JP3654217B2 - 印刷装置におけるキャリッジモータの制御 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、印刷装置のキャリッジモータの動作を制御する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
インクジェットプリンタは、印刷ヘッドを搭載したキャリッジと、キャリッジを移動させるためのキャリッジモータと、キャリッジモータを制御するための駆動制御装置とを備えている。図６は、従来の駆動制御装置の構成を示すブロック図である。この駆動制御装置は、制御回路３００と、駆動回路３２０と、キャリッジモータ３３０とを有している。キャリッジモータ３３０には、キャリッジの現行速度Ｖｃを検出するためのエンコーダ３３２が設けられている。
【０００３】
図７は、エンコーダ３３２の出力信号（以下、「エンコーダ出力信号」と呼ぶ）を示している。典型的なエンコーダ出力信号は、Ａ相信号とＢ相信号の２つの信号を含んでいる。キャリッジモータ３３０の回転方向（正転と逆転）は、Ａ相信号とＢ相信号の位相関係に応じて決定される。例えば、Ａ相信号の立ち上がり時にＢ相信号がＬレベルのときに正転と判断され（図７（ａ））、一方、Ａ相信号の立ち上がり時にＢ相信号がＨレベルのときに逆転と判断される（図７（ｂ））。また、キャリッジの位置は、キャリッジモータ３３０の回転方向と、エンコーダ出力信号のパルス数とに応じて決定される。また、キャリッジの現行速度Ｖｃは、エンコーダ出力信号の周期Ｔenの逆数（１／Ｔen）に比例する値（ｋ／Ｔen）として決定される。
【０００４】
制御回路３００は、目標速度Ｖｔと現行速度Ｖｃとの偏差ΔＶを求めるための減算器３０２と、比例要素３０４と、積分要素３０６と、微分要素３０８と、加算器３１０とを含んでいる。３つの演算要素３０４，３０６，３０８は、速度偏差ΔＶに応じた演算結果を出力し、これらの演算結果が加算器３１０によって加算される。この加算結果ΣＱは、制御信号として駆動回路３２０に供給される。駆動回路３２０は、この制御信号ΣＱに応じた駆動信号Ｓdrをキャリッジモータ３３０に供給してこれを駆動する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した制御回路３００のように通常のＰＩＤ制御を行う制御回路は、キャリッジモータ３３０の速度や位置を高精度に制御することが可能である。しかし、何らかの原因によって、いわゆるハンチングが発生する場合がある。
【０００６】
図８は、速度Ｖと速度偏差ΔＶにハンチングが発生している様子を示すグラフである。図８（Ａ）の横軸は位置（または時間）であり、縦軸は速度Ｖである。また、図８（Ｂ）の縦軸は速度偏差ΔＶである。目標速度Ｖｔは、キャリッジｊの目標位置と現行位置との偏差に応じて予め設定されている。図８（Ｂ）の例では、速度偏差ΔＶが、プラスとマイナスの両側に振れるようにハンチングを起こしている。このようなハンチングは、例えば、モータ３３０が動作を始めたときにはエンコーダ出力信号の周期Ｔenが不安定であり、このため、現行速度Ｖｃ（＝ｋ／Ｔen）の測定値が不安定であることに起因している。
【０００７】
ところで、キャリッジに搭載された印刷ヘッドからインクを吐出するようなプリンタでは、キャリッジが一定速度で移動している間に印刷ヘッドからインクを吐出して印刷を行う。従って、このようなプリンタでは、ハンチングを抑制して、キャリッジの速度を精度良く制御したいという要望が強い。
【０００８】
本発明は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであり、印刷装置のキャリッジの速度制御の精度を向上させることのできる技術を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
上記目的を達成するために、本発明の印刷装置は、印刷ヘッドを有する印刷装置であって、前記印刷ヘッドを搭載したキャリッジと、前記キャリッジを移動させるキャリッジモータと、前記キャリッジモータの動作を制御するための駆動制御装置と、を備える。前記駆動制御装置は、前記キャリッジモータを駆動する駆動回路と、前記キャリッジの現行速度を検出する検出部と、前記キャリッジの目標速度を発生する目標速度発生部と、前記キャリッジの目標速度と現行速度とに応じて前記駆動回路に供給すべき制御信号を生成する制御部と、を有する。また、前記制御部は、比例要素と積分要素とを含む複数の演算要素と、前記複数の演算要素の演算結果を加算して前記制御信号を生成する制御信号生成部と、前記キャリッジの目標速度と現行速度とに応じて、前記複数の演算要素に入力すべき速度偏差を生成する速度偏差生成部と、を含む。前記速度偏差生成部は、前記キャリッジが移動を開始した直後の所定の期間において、前記目標速度と現行速度の現実の偏差よりも変化幅の小さな速度偏差を生成して前記複数の演算要素に入力する。
【００１０】
この印刷装置では、キャリッジが移動を開始した直後の所定の期間において、目標速度と現行速度の現実の偏差よりも変化幅の小さな速度偏差を生成して複数の演算要素に入力するので、速度偏差のハンチングを抑制することができ、キャリッジの速度制御の精度を向上させることが可能である。
【００１１】
なお、前記速度偏差生成部は、前記所定の期間において前記速度偏差が所定の変化パターンを示すように前記速度偏差を生成するようにしてもよい。例えば、前記所定の期間において前記速度偏差が一定値を維持するように前記速度偏差を生成するようにしてもよい。あるいは、前記所定の期間において前記速度偏差が単調に減少するように前記速度偏差を生成するようにしてもよい。
【００１２】
これらの構成によれば、速度偏差のハンチングを確実に抑制することができるので、キャリッジの速度制御の精度を向上させることが可能である。
【００１３】
また、前記速度偏差生成部は、前記所定の期間の後において、前記目標速度と現行速度の現実の偏差を前記速度偏差として使用するようにしてもよい。
【００１４】
この構成によれば、所定の期間の後において、目標速度に応じた制御を忠実に実行して、高精度で制御を行うことが可能である。
【００１５】
なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、モータの駆動制御方法および装置、印刷制御方法および印刷制御装置、印刷方法および印刷装置、それらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、そのコンピュータプログラムを含み搬送波内に具現化されたデータ信号、等の形態で実現することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
Ａ．装置の全体構成：
Ｂ．制御方法の各種実施例：
Ｃ．変形例：
【００１７】
Ａ．装置の全体構成：
図１は、本発明の一実施例としてのインクジェットプリンタ２０の主要な構成を示す概略斜視図である。このプリンタ２０は、印刷用紙Ｐを副走査方向ＳＳに送る紙送りモータ３０と、プラテン４０と、印刷ヘッド５２を搭載するキャリッジ５０と、キャリッジ５０を主走査方向ＭＳに移動させるキャリッジモータ６０と、を備えている。キャリッジモータ６０は、例えばブラシ付きＤＣモータである。
【００１８】
キャリッジ５０は、キャリッジモータ６０に駆動される牽引ベルト６２によって牽引され、ガイドレール６４に沿って移動する。キャリッジ５０には、印刷ヘッド５２の他に、ブラックカートリッジ５４とカラーインクカートリッジ５６とが搭載されている。
【００１９】
キャリッジ５０のホームポジション（図１の右側の位置）には、停止時に印刷ヘッド５２のノズル面を密閉するためのキャッピング装置８０が設けられている。印刷ジョブが終了してキャリッジ５０がこのキャッピング装置８０の上まで到達すると、図示しない機構によってキャッピング装置８０が自動的に上昇して、印刷ヘッド５２のノズル面を密閉する。このキャッピングにより、ノズル内のインクの乾燥が防止される。キャリッジ５０の位置決め制御は、例えば、このキャッピング装置８０の位置にキャリッジ５０を正確に位置決めするために行われる。
【００２０】
図２は、プリンタ２０の電気的な構成を示すブロック図である。プリンタ２０は、主制御回路１０２と、ＣＰＵ１０４と、主制御回路１０２およびＣＰＵ１０４にバスを介して接続された各種のメモリ（ＲＯＭ１１０，ＲＡＭ１１２，ＥＥＰＲＯＭ１１４）とを備えている。主制御回路１０２には、パーソナルコンピュータなどの外部装置との間で信号の送受信を行うインターフェース回路１２０と、紙送りモータ駆動回路１３０と、ヘッド駆動回路１４０と、ＣＲモータ駆動回路１５０とが接続されている。
【００２１】
紙送りモータ３０は、紙送りモータ駆動回路１３０によって駆動されて紙送りローラ３４を回転させ、これによって印刷用紙Ｐを副走査方向に移動させる。紙送りモータ３０にはロータリエンコーダ３２が設けられており、ロータリエンコーダ３２の出力信号は主制御回路１０２に入力されている。
【００２２】
キャリッジ５０の底面には、複数のノズル（図示せず）を有する印刷ヘッド５２が設けられている。各ノズルは、ヘッド駆動回路１４０によって駆動されて、インク滴を吐出する。
【００２３】
キャリッジモータ６０は、ＣＲモータ駆動回路１５０によって駆動される。このプリンタ２０は、キャリッジ５０の主走査方向に沿った位置と速度を検出するためのリニアエンコーダ７０を備えている。このリニアエンコーダ７０は、主走査方向に平行に設けられた直線状の符号板７２と、キャリッジ５０に設けられたフォトセンサ７４とによって構成されている。リニアエンコーダ７０の出力信号は、主制御回路１０２に入力されている。
【００２４】
なお、主制御回路１０２は、３つの駆動回路１３０，１４０，１５０に制御信号をそれぞれ供給する機能を有しており、また、インターフェース回路１２０で受信した各種の印刷コマンドの解読や、印刷データの調整に関する制御、各種のセンサの監視などを実行する機能も有している。一方、ＣＰＵ１０４は、主制御回路１０２を補助するための各種の機能を有しており、例えば各種のメモリの制御などを実行する。
【００２５】
図３は、キャリッジモータ６０の駆動制御装置の構成を示すブロック図である。この駆動制御装置は、ＣＲモータ制御回路２００と、ＣＲモータ駆動回路１５０とを含んでいる。なお、ＣＲモータ制御回路２００は、図２に示した主制御回路１０２の一部である。
【００２６】
リニアエンコーダ７０の出力信号Ｓenは、ＣＲモータ制御回路２００内の位置演算回路２３０と速度演算回路２３２とに入力される。これらの回路２３０，２３２は、エンコーダ７０の出力信号Ｓenの図示しないＡ相信号とＢ相信号とを用いて、キャリッジの現行位置Ｐｃと現行速度Ｖｃとをそれぞれ求める。減算器２０２は、与えられた目標位置Ｐｔと現行位置Ｐｃとの偏差ΔＰを求めて目標速度発生回路２０４に入力する。目標速度発生回路２０４は、この位置偏差ΔＰに応じた目標速度Ｖｔを発生する。目標速度Ｖｔの変化パターンは、例えば図８に実線で示したものと同じである。
【００２７】
速度偏差生成回路２０６は、この目標速度Ｖｔと現行速度Ｖｃから速度偏差ΔＶを決定し、この速度偏差ΔＶを比例要素２１０と積分要素２１２と微分要素２１４とに入力する。速度偏差ΔＶの生成処理の内容については後述する。これらの３つの演算要素２１０，２１２，２１４の演算結果ＱＰ，ＱＩ，ＱＤは、加算器２１６で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００２８】
各演算要素２１０，２１２，２１４の出力ＱＰ，ＱＩ，ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（１）〜（４）で与えられる。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ …（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ …（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ …（３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） …（４）
ここで、ｊは時刻であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００２９】
この加算結果ΣＱ（「ＰＩＤ出力」とも呼ぶ）は、制御信号としてＣＲモータ駆動回路１５０に供給される。なお、加算器２１６の後に制御信号調整回路を追加し、この調整回路によって、ＣＲモータ駆動回路１５０に与える制御信号のレベルを必要に応じて調整するようにしても良い。
【００３０】
ＣＲモータ駆動回路１５０は、トランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１５４と、ベースドライブ回路１５２とを備えている。ベースドライブ回路１５２は、ＣＲモータ制御回路２００から供給された制御信号ΣＱに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４のトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４は、このベース信号に応じてモータ駆動信号Ｓdrを生成してキャリッジモータ６０に供給する。
【００３１】
Ｂ．制御方法の各種実施例：
図４は、第１実施例におけるＣＲモータ制御回路２００の動作を示している。まず、時刻ｔ０において目標位置Ｐｔ（図３）がＣＲモータ制御回路２００に入力されると、目標速度発生回路２０４が目標位置Ｐｔと現行位置Ｐｃとの偏差ΔＰ（＝Ｐｔ−Ｐｃ）に応じて目標速度Ｖｔを発生する。こうして、時刻ｔ０からキャリッジ５０が移動を開始する。なお、目標速度Ｖｔは、目標位置Ｐｔと現行位置Ｐｃとの偏差ΔＰに応じた所定の変化パターンを示すように、目標速度発生回路２０４内に予め設定されている。
【００３２】
時刻ｔ０〜ｔ１の期間Ｐ１においては、速度偏差生成回路２０６は、図４（Ｂ）に示すように、速度偏差ΔＶを所定の一定値に設定し、この一定の速度偏差ΔＶを３つの演算要素２１０，２１２，２１４に入力する。期間Ｐ１における速度偏差ΔＶの値としては、目標速度Ｖｔと現行速度Ｖｃとの現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）に無関係に、予め設定された値が採用される。あるいは、時刻ｔ０における現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）に所定の係数Ｃを乗じた値Ｃ（Ｖｔ−Ｖｃ）を、期間１における速度偏差ΔＶの値として採用してもよい。
【００３３】
期間Ｐ１では、各演算要素２１０，２１２，２１４に入力される速度偏差ΔＶの値が一定値に保たれるので、制御信号ΣＱの値が大きく変動することが無い。従来技術でも述べたように、キャリッジ５０の移動開始時には、エンコーダ７０の出力信号Ｓenが不安定な場合があり、この出力信号Ｓenから決定される現行速度Ｖｃが変化し易い。このような場合にも、第１実施例では速度偏差ΔＶが一定に保たれるので、現実のキャリッジ速度のハンチングを抑制することができる。また、キャリッジ５０が過度に加速されることを防止できる。
【００３４】
また、場合によっては、キャリッジモータ６０に設けらているギア（図示せず）のバックラッシュに起因して、キャリッジ５０の移動開始時にキャリッジモータ６０がわずかに逆転することもある。このような場合にも、第１実施例では、期間Ｐ１において速度偏差ΔＶが所定の一定値に保たれるので、キャリッジ速度を滑らかに上昇させることができるという利点がある。
【００３５】
期間Ｐ１の終了時刻ｔ１からは、速度偏差生成回路２０６は、現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）を速度偏差ΔＶとして採用し、この速度偏差ΔＶを３つの演算要素２１０，２１２，２１４に入力する。期間Ｐ１では、キャリッジ５０が過度に加速されていないので、期間Ｐ１後においても、キャリッジの速度や位置の制御を精度良く継続することが可能である。
【００３６】
なお、期間Ｐ１の長さは、位置演算回路２３０から速度偏差生成回路２０６に与えられる現行位置Ｐｃに応じて測定される。例えば、期間Ｐ１の長さとして、エンコーダ出力信号Ｓenの２〜５周期分の長さ（すなわち２〜５パルス分の長さ）を採用することが可能である。エンコーダ出力信号Ｓenが数パルス発生すると、エンコーダ出力信号Ｓenの周期Ｔen（図７）の変動が小さくなり、現行速度Ｖｃ（＝ｋ／Ｔen）の変動も小さくなる。従って、エンコーダ出力信号Ｓenが数パルス発生する期間を期間Ｐ１として設定すれば、ハンチングを十分に抑制することが可能である。但し、期間Ｐ１の長さを、エンコーダ出力信号Ｓenとは無関係に、図示しないタイマで計測された絶対的な時間で規定するようにしてもよい。
【００３７】
ところで、図４（Ｂ）にも示されているように、時刻ｔ１において現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）が採用されると、速度偏差ΔＶの値が時刻ｔ１で多少ジャンプする可能性がある。速度偏差ΔＶの値に多少のジャンプが生じても現実的には問題とならない場合が多い。しかし、時刻ｔ１において、速度偏差ΔＶにジャンプが生じないようにすることがより好ましい。そこで、時刻ｔ１の後の短い移行期間において、期間Ｐ１における一定値から、現実の速度偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）に至るまで、速度偏差Δの値を滑らかに変化させるようにしてもよい。本明細書において、「所定の期間Ｐ１の後において目標速度と現行速度の現実の偏差を速度偏差として使用する」という文言は、このような移行期間を有する場合も含む広い意味を有している。
【００３８】
上述したように、第１実施例では、キャリッジ５０の移動開始後の所定の期間Ｐ１において、速度偏差ΔＶを一定値に保つようにしたので、現実のキャリッジ速度や速度偏差のハンチングを抑制することができる。この結果、キャリッジ速度に関する制御精度を向上させることが可能である。
【００３９】
図５は、本発明の第２実施例におけるＣＲモータ制御回路２００の動作を示している。第２実施例においては、期間Ｐ１において速度偏差ΔＶが直線的に減少するように、速度偏差生成回路２０６が速度偏差ΔＶを生成している。このようにしても、上述した第１実施例と同様に、現実のキャリッジ速度や速度偏差のハンチングを抑制することができ、制御精度を向上させることが可能である。
【００４０】
なお、時刻ｔ０，ｔ１における速度偏差ΔＶの値は、現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）に無関係に予め設定された値を採用してもよく、あるいは、時刻ｔ０における現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）にそれぞれ所定の係数を乗じることによって時刻ｔ０，ｔ１における速度偏差ΔＶの値を決定してもよい。
【００４１】
第２実施例において、速度偏差ΔＶを直線的に減少させる代わりに、曲線的に減少させるようにしてもよい。すなわち、期間Ｐ１で速度偏差ΔＶが単調に減少するようにしてもよい。期間Ｐ１で速度偏差ΔＶが単調に減少するようにすれば、期間Ｐ１の最中と期間Ｐ１後の両方において、より滑らかな制御を実現できる可能性がある。
【００４２】
なお、期間Ｐ１における速度偏差ΔＶの変化は、上述したもの以外の種々の所定の変化パターンに設定することが可能である。また、一般には、速度偏差生成回路２０６は、所定の期間Ｐ１において、目標速度Ｖｔと現行速度Ｖｃの現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）よりも変化幅の小さな速度偏差ΔＶを生成して複数の演算要素２１０，２１２，２１４に入力するようにすれば良い。例えば、現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）に１未満の係数を乗じた値を速度偏差ΔＶとして演算要素２１０，２１２，２１４に入力するようにしてもよい。こうすれば、ハンチングを抑制して、制御精度を向上させることが可能である。
【００４３】
Ｃ．変形例：
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
【００４４】
Ｃ１．変形例１：
キャリッジモータ６０としては、ブラシ付きＤＣモータ以外のＤＣモータやＡＣモータを用いることも可能である。また、本発明は、プリンタのキャリッジモータ以外のモータの制御にも適用可能である。
【００４５】
Ｃ２．変形例２：
上記実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、制御回路２００（図３）の機能の一部または全部をコンピュータプログラムによって実現するようにすることも可能である。
【００４６】
Ｃ３．変形例３：
上述した各実施例では、期間Ｐ１における速度偏差ΔＶを調整することによってハンチングを抑制したが、この代わりに、演算要素２１０，２１２，２１４からＣＲモータ駆動回路１５０に供給される制御信号ΣＱのレベルを調整することによってハンチングを抑制することも可能である。例えば、期間Ｐ１において、比例出力ＱＰに上限値ＱＰmax を設定するようにしてもよい。こうすれば、現実の速度偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）が大きくっても、比例出力ＱＰの値が上限値ＱＰmax に制限されるので、制御信号ΣＱとして過度に大きな信号が出力されることは無い。従って、ハンチングを抑制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例としてのインクジェットプリンタ２０の主要な構成を示す概略斜視図。
【図２】プリンタ２０の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】キャリッジモータ６０の駆動制御装置の構成を示すブロック図。
【図４】第１実施例におけるＣＲモータ制御回路２００の動作を示すグラフ。
【図５】第２実施例におけるＣＲモータ制御回路２００の動作を示すグラフ。
【図６】従来の駆動制御装置の構成を示すブロック図。
【図７】エンコーダ出力信号の例を示す説明図。
【図８】従来技術におけるの制御の様子を示すグラフ。
【符号の説明】
２０…インクジェットプリンタ
３０…紙送りモータ
３２…ロータリエンコーダ
３４…紙送りローラ
４０…プラテン
５０…キャリッジ
５２…印刷ヘッド
５４…ブラックカートリッジ
５６…カラーインクカートリッジ
６０…キャリッジモータ
６２…牽引ベルト
６４…ガイドレール
７０…リニアエンコーダ
７２…符号板
７４…フォトセンサ
８０…キャッピング装置
１０２…主制御回路
１０４…ＣＰＵ
１１０…ＲＯＭ
１１２…ＲＡＭ
１１４…ＥＥＰＲＯＭ
１２０…インターフェース回路
１３０…紙送りモータ駆動回路
１４０…ヘッド駆動回路
１５０…ＣＲモータ駆動回路
１５２…ベースドライブ回路
１５４…ＤＣ−ＤＣコンバータ
２００…ＣＲモータ制御回路
２０２…減算器
２０４…目標速度発生回路
２０６…速度偏差生成回路
２１０…比例要素
２１２…積分要素
２１４…微分要素
２１６…加算器
２３０…位置演算回路
２３２…速度演算回路
３００…制御回路
３０２…減算器
３０４…比例要素
３０６…積分要素
３０８…微分要素
３１０…加算器
３２０…駆動回路
３３０…キャリッジモータ
３３２…エンコーダ
【発明の属する技術分野】
この発明は、印刷装置のキャリッジモータの動作を制御する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
インクジェットプリンタは、印刷ヘッドを搭載したキャリッジと、キャリッジを移動させるためのキャリッジモータと、キャリッジモータを制御するための駆動制御装置とを備えている。図６は、従来の駆動制御装置の構成を示すブロック図である。この駆動制御装置は、制御回路３００と、駆動回路３２０と、キャリッジモータ３３０とを有している。キャリッジモータ３３０には、キャリッジの現行速度Ｖｃを検出するためのエンコーダ３３２が設けられている。
【０００３】
図７は、エンコーダ３３２の出力信号（以下、「エンコーダ出力信号」と呼ぶ）を示している。典型的なエンコーダ出力信号は、Ａ相信号とＢ相信号の２つの信号を含んでいる。キャリッジモータ３３０の回転方向（正転と逆転）は、Ａ相信号とＢ相信号の位相関係に応じて決定される。例えば、Ａ相信号の立ち上がり時にＢ相信号がＬレベルのときに正転と判断され（図７（ａ））、一方、Ａ相信号の立ち上がり時にＢ相信号がＨレベルのときに逆転と判断される（図７（ｂ））。また、キャリッジの位置は、キャリッジモータ３３０の回転方向と、エンコーダ出力信号のパルス数とに応じて決定される。また、キャリッジの現行速度Ｖｃは、エンコーダ出力信号の周期Ｔenの逆数（１／Ｔen）に比例する値（ｋ／Ｔen）として決定される。
【０００４】
制御回路３００は、目標速度Ｖｔと現行速度Ｖｃとの偏差ΔＶを求めるための減算器３０２と、比例要素３０４と、積分要素３０６と、微分要素３０８と、加算器３１０とを含んでいる。３つの演算要素３０４，３０６，３０８は、速度偏差ΔＶに応じた演算結果を出力し、これらの演算結果が加算器３１０によって加算される。この加算結果ΣＱは、制御信号として駆動回路３２０に供給される。駆動回路３２０は、この制御信号ΣＱに応じた駆動信号Ｓdrをキャリッジモータ３３０に供給してこれを駆動する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した制御回路３００のように通常のＰＩＤ制御を行う制御回路は、キャリッジモータ３３０の速度や位置を高精度に制御することが可能である。しかし、何らかの原因によって、いわゆるハンチングが発生する場合がある。
【０００６】
図８は、速度Ｖと速度偏差ΔＶにハンチングが発生している様子を示すグラフである。図８（Ａ）の横軸は位置（または時間）であり、縦軸は速度Ｖである。また、図８（Ｂ）の縦軸は速度偏差ΔＶである。目標速度Ｖｔは、キャリッジｊの目標位置と現行位置との偏差に応じて予め設定されている。図８（Ｂ）の例では、速度偏差ΔＶが、プラスとマイナスの両側に振れるようにハンチングを起こしている。このようなハンチングは、例えば、モータ３３０が動作を始めたときにはエンコーダ出力信号の周期Ｔenが不安定であり、このため、現行速度Ｖｃ（＝ｋ／Ｔen）の測定値が不安定であることに起因している。
【０００７】
ところで、キャリッジに搭載された印刷ヘッドからインクを吐出するようなプリンタでは、キャリッジが一定速度で移動している間に印刷ヘッドからインクを吐出して印刷を行う。従って、このようなプリンタでは、ハンチングを抑制して、キャリッジの速度を精度良く制御したいという要望が強い。
【０００８】
本発明は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであり、印刷装置のキャリッジの速度制御の精度を向上させることのできる技術を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
上記目的を達成するために、本発明の印刷装置は、印刷ヘッドを有する印刷装置であって、前記印刷ヘッドを搭載したキャリッジと、前記キャリッジを移動させるキャリッジモータと、前記キャリッジモータの動作を制御するための駆動制御装置と、を備える。前記駆動制御装置は、前記キャリッジモータを駆動する駆動回路と、前記キャリッジの現行速度を検出する検出部と、前記キャリッジの目標速度を発生する目標速度発生部と、前記キャリッジの目標速度と現行速度とに応じて前記駆動回路に供給すべき制御信号を生成する制御部と、を有する。また、前記制御部は、比例要素と積分要素とを含む複数の演算要素と、前記複数の演算要素の演算結果を加算して前記制御信号を生成する制御信号生成部と、前記キャリッジの目標速度と現行速度とに応じて、前記複数の演算要素に入力すべき速度偏差を生成する速度偏差生成部と、を含む。前記速度偏差生成部は、前記キャリッジが移動を開始した直後の所定の期間において、前記目標速度と現行速度の現実の偏差よりも変化幅の小さな速度偏差を生成して前記複数の演算要素に入力する。
【００１０】
この印刷装置では、キャリッジが移動を開始した直後の所定の期間において、目標速度と現行速度の現実の偏差よりも変化幅の小さな速度偏差を生成して複数の演算要素に入力するので、速度偏差のハンチングを抑制することができ、キャリッジの速度制御の精度を向上させることが可能である。
【００１１】
なお、前記速度偏差生成部は、前記所定の期間において前記速度偏差が所定の変化パターンを示すように前記速度偏差を生成するようにしてもよい。例えば、前記所定の期間において前記速度偏差が一定値を維持するように前記速度偏差を生成するようにしてもよい。あるいは、前記所定の期間において前記速度偏差が単調に減少するように前記速度偏差を生成するようにしてもよい。
【００１２】
これらの構成によれば、速度偏差のハンチングを確実に抑制することができるので、キャリッジの速度制御の精度を向上させることが可能である。
【００１３】
また、前記速度偏差生成部は、前記所定の期間の後において、前記目標速度と現行速度の現実の偏差を前記速度偏差として使用するようにしてもよい。
【００１４】
この構成によれば、所定の期間の後において、目標速度に応じた制御を忠実に実行して、高精度で制御を行うことが可能である。
【００１５】
なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、モータの駆動制御方法および装置、印刷制御方法および印刷制御装置、印刷方法および印刷装置、それらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、そのコンピュータプログラムを含み搬送波内に具現化されたデータ信号、等の形態で実現することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
Ａ．装置の全体構成：
Ｂ．制御方法の各種実施例：
Ｃ．変形例：
【００１７】
Ａ．装置の全体構成：
図１は、本発明の一実施例としてのインクジェットプリンタ２０の主要な構成を示す概略斜視図である。このプリンタ２０は、印刷用紙Ｐを副走査方向ＳＳに送る紙送りモータ３０と、プラテン４０と、印刷ヘッド５２を搭載するキャリッジ５０と、キャリッジ５０を主走査方向ＭＳに移動させるキャリッジモータ６０と、を備えている。キャリッジモータ６０は、例えばブラシ付きＤＣモータである。
【００１８】
キャリッジ５０は、キャリッジモータ６０に駆動される牽引ベルト６２によって牽引され、ガイドレール６４に沿って移動する。キャリッジ５０には、印刷ヘッド５２の他に、ブラックカートリッジ５４とカラーインクカートリッジ５６とが搭載されている。
【００１９】
キャリッジ５０のホームポジション（図１の右側の位置）には、停止時に印刷ヘッド５２のノズル面を密閉するためのキャッピング装置８０が設けられている。印刷ジョブが終了してキャリッジ５０がこのキャッピング装置８０の上まで到達すると、図示しない機構によってキャッピング装置８０が自動的に上昇して、印刷ヘッド５２のノズル面を密閉する。このキャッピングにより、ノズル内のインクの乾燥が防止される。キャリッジ５０の位置決め制御は、例えば、このキャッピング装置８０の位置にキャリッジ５０を正確に位置決めするために行われる。
【００２０】
図２は、プリンタ２０の電気的な構成を示すブロック図である。プリンタ２０は、主制御回路１０２と、ＣＰＵ１０４と、主制御回路１０２およびＣＰＵ１０４にバスを介して接続された各種のメモリ（ＲＯＭ１１０，ＲＡＭ１１２，ＥＥＰＲＯＭ１１４）とを備えている。主制御回路１０２には、パーソナルコンピュータなどの外部装置との間で信号の送受信を行うインターフェース回路１２０と、紙送りモータ駆動回路１３０と、ヘッド駆動回路１４０と、ＣＲモータ駆動回路１５０とが接続されている。
【００２１】
紙送りモータ３０は、紙送りモータ駆動回路１３０によって駆動されて紙送りローラ３４を回転させ、これによって印刷用紙Ｐを副走査方向に移動させる。紙送りモータ３０にはロータリエンコーダ３２が設けられており、ロータリエンコーダ３２の出力信号は主制御回路１０２に入力されている。
【００２２】
キャリッジ５０の底面には、複数のノズル（図示せず）を有する印刷ヘッド５２が設けられている。各ノズルは、ヘッド駆動回路１４０によって駆動されて、インク滴を吐出する。
【００２３】
キャリッジモータ６０は、ＣＲモータ駆動回路１５０によって駆動される。このプリンタ２０は、キャリッジ５０の主走査方向に沿った位置と速度を検出するためのリニアエンコーダ７０を備えている。このリニアエンコーダ７０は、主走査方向に平行に設けられた直線状の符号板７２と、キャリッジ５０に設けられたフォトセンサ７４とによって構成されている。リニアエンコーダ７０の出力信号は、主制御回路１０２に入力されている。
【００２４】
なお、主制御回路１０２は、３つの駆動回路１３０，１４０，１５０に制御信号をそれぞれ供給する機能を有しており、また、インターフェース回路１２０で受信した各種の印刷コマンドの解読や、印刷データの調整に関する制御、各種のセンサの監視などを実行する機能も有している。一方、ＣＰＵ１０４は、主制御回路１０２を補助するための各種の機能を有しており、例えば各種のメモリの制御などを実行する。
【００２５】
図３は、キャリッジモータ６０の駆動制御装置の構成を示すブロック図である。この駆動制御装置は、ＣＲモータ制御回路２００と、ＣＲモータ駆動回路１５０とを含んでいる。なお、ＣＲモータ制御回路２００は、図２に示した主制御回路１０２の一部である。
【００２６】
リニアエンコーダ７０の出力信号Ｓenは、ＣＲモータ制御回路２００内の位置演算回路２３０と速度演算回路２３２とに入力される。これらの回路２３０，２３２は、エンコーダ７０の出力信号Ｓenの図示しないＡ相信号とＢ相信号とを用いて、キャリッジの現行位置Ｐｃと現行速度Ｖｃとをそれぞれ求める。減算器２０２は、与えられた目標位置Ｐｔと現行位置Ｐｃとの偏差ΔＰを求めて目標速度発生回路２０４に入力する。目標速度発生回路２０４は、この位置偏差ΔＰに応じた目標速度Ｖｔを発生する。目標速度Ｖｔの変化パターンは、例えば図８に実線で示したものと同じである。
【００２７】
速度偏差生成回路２０６は、この目標速度Ｖｔと現行速度Ｖｃから速度偏差ΔＶを決定し、この速度偏差ΔＶを比例要素２１０と積分要素２１２と微分要素２１４とに入力する。速度偏差ΔＶの生成処理の内容については後述する。これらの３つの演算要素２１０，２１２，２１４の演算結果ＱＰ，ＱＩ，ＱＤは、加算器２１６で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００２８】
各演算要素２１０，２１２，２１４の出力ＱＰ，ＱＩ，ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（１）〜（４）で与えられる。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ …（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ …（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ …（３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） …（４）
ここで、ｊは時刻であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００２９】
この加算結果ΣＱ（「ＰＩＤ出力」とも呼ぶ）は、制御信号としてＣＲモータ駆動回路１５０に供給される。なお、加算器２１６の後に制御信号調整回路を追加し、この調整回路によって、ＣＲモータ駆動回路１５０に与える制御信号のレベルを必要に応じて調整するようにしても良い。
【００３０】
ＣＲモータ駆動回路１５０は、トランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１５４と、ベースドライブ回路１５２とを備えている。ベースドライブ回路１５２は、ＣＲモータ制御回路２００から供給された制御信号ΣＱに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４のトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４は、このベース信号に応じてモータ駆動信号Ｓdrを生成してキャリッジモータ６０に供給する。
【００３１】
Ｂ．制御方法の各種実施例：
図４は、第１実施例におけるＣＲモータ制御回路２００の動作を示している。まず、時刻ｔ０において目標位置Ｐｔ（図３）がＣＲモータ制御回路２００に入力されると、目標速度発生回路２０４が目標位置Ｐｔと現行位置Ｐｃとの偏差ΔＰ（＝Ｐｔ−Ｐｃ）に応じて目標速度Ｖｔを発生する。こうして、時刻ｔ０からキャリッジ５０が移動を開始する。なお、目標速度Ｖｔは、目標位置Ｐｔと現行位置Ｐｃとの偏差ΔＰに応じた所定の変化パターンを示すように、目標速度発生回路２０４内に予め設定されている。
【００３２】
時刻ｔ０〜ｔ１の期間Ｐ１においては、速度偏差生成回路２０６は、図４（Ｂ）に示すように、速度偏差ΔＶを所定の一定値に設定し、この一定の速度偏差ΔＶを３つの演算要素２１０，２１２，２１４に入力する。期間Ｐ１における速度偏差ΔＶの値としては、目標速度Ｖｔと現行速度Ｖｃとの現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）に無関係に、予め設定された値が採用される。あるいは、時刻ｔ０における現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）に所定の係数Ｃを乗じた値Ｃ（Ｖｔ−Ｖｃ）を、期間１における速度偏差ΔＶの値として採用してもよい。
【００３３】
期間Ｐ１では、各演算要素２１０，２１２，２１４に入力される速度偏差ΔＶの値が一定値に保たれるので、制御信号ΣＱの値が大きく変動することが無い。従来技術でも述べたように、キャリッジ５０の移動開始時には、エンコーダ７０の出力信号Ｓenが不安定な場合があり、この出力信号Ｓenから決定される現行速度Ｖｃが変化し易い。このような場合にも、第１実施例では速度偏差ΔＶが一定に保たれるので、現実のキャリッジ速度のハンチングを抑制することができる。また、キャリッジ５０が過度に加速されることを防止できる。
【００３４】
また、場合によっては、キャリッジモータ６０に設けらているギア（図示せず）のバックラッシュに起因して、キャリッジ５０の移動開始時にキャリッジモータ６０がわずかに逆転することもある。このような場合にも、第１実施例では、期間Ｐ１において速度偏差ΔＶが所定の一定値に保たれるので、キャリッジ速度を滑らかに上昇させることができるという利点がある。
【００３５】
期間Ｐ１の終了時刻ｔ１からは、速度偏差生成回路２０６は、現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）を速度偏差ΔＶとして採用し、この速度偏差ΔＶを３つの演算要素２１０，２１２，２１４に入力する。期間Ｐ１では、キャリッジ５０が過度に加速されていないので、期間Ｐ１後においても、キャリッジの速度や位置の制御を精度良く継続することが可能である。
【００３６】
なお、期間Ｐ１の長さは、位置演算回路２３０から速度偏差生成回路２０６に与えられる現行位置Ｐｃに応じて測定される。例えば、期間Ｐ１の長さとして、エンコーダ出力信号Ｓenの２〜５周期分の長さ（すなわち２〜５パルス分の長さ）を採用することが可能である。エンコーダ出力信号Ｓenが数パルス発生すると、エンコーダ出力信号Ｓenの周期Ｔen（図７）の変動が小さくなり、現行速度Ｖｃ（＝ｋ／Ｔen）の変動も小さくなる。従って、エンコーダ出力信号Ｓenが数パルス発生する期間を期間Ｐ１として設定すれば、ハンチングを十分に抑制することが可能である。但し、期間Ｐ１の長さを、エンコーダ出力信号Ｓenとは無関係に、図示しないタイマで計測された絶対的な時間で規定するようにしてもよい。
【００３７】
ところで、図４（Ｂ）にも示されているように、時刻ｔ１において現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）が採用されると、速度偏差ΔＶの値が時刻ｔ１で多少ジャンプする可能性がある。速度偏差ΔＶの値に多少のジャンプが生じても現実的には問題とならない場合が多い。しかし、時刻ｔ１において、速度偏差ΔＶにジャンプが生じないようにすることがより好ましい。そこで、時刻ｔ１の後の短い移行期間において、期間Ｐ１における一定値から、現実の速度偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）に至るまで、速度偏差Δの値を滑らかに変化させるようにしてもよい。本明細書において、「所定の期間Ｐ１の後において目標速度と現行速度の現実の偏差を速度偏差として使用する」という文言は、このような移行期間を有する場合も含む広い意味を有している。
【００３８】
上述したように、第１実施例では、キャリッジ５０の移動開始後の所定の期間Ｐ１において、速度偏差ΔＶを一定値に保つようにしたので、現実のキャリッジ速度や速度偏差のハンチングを抑制することができる。この結果、キャリッジ速度に関する制御精度を向上させることが可能である。
【００３９】
図５は、本発明の第２実施例におけるＣＲモータ制御回路２００の動作を示している。第２実施例においては、期間Ｐ１において速度偏差ΔＶが直線的に減少するように、速度偏差生成回路２０６が速度偏差ΔＶを生成している。このようにしても、上述した第１実施例と同様に、現実のキャリッジ速度や速度偏差のハンチングを抑制することができ、制御精度を向上させることが可能である。
【００４０】
なお、時刻ｔ０，ｔ１における速度偏差ΔＶの値は、現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）に無関係に予め設定された値を採用してもよく、あるいは、時刻ｔ０における現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）にそれぞれ所定の係数を乗じることによって時刻ｔ０，ｔ１における速度偏差ΔＶの値を決定してもよい。
【００４１】
第２実施例において、速度偏差ΔＶを直線的に減少させる代わりに、曲線的に減少させるようにしてもよい。すなわち、期間Ｐ１で速度偏差ΔＶが単調に減少するようにしてもよい。期間Ｐ１で速度偏差ΔＶが単調に減少するようにすれば、期間Ｐ１の最中と期間Ｐ１後の両方において、より滑らかな制御を実現できる可能性がある。
【００４２】
なお、期間Ｐ１における速度偏差ΔＶの変化は、上述したもの以外の種々の所定の変化パターンに設定することが可能である。また、一般には、速度偏差生成回路２０６は、所定の期間Ｐ１において、目標速度Ｖｔと現行速度Ｖｃの現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）よりも変化幅の小さな速度偏差ΔＶを生成して複数の演算要素２１０，２１２，２１４に入力するようにすれば良い。例えば、現実の偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）に１未満の係数を乗じた値を速度偏差ΔＶとして演算要素２１０，２１２，２１４に入力するようにしてもよい。こうすれば、ハンチングを抑制して、制御精度を向上させることが可能である。
【００４３】
Ｃ．変形例：
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
【００４４】
Ｃ１．変形例１：
キャリッジモータ６０としては、ブラシ付きＤＣモータ以外のＤＣモータやＡＣモータを用いることも可能である。また、本発明は、プリンタのキャリッジモータ以外のモータの制御にも適用可能である。
【００４５】
Ｃ２．変形例２：
上記実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、制御回路２００（図３）の機能の一部または全部をコンピュータプログラムによって実現するようにすることも可能である。
【００４６】
Ｃ３．変形例３：
上述した各実施例では、期間Ｐ１における速度偏差ΔＶを調整することによってハンチングを抑制したが、この代わりに、演算要素２１０，２１２，２１４からＣＲモータ駆動回路１５０に供給される制御信号ΣＱのレベルを調整することによってハンチングを抑制することも可能である。例えば、期間Ｐ１において、比例出力ＱＰに上限値ＱＰmax を設定するようにしてもよい。こうすれば、現実の速度偏差（Ｖｔ−Ｖｃ）が大きくっても、比例出力ＱＰの値が上限値ＱＰmax に制限されるので、制御信号ΣＱとして過度に大きな信号が出力されることは無い。従って、ハンチングを抑制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例としてのインクジェットプリンタ２０の主要な構成を示す概略斜視図。
【図２】プリンタ２０の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】キャリッジモータ６０の駆動制御装置の構成を示すブロック図。
【図４】第１実施例におけるＣＲモータ制御回路２００の動作を示すグラフ。
【図５】第２実施例におけるＣＲモータ制御回路２００の動作を示すグラフ。
【図６】従来の駆動制御装置の構成を示すブロック図。
【図７】エンコーダ出力信号の例を示す説明図。
【図８】従来技術におけるの制御の様子を示すグラフ。
【符号の説明】
２０…インクジェットプリンタ
３０…紙送りモータ
３２…ロータリエンコーダ
３４…紙送りローラ
４０…プラテン
５０…キャリッジ
５２…印刷ヘッド
５４…ブラックカートリッジ
５６…カラーインクカートリッジ
６０…キャリッジモータ
６２…牽引ベルト
６４…ガイドレール
７０…リニアエンコーダ
７２…符号板
７４…フォトセンサ
８０…キャッピング装置
１０２…主制御回路
１０４…ＣＰＵ
１１０…ＲＯＭ
１１２…ＲＡＭ
１１４…ＥＥＰＲＯＭ
１２０…インターフェース回路
１３０…紙送りモータ駆動回路
１４０…ヘッド駆動回路
１５０…ＣＲモータ駆動回路
１５２…ベースドライブ回路
１５４…ＤＣ−ＤＣコンバータ
２００…ＣＲモータ制御回路
２０２…減算器
２０４…目標速度発生回路
２０６…速度偏差生成回路
２１０…比例要素
２１２…積分要素
２１４…微分要素
２１６…加算器
２３０…位置演算回路
２３２…速度演算回路
３００…制御回路
３０２…減算器
３０４…比例要素
３０６…積分要素
３０８…微分要素
３１０…加算器
３２０…駆動回路
３３０…キャリッジモータ
３３２…エンコーダ
Claims (7)
- 印刷ヘッドを有する印刷装置であって、
前記印刷ヘッドを搭載したキャリッジと、
前記キャリッジを移動させるキャリッジモータと、
前記キャリッジモータの動作を制御するための駆動制御装置と、
を備え、
前記駆動制御装置は、
前記キャリッジモータを駆動する駆動回路と、
前記キャリッジの現行速度を検出する検出部と、
前記キャリッジの目標速度を発生する目標速度発生部と、
前記キャリッジの目標速度と現行速度とに応じて前記駆動回路に供給すべき制御信号を生成する制御部と、
を有しており、
前記制御部は、
比例要素と積分要素とを含む複数の演算要素と、
前記複数の演算要素の演算結果を加算して前記制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記キャリッジの目標速度と現行速度とに応じて、前記複数の演算要素に入力すべき速度偏差を生成する速度偏差生成部と、
を含み、
前記速度偏差生成部は、前記キャリッジが移動を開始した直後の所定の期間において、前記目標速度と現行速度の現実の偏差よりも変化幅の小さな速度偏差を生成して前記複数の演算要素に入力することを特徴とする印刷装置。 - 請求項１記載の印刷装置であって、
前記速度偏差生成部は、前記所定の期間において前記速度偏差が所定の変化パターンを示すように前記速度偏差を生成する、印刷装置。 - 請求項２記載の印刷装置であって、
前記速度偏差生成部は、前記所定の期間において前記速度偏差が一定値を維持するように前記速度偏差を生成する、印刷装置。 - 請求項２記載の印刷装置であって、
前記速度偏差生成部は、前記所定の期間において前記速度偏差が単調に減少するように前記速度偏差を生成する、印刷装置。 - 請求項１ないし４のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記速度偏差生成部は、前記所定の期間の後において、前記目標速度と現行速度の現実の偏差を前記速度偏差として使用する、印刷装置。 - 印刷ヘッドを搭載したキャリッジと、前記キャリッジを移動させるキャリッジモータと、を有する印刷装置に用いられ、前記キャリッジモータの動作を制御するための駆動制御装置であって、
前記キャリッジモータを駆動する駆動回路と、
前記キャリッジの現行速度を検出する検出部と、
前記キャリッジの目標速度を発生する目標速度発生部と、
前記キャリッジの目標速度と現行速度とに応じて前記駆動回路に供給すべき制御信号を生成する制御部と、
を有しており、
前記制御部は、
比例要素と積分要素とを含む複数の演算要素と、
前記複数の演算要素の演算結果を加算して前記制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記キャリッジの目標速度と現行速度とに応じて、前記複数の演算要素に入力すべき速度偏差を生成する速度偏差生成部と、
を含み、
前記速度偏差生成部は、前記キャリッジが移動を開始した直後の所定の期間において、前記目標速度と現行速度の現実の偏差よりも変化幅の小さな速度偏差を生成して前記複数の演算要素に入力することを特徴とする印刷制御装置。 - 印刷ヘッドを搭載したキャリッジを移動させるキャリッジモータの動作を制御する方法であって、
（ａ）前記キャリッジの現行速度を検出する工程と、
（ｂ）前記キャリッジの目標速度を発生する工程と、
（ｃ）前記キャリッジの目標速度と現行速度とに応じて前記キャリッジモータの駆動回路に供給すべき制御信号を生成する工程と、
を備え、
前記工程（ｃ）は、
（ｄ）前記キャリッジの目標速度と現行速度とに応じて速度偏差を生成する工程と、
（ｅ）比例要素と積分要素とを含む複数の演算要素を用い、前記速度偏差に応じて複数の演算結果を求める工程と、
（ｆ）前記複数の演算要素を加算して前記制御信号を生成する工程と、
を含み、
前記工程（ｄ）は、前記キャリッジが移動を開始した直後の所定の期間において、前記目標速度と現行速度の現実の偏差よりも変化幅の小さな速度偏差を生成する工程を含むことを特徴とするキャリッジモータの制御方法。
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