JP2001199353A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵トルク検出手段のトルク基準値を自動的
に補正し、操舵フィーリングを安定に維持することがで
きる操作性の優れた信頼性の高い電動パワーステアリン
グ装置を得る。 【解決手段】 車両のステアリング系に加えられる操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段１１と、車両の車
速を検出する車速検出手段１２と、車両が走行している
道路の曲率半径を演算する曲率半径演算手段１３と、操
舵トルクのトルク基準値を記憶するトルク基準値記憶手
段１５と、検出された曲率半径および車速に応じて操舵
トルク検出手段１１より検出される操舵トルクに基づき
操舵トルクのトルク基準値を補正するトルク補正手段１
４と、検出された操舵トルクとトルク補正手段１４より
得られたトルク基準値に基づいて推定操舵トルクを演算
する補正制御手段１６と、推定操舵トルクと車速とに基
づいて目標電流を設定する目標電流設定手段１７とを備
える。
に補正し、操舵フィーリングを安定に維持することがで
きる操作性の優れた信頼性の高い電動パワーステアリン
グ装置を得る。 【解決手段】 車両のステアリング系に加えられる操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段１１と、車両の車
速を検出する車速検出手段１２と、車両が走行している
道路の曲率半径を演算する曲率半径演算手段１３と、操
舵トルクのトルク基準値を記憶するトルク基準値記憶手
段１５と、検出された曲率半径および車速に応じて操舵
トルク検出手段１１より検出される操舵トルクに基づき
操舵トルクのトルク基準値を補正するトルク補正手段１
４と、検出された操舵トルクとトルク補正手段１４より
得られたトルク基準値に基づいて推定操舵トルクを演算
する補正制御手段１６と、推定操舵トルクと車速とに基
づいて目標電流を設定する目標電流設定手段１７とを備
える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動機の動力を
操舵補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドラ
イバの操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置
に関し、特に、トルクセンサのトルク基準値を自動的に
補正する電動パワーステアリング装置に関する。
操舵補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドラ
イバの操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置
に関し、特に、トルクセンサのトルク基準値を自動的に
補正する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクに基づい
て目標電流を設定し、この目標電流に対応した電動機電
圧で電動機を駆動するとともに、電動機に流れる電動機
電流を検出して負帰還（ＮＦＢ）をかけ、目標電流と電
動機電流の偏差信号に基づいて電動機電圧を制御して目
標電流と等しい電動機電流で電動機を駆動し、ステアリ
ング系に操舵補助力を作用させるよう構成されたものは
知られている。
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクに基づい
て目標電流を設定し、この目標電流に対応した電動機電
圧で電動機を駆動するとともに、電動機に流れる電動機
電流を検出して負帰還（ＮＦＢ）をかけ、目標電流と電
動機電流の偏差信号に基づいて電動機電圧を制御して目
標電流と等しい電動機電流で電動機を駆動し、ステアリ
ング系に操舵補助力を作用させるよう構成されたものは
知られている。
【０００３】図６は、この種従来の電動パワーステアリ
ング装置を示す構成図である。図において、電動パワー
ステアリング装置は、操舵トルク検出手段（操舵トルク
センサ）１と、この操舵トルク検出手段１からの操舵ト
ルクＴに基づき図７に示す操舵トルク（Ｔ）−目標電流
（Ｉｍ）の特性関係を用いて目標電流Ｉｍを設定する目
標電流設定手段２と、電動機３に流れる電流を検出する
電動機電流検出手段４と、目標電流Ｉｍと電動機電流検
出手段４が検出した電動機電流Ｉとの偏差信号ΔＩを演
算する偏差決定手段５と、偏差信号ΔＩを電圧に変換
し、電動機駆動手段７をＰＷＭ制御して偏差信号ΔＩを
速やかに０に収束させるような電動機制御電圧Ｖ０を発
生する駆動制御手段６を備える。
ング装置を示す構成図である。図において、電動パワー
ステアリング装置は、操舵トルク検出手段（操舵トルク
センサ）１と、この操舵トルク検出手段１からの操舵ト
ルクＴに基づき図７に示す操舵トルク（Ｔ）−目標電流
（Ｉｍ）の特性関係を用いて目標電流Ｉｍを設定する目
標電流設定手段２と、電動機３に流れる電流を検出する
電動機電流検出手段４と、目標電流Ｉｍと電動機電流検
出手段４が検出した電動機電流Ｉとの偏差信号ΔＩを演
算する偏差決定手段５と、偏差信号ΔＩを電圧に変換
し、電動機駆動手段７をＰＷＭ制御して偏差信号ΔＩを
速やかに０に収束させるような電動機制御電圧Ｖ０を発
生する駆動制御手段６を備える。
【０００４】電動機駆動手段７は、例えばパワーＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個を
用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段６から提
供されるスイッチＯＮ／ＯＦＦ信号およびＰＷＭ制御信
号からなる電動機制御電圧Ｖ０で、２個をペアとした２
組のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御すること
により、電動機３に供給する電動機電圧Ｖの電圧値と方
向が設定される。なお、電動機電圧Ｖの方向は、駆動制
御手段６から出力される電動機制御電圧Ｖ０で、２組の
パワーＦＥＴのそれぞれのペアを制御することにより決
定される。
（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個を
用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段６から提
供されるスイッチＯＮ／ＯＦＦ信号およびＰＷＭ制御信
号からなる電動機制御電圧Ｖ０で、２個をペアとした２
組のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御すること
により、電動機３に供給する電動機電圧Ｖの電圧値と方
向が設定される。なお、電動機電圧Ｖの方向は、駆動制
御手段６から出力される電動機制御電圧Ｖ０で、２組の
パワーＦＥＴのそれぞれのペアを制御することにより決
定される。
【０００５】このように、従来の電動パワーステアリン
グ装置では、電動機検出電流Ｉの帰還ループを設け、目
標電流Ｉｍと電動機検出電流Ｉの偏差信号ΔＩを制御す
るようにして、ステアリングが左右いずれの方向であっ
ても、偏差信号ΔＩを０に収束させ、速やかに電動機電
流Ｉが目標電流Ｉｍとなるようにしている。
グ装置では、電動機検出電流Ｉの帰還ループを設け、目
標電流Ｉｍと電動機検出電流Ｉの偏差信号ΔＩを制御す
るようにして、ステアリングが左右いずれの方向であっ
ても、偏差信号ΔＩを０に収束させ、速やかに電動機電
流Ｉが目標電流Ｉｍとなるようにしている。
【０００６】また、従来の電動パワーステアリング装置
の操舵トルクセンサは、ポテンシオメータと差動増幅器
で構成されたものは知られており、操舵トルクは対応す
るポテンシオメータの変位で検出され、この変位が電気
信号に変換されて、操舵トルク信号として検出される。
の操舵トルクセンサは、ポテンシオメータと差動増幅器
で構成されたものは知られており、操舵トルクは対応す
るポテンシオメータの変位で検出され、この変位が電気
信号に変換されて、操舵トルク信号として検出される。
【０００７】図８は、図６の操舵トルク検出手段１の具
体的回路構成を示すもので、操舵トルク検出手段１は、
電源端子Ｅｒとグランドの間に接続されたポテンシオメ
ータ１ａと、このポテンシオメータ１ａの摺動端子に非
反転入力端子が接続された差動増幅器１ｂと、この差動
増幅器１ｂの出力端子と反転入力端子の間に接続された
抵抗器１ｃと、電源端子Ｅｏとグランドの間に接続され
た分圧抵抗器１ｄおよび１ｅとからからなり、分圧抵抗
器１ｄおよび１ｅの接続点が差動増幅器１ｂの反転入力
端子に接続されている。
体的回路構成を示すもので、操舵トルク検出手段１は、
電源端子Ｅｒとグランドの間に接続されたポテンシオメ
ータ１ａと、このポテンシオメータ１ａの摺動端子に非
反転入力端子が接続された差動増幅器１ｂと、この差動
増幅器１ｂの出力端子と反転入力端子の間に接続された
抵抗器１ｃと、電源端子Ｅｏとグランドの間に接続され
た分圧抵抗器１ｄおよび１ｅとからからなり、分圧抵抗
器１ｄおよび１ｅの接続点が差動増幅器１ｂの反転入力
端子に接続されている。
【０００８】ステアリングホイール（図示せず）を操作
することによって発生される操舵トルクは、ポテンシオ
メータ１ａの変位として検出され、この変位に対応した
出力が発生する。このポテンシオメータ１ａの出力は差
動増幅器１ｂの非反転入力端子に供給され、その反転入
力端子に印加されている電源端子Ｅｏからの電源電圧
（例えば５Ｖ）の半分の電圧（２．５Ｖ）と比較され、
その差分が増幅されて操舵トルク信号Ｔａとして出力さ
れる。
することによって発生される操舵トルクは、ポテンシオ
メータ１ａの変位として検出され、この変位に対応した
出力が発生する。このポテンシオメータ１ａの出力は差
動増幅器１ｂの非反転入力端子に供給され、その反転入
力端子に印加されている電源端子Ｅｏからの電源電圧
（例えば５Ｖ）の半分の電圧（２．５Ｖ）と比較され、
その差分が増幅されて操舵トルク信号Ｔａとして出力さ
れる。
【０００９】図９は、操舵トルク（Ｔ）−操舵トルク信
号（Ｔａ）の特性図を示す。図において、操舵トルク信
号が実際に示す特性（実線）を見ると、操舵トルクＴ＝
０に対応した操舵トルク検出手段１が検出する操舵トル
ク信号Ｔａは２．５Ｖであり、操舵トルクＴがプラス
（＋）方向（例えば右方向）に増加するに伴い２．５Ｖ
から５Ｖへ直線的に増加し、一方、操舵トルクＴがマイ
ナス（−）方向（例えば左方向）に増加するに伴い２．
５Ｖから０Ｖへ直線的に減少する。
号（Ｔａ）の特性図を示す。図において、操舵トルク信
号が実際に示す特性（実線）を見ると、操舵トルクＴ＝
０に対応した操舵トルク検出手段１が検出する操舵トル
ク信号Ｔａは２．５Ｖであり、操舵トルクＴがプラス
（＋）方向（例えば右方向）に増加するに伴い２．５Ｖ
から５Ｖへ直線的に増加し、一方、操舵トルクＴがマイ
ナス（−）方向（例えば左方向）に増加するに伴い２．
５Ｖから０Ｖへ直線的に減少する。
【００１０】従って、操舵トルク検出手段１はトルク基
準値を２．５Ｖとし、操舵トルクの方向と大きさを０Ｖ
から５Ｖの操舵トルク信号Ｔａとして検出するよう構成
される。また、図９において、一点鎖線で示す特性は、
操舵トルクＴ＝０に対応した操舵トルク検出手段１が検
出するトルク基準値の操舵トルク信号Ｔａが２．５Ｖよ
り低い方向にずれを生じた例であり、操舵トルクＴがマ
イナス（−）方向（例えば左方向）にΔＴだけずれを生
じていることと等しく、操舵トルクＴをプラス方向（例
えば右方向）にΔＴ増加すると操舵トルク信号Ｔａは
２．５Ｖで検出される。
準値を２．５Ｖとし、操舵トルクの方向と大きさを０Ｖ
から５Ｖの操舵トルク信号Ｔａとして検出するよう構成
される。また、図９において、一点鎖線で示す特性は、
操舵トルクＴ＝０に対応した操舵トルク検出手段１が検
出するトルク基準値の操舵トルク信号Ｔａが２．５Ｖよ
り低い方向にずれを生じた例であり、操舵トルクＴがマ
イナス（−）方向（例えば左方向）にΔＴだけずれを生
じていることと等しく、操舵トルクＴをプラス方向（例
えば右方向）にΔＴ増加すると操舵トルク信号Ｔａは
２．５Ｖで検出される。
【００１１】なお、操舵トルク検出手段１のトルク基準
値の調整は、電動パワーステアリング装置の組立時に、
例えば差動増幅器１ｂの反転入力端子に接続されている
分圧抵抗器１ｄおよび１ｅの一方の抵抗（可変抵抗）を
調整して操舵トルク信号Ｔａが２．５Ｖになるよう初期
設定がなされる。
値の調整は、電動パワーステアリング装置の組立時に、
例えば差動増幅器１ｂの反転入力端子に接続されている
分圧抵抗器１ｄおよび１ｅの一方の抵抗（可変抵抗）を
調整して操舵トルク信号Ｔａが２．５Ｖになるよう初期
設定がなされる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な従来の電動パワーステアリング装置は、以下のような
問題点があった。即ち、操舵トルク検出手段のトルク基
準値の調整は組立時に行うのみで、その後はセンタ調整
を行わないため、操舵トルク検出手段を構成するポテン
シオメータの電圧オフセットや差動増幅器の経年変化、
または、振動等による調整抵抗（可変抵抗）のずれによ
ってトルク基準値が変化し、操舵トルクの検出にアンバ
ランスが発生して操舵フィーリングの低下を招くおそれ
がある。
な従来の電動パワーステアリング装置は、以下のような
問題点があった。即ち、操舵トルク検出手段のトルク基
準値の調整は組立時に行うのみで、その後はセンタ調整
を行わないため、操舵トルク検出手段を構成するポテン
シオメータの電圧オフセットや差動増幅器の経年変化、
または、振動等による調整抵抗（可変抵抗）のずれによ
ってトルク基準値が変化し、操舵トルクの検出にアンバ
ランスが発生して操舵フィーリングの低下を招くおそれ
がある。
【００１３】また、トルク基準値のずれにより、図７の
様に目標電流（Ｉｍ）−操舵トルク（Ｔ）の設定によっ
ては、操舵していないにも拘わらず、モータ電流が流れ
続けるおそれがあるため、破線のように不感帯ΔＴｆを
設け、不感帯ΔＴｆをトルク基準値のずれのおそれがあ
る値より広くとる必要があるが、これが広いために操作
性等が悪いという問題点もあった。
様に目標電流（Ｉｍ）−操舵トルク（Ｔ）の設定によっ
ては、操舵していないにも拘わらず、モータ電流が流れ
続けるおそれがあるため、破線のように不感帯ΔＴｆを
設け、不感帯ΔＴｆをトルク基準値のずれのおそれがあ
る値より広くとる必要があるが、これが広いために操作
性等が悪いという問題点もあった。
【００１４】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、操舵トルク検出手段の特性が変化
しても、トルク基準値を自動的に補正し、操舵フィーリ
ングを安定に維持することができる操作性の優れた信頼
性の高い電動パワーステアリング装置を提供することを
目的とする。
めになされたもので、操舵トルク検出手段の特性が変化
しても、トルク基準値を自動的に補正し、操舵フィーリ
ングを安定に維持することができる操作性の優れた信頼
性の高い電動パワーステアリング装置を提供することを
目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る電
動パワーステアリング装置は、車両のステアリング系に
加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、上記車両の車速を検出する車速検出手段と、上記車
両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率半径演
算手段と、上記操舵トルクのトルク基準値を記憶するト
ルク基準値記憶手段と、上記曲率半径演算手段によって
検出された曲率半径および上記車速検出手段によって検
出された車速に応じて上記操舵トルク検出手段より検出
される操舵トルクに基づき上記操舵トルクのトルク基準
値を補正するトルク補正手段と、上記操舵トルク検出手
段より検出された操舵トルクと上記トルク補正手段より
得られたトルク基準値に基づいて推定操舵トルクを演算
する補正制御手段と、上記推定操舵トルクと上記車速検
出手段によって検出された車速とに基づいて目標電流を
設定する目標電流設定手段とを備えたものである。
動パワーステアリング装置は、車両のステアリング系に
加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、上記車両の車速を検出する車速検出手段と、上記車
両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率半径演
算手段と、上記操舵トルクのトルク基準値を記憶するト
ルク基準値記憶手段と、上記曲率半径演算手段によって
検出された曲率半径および上記車速検出手段によって検
出された車速に応じて上記操舵トルク検出手段より検出
される操舵トルクに基づき上記操舵トルクのトルク基準
値を補正するトルク補正手段と、上記操舵トルク検出手
段より検出された操舵トルクと上記トルク補正手段より
得られたトルク基準値に基づいて推定操舵トルクを演算
する補正制御手段と、上記推定操舵トルクと上記車速検
出手段によって検出された車速とに基づいて目標電流を
設定する目標電流設定手段とを備えたものである。
【００１６】請求項２の発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、請求項１の発明において、上記トルク補正
手段は、上記車両が上記曲率半径演算手段によって得ら
れた曲率半径の任意の値の左右いずれかのカーブに沿っ
て走行し、かつ、上記車速検出手段によって検出された
車速の任意の値で走行した場合の上記操舵トルク検出手
段より得られる操舵トルクと、上記車両が上記曲率半径
と同一の値で上記カーブと逆方向のカーブに沿って走行
し、かつ、上記車速と同一の値で走行していた場合の上
記操舵トルク検出手段より得られる操舵トルクと、上記
それぞれの操舵トルクとトルク基準値とのそれぞれの差
よりトルク基準値のずれを検出し、上記操舵トルクのト
ルク基準値を補正するためのトルク補正値を決定するも
のである。
ング装置は、請求項１の発明において、上記トルク補正
手段は、上記車両が上記曲率半径演算手段によって得ら
れた曲率半径の任意の値の左右いずれかのカーブに沿っ
て走行し、かつ、上記車速検出手段によって検出された
車速の任意の値で走行した場合の上記操舵トルク検出手
段より得られる操舵トルクと、上記車両が上記曲率半径
と同一の値で上記カーブと逆方向のカーブに沿って走行
し、かつ、上記車速と同一の値で走行していた場合の上
記操舵トルク検出手段より得られる操舵トルクと、上記
それぞれの操舵トルクとトルク基準値とのそれぞれの差
よりトルク基準値のずれを検出し、上記操舵トルクのト
ルク基準値を補正するためのトルク補正値を決定するも
のである。
【００１７】請求項３の発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、請求項２の発明において、上記トルク補正
手段は、上記操舵トルク検出手段によって検出された操
舵トルク信号を記憶するトルク信号記憶手段と、上記車
速検出手段によって検出された車速および上記曲率半径
演算手段によって検出された曲率半径が任意の値のとき
に上記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み命令を
出力し、そのときに返された操舵トルク信号と上記トル
ク基準値記憶手段からのトルク基準値とに基づいて新し
いトルク基準値を設定するトルク補正値設定手段とを有
するものである。
ング装置は、請求項２の発明において、上記トルク補正
手段は、上記操舵トルク検出手段によって検出された操
舵トルク信号を記憶するトルク信号記憶手段と、上記車
速検出手段によって検出された車速および上記曲率半径
演算手段によって検出された曲率半径が任意の値のとき
に上記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み命令を
出力し、そのときに返された操舵トルク信号と上記トル
ク基準値記憶手段からのトルク基準値とに基づいて新し
いトルク基準値を設定するトルク補正値設定手段とを有
するものである。
【００１８】請求項４の発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、請求項３の発明において、上記トルク補正
値設定手段は、トルク補正許可判定手段と、トルク信号
補正手段とを有し、上記トルク補正許可判定手段は、上
記車速検出手段からの車速および上記曲率半径演算手段
からの曲率半径が任意の値のときに上記トルク信号記憶
手段にトルク信号取り込み命令を出力し、そのときに返
された操舵トルク信号をトルク信号補正手段に渡し、該
トルク信号補正手段は、左カーブおよび右カーブに沿っ
て走行しているときの上記トルク補正許可判定手段より
渡される操舵トルク信号をそれぞれ取り込み、その左右
の操舵トルク信号とトルク基準値の差を比較し、その値
の半分の値と上記トルク基準値を加算したものを新しい
トルク基準値として上記トルク基準値記憶手段に記憶さ
せるものである。
ング装置は、請求項３の発明において、上記トルク補正
値設定手段は、トルク補正許可判定手段と、トルク信号
補正手段とを有し、上記トルク補正許可判定手段は、上
記車速検出手段からの車速および上記曲率半径演算手段
からの曲率半径が任意の値のときに上記トルク信号記憶
手段にトルク信号取り込み命令を出力し、そのときに返
された操舵トルク信号をトルク信号補正手段に渡し、該
トルク信号補正手段は、左カーブおよび右カーブに沿っ
て走行しているときの上記トルク補正許可判定手段より
渡される操舵トルク信号をそれぞれ取り込み、その左右
の操舵トルク信号とトルク基準値の差を比較し、その値
の半分の値と上記トルク基準値を加算したものを新しい
トルク基準値として上記トルク基準値記憶手段に記憶さ
せるものである。
【００１９】請求項５の発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、請求項３の発明において、上記トルク補正
値設定手段は、記憶手段と、トルク信号補正手段とを有
し、上記記憶手段は上記操舵トルク検出手段によって検
出された操舵トルク信号を上記車速検出手段によって検
出された車速と上記曲率半径演算手段より得られた曲率
半径のそれぞれの代表値毎に記憶し、上記トルク信号補
正手段は上記記憶手段より同一車速で同一曲率半径の左
右の操舵トルク信号が記憶されている部分のみを抽出
し、該操舵トルク信号とトルク基準値との全ての誤差の
平均より上記トルク基準値を補正するものである。
ング装置は、請求項３の発明において、上記トルク補正
値設定手段は、記憶手段と、トルク信号補正手段とを有
し、上記記憶手段は上記操舵トルク検出手段によって検
出された操舵トルク信号を上記車速検出手段によって検
出された車速と上記曲率半径演算手段より得られた曲率
半径のそれぞれの代表値毎に記憶し、上記トルク信号補
正手段は上記記憶手段より同一車速で同一曲率半径の左
右の操舵トルク信号が記憶されている部分のみを抽出
し、該操舵トルク信号とトルク基準値との全ての誤差の
平均より上記トルク基準値を補正するものである。
【００２０】請求項６の発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、請求項１〜５のいずれかの発明において、
上記トルク補正手段より得られたトルク基準値を上記車
速検出手段によって検出された車速が任意の値以下の時
にのみトルク基準値を補正するトルク基準値決定手段を
備えたものである。
ング装置は、請求項１〜５のいずれかの発明において、
上記トルク補正手段より得られたトルク基準値を上記車
速検出手段によって検出された車速が任意の値以下の時
にのみトルク基準値を補正するトルク基準値決定手段を
備えたものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態を
添付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１による
電動パワーステアリング装置を示す構成図である。図に
おいて、電動パワーステアリング装置は、車両のステア
リング系に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク
検出手段１１と、車両の車速を検出する車速検出手段１
２と、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演算機能等を有し、
車両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率半径
演算手段１３と、後述されるトルク信号記憶手段１４１
およびトルク補正値設定手段１４２を含むトルク補正手
段１４と、操舵トルクのトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段１５と、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演
算機能等を有し、操舵トルク検出手段１１より得られた
操舵トルク信号とトルク補正手段１４より得られたトル
ク基準値より推定操舵トルクを演算する補正制御手段１
６と、同じくＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演算機能等を
有し、推定操舵トルクと車速検出手段１２より得られた
車速より目標電流を設定する目標電流設定手段１７とを
備える。
添付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１による
電動パワーステアリング装置を示す構成図である。図に
おいて、電動パワーステアリング装置は、車両のステア
リング系に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク
検出手段１１と、車両の車速を検出する車速検出手段１
２と、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演算機能等を有し、
車両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率半径
演算手段１３と、後述されるトルク信号記憶手段１４１
およびトルク補正値設定手段１４２を含むトルク補正手
段１４と、操舵トルクのトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段１５と、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演
算機能等を有し、操舵トルク検出手段１１より得られた
操舵トルク信号とトルク補正手段１４より得られたトル
ク基準値より推定操舵トルクを演算する補正制御手段１
６と、同じくＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演算機能等を
有し、推定操舵トルクと車速検出手段１２より得られた
車速より目標電流を設定する目標電流設定手段１７とを
備える。
【００２２】また、電動パワーステアリング装置は、ス
テアリング系に操舵補助力を作用させる電動機１８と、
この電動機１８に流れる電流を検出する電動機電流検出
手段１９と、目標電流設定手段１７からの目標電流と電
動機電流検出手段１９が検出した電動機電流との偏差信
号を演算する偏差決定手段２０と、偏差決定手段２０か
らの偏差信号を電圧に変換し、電動機駆動手段２２をＰ
ＷＭ制御して偏差信号を速やかに０に収束させるような
電動機制御電圧を発生する駆動制御手段２１を備える。
テアリング系に操舵補助力を作用させる電動機１８と、
この電動機１８に流れる電流を検出する電動機電流検出
手段１９と、目標電流設定手段１７からの目標電流と電
動機電流検出手段１９が検出した電動機電流との偏差信
号を演算する偏差決定手段２０と、偏差決定手段２０か
らの偏差信号を電圧に変換し、電動機駆動手段２２をＰ
ＷＭ制御して偏差信号を速やかに０に収束させるような
電動機制御電圧を発生する駆動制御手段２１を備える。
【００２３】トルク補正手段１４は、曲率半径演算手段
１３によって得られた曲率半径が任意の値の左右いずれ
かのカーブに沿って走行し、かつ、車速検出手段１２に
よって得られた車速が任意の値で走行した場合の操舵ト
ルク検出手段１１より得られる操舵トルク信号と、上記
曲率半径と同一の値で上記カーブと逆方向のカーブに沿
って走行し、かつ、上記車速と同一の値で走行していた
場合の操舵トルク検出手段１１より得られる操舵トルク
信号と、上記それぞれの操舵トルクとトルク基準値との
それぞれの差よりトルク基準値のずれを検出し、上記操
舵トルク信号のトルク基準値を補正する。
１３によって得られた曲率半径が任意の値の左右いずれ
かのカーブに沿って走行し、かつ、車速検出手段１２に
よって得られた車速が任意の値で走行した場合の操舵ト
ルク検出手段１１より得られる操舵トルク信号と、上記
曲率半径と同一の値で上記カーブと逆方向のカーブに沿
って走行し、かつ、上記車速と同一の値で走行していた
場合の操舵トルク検出手段１１より得られる操舵トルク
信号と、上記それぞれの操舵トルクとトルク基準値との
それぞれの差よりトルク基準値のずれを検出し、上記操
舵トルク信号のトルク基準値を補正する。
【００２４】図２は、トルク補正手段１４の具体的回路
構成の一例を示すもので、トルク補正手段１４は、トル
ク信号記憶手段１４１と、トルク補正値設定手段１４２
とをを備える。トルク信号記憶手段１４１はＲＯＭ／Ｒ
ＡＭ等のメモリを備え、トルク補正値設定手段１４２よ
りトルク信号取り込み命令が出力されたとき、操舵トル
ク検出手段１１より出力された操舵トルク信号をトルク
補正値設定手段１４２に返す。
構成の一例を示すもので、トルク補正手段１４は、トル
ク信号記憶手段１４１と、トルク補正値設定手段１４２
とをを備える。トルク信号記憶手段１４１はＲＯＭ／Ｒ
ＡＭ等のメモリを備え、トルク補正値設定手段１４２よ
りトルク信号取り込み命令が出力されたとき、操舵トル
ク検出手段１１より出力された操舵トルク信号をトルク
補正値設定手段１４２に返す。
【００２５】トルク補正値設定手段１４２は、トルク補
正許可判定手段１４２ａと、トルク信号補正手段１４２
ｂとを備える。トルク補正許可判定手段１４２ａは、Ｒ
ＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、判定機能等を備え、車速検出
手段１１より入力される車速、曲率半径演算手段１３よ
り入力される曲率半径が任意の値の時にトルク信号記憶
手段１４１にトルク信号取り込み命令を出力し、その時
に返された操舵トルク信号をトルク信号補正手段１４２
ｂに渡す。
正許可判定手段１４２ａと、トルク信号補正手段１４２
ｂとを備える。トルク補正許可判定手段１４２ａは、Ｒ
ＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、判定機能等を備え、車速検出
手段１１より入力される車速、曲率半径演算手段１３よ
り入力される曲率半径が任意の値の時にトルク信号記憶
手段１４１にトルク信号取り込み命令を出力し、その時
に返された操舵トルク信号をトルク信号補正手段１４２
ｂに渡す。
【００２６】トルク信号補正手段１４２ｂは、ＲＯＭ／
ＲＡＭ等のメモリ、判定機能、演算機能等を備え、左カ
ーブおよび右カーブに沿って走行しているときのトルク
補正許可判定手段１４２ａより渡される操舵トルク信号
をそれぞれ取り込み、その左右の操舵トルク信号とトル
ク基準値の差を比較し、その値の半分の値とトルク基準
値を加算したものを新しいトルク基準値としてトルク基
準値記憶手段１５に記憶する。
ＲＡＭ等のメモリ、判定機能、演算機能等を備え、左カ
ーブおよび右カーブに沿って走行しているときのトルク
補正許可判定手段１４２ａより渡される操舵トルク信号
をそれぞれ取り込み、その左右の操舵トルク信号とトル
ク基準値の差を比較し、その値の半分の値とトルク基準
値を加算したものを新しいトルク基準値としてトルク基
準値記憶手段１５に記憶する。
【００２７】次に、動作について説明する。曲率半径演
算手段１３は、例えば左右の車輪速と車速から車両が走
行している曲率半径を演算する。いま、車両が真円を走
行しているとき、１周にかかる時間は図３より
算手段１３は、例えば左右の車輪速と車速から車両が走
行している曲率半径を演算する。いま、車両が真円を走
行しているとき、１周にかかる時間は図３より
【００２８】
【数１】
【００２９】となる。但し、Ｒは車両が走行している曲
率半径、Treはトレッド（車両横幅）（一定値）、Ｖｒ
は右車輪速、Ｖｌは左車輪速、Ｖｍは車輪速平均｛（Ｖ
l＋Ｖｒ）／２｝、つまり車速、Ｗｄは車輪速差（Ｖｒ
−Ｖｌ）である。このようにして、曲率半径演算手段１
３で得られた曲率半径Ｒはトルク補正手段１４のトルク
補正値設定手段１４２に供給される。
率半径、Treはトレッド（車両横幅）（一定値）、Ｖｒ
は右車輪速、Ｖｌは左車輪速、Ｖｍは車輪速平均｛（Ｖ
l＋Ｖｒ）／２｝、つまり車速、Ｗｄは車輪速差（Ｖｒ
−Ｖｌ）である。このようにして、曲率半径演算手段１
３で得られた曲率半径Ｒはトルク補正手段１４のトルク
補正値設定手段１４２に供給される。
【００３０】なお、上述では、曲率半径を演算するのに
左右の車輪速を使用したが、例えば、重力加速度センサ
（図示せず）からの信号出力を使用し、これとと車速よ
り曲率半径を以下のように演算することも可能である。
左右の車輪速を使用したが、例えば、重力加速度センサ
（図示せず）からの信号出力を使用し、これとと車速よ
り曲率半径を以下のように演算することも可能である。
【００３１】
【数２】
【００３２】但し、Fは車両が曲がるときの遠心力（重
力加速度センサ出力値）、ｖは車速、ｍは車両の質量
（一定値）、ｒは曲率半径、ωは角速度（ｖ／ｒ）であ
る。
力加速度センサ出力値）、ｖは車速、ｍは車両の質量
（一定値）、ｒは曲率半径、ωは角速度（ｖ／ｒ）であ
る。
【００３３】トルク補正手段１４のトルク信号記憶手段
１４１は、トルク補正値設定手段１４２よりトルク信号
取り込み命令Ｓが出力されたとき、操舵トルク検出手段
１１より出力された操舵トルク信号Ｔａを左折時は操舵
トルク信号Ｔｌ、右折時は操舵トルク信号Ｔｒとしてト
ルク補正値設定手段１４２に返す。
１４１は、トルク補正値設定手段１４２よりトルク信号
取り込み命令Ｓが出力されたとき、操舵トルク検出手段
１１より出力された操舵トルク信号Ｔａを左折時は操舵
トルク信号Ｔｌ、右折時は操舵トルク信号Ｔｒとしてト
ルク補正値設定手段１４２に返す。
【００３４】トルク補正値設定手段１４２のトルク補正
許可判定手段１４２ａは、車速検出手段１２より入力さ
れる車速Ｖ、曲率半径演算手段より入力される曲率半径
Ｒが任意の値の時にトルク信号記憶手段１４１にトルク
信号取り込み命令Ｓを出力し、その時に返された操舵ト
ルク信号Ｔｌ、Ｔｒをトルク信号補正手段１４２ｂに渡
す。
許可判定手段１４２ａは、車速検出手段１２より入力さ
れる車速Ｖ、曲率半径演算手段より入力される曲率半径
Ｒが任意の値の時にトルク信号記憶手段１４１にトルク
信号取り込み命令Ｓを出力し、その時に返された操舵ト
ルク信号Ｔｌ、Ｔｒをトルク信号補正手段１４２ｂに渡
す。
【００３５】トルク信号補正手段１４２ｂは、例えば左
カーブに沿って走行しているときのトルク補正許可判定
手段１４２ａより渡される操舵トルク信号Ｔａを操舵ト
ルク信号Ｔｌとして取り込み、右カーブに沿って走行し
ているときのトルク補正許可判定手段１４２ａより渡さ
れる操舵トルク信号Ｔａを操舵トルク信号Ｔｒとして取
り込む。そして得られたトルク信号（Ｔｌ・Ｔｒ）とト
ルク基準値Ｔｃの差（ΔＴｌ＝│Ｔｃ−Ｔｌ│、ΔＴｒ
＝│Ｔｃ−Ｔｒ│）を操舵トルクとし、この操舵トルク
の左右の値を比較（ΔＴｃ＝ΔＴｒ−ΔＴｌ）して、そ
の値の半分の値とトルク基準値を加算したものを新しい
トルク基準値（Ｔｃｎ＝Ｔｃ＋（ΔＴｃ／２））とす
る。
カーブに沿って走行しているときのトルク補正許可判定
手段１４２ａより渡される操舵トルク信号Ｔａを操舵ト
ルク信号Ｔｌとして取り込み、右カーブに沿って走行し
ているときのトルク補正許可判定手段１４２ａより渡さ
れる操舵トルク信号Ｔａを操舵トルク信号Ｔｒとして取
り込む。そして得られたトルク信号（Ｔｌ・Ｔｒ）とト
ルク基準値Ｔｃの差（ΔＴｌ＝│Ｔｃ−Ｔｌ│、ΔＴｒ
＝│Ｔｃ−Ｔｒ│）を操舵トルクとし、この操舵トルク
の左右の値を比較（ΔＴｃ＝ΔＴｒ−ΔＴｌ）して、そ
の値の半分の値とトルク基準値を加算したものを新しい
トルク基準値（Ｔｃｎ＝Ｔｃ＋（ΔＴｃ／２））とす
る。
【００３６】これにより、同一車速で同一半径を回って
いるときの操舵フィーリングは左右とも同一となり、新
しいトルク基準値Ｔｃｎをトルク基準値記憶手段１５に
記憶する。また、この新しいトルク基準値Ｔｃｎは補正
されたトルク基準値として次段の補正制御手段１６へ供
給される。
いるときの操舵フィーリングは左右とも同一となり、新
しいトルク基準値Ｔｃｎをトルク基準値記憶手段１５に
記憶する。また、この新しいトルク基準値Ｔｃｎは補正
されたトルク基準値として次段の補正制御手段１６へ供
給される。
【００３７】なお、トルク信号補正手段１４２ｂにより
トルク基準値が変更される前は、トルク基準値記憶手段
１５より読み込まれたトルク基準値を現在のトルク基準
値Ｔｃとして使用する。また、上述では、毎回左右の操
舵トルク信号（Ｔｌ・Ｔｒ）とトルク基準値Ｔｃの差を
求めて操舵トルクを演算し、新しいトルク基準値Ｔｃｎ
を算出しているが、得られた操舵トルク信号（Ｔｌ・Ｔ
ｒ）の平均値より、新しいトルク基準値（Ｔｃｎ＝
（（Ｔｌ＋Ｔｒ）／２）を算出してももよい。これによ
り、演算処理が簡略化される。
トルク基準値が変更される前は、トルク基準値記憶手段
１５より読み込まれたトルク基準値を現在のトルク基準
値Ｔｃとして使用する。また、上述では、毎回左右の操
舵トルク信号（Ｔｌ・Ｔｒ）とトルク基準値Ｔｃの差を
求めて操舵トルクを演算し、新しいトルク基準値Ｔｃｎ
を算出しているが、得られた操舵トルク信号（Ｔｌ・Ｔ
ｒ）の平均値より、新しいトルク基準値（Ｔｃｎ＝
（（Ｔｌ＋Ｔｒ）／２）を算出してももよい。これによ
り、演算処理が簡略化される。
【００３８】次いで、補正制御手段１６は、トルク信号
補正手段１４２ｂからの補正されたトルク基準値Ｔｃｎ
と、操舵トルク検出手段１１により検出された操舵トル
ク信号Ｔａより推定操舵トルクＴｍを演算し、目標電流
設定手段１７へ出力する。
補正手段１４２ｂからの補正されたトルク基準値Ｔｃｎ
と、操舵トルク検出手段１１により検出された操舵トル
ク信号Ｔａより推定操舵トルクＴｍを演算し、目標電流
設定手段１７へ出力する。
【００３９】目標電流設定手段１７は、補正制御手段１
６より出力された推定操舵トルクＴｍと車速検出手段１
２で検出された車速Ｖに基づいて図７に一点鎖線で示す
目標電流Ｉｍ−操舵トルクＴの特性関係から目標電流Ｉ
ｍを決定し、偏差決定手段２０に出力する。この場合、
トルク基準値は上述の如く精度良く補正されているの
で、目標電流Ｉｍ−操舵トルクＴの特性関係を、図７に
一点鎖線で示すように設定でき、このときの不感帯ΔＴ
ｆ１を従来の不感帯ΔＴｆより狭くすることができ、こ
れにより操作性をよくすることができる。
６より出力された推定操舵トルクＴｍと車速検出手段１
２で検出された車速Ｖに基づいて図７に一点鎖線で示す
目標電流Ｉｍ−操舵トルクＴの特性関係から目標電流Ｉ
ｍを決定し、偏差決定手段２０に出力する。この場合、
トルク基準値は上述の如く精度良く補正されているの
で、目標電流Ｉｍ−操舵トルクＴの特性関係を、図７に
一点鎖線で示すように設定でき、このときの不感帯ΔＴ
ｆ１を従来の不感帯ΔＴｆより狭くすることができ、こ
れにより操作性をよくすることができる。
【００４０】偏差決定手段２０では、目標電流設定手段
１７からの目標電流Ｉｍと電動機電流検出手段１９で検
出された電動機１８を流れる電流Ｉの偏差信号ΔＩを求
め、駆動制御手段２１に供給する。駆動制御手段２１は
その偏差信号ΔＩを電圧信号に変換し、偏差信号ΔＩを
速やかに０に収束させるような電動機制御電圧Ｖ０を発
生して電動機駆動手段２２をＰＷＭ制御し、電動機１８
を駆動する。
１７からの目標電流Ｉｍと電動機電流検出手段１９で検
出された電動機１８を流れる電流Ｉの偏差信号ΔＩを求
め、駆動制御手段２１に供給する。駆動制御手段２１は
その偏差信号ΔＩを電圧信号に変換し、偏差信号ΔＩを
速やかに０に収束させるような電動機制御電圧Ｖ０を発
生して電動機駆動手段２２をＰＷＭ制御し、電動機１８
を駆動する。
【００４１】このように、本実施の形態では、操舵トル
ク信号と車速と車両が走行している道路の曲率半径を検
出し、車速と曲率半径がある値の時の左操舵中の操舵ト
ルクと、右操舵中の操舵トルクを比較し、左右の操舵ト
ルクに差が有る場合に、差が無くなるようにトルク基準
値を補正するので、差動トランスや差動増幅器の経年変
化や、振動などによる調整抵抗（可変抵抗）のずれによ
って起こるトルク基準値のずれを自動的に補正すること
ができ、操舵フィーリングを安定に維持することができ
る操作性の優れた信頼性の高い電動パワーステアリング
装置が得られる。
ク信号と車速と車両が走行している道路の曲率半径を検
出し、車速と曲率半径がある値の時の左操舵中の操舵ト
ルクと、右操舵中の操舵トルクを比較し、左右の操舵ト
ルクに差が有る場合に、差が無くなるようにトルク基準
値を補正するので、差動トランスや差動増幅器の経年変
化や、振動などによる調整抵抗（可変抵抗）のずれによ
って起こるトルク基準値のずれを自動的に補正すること
ができ、操舵フィーリングを安定に維持することができ
る操作性の優れた信頼性の高い電動パワーステアリング
装置が得られる。
【００４２】実施の形態２．図４は、この発明の実施の
形態２による電動パワーステアリング装置の要部を示す
構成図である。なお、図４において、トルク補正手段１
４Ａ以外のその他の構成については、上記実施の形態１
と同様である。図において、トルク補正手段１４Ａは、
図２のトルク補正手段１４と同様のトルク信号記憶手段
１４１を備えると共に、トルク補正値設定手段１４２Ａ
を備える。このトルク補正値設定手段１４２Ａは、記憶
手段１４２ｃと、トルク信号補正手段１４２ｂとを備え
る。
形態２による電動パワーステアリング装置の要部を示す
構成図である。なお、図４において、トルク補正手段１
４Ａ以外のその他の構成については、上記実施の形態１
と同様である。図において、トルク補正手段１４Ａは、
図２のトルク補正手段１４と同様のトルク信号記憶手段
１４１を備えると共に、トルク補正値設定手段１４２Ａ
を備える。このトルク補正値設定手段１４２Ａは、記憶
手段１４２ｃと、トルク信号補正手段１４２ｂとを備え
る。
【００４３】記憶手段１４２ｃは、ＲＯＭ／ＲＡＭ等の
メモリを備え、トルク信号記憶手段１４１より送られて
くる操舵トルク信号Ｔａを車速検出手段１２（図１）よ
り入力される車速Ｖ、曲率半径演算手段１３（図１）よ
り入力される曲率半径Ｒにそれぞれ対応する操舵トルク
信号Ｔｌ、Ｔｒとして記憶する。
メモリを備え、トルク信号記憶手段１４１より送られて
くる操舵トルク信号Ｔａを車速検出手段１２（図１）よ
り入力される車速Ｖ、曲率半径演算手段１３（図１）よ
り入力される曲率半径Ｒにそれぞれ対応する操舵トルク
信号Ｔｌ、Ｔｒとして記憶する。
【００４４】トルク信号補正手段１４２ｂは、ＲＯＭ／
ＲＡＭ等のメモリ、判定機能、演算機能等を備え、記憶
手段１４２ｃに記憶されている同一車速、同一曲率半径
の左右とも記憶されている全ての操舵トルク信号につい
て上記実施の形態１と同様にトルク基準値を演算し、そ
のトルク基準値の全ての平均をとる。これにより、ノイ
ズなどの外乱が混入した場合でも、その影響を少なくし
てトルク基準値をより正確に決定することができる。
ＲＡＭ等のメモリ、判定機能、演算機能等を備え、記憶
手段１４２ｃに記憶されている同一車速、同一曲率半径
の左右とも記憶されている全ての操舵トルク信号につい
て上記実施の形態１と同様にトルク基準値を演算し、そ
のトルク基準値の全ての平均をとる。これにより、ノイ
ズなどの外乱が混入した場合でも、その影響を少なくし
てトルク基準値をより正確に決定することができる。
【００４５】このように、本実施の形態では、任意の代
表値の車速と任意の代表値の曲率半径においてそれぞれ
車速と曲率半径に対応する操舵トルク信号を記憶し、同
一車速で同一曲率半径の左右両方の操舵トルク信号が記
憶された操舵トルク信号を全て使用するので、ノイズ等
の外乱が混入した場合でも、その影響を小さくしてトル
ク基準値をより精度良く補正することができ、信頼性の
向上を図ることができる。
表値の車速と任意の代表値の曲率半径においてそれぞれ
車速と曲率半径に対応する操舵トルク信号を記憶し、同
一車速で同一曲率半径の左右両方の操舵トルク信号が記
憶された操舵トルク信号を全て使用するので、ノイズ等
の外乱が混入した場合でも、その影響を小さくしてトル
ク基準値をより精度良く補正することができ、信頼性の
向上を図ることができる。
【００４６】実施の形態３．図５は、この発明の実施の
形態３による電動パワーステアリング装置の要部を示す
構成図である。なお、本実施の形態では、トルク補正手
段１４と補正制御手段１６との間にトルク基準値決定手
段３０を設ける。それ以外の他の構成については、上記
実施の形態１と同様である。図において、トルク基準値
決定手段３０は、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演算機能
などを備え、トルク補正手段１４よりトルク基準値Ｔｃ
ｎを出力されても、車速検出手段１２（図１）より得ら
れた車速が任意の値を越えたときにはトルク基準値を変
更せずに、今までのトルク基準値Ｔｃ１をトルク基準値
として補正制御手段１６に出力し、車速検出手段１２よ
り得られた車速が任意の値以下となった場合にトルク補
正手段１４より出力されたトルク基準値Ｔｃｎを現在の
トルク基準値Ｔｃ１として出力する。これにより、低速
時または停車時にトルク基準値を補正することで、より
確実にトルク基準値を補正することができる。
形態３による電動パワーステアリング装置の要部を示す
構成図である。なお、本実施の形態では、トルク補正手
段１４と補正制御手段１６との間にトルク基準値決定手
段３０を設ける。それ以外の他の構成については、上記
実施の形態１と同様である。図において、トルク基準値
決定手段３０は、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演算機能
などを備え、トルク補正手段１４よりトルク基準値Ｔｃ
ｎを出力されても、車速検出手段１２（図１）より得ら
れた車速が任意の値を越えたときにはトルク基準値を変
更せずに、今までのトルク基準値Ｔｃ１をトルク基準値
として補正制御手段１６に出力し、車速検出手段１２よ
り得られた車速が任意の値以下となった場合にトルク補
正手段１４より出力されたトルク基準値Ｔｃｎを現在の
トルク基準値Ｔｃ１として出力する。これにより、低速
時または停車時にトルク基準値を補正することで、より
確実にトルク基準値を補正することができる。
【００４７】このように、本実施の形態では、高速走行
時に、トルク基準値が補正されることで目標電流が変化
するため、ハンドルへのアシスト量が変化し、車の挙動
が変わってしまうのを避けるため、低速時または停車時
にトルク基準値を補正することで、より確実にトルク基
準値を補正することができる。
時に、トルク基準値が補正されることで目標電流が変化
するため、ハンドルへのアシスト量が変化し、車の挙動
が変わってしまうのを避けるため、低速時または停車時
にトルク基準値を補正することで、より確実にトルク基
準値を補正することができる。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、車両のステアリング系に加えられる操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、上記車両の車速を検
出する車速検出手段と、上記車両が走行している道路の
曲率半径を演算する曲率半径演算手段と、上記操舵トル
クのトルク基準値を記憶するトルク基準値記憶手段と、
上記曲率半径演算手段によって検出された曲率半径およ
び上記車速検出手段によって検出された車速に応じて上
記操舵トルク検出手段より検出される操舵トルクに基づ
き上記操舵トルクのトルク基準値を補正するトルク補正
手段と、上記操舵トルク検出手段より検出された操舵ト
ルクと上記トルク補正手段より得られたトルク基準値に
基づいて推定操舵トルクを演算する補正制御手段と、上
記推定操舵トルクと上記車速検出手段によって検出され
た車速とに基づいて目標電流を設定する目標電流設定手
段とを備えたので、操舵フィーリングを安定に維持する
ことができる操作性の優れた信頼性の高い電動パワース
テアリング装置が得られるという効果がある。
よれば、車両のステアリング系に加えられる操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、上記車両の車速を検
出する車速検出手段と、上記車両が走行している道路の
曲率半径を演算する曲率半径演算手段と、上記操舵トル
クのトルク基準値を記憶するトルク基準値記憶手段と、
上記曲率半径演算手段によって検出された曲率半径およ
び上記車速検出手段によって検出された車速に応じて上
記操舵トルク検出手段より検出される操舵トルクに基づ
き上記操舵トルクのトルク基準値を補正するトルク補正
手段と、上記操舵トルク検出手段より検出された操舵ト
ルクと上記トルク補正手段より得られたトルク基準値に
基づいて推定操舵トルクを演算する補正制御手段と、上
記推定操舵トルクと上記車速検出手段によって検出され
た車速とに基づいて目標電流を設定する目標電流設定手
段とを備えたので、操舵フィーリングを安定に維持する
ことができる操作性の優れた信頼性の高い電動パワース
テアリング装置が得られるという効果がある。
【００４９】また、請求項２の発明によれば、上記トル
ク補正手段は、上記車両が上記曲率半径演算手段によっ
て得られた曲率半径の任意の値の左右いずれかのカーブ
に沿って走行し、かつ、上記車速検出手段によって検出
された車速の任意の値で走行した場合の上記操舵トルク
検出手段より得られる操舵トルクと、上記車両が上記曲
率半径と同一の値で上記カーブと逆方向のカーブに沿っ
て走行し、かつ、上記車速と同一の値で走行していた場
合の上記操舵トルク検出手段より得られる操舵トルク
と、上記それぞれの操舵トルクとトルク基準値とのそれ
ぞれの差よりトルク基準値のずれを検出し、上記操舵ト
ルクのトルク基準値を補正するためのトルク補正値を決
定するので、操舵トルク検出手段の構成要素等の経年変
化や、振動などによる調整抵抗（可変抵抗）のずれによ
って起こるトルク基準値のずれを自動的に補正すること
ができるという効果がある。
ク補正手段は、上記車両が上記曲率半径演算手段によっ
て得られた曲率半径の任意の値の左右いずれかのカーブ
に沿って走行し、かつ、上記車速検出手段によって検出
された車速の任意の値で走行した場合の上記操舵トルク
検出手段より得られる操舵トルクと、上記車両が上記曲
率半径と同一の値で上記カーブと逆方向のカーブに沿っ
て走行し、かつ、上記車速と同一の値で走行していた場
合の上記操舵トルク検出手段より得られる操舵トルク
と、上記それぞれの操舵トルクとトルク基準値とのそれ
ぞれの差よりトルク基準値のずれを検出し、上記操舵ト
ルクのトルク基準値を補正するためのトルク補正値を決
定するので、操舵トルク検出手段の構成要素等の経年変
化や、振動などによる調整抵抗（可変抵抗）のずれによ
って起こるトルク基準値のずれを自動的に補正すること
ができるという効果がある。
【００５０】また、請求項３の発明によれば、上記トル
ク補正手段は、上記操舵トルク検出手段によって検出さ
れた操舵トルク信号を記憶するトルク信号記憶手段と、
上記車速検出手段によって検出された車速および上記曲
率半径演算手段によって検出された曲率半径が任意の値
のときに上記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み
命令を出力し、そのときに返された操舵トルク信号と上
記トルク基準値記憶手段からのトルク基準値とに基づい
て新しいトルク基準値を設定するトルク補正値設定手段
とを有するので、トルク基準値のずれを確実に補正する
ことができるという効果がある。
ク補正手段は、上記操舵トルク検出手段によって検出さ
れた操舵トルク信号を記憶するトルク信号記憶手段と、
上記車速検出手段によって検出された車速および上記曲
率半径演算手段によって検出された曲率半径が任意の値
のときに上記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み
命令を出力し、そのときに返された操舵トルク信号と上
記トルク基準値記憶手段からのトルク基準値とに基づい
て新しいトルク基準値を設定するトルク補正値設定手段
とを有するので、トルク基準値のずれを確実に補正する
ことができるという効果がある。
【００５１】また、請求項４の発明によれば、上記トル
ク補正値設定手段は、トルク補正許可判定手段と、トル
ク信号補正手段とを有し、上記トルク補正許可判定手段
は、上記車速検出手段からの車速および上記曲率半径演
算手段からの曲率半径が任意の値のときに上記トルク信
号記憶手段にトルク信号取り込み命令を出力し、そのと
きに返された操舵トルク信号をトルク信号補正手段に渡
し、該トルク信号補正手段は、左カーブおよび右カーブ
に沿って走行しているときの上記トルク補正許可判定手
段より渡される操舵トルク信号をそれぞれ取り込み、そ
の左右の操舵トルク信号とトルク基準値の差を比較し、
その値の半分の値と上記トルク基準値を加算したものを
新しいトルク基準値として上記トルク基準値記憶手段に
記憶させるので、トルク基準値のずれをより確実に補正
することができるという効果がある。
ク補正値設定手段は、トルク補正許可判定手段と、トル
ク信号補正手段とを有し、上記トルク補正許可判定手段
は、上記車速検出手段からの車速および上記曲率半径演
算手段からの曲率半径が任意の値のときに上記トルク信
号記憶手段にトルク信号取り込み命令を出力し、そのと
きに返された操舵トルク信号をトルク信号補正手段に渡
し、該トルク信号補正手段は、左カーブおよび右カーブ
に沿って走行しているときの上記トルク補正許可判定手
段より渡される操舵トルク信号をそれぞれ取り込み、そ
の左右の操舵トルク信号とトルク基準値の差を比較し、
その値の半分の値と上記トルク基準値を加算したものを
新しいトルク基準値として上記トルク基準値記憶手段に
記憶させるので、トルク基準値のずれをより確実に補正
することができるという効果がある。
【００５２】また、請求項５の発明によれば、上記トル
ク補正値設定手段は、記憶手段と、トルク信号補正手段
とを有し、上記記憶手段は上記操舵トルク検出手段によ
って検出された操舵トルク信号を上記車速検出手段によ
って検出された車速と上記曲率半径演算手段より得られ
た曲率半径のそれぞれの代表値毎に記憶し、上記トルク
信号補正手段は上記記憶手段より同一車速で同一曲率半
径の左右の操舵トルク信号が記憶されている部分のみを
抽出し、該操舵トルク信号とトルク基準値との全ての誤
差の平均より上記トルク基準値を補正するので、ノイズ
等の外乱が混入した場合でも、その影響を小さくしてト
ルク基準値をより精度良く補正することができ、信頼性
の向上を図ることができるという効果がある。
ク補正値設定手段は、記憶手段と、トルク信号補正手段
とを有し、上記記憶手段は上記操舵トルク検出手段によ
って検出された操舵トルク信号を上記車速検出手段によ
って検出された車速と上記曲率半径演算手段より得られ
た曲率半径のそれぞれの代表値毎に記憶し、上記トルク
信号補正手段は上記記憶手段より同一車速で同一曲率半
径の左右の操舵トルク信号が記憶されている部分のみを
抽出し、該操舵トルク信号とトルク基準値との全ての誤
差の平均より上記トルク基準値を補正するので、ノイズ
等の外乱が混入した場合でも、その影響を小さくしてト
ルク基準値をより精度良く補正することができ、信頼性
の向上を図ることができるという効果がある。
【００５３】さらに、請求項６の発明によれば、上記ト
ルク補正手段より得られたトルク基準値を上記車速検出
手段によって検出された車速が任意の値以下の時にのみ
トルク基準値を補正するトルク基準値決定手段を備えた
ので、低速時または停車時にトルク基準値を補正するこ
とでき、より確実にトルク基準値を補正することがで
き、信頼性の向上に寄与できるという効果がある。
ルク補正手段より得られたトルク基準値を上記車速検出
手段によって検出された車速が任意の値以下の時にのみ
トルク基準値を補正するトルク基準値決定手段を備えた
ので、低速時または停車時にトルク基準値を補正するこ
とでき、より確実にトルク基準値を補正することがで
き、信頼性の向上に寄与できるという効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１を示す構成図であ
る。
る。
【図２】 この発明の実施の形態１の要部を示す構成図
である。
である。
【図３】 車両が曲率半径Ｒで走行しているときを示す
概略図である。
概略図である。
【図４】 この発明の実施の形態２の要部を示す構成図
である。
である。
【図５】 この発明の実施の形態３の要部を示す構成図
である。
である。
【図６】 従来の電動パワーステアリング装置を示す構
成図である。
成図である。
【図７】 操舵トルク（Ｔ）−目標電流（Ｉｍ）の関係
を示す特性図である。
を示す特性図である。
【図８】 電動パワーステアリングの操舵トルク検出手
段の一例を示す構成図である。
段の一例を示す構成図である。
【図９】 操舵トルク（Ｔ）−操舵トルク信号（Ｔａ）
の関係を示す特性図である。
の関係を示す特性図である。
１１ 操舵トルク検出手段、１２ 車速検出手段、１３
曲率半径演算手段、１４，１４Ａ トルク補正手段、
１５ トルク基準値記憶手段、１６ 補正制御手段、１
７ 目標電流設定手段、３０ トルク基準値決定手段、
１４１ トルク信号記憶手段、１４２，１４２Ａ トル
ク補正値設定手段、１４２ａ トルク補正許可判定手
段、１４２ｂ トルク信号補正手段、１４２ｃ 記憶手
段。
曲率半径演算手段、１４，１４Ａ トルク補正手段、
１５ トルク基準値記憶手段、１６ 補正制御手段、１
７ 目標電流設定手段、３０ トルク基準値決定手段、
１４１ トルク信号記憶手段、１４２，１４２Ａ トル
ク補正値設定手段、１４２ａ トルク補正許可判定手
段、１４２ｂ トルク信号補正手段、１４２ｃ 記憶手
段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC30 CC33 DA15 DA23 DA64 DC04 DC22 EA01 EC23 EC30 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 CA27
Claims (6)
- 【請求項１】 車両のステアリング系に加えられる操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、 上記車両の車速を検出する車速検出手段と、 上記車両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率
半径演算手段と、 上記操舵トルクのトルク基準値を記憶するトルク基準値
記憶手段と、 上記曲率半径演算手段によって検出された曲率半径およ
び上記車速検出手段によって検出された車速に応じて上
記操舵トルク検出手段より検出される操舵トルクに基づ
き上記操舵トルクのトルク基準値を補正するトルク補正
手段と、 上記操舵トルク検出手段より検出された操舵トルクと上
記トルク補正手段より得られたトルク基準値に基づいて
推定操舵トルクを演算する補正制御手段と、 上記推定操舵トルクと上記車速検出手段によって検出さ
れた車速とに基づいて目標電流を設定する目標電流設定
手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項２】 上記トルク補正手段は、上記車両が上記
曲率半径演算手段によって得られた曲率半径の任意の値
の左右いずれかのカーブに沿って走行し、かつ、上記車
速検出手段によって検出された車速の任意の値で走行し
た場合の上記操舵トルク検出手段より得られる操舵トル
クと、上記車両が上記曲率半径と同一の値で上記カーブ
と逆方向のカーブに沿って走行し、かつ、上記車速と同
一の値で走行していた場合の上記操舵トルク検出手段よ
り得られる操舵トルクと、上記それぞれの操舵トルクと
トルク基準値とのそれぞれの差よりトルク基準値のずれ
を検出し、上記操舵トルクのトルク基準値を補正するた
めのトルク補正値を決定することを特徴とする請求項１
記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 上記トルク補正手段は、上記操舵トルク
検出手段によって検出された操舵トルク信号を記憶する
トルク信号記憶手段と、上記車速検出手段によって検出
された車速および上記曲率半径演算手段によって検出さ
れた曲率半径が任意の値のときに上記トルク信号記憶手
段にトルク信号取り込み命令を出力し、そのときに返さ
れた操舵トルク信号と上記トルク基準値記憶手段からの
トルク基準値とに基づいて新しいトルク基準値を設定す
るトルク補正値設定手段とを有することを特徴とする請
求項２記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項４】 上記トルク補正値設定手段は、トルク補
正許可判定手段と、トルク信号補正手段とを有し、上記
トルク補正許可判定手段は、上記車速検出手段からの車
速および上記曲率半径演算手段からの曲率半径が任意の
値のときに上記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込
み命令を出力し、そのときに返された操舵トルク信号を
トルク信号補正手段に渡し、該トルク信号補正手段は、
左カーブおよび右カーブに沿って走行しているときの上
記トルク補正許可判定手段より渡される操舵トルク信号
をそれぞれ取り込み、その左右の操舵トルク信号とトル
ク基準値の差を比較し、その値の半分の値と上記トルク
基準値を加算したものを新しいトルク基準値として上記
トルク基準値記憶手段に記憶させることを特徴とする請
求項３記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項５】 上記トルク補正値設定手段は、記憶手段
と、トルク信号補正手段とを有し、上記記憶手段は上記
操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルク信号
を上記車速検出手段によって検出された車速と上記曲率
半径演算手段より得られた曲率半径のそれぞれの代表値
毎に記憶し、上記トルク信号補正手段は上記記憶手段よ
り同一車速で同一曲率半径の左右の操舵トルク信号が記
憶されている部分のみを抽出し、該操舵トルク信号とト
ルク基準値との全ての誤差の平均より上記トルク基準値
を補正することを特徴とする請求項３記載の電動パワー
ステアリング装置。 - 【請求項６】 上記トルク補正手段より得られたトルク
基準値を上記車速検出手段によって検出された車速が任
意の値以下の時にのみトルク基準値を補正するトルク基
準値決定手段を備えたことを特徴とする請求項１〜５の
いずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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|---|---|---|---|
| JP2000009074A JP3715858B2 (ja) | 2000-01-18 | 2000-01-18 | 電動パワーステアリング装置 |
| US09/611,131 US6381525B1 (en) | 2000-01-18 | 2000-07-06 | Electric power steering apparatus |
| DE10037692A DE10037692B4 (de) | 2000-01-18 | 2000-08-02 | Elektrische Servolenkungsvorrichtung |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000009074A JP3715858B2 (ja) | 2000-01-18 | 2000-01-18 | 電動パワーステアリング装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| FR (1) | FR2803812B1 (ja) |
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| JP2011008385A (ja) * | 2009-06-24 | 2011-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行支援装置 |
| CN105197102A (zh) * | 2015-10-10 | 2015-12-30 | 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 | 转向控制方法及装置 |
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| JP4062666B2 (ja) * | 2002-03-25 | 2008-03-19 | 本田技研工業株式会社 | トルク変動制御装置及びトルク変動制御プログラム |
| JP4223916B2 (ja) * | 2003-10-07 | 2009-02-12 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
| JP4030528B2 (ja) | 2004-06-16 | 2008-01-09 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置における駆動電流オフセットの調整方法 |
| US20100145579A1 (en) * | 2008-12-10 | 2010-06-10 | Honeywell International Inc. | Method and system for onboard zero offset compensation for electric power assist steering torque sensor |
| JP6055525B1 (ja) * | 2015-09-02 | 2016-12-27 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| US10227039B1 (en) * | 2018-02-19 | 2019-03-12 | Delphi Technologies, Llc | Warning system |
| DE102020212378A1 (de) * | 2020-09-30 | 2022-03-31 | Thyssenkrupp Ag | Elektromechanisches Lenksystem und Verfahren zur Kompensation eines Messsignals einer Drehmomentsensorvorrichtung |
| DE102021202482B4 (de) * | 2021-03-15 | 2023-06-29 | Continental Automotive Technologies GmbH | Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2399350A1 (fr) * | 1977-08-05 | 1979-03-02 | Citroen Sa | Perfectionnements apportes aux directions assistees pour vehicules |
| DE3912926A1 (de) * | 1988-04-21 | 1989-11-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | Motorsteuervorrichtung fuer eine elektrische servolenkeinrichtung |
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| US5661650A (en) * | 1994-02-23 | 1997-08-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for controlling a vehicle relative to a judged shape of a travel road |
| JPH0872736A (ja) | 1994-09-06 | 1996-03-19 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3593194B2 (ja) * | 1995-12-01 | 2004-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵支援装置 |
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-
2000
- 2000-01-18 JP JP2000009074A patent/JP3715858B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-07-06 US US09/611,131 patent/US6381525B1/en not_active Expired - Lifetime
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- 2000-08-04 FR FR0010349A patent/FR2803812B1/fr not_active Expired - Fee Related
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