。
【図１１】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、アーム体が棚に向けて突出した状態を示す。
【図１２】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、荷がリフト装置で持ち上げられた状態を示す。
【図１３】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、荷が出庫された状態を示す。
【図１４】同、荷出し入れ装置の平面図であり、アーム体がカバー体内へ退入した状態を示す。
【図１５】同、荷出し入れ装置の平面図であり、アーム体が棚に向けて突出する途中の状態を示す。
【図１６】同、荷出し入れ装置の平面図であり、アーム体が棚に向けて突出した状態を示す。
【図１７】従来の荷出し入れ装置の側面図である。
【図１８】同、荷出し入れ装置の平面図であり、（ａ）は荷支持部材が荷収納部内に突入した状態を示し、（ｂ）は荷支持部材が荷収納部の外側へ退出した状態を示し、（ｃ）は荷支持部材上の荷の向きを９０°変向した状態を示す。
【図１９】同、荷出し入れ装置のアームを上昇させて荷を持ち上げた状態を示す。
【符号の説明】
２ 荷収納部
３ 荷
１０ 荷出し入れ装置
１１ 走行経路
１３ 走行体
１４ カバー体
１４ａ ベース部
１４ｂ，１４ｃ 縦カバー部
１５ アーム体
１８ 荷支持装置
１９ 荷保持空間
２０ 支持部材
２１ リフト装置
２２ 昇降用モータ（リフト装置用駆動装置）
２５ ピン
２６ 位置決め孔
４４ アーム駆動用モータ（アーム体用駆動装置）
４８ 横動阻止部材
５０ 上動阻止部材
５１ 中空部
５２，５３ ケーブル
Ａ 突入位置
Ｂ 退入位置
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、半導体（ウエハ）を入れた容器を荷として出し入れする荷出し入れ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷出し入れ装置としては例えば図１７〜図１９に示されるものがある。すなわち、走行レール７０に支持案内されて走行自在な走行体７１にアーム７２が設けられている。このアーム７２は、旋回用モータ７３にて水平面内で旋回自在であり、かつ、昇降用モータ７４にて昇降自在に構成されている。上記アーム７２の先端部には、回動用モータ７５にて水平回動自在な荷支持部材７６が設けられている。上記昇降用モータ７４は走行体７１に立設された第１カバー体７７に内蔵されている。また、荷支持部材７６には第２カバー体７８が立設され、第２カバー体７８には、荷７９を保持するコ形状の保持枠８０が設けられている。
【０００３】
これによると、図１８の（ａ）で示すように、荷収納部８１から荷７９を出庫する場合、旋回用モータ７３にてアーム７２を旋回させるとともに、回動用モータ７５にて荷支持部材７６を回動させて、荷７９の下方に上記荷支持部材７６を挿入する。その後、昇降用モータ７４にてアーム７２を上昇させる。これにより、図１９に示すように、アーム７２と共に荷支持部材７６が上昇して荷７９を持ち上げる。
【０００４】
その後、アーム７２を逆旋回させることにより、図１８の（ｂ）で示すように、荷７９を荷収納部８１から走行体７１上に取出すことができる。この際、図１８の（ｃ）で示すように、荷支持部材７６を逆回動させることにより、荷７９は荷収納部８１に収納されていた向きに対して９０°水平方向へ変向した状態で走行体７１上に保持される。
【０００５】
また、荷７９を荷収納部８１へ入庫する場合、図１８の（ｂ）で示すように、荷支持部材７６を回動させて、荷７９の向きを９０°水平方向へ変向させ、荷収納部８１に収納される向きに合わせる。さらに、図１８の（ａ）で示すように、アーム７２を旋回させて、荷７９を荷収納部８１内へ挿入する。その後、アーム７２を下降させることにより、アーム７２と共に荷支持部材７６も下降するため、荷７９が荷収納部８１の内部に下ろされる。その後、アーム７２を逆旋回させるとともに荷支持部材７６を逆回動させることにより、保持枠８０が荷７９から脱抜され、荷支持部材７６が荷収納部８１から脱抜される。これにより、荷７９を荷収納部８１内へ搬入し得る。
【０００６】
そして、荷７９を走行体７１上に保持している場合、上記荷７９は前後に位置する第１カバー体７７と第２カバー体７８との間に入るため、これら両カバー体７７，７８によって荷７９の前後方向への脱落が防止される。同様に、保持枠８０によって荷７９の左右両側方への脱落が防止される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、図１７に示すように、荷７９を保持した状態で走行している走行体７１が何らかの事情で非常停止（急停止）した場合、その時の衝撃で、荷７９が荷支持部材７６から上方へ跳ね上がって脱落する恐れがある。
【０００８】
また、走行体７１上に保持された荷７９の向き（図１８の（ｃ）参照）は荷収納部８１に収納されている荷７９の向き（図１８の（ａ）参照）に対して９０°水平方向に転向しているため、荷７９を入出庫する際、その都度、荷支持部材７６を回動させて、荷７９の向きを９０°水平方向へ変向させる必要がある。このため、入出庫時、荷７９を移載するのに要する時間が長くなってしまうといった問題がある。
【０００９】
本発明は、荷を保持した状態で走行している走行体が非常停止（急停止）した場合、荷が上方へ跳ね上がって脱落することを防止でき、さらに、入出庫時、荷を移載するのに要する時間を短縮し得る荷出し入れ装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本第１発明は、荷収納部に対して荷を出し入れする荷出し入れ装置であって、
走行経路に沿って走行自在な走行体に、カバー体が設けられ、
上記カバー体は、ベース部と、このベース部の前後両端に立設された縦カバー部とによって、両側方および上方が開放された形状に形成され、
上記両縦カバー部間に荷保持空間が形成され、
上記荷収納部に対して出退自在なアーム体がベース部に設けられて荷保持空間内に位置し、
上記アーム体の先端部に、荷支持装置が設けられ、
上記荷支持装置は、上記アーム体の出退によって、荷収納部内に突入する突入位置と走行体上に退出する退出位置との間で、移動自在に構成され、
上記両縦カバー部の上端部間に、退出位置の荷支持装置で支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止する上動阻止部材が設けられ、
上動阻止部材の内部は中空状に構成され、
アーム体を出退させるアーム体用駆動装置に電力を供給するとともに信号を伝えるケーブルがカバー体内から上動阻止部材内を通って配設され、
上記荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であるものである。
【００１１】
これによると、荷支持装置が退出位置まで移動した状態では、上動阻止部材が荷支持装置に支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止しているため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷が荷支持装置上で跳ね上がることはない。これにより、荷が荷支持装置上から脱落することを防止し得る。
【００１２】
また、荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であるため、入出庫時、荷の向きを変える必要は無く、これにより、荷を移載するのに要する時間が短縮される。
さらに、上動阻止部材の内部にケーブルを配設することによって、上動阻止部材をケーブル配線用のダクトと兼用することができ、したがって、新たにケーブル配線用の専用ダクトを設ける必要は無くなる。これにより、コストダウンやスペースの有効利用を図ることができる。
【００１３】
本第２発明は、荷支持装置は、アーム体の先端部に設けられた支持部材と、この支持部材に設けられて荷を持ち上げる昇降自在なリフト装置とで構成され、
上記リフト装置を昇降させるリフト装置用駆動装置に電力を供給するとともに信号を伝えるケーブルがカバー体内から上動阻止部材内を通って配設されているものである。
【００１５】
また、荷を荷収納部から出庫する場合、支持部材を突入位置まで移動させた後、リフト装置を上昇させて荷収納部内の荷を持ち上げる。この状態で、支持部材を退出位置まで移動させることによって、荷が荷収納部から取り出されて走行体上に保持され、出庫が完了する。
【００１６】
また、荷を荷収納部へ入庫する場合、荷をリフト装置で持ち上げた状態で、支持部材を突入位置まで移動させた後、リフト装置を下降させて荷を荷収納部内に下ろす。そして、支持部材を退出位置まで移動させることによって、荷が荷収納部内に残され、空のリフト装置と支持部材とが走行体上に戻り、入庫が完了する。
【００１７】
本第３発明は、走行体は走行経路に沿って前後走行し、
アーム体は走行経路に対して一側方に出退自在に構成され、
リフト装置で支持された荷の前後方および他側方への横動を阻止する横動阻止部材が設けられているものである。
【００１８】
これによると、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【００１９】
本第４発明は、荷の底面に複数の位置決め孔が形成され、
リフト装置に、上記位置決め孔に挿脱自在な複数のピンが立設されているものである。
これによると、ピンが位置決め孔に挿入されることによって、荷がリフト装置に対して位置決めされているため、走行体が傾斜した走行経路上を走行する等の場合において、走行体が傾斜しても、荷がリフト装置からずり落ちることを防止し得る。
【００２０】
本第５発明は、荷収納部に対して荷を出し入れする荷出し入れ装置であって、
走行経路に沿って走行自在な走行体に、カバー体が設けられ、
上記カバー体は、ベース部と、このベース部の前後両端に立設された縦カバー部とによって、両側方および上方が開放された形状に形成され、
上記両縦カバー部間に荷保持空間が形成され、
上記荷収納部に対して出退自在なアーム体がベース部に設けられて荷保持空間内に位置し、
上記アーム体の先端部に、荷支持装置が設けられ、
上記荷支持装置は、アーム体の先端部に設けられた支持部材と、この支持部材に設けられて荷を持ち上げる昇降自在なリフト装置とを有するとともに、上記アーム体の出退によって、荷収納部内に突入する突入位置と走行体上に退出する退出位置との間で移動自在に構成され、
上記両縦カバー部の上端部間に、退出位置の荷支持装置で支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止する上動阻止部材が設けられ、
上記荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であり、
上記リフト装置で支持された荷の前後方および他側方への横動を阻止する横動阻止部材が、前後一対の規制体と、これら両規制体の他側端間に連設された規制体とで構成されているものである。
【００２１】
これによると、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における実施の形態を図１〜図１６に基づいて説明する。
図８に示すように、１は棚であり、前後方向に沿って複数の荷収納部２が形成されている。各荷収納部２に収納された荷３は左右一対の棚板４によって支持されている。尚、一対の棚板４は所定間隔Ｓをあけて対向している。また、上記荷３としては、半導体（ウエハ）を入れた四角箱状の容器が挙げられる。
【００２３】
図１〜図４に示すように、上記棚１の手前側には走行レール５が敷設され、上記荷３を荷収納部２に対して出し入れする荷出し入れ装置１０が走行経路１１に沿って走行レール５上を走行する。以下に、上記荷出し入れ装置１０の構成について説明する。
【００２４】
すなわち、複数の車輪１２を介して走行レール５に支持案内されながら走行経路１１に沿って前後走行する走行体１３が設けられている。この走行体１３は、無接触給電方式によって走行レール５側から電力を供給されている。上記走行体１３の上部には、内部が中空状に形成されたカバー体１４が設けられている。このカバー体１４は、ベース部１４ａと、ベース部１４ａの前後両端に立設された縦カバー部１４ｂ，１４ｃとによって、側面視で凹形状に形成されており、両側方および上方が開放されている。上記両縦カバー部１４ｂ，１４ｃ間には荷保持空間１９が形成されている。
【００２５】
上記ベース部１４ａには、走行経路１１に対して左右一側方（横方向）へ出退自在なアーム体１５が設けられている。このアーム体１５は、水平回動自在にベース部１４ａに設けられた第１アーム１６と、この第１アーム１６の先端部に水平回動自在に連結された第２アーム１７とで構成されており、上記荷保持空間１９内に位置している。
【００２６】
上記第２アーム１７の先端部には荷支持装置１８が設けられている。この荷支持装置１８は、上記アーム体１５の出退によって、荷収納部２内に突入する突入位置Ａと走行体１３上に退出する退出位置Ｂとの間で横移動自在に構成されている。さらに、上記荷支持装置１８は、第２アーム１７の先端部に水平回動自在に設けられた支持部材２０と、この支持部材２０に設けられて荷３を持ち上げる昇降自在なリフト装置２１とで構成されている。
【００２７】
図５，図６に示すように、上記リフト装置２１は、昇降自在なテーブル２３と、昇降用モータ２２（リフト装置用駆動装置の一例）により作動してテーブル２３を昇降させるリンク式の昇降機構２４とで構成されている。図８，図９に示すように、上記テーブル２３の上面には複数のピン２５が設けられ、これらピン２５が、荷３の底面に形成された複数の位置決め孔２６に下方から差し込まれることによって、荷３がテーブル２３上で位置決めされる。尚、テーブル２３の幅Ｗは一対の棚板４の所定間隔Ｓよりも小さく設定されており、これにより、テーブル２３は一対の棚板４間を昇降可能に構成されている。
【００２８】
上記昇降機構２４は、昇降用モータ２２により回転駆動されるねじ棒２７と、このねじ棒２７に螺合してねじ棒２７の軸心方向へ送られるスライド部材３１，３２と、上記スライド部材３１，３２をねじ棒２７の軸心方向へ案内するガイドレール３３ａ，３３ｂと、一端がスライド部材３１，３２に連結されかつ他端がテーブル２３に連結された第１〜第３のリンク２８，２９，３０とで構成されている。
【００２９】
上記ねじ棒２７の外周面にはボールネジが形成され、このボールネジは、上記一方のスライド部材３１の移動範囲と他方のスライド部材３２の移動範囲とでは互いに逆方向に加工されている。したがって、ねじ棒２７が正回転した場合、両スライド部材３１，３２が互いに接近する方向へ移動して、図５の仮想線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が起立し、テーブル２３が上昇する。反対に、ねじ棒２７が逆回転した場合、両スライド部材３１，３２が互いに離間する方向へ移動して、図５の実線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が横倒し、テーブル２３が下降する。また、上記支持部材２０には、テーブル２３の背後に位置する箱状のケース４５が立設されている。上記昇降用モータ２２は、ケース４５内に横置きに設けられて、ねじ棒２７に連動連結している。
【００３０】
また、図７に示すように、上記アーム体１５の第１アーム１６はカバー体１４のベース部１４ａに対して第１軸心３５を中心に水平回動し、第２アーム１７は第１アーム１６に対して第２軸心３６を中心に水平回動し、支持部材２０は第２アーム１７に対して第３軸心３７を中心に水平回動するように構成されている。上記第１アーム１６と第２アーム１７と支持部材２０とはそれぞれ、プーリー３８，３９，４０，４１と、これらプーリー３８，３９，４０，４１間に巻回されたベルト４２，４３とによって、連動して水平回動するように構成されている。また、上記ケース４５内には、上記プーリー３８，３９，４０，４１とベルト４２，４３とを介して第１および第２アーム１６，１７と支持部材２０とに回転駆動力を付与するアーム駆動用モータ４４（アーム体用駆動装置の一例）が設けられている。
【００３１】
図１〜図４に示すように、上記ケース４５の正面には、上記テーブル２３で支持された荷３の前後方および他側方への横移動を阻止する横動阻止部材４８が設けられている。すなわち、上記横動阻止部材４８は、薄板状の前後一対の規制体４８ａ，４８ｂと、これら規制体４８ａ，４８ｂの他側端間に連設された規制体４８ｃとで構成されている。前後両規制体４８ａ，４８ｂ間の間隔は荷３の幅よりも若干大きく形成されており、これにより、荷３は横動阻止部材４８の一側方から前後両規制体４８ａ，４８ｂ間に対して挿脱自在に構成される。
【００３２】
また、上記カバー体１４の両縦カバー部１４ｂ，１４ｃの上端部間には、退出位置Ｂの荷支持装置１８のテーブル２３で支持されている荷３の上端部に作用してこの荷３の上動を阻止する上動阻止部材５０が左右一対設けられている。これら両上動阻止部材５０は、断面四角形のパイプ状の部材であり、全長にわたって内部に中空部５１が形成されている。
【００３３】
上記カバー体１４の内部には、走行レール５側から走行体１３に供給された電力や制御信号を上記昇降用モータ２２とアーム駆動用モータ４４とに送る複数本の電気ケーブル５２，５３が配設されている。これら電気ケーブル５２，５３はカバー体１４の内部から上記上動阻止部材５０の内部を通って上記各モータ２２，４４に接続されている。
【００３４】
以下、上記構成における作用を説明する。
荷出し入れ装置１０を用いて荷３を入出庫する際の手順を説明する。
先ず、荷３を荷収納部２から出庫する場合、先ず、図１０，図１４に示すように、走行体１３が棚１の目的の荷収納部２の手前まで走行して停止する。その後、アーム駆動用モータ４４の駆動によって、第１および第２アーム１６，１７と支持部材２０とがそれぞれ連動して回動することによって、図８，図１１，図１６に示すように、アーム体１５が伸長してカバー体１４の左右一側方へ突出し、以って、支持部材２０が退出位置Ｂから突入位置Ａへ移動し、荷収納部２内の荷３の下方へ挿入される。
【００３５】
その後、昇降用モータ２２の駆動によって、ねじ棒２７が正回転して両スライド部材３１，３２が互いに接近する方向へ移動し、図５の仮想線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が起立し、図１２に示すように、テーブル２３が上昇して荷３を棚板４の上方へ持ち上げる。この際、図４に示すように、上記荷３は横動阻止部材４８の前後両規制体４８ａ，４８ｂ間に挿入された状態であるため、荷３の前後方への横移動が前後両規制体４８ａ，４８ｂによって阻止されるとともに他側方への横移動が他側端の規制体４８ｃによって阻止される。また、図９に示すように、ピン２５が下方から位置決め孔２６へ挿入されるため、荷３がテーブル２３に対して位置決めされる。
【００３６】
この状態で、アーム駆動用モータ４４の逆駆動によって、第１および第２アーム１６，１７と支持部材２０とがそれぞれ連動して逆回動することによって、図１３，図１４に示すように、アーム体１５が折り畳まれて荷保持空間１９内へ退き、以って、支持部材２０が突入位置Ａから退出位置Ｂへ移動し、荷３が荷収納部２から取り出され、出庫が完了する。
【００３７】
この際、図１，図２に示すように、両上動阻止部材５０がテーブル２３に支持されている荷３の上端部に作用してこの荷３の上動を阻止する。この状態で走行体１３が走行し、荷３が走行経路１１に沿って移送される。この時、荷３の上動が上記のように上動阻止部材５０で規制されているため、走行中に走行体１３が急停止（非常停止）しても、荷３がテーブル２３上で飛び上がることはない。これにより、荷３がテーブル２３上で転倒したりテーブル２３上から脱落することを防止し得る。
【００３８】
さらに、荷３の前後方と他側方への横移動が上記のように横動阻止部材４８で規制されているため、走行中に走行体１３が急停止（非常停止）したりあるいは走行体１３が走行経路１１に沿って前後方向に傾斜する場合でも、荷３がテーブル２３上から前後方または他側方へ脱落することを防止し得る。
【００３９】
また、ピン２５が下方から位置決め孔２６へ挿入されることで、荷３がテーブル２３に対して位置決めされるため、走行体１３が傾斜しても、荷３がテーブル２３上から前後左右方向へずり落ちることを防止し得る。
【００４０】
また、上記両上動阻止部材５０の内部に形成された中空部５１に、複数本の電気ケーブル５２，５３を配設することによって、上動阻止部材５０をケーブル配線用のダクトと兼用することができる。これにより、新たにケーブル配線用の専用ダクトを設ける必要は無くなる。これにより、コストダウンやスペースの有効利用を図ることができる。
【００４１】
また、上記出庫とは逆に、荷３を荷収納部２へ入庫する場合においては、図１３に示すように、テーブル２３上に荷３を支持した状態で走行体１３が目的の荷収納部２の手前まで走行する。この際にも、上記出庫の場合と同様に、荷３の上動が上動阻止部材５０で規制され、さらには、荷３の前後方と他側方への横移動が横動阻止部材４８で規制されているため、走行中に走行体１３が急停止（非常停止）しても、荷３がテーブル２３上で転倒したりテーブル２３上から脱落することを防止し得る。また、ピン２５が下方から位置決め孔２６へ挿入されているため、走行体１３が傾斜しても、荷３がテーブル２３上から前後左右方向へずり落ちることを防止し得る。
【００４２】
その後、図１２に示すように、アーム体１５が伸長してカバー体１４の左右一側方へ突出し、荷３と共に支持部材２０が退出位置Ｂから突入位置Ａへ移動して荷収納部２の内部に挿入される。
【００４３】
その後、昇降用モータ２２の駆動によって、ねじ棒２７が逆回転して両スライド部材３１，３２が互いに離間する方向へ移動し、図５の実線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が横倒し、テーブル２３が下降して荷３を棚板４上に下ろす。これにより、図１１に示すように、荷３が荷収納部２内に収納され、さらに、テーブル２３が上記荷３の下方へ離間する。この際、図８に示すように、ピン２５が位置決め孔２６の下方へ脱抜されて位置決めが解除される。
【００４４】
その後、図１４に示すように、アーム体１５が折り畳まれて保持空間１９内へ退き、以って、図１０に示すように、支持部材２０が突入位置Ａから退出位置Ｂへ移動し、入庫が完了する。この際、上記荷３は横動阻止部材４８の前後両規制体４８ａ，４８ｂ間から一側方へ脱抜される。
【００４５】
また、図３，図４に示すように、荷支持装置１８のテーブル２３で支持される荷３の向きは荷収納部２に収納される荷３の向きと同方向であるため、上記のような入出庫時、図１０〜図１３に示すように、荷３の向きを変える必要は無く、これにより、荷３を移載するのに要する時間が短縮される。
【００４６】
上記実施の形態では、図５，図６に示すように、各リンク２８，２９，３０を合計６本設けているが、６本に限定されるものではなく、６本以外の複数本設けてもよい。
【００４７】
上記実施の形態では、図３に示すように、アーム体１５を２本のアーム１６，１７で構成しているが、１本または３本以上のアームで構成してもよい。
上記実施の形態では、走行レール５を床上に設置しているが、走行レール５を昇降架台に設け、さらに、荷収納部２を水平方向および上下方向に複数形成し、昇降架台を昇降させて荷出し入れ装置１０を目的の高さに位置する荷収納部２の手前側へ移動させてもよい。
【００４８】
上記実施の形態では、無接触給電方式によって電力を走行レール５側から走行体１３へ供給しているが、無接触給電方式に限定されるものではなく、例えば、走行レール５側に給電用レールを併設し、走行体１３側に、上記給電用レールに摺接する集電用ブラシ（集電装置）を設けてもよい。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように本第１発明によれば、荷支持装置が退出位置まで移動した状態では、上動阻止部材が荷支持装置に支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止しているため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷が荷支持装置上で跳ね上がることはない。これにより、荷が荷支持装置上から脱落することを防止し得る。
【００５０】
また、荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であるため、入出庫時、荷の向きを変える必要は無く、これにより、荷を移載するのに要する時間が短縮される。
【００５１】
さらに、上動阻止部材の内部にケーブルを配設することによって、上動阻止部材をケーブル配線用のダクトと兼用することができ、したがって、新たにケーブル配線用の専用ダクトを設ける必要は無くなる。これにより、コストダウンやスペースの有効利用を図ることができる。
【００５２】
また、本第３発明によれば、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【００５３】
また、本第４発明によれば、ピンが位置決め孔に挿入されることによって、荷がリフト装置に対して位置決めされているため、走行体が傾斜した走行経路上を走行する等の場合において、走行体が傾斜しても、荷がリフト装置からずり落ちることを防止し得る。
また、本第５発明によれば、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷出し入れ装置の一部切欠き正面図である。
【図２】同、荷出し入れ装置の側面図である。
【図３】同、荷出し入れ装置の一部切欠き平面図である。
【図４】同、荷出し入れ装置の斜視図である。
【図５】同、荷出し入れ装置の荷支持装置の側面図である。
【図６】同、荷出し入れ装置の荷支持装置の平面図である。
【図７】同、荷出し入れ装置のアーム体の駆動機構の構成を示す断面図である。
【図８】同、荷出し入れ装置のリフト装置を荷の下方へ挿入した状態を示す図である。
【図９】同、荷出し入れ装置のリフト装置で荷を持ち上げた状態を示す図である。
【図１０】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、荷出し入れ装置が棚の手前側に停止した状態を示す。
【図１１】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、アーム体が棚に向けて突出した状態を示す。
【図１２】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、荷がリフト装置で持ち上げられた状態を示す。
【図１３】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、荷が出庫された状態を示す。
【図１４】同、荷出し入れ装置の平面図であり、アーム体がカバー体内へ退入した状態を示す。
【図１５】同、荷出し入れ装置の平面図であり、アーム体が棚に向けて突出する途中の状態を示す。
【図１６】同、荷出し入れ装置の平面図であり、アーム体が棚に向けて突出した状態を示す。
【図１７】従来の荷出し入れ装置の側面図である。
【図１８】同、荷出し入れ装置の平面図であり、（ａ）は荷支持部材が荷収納部内に突入した状態を示し、（ｂ）は荷支持部材が荷収納部の外側へ退出した状態を示し、（ｃ）は荷支持部材上の荷の向きを９０°変向した状態を示す。
【図１９】同、荷出し入れ装置のアームを上昇させて荷を持ち上げた状態を示す。
【符号の説明】
２ 荷収納部
３ 荷
１０ 荷出し入れ装置
１１ 走行経路
１３ 走行体
１４ カバー体
１４ａ ベース部
１４ｂ，１４ｃ 縦カバー部
１５ アーム体
１８ 荷支持装置
１９ 荷保持空間
２０ 支持部材
２１ リフト装置
２２ 昇降用モータ（リフト装置用駆動装置）
２５ ピン
２６ 位置決め孔
４４ アーム駆動用モータ（アーム体用駆動装置）
４８ 横動阻止部材
５０ 上動阻止部材
５１ 中空部
５２，５３ ケーブル
Ａ 突入位置
Ｂ 退入位置
Claims (5)
- 荷収納部に対して荷を出し入れする荷出し入れ装置であって、
走行経路に沿って走行自在な走行体に、カバー体が設けられ、
上記カバー体は、ベース部と、このベース部の前後両端に立設された縦カバー部とによって、両側方および上方が開放された形状に形成され、
上記両縦カバー部間に荷保持空間が形成され、
上記荷収納部に対して出退自在なアーム体がベース部に設けられて荷保持空間内に位置し、
上記アーム体の先端部に、荷支持装置が設けられ、
上記荷支持装置は、上記アーム体の出退によって、荷収納部内に突入する突入位置と走行体上に退出する退出位置との間で、移動自在に構成され、
上記両縦カバー部の上端部間に、退出位置の荷支持装置で支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止する上動阻止部材が設けられ、
上動阻止部材の内部は中空状に構成され、
アーム体を出退させるアーム体用駆動装置に電力を供給するとともに信号を伝えるケーブルがカバー体内から上動阻止部材内を通って配設され、
上記荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であることを特徴とする荷出し入れ装置。 - 荷支持装置は、アーム体の先端部に設けられた支持部材と、この支持部材に設けられて荷を持ち上げる昇降自在なリフト装置とで構成され、
上記リフト装置を昇降させるリフト装置用駆動装置に電力を供給するとともに信号を伝えるケーブルがカバー体内から上動阻止部材内を通って配設されていることを特徴とする請求項１記載の荷出し入れ装置。 - 走行体は走行経路に沿って前後走行し、
アーム体は走行経路に対して一側方に出退自在に構成され、
リフト装置で支持された荷の前後方および他側方への横動を阻止する横動阻止部材が設けられていることを特徴とする請求項２記載の荷出し入れ装置。 - 荷の底面に複数の位置決め孔が形成され、
リフト装置に、上記位置決め孔に挿脱自在な複数のピンが立設されていることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の荷出し入れ装置。 - 荷収納部に対して荷を出し入れする荷出し入れ装置であって、
走行経路に沿って走行自在な走行体に、カバー体が設けられ、
上記カバー体は、ベース部と、このベース部の前後両端に立設された縦カバー部とによって、両側方および上方が開放された形状に形成され、
上記両縦カバー部間に荷保持空間が形成され、
上記荷収納部に対して出退自在なアーム体がベース部に設けられて荷保持空間内に位置し、
上記アーム体の先端部に、荷支持装置が設けられ、
上記荷支持装置は、アーム体の先端部に設けられた支持部材と、この支持部材に設けられて荷を持ち上げる昇降自在なリフト装置とを有するとともに、上記アーム体の出退によって、荷収納部内に突入する突入位置と走行体上に退出する退出位置との間で移動自在に構成され、
上記両縦カバー部の上端部間に、退出位置の荷支持装置で支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止する上動阻止部材が設けられ、
上記荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であり、
上記リフト装置で支持された荷の前後方および他側方への横動を阻止する横動阻止部材が、前後一対の規制体と、これら両規制体の他側端間に連設された規制体とで構成されていることを特徴とする荷出し入れ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000032537A JP3729010B2 (ja) | 2000-02-10 | 2000-02-10 | 荷出し入れ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000032537A JP3729010B2 (ja) | 2000-02-10 | 2000-02-10 | 荷出し入れ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001225907A JP2001225907A (ja) | 2001-08-21 |
| JP3729010B2 true JP3729010B2 (ja) | 2005-12-21 |
Family
ID=18557124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000032537A Expired - Fee Related JP3729010B2 (ja) | 2000-02-10 | 2000-02-10 | 荷出し入れ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3729010B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5578350B2 (ja) * | 2010-07-02 | 2014-08-27 | 株式会社ダイフク | 物品保管設備 |
| JP6693356B2 (ja) * | 2016-09-09 | 2020-05-13 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
| KR102470181B1 (ko) * | 2017-09-12 | 2022-11-23 | 삼성전자주식회사 | 캐리지 반송용 포크 리프트 |
| JP7003945B2 (ja) * | 2019-02-22 | 2022-02-10 | 村田機械株式会社 | 移載装置及びスタッカクレーン |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4967373A (ja) * | 1972-11-02 | 1974-06-29 | ||
| JPH0638068Y2 (ja) * | 1986-02-13 | 1994-10-05 | 三菱重工業株式会社 | 円筒状物品搬送用スタツカクレ−ン |
| JPH05186019A (ja) * | 1992-01-14 | 1993-07-27 | Daifuku Co Ltd | スライドテーブル付き棚 |
| JPH06156628A (ja) * | 1992-11-17 | 1994-06-03 | Toyota Autom Loom Works Ltd | スタッカクレーン |
| JPH0912108A (ja) * | 1995-06-30 | 1997-01-14 | Tsubakimoto Chain Co | 移載装置 |
| JPH11334810A (ja) * | 1998-03-25 | 1999-12-07 | Hitachi Ltd | 搬送装置及び製造方法 |
-
2000
- 2000-02-10 JP JP2000032537A patent/JP3729010B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001225907A (ja) | 2001-08-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1726540B1 (en) | Article storage facility and method for operating the facility | |
| JP6566996B2 (ja) | 移載装置および荷役車両 | |
| JP2023080208A (ja) | エレベータ式駐車装置 | |
| JP2002249211A (ja) | 荷保管設備 | |
| JP3729010B2 (ja) | 荷出し入れ装置 | |
| JP6566997B2 (ja) | 荷役車両 | |
| JP2004315191A (ja) | 物品保管設備の落下防止装置 | |
| CN114502486A (zh) | 装载设备 | |
| CN209520611U (zh) | 一种柔性夹具切换*** | |
| JP3934500B2 (ja) | 機械式駐車設備およびそのパレットロック装置 | |
| JP6593270B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| JP4249406B2 (ja) | 機械式駐車装置 | |
| JPH10297714A (ja) | 自動荷格納用のロボット装置 | |
| JP3622617B2 (ja) | 荷出し入れ装置 | |
| JP3192599B2 (ja) | 平面往復式駐車装置 | |
| JP3716693B2 (ja) | 荷保管設備 | |
| JP3047090B2 (ja) | エレベータ式立体駐車装置 | |
| US11873199B2 (en) | Article transport facility | |
| JPS6214001Y2 (ja) | ||
| JP6170423B2 (ja) | 機械式駐車設備 | |
| JP2649739B2 (ja) | エレベータ式駐車装置 | |
| JP3192600B2 (ja) | 機械式立体駐車装置 | |
| JP4791719B2 (ja) | ガスボンベ交換装置 | |
| JP2981809B2 (ja) | 機械式駐車装置におけるパレットの車輪止め装置 | |
| JPH07101507A (ja) | 移載装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040721 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040907 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041008 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050913 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050926 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091014 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101014 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111014 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111014 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111014 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121014 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121014 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121014 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131014 Year of fee payment: 8 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |