JP2001199353A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2001199353A JP2001199353A JP2000009074A JP2000009074A JP2001199353A JP 2001199353 A JP2001199353 A JP 2001199353A JP 2000009074 A JP2000009074 A JP 2000009074A JP 2000009074 A JP2000009074 A JP 2000009074A JP 2001199353 A JP2001199353 A JP 2001199353A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- steering
- reference value
- steering torque
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
に補正し、操舵フィーリングを安定に維持することがで
きる操作性の優れた信頼性の高い電動パワーステアリン
グ装置を得る。 【解決手段】 車両のステアリング系に加えられる操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段11と、車両の車
速を検出する車速検出手段12と、車両が走行している
道路の曲率半径を演算する曲率半径演算手段13と、操
舵トルクのトルク基準値を記憶するトルク基準値記憶手
段15と、検出された曲率半径および車速に応じて操舵
トルク検出手段11より検出される操舵トルクに基づき
操舵トルクのトルク基準値を補正するトルク補正手段1
4と、検出された操舵トルクとトルク補正手段14より
得られたトルク基準値に基づいて推定操舵トルクを演算
する補正制御手段16と、推定操舵トルクと車速とに基
づいて目標電流を設定する目標電流設定手段17とを備
える。
Description
操舵補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドラ
イバの操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置
に関し、特に、トルクセンサのトルク基準値を自動的に
補正する電動パワーステアリング装置に関する。
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクに基づい
て目標電流を設定し、この目標電流に対応した電動機電
圧で電動機を駆動するとともに、電動機に流れる電動機
電流を検出して負帰還(NFB)をかけ、目標電流と電
動機電流の偏差信号に基づいて電動機電圧を制御して目
標電流と等しい電動機電流で電動機を駆動し、ステアリ
ング系に操舵補助力を作用させるよう構成されたものは
知られている。
ング装置を示す構成図である。図において、電動パワー
ステアリング装置は、操舵トルク検出手段(操舵トルク
センサ)1と、この操舵トルク検出手段1からの操舵ト
ルクTに基づき図7に示す操舵トルク(T)−目標電流
(Im)の特性関係を用いて目標電流Imを設定する目
標電流設定手段2と、電動機3に流れる電流を検出する
電動機電流検出手段4と、目標電流Imと電動機電流検
出手段4が検出した電動機電流Iとの偏差信号ΔIを演
算する偏差決定手段5と、偏差信号ΔIを電圧に変換
し、電動機駆動手段7をPWM制御して偏差信号ΔIを
速やかに0に収束させるような電動機制御電圧V0を発
生する駆動制御手段6を備える。
(電界効果トランジスタ)等のスイッチング素子4個を
用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段6から提
供されるスイッチON/OFF信号およびPWM制御信
号からなる電動機制御電圧V0で、2個をペアとした2
組のパワーFETのそれぞれのペアを駆動制御すること
により、電動機3に供給する電動機電圧Vの電圧値と方
向が設定される。なお、電動機電圧Vの方向は、駆動制
御手段6から出力される電動機制御電圧V0で、2組の
パワーFETのそれぞれのペアを制御することにより決
定される。
グ装置では、電動機検出電流Iの帰還ループを設け、目
標電流Imと電動機検出電流Iの偏差信号ΔIを制御す
るようにして、ステアリングが左右いずれの方向であっ
ても、偏差信号ΔIを0に収束させ、速やかに電動機電
流Iが目標電流Imとなるようにしている。
の操舵トルクセンサは、ポテンシオメータと差動増幅器
で構成されたものは知られており、操舵トルクは対応す
るポテンシオメータの変位で検出され、この変位が電気
信号に変換されて、操舵トルク信号として検出される。
体的回路構成を示すもので、操舵トルク検出手段1は、
電源端子Erとグランドの間に接続されたポテンシオメ
ータ1aと、このポテンシオメータ1aの摺動端子に非
反転入力端子が接続された差動増幅器1bと、この差動
増幅器1bの出力端子と反転入力端子の間に接続された
抵抗器1cと、電源端子Eoとグランドの間に接続され
た分圧抵抗器1dおよび1eとからからなり、分圧抵抗
器1dおよび1eの接続点が差動増幅器1bの反転入力
端子に接続されている。
することによって発生される操舵トルクは、ポテンシオ
メータ1aの変位として検出され、この変位に対応した
出力が発生する。このポテンシオメータ1aの出力は差
動増幅器1bの非反転入力端子に供給され、その反転入
力端子に印加されている電源端子Eoからの電源電圧
(例えば5V)の半分の電圧(2.5V)と比較され、
その差分が増幅されて操舵トルク信号Taとして出力さ
れる。
号(Ta)の特性図を示す。図において、操舵トルク信
号が実際に示す特性(実線)を見ると、操舵トルクT=
0に対応した操舵トルク検出手段1が検出する操舵トル
ク信号Taは2.5Vであり、操舵トルクTがプラス
(+)方向(例えば右方向)に増加するに伴い2.5V
から5Vへ直線的に増加し、一方、操舵トルクTがマイ
ナス(−)方向(例えば左方向)に増加するに伴い2.
5Vから0Vへ直線的に減少する。
準値を2.5Vとし、操舵トルクの方向と大きさを0V
から5Vの操舵トルク信号Taとして検出するよう構成
される。また、図9において、一点鎖線で示す特性は、
操舵トルクT=0に対応した操舵トルク検出手段1が検
出するトルク基準値の操舵トルク信号Taが2.5Vよ
り低い方向にずれを生じた例であり、操舵トルクTがマ
イナス(−)方向(例えば左方向)にΔTだけずれを生
じていることと等しく、操舵トルクTをプラス方向(例
えば右方向)にΔT増加すると操舵トルク信号Taは
2.5Vで検出される。
値の調整は、電動パワーステアリング装置の組立時に、
例えば差動増幅器1bの反転入力端子に接続されている
分圧抵抗器1dおよび1eの一方の抵抗(可変抵抗)を
調整して操舵トルク信号Taが2.5Vになるよう初期
設定がなされる。
な従来の電動パワーステアリング装置は、以下のような
問題点があった。即ち、操舵トルク検出手段のトルク基
準値の調整は組立時に行うのみで、その後はセンタ調整
を行わないため、操舵トルク検出手段を構成するポテン
シオメータの電圧オフセットや差動増幅器の経年変化、
または、振動等による調整抵抗(可変抵抗)のずれによ
ってトルク基準値が変化し、操舵トルクの検出にアンバ
ランスが発生して操舵フィーリングの低下を招くおそれ
がある。
様に目標電流(Im)−操舵トルク(T)の設定によっ
ては、操舵していないにも拘わらず、モータ電流が流れ
続けるおそれがあるため、破線のように不感帯ΔTfを
設け、不感帯ΔTfをトルク基準値のずれのおそれがあ
る値より広くとる必要があるが、これが広いために操作
性等が悪いという問題点もあった。
めになされたもので、操舵トルク検出手段の特性が変化
しても、トルク基準値を自動的に補正し、操舵フィーリ
ングを安定に維持することができる操作性の優れた信頼
性の高い電動パワーステアリング装置を提供することを
目的とする。
動パワーステアリング装置は、車両のステアリング系に
加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、上記車両の車速を検出する車速検出手段と、上記車
両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率半径演
算手段と、上記操舵トルクのトルク基準値を記憶するト
ルク基準値記憶手段と、上記曲率半径演算手段によって
検出された曲率半径および上記車速検出手段によって検
出された車速に応じて上記操舵トルク検出手段より検出
される操舵トルクに基づき上記操舵トルクのトルク基準
値を補正するトルク補正手段と、上記操舵トルク検出手
段より検出された操舵トルクと上記トルク補正手段より
得られたトルク基準値に基づいて推定操舵トルクを演算
する補正制御手段と、上記推定操舵トルクと上記車速検
出手段によって検出された車速とに基づいて目標電流を
設定する目標電流設定手段とを備えたものである。
ング装置は、請求項1の発明において、上記トルク補正
手段は、上記車両が上記曲率半径演算手段によって得ら
れた曲率半径の任意の値の左右いずれかのカーブに沿っ
て走行し、かつ、上記車速検出手段によって検出された
車速の任意の値で走行した場合の上記操舵トルク検出手
段より得られる操舵トルクと、上記車両が上記曲率半径
と同一の値で上記カーブと逆方向のカーブに沿って走行
し、かつ、上記車速と同一の値で走行していた場合の上
記操舵トルク検出手段より得られる操舵トルクと、上記
それぞれの操舵トルクとトルク基準値とのそれぞれの差
よりトルク基準値のずれを検出し、上記操舵トルクのト
ルク基準値を補正するためのトルク補正値を決定するも
のである。
ング装置は、請求項2の発明において、上記トルク補正
手段は、上記操舵トルク検出手段によって検出された操
舵トルク信号を記憶するトルク信号記憶手段と、上記車
速検出手段によって検出された車速および上記曲率半径
演算手段によって検出された曲率半径が任意の値のとき
に上記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み命令を
出力し、そのときに返された操舵トルク信号と上記トル
ク基準値記憶手段からのトルク基準値とに基づいて新し
いトルク基準値を設定するトルク補正値設定手段とを有
するものである。
ング装置は、請求項3の発明において、上記トルク補正
値設定手段は、トルク補正許可判定手段と、トルク信号
補正手段とを有し、上記トルク補正許可判定手段は、上
記車速検出手段からの車速および上記曲率半径演算手段
からの曲率半径が任意の値のときに上記トルク信号記憶
手段にトルク信号取り込み命令を出力し、そのときに返
された操舵トルク信号をトルク信号補正手段に渡し、該
トルク信号補正手段は、左カーブおよび右カーブに沿っ
て走行しているときの上記トルク補正許可判定手段より
渡される操舵トルク信号をそれぞれ取り込み、その左右
の操舵トルク信号とトルク基準値の差を比較し、その値
の半分の値と上記トルク基準値を加算したものを新しい
トルク基準値として上記トルク基準値記憶手段に記憶さ
せるものである。
ング装置は、請求項3の発明において、上記トルク補正
値設定手段は、記憶手段と、トルク信号補正手段とを有
し、上記記憶手段は上記操舵トルク検出手段によって検
出された操舵トルク信号を上記車速検出手段によって検
出された車速と上記曲率半径演算手段より得られた曲率
半径のそれぞれの代表値毎に記憶し、上記トルク信号補
正手段は上記記憶手段より同一車速で同一曲率半径の左
右の操舵トルク信号が記憶されている部分のみを抽出
し、該操舵トルク信号とトルク基準値との全ての誤差の
平均より上記トルク基準値を補正するものである。
ング装置は、請求項1〜5のいずれかの発明において、
上記トルク補正手段より得られたトルク基準値を上記車
速検出手段によって検出された車速が任意の値以下の時
にのみトルク基準値を補正するトルク基準値決定手段を
備えたものである。
添付図面に基づいて説明する。 実施の形態1.図1は、この発明の実施の形態1による
電動パワーステアリング装置を示す構成図である。図に
おいて、電動パワーステアリング装置は、車両のステア
リング系に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク
検出手段11と、車両の車速を検出する車速検出手段1
2と、ROM/RAM等のメモリ、演算機能等を有し、
車両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率半径
演算手段13と、後述されるトルク信号記憶手段141
およびトルク補正値設定手段142を含むトルク補正手
段14と、操舵トルクのトルク基準値を記憶するトルク
基準値記憶手段15と、ROM/RAM等のメモリ、演
算機能等を有し、操舵トルク検出手段11より得られた
操舵トルク信号とトルク補正手段14より得られたトル
ク基準値より推定操舵トルクを演算する補正制御手段1
6と、同じくROM/RAM等のメモリ、演算機能等を
有し、推定操舵トルクと車速検出手段12より得られた
車速より目標電流を設定する目標電流設定手段17とを
備える。
テアリング系に操舵補助力を作用させる電動機18と、
この電動機18に流れる電流を検出する電動機電流検出
手段19と、目標電流設定手段17からの目標電流と電
動機電流検出手段19が検出した電動機電流との偏差信
号を演算する偏差決定手段20と、偏差決定手段20か
らの偏差信号を電圧に変換し、電動機駆動手段22をP
WM制御して偏差信号を速やかに0に収束させるような
電動機制御電圧を発生する駆動制御手段21を備える。
13によって得られた曲率半径が任意の値の左右いずれ
かのカーブに沿って走行し、かつ、車速検出手段12に
よって得られた車速が任意の値で走行した場合の操舵ト
ルク検出手段11より得られる操舵トルク信号と、上記
曲率半径と同一の値で上記カーブと逆方向のカーブに沿
って走行し、かつ、上記車速と同一の値で走行していた
場合の操舵トルク検出手段11より得られる操舵トルク
信号と、上記それぞれの操舵トルクとトルク基準値との
それぞれの差よりトルク基準値のずれを検出し、上記操
舵トルク信号のトルク基準値を補正する。
構成の一例を示すもので、トルク補正手段14は、トル
ク信号記憶手段141と、トルク補正値設定手段142
とをを備える。トルク信号記憶手段141はROM/R
AM等のメモリを備え、トルク補正値設定手段142よ
りトルク信号取り込み命令が出力されたとき、操舵トル
ク検出手段11より出力された操舵トルク信号をトルク
補正値設定手段142に返す。
正許可判定手段142aと、トルク信号補正手段142
bとを備える。トルク補正許可判定手段142aは、R
OM/RAM等のメモリ、判定機能等を備え、車速検出
手段11より入力される車速、曲率半径演算手段13よ
り入力される曲率半径が任意の値の時にトルク信号記憶
手段141にトルク信号取り込み命令を出力し、その時
に返された操舵トルク信号をトルク信号補正手段142
bに渡す。
RAM等のメモリ、判定機能、演算機能等を備え、左カ
ーブおよび右カーブに沿って走行しているときのトルク
補正許可判定手段142aより渡される操舵トルク信号
をそれぞれ取り込み、その左右の操舵トルク信号とトル
ク基準値の差を比較し、その値の半分の値とトルク基準
値を加算したものを新しいトルク基準値としてトルク基
準値記憶手段15に記憶する。
算手段13は、例えば左右の車輪速と車速から車両が走
行している曲率半径を演算する。いま、車両が真円を走
行しているとき、1周にかかる時間は図3より
率半径、Treはトレッド(車両横幅)(一定値)、Vr
は右車輪速、Vlは左車輪速、Vmは車輪速平均{(V
l+Vr)/2}、つまり車速、Wdは車輪速差(Vr
−Vl)である。このようにして、曲率半径演算手段1
3で得られた曲率半径Rはトルク補正手段14のトルク
補正値設定手段142に供給される。
左右の車輪速を使用したが、例えば、重力加速度センサ
(図示せず)からの信号出力を使用し、これとと車速よ
り曲率半径を以下のように演算することも可能である。
力加速度センサ出力値)、vは車速、mは車両の質量
(一定値)、rは曲率半径、ωは角速度(v/r)であ
る。
141は、トルク補正値設定手段142よりトルク信号
取り込み命令Sが出力されたとき、操舵トルク検出手段
11より出力された操舵トルク信号Taを左折時は操舵
トルク信号Tl、右折時は操舵トルク信号Trとしてト
ルク補正値設定手段142に返す。
許可判定手段142aは、車速検出手段12より入力さ
れる車速V、曲率半径演算手段より入力される曲率半径
Rが任意の値の時にトルク信号記憶手段141にトルク
信号取り込み命令Sを出力し、その時に返された操舵ト
ルク信号Tl、Trをトルク信号補正手段142bに渡
す。
カーブに沿って走行しているときのトルク補正許可判定
手段142aより渡される操舵トルク信号Taを操舵ト
ルク信号Tlとして取り込み、右カーブに沿って走行し
ているときのトルク補正許可判定手段142aより渡さ
れる操舵トルク信号Taを操舵トルク信号Trとして取
り込む。そして得られたトルク信号(Tl・Tr)とト
ルク基準値Tcの差(ΔTl=│Tc−Tl│、ΔTr
=│Tc−Tr│)を操舵トルクとし、この操舵トルク
の左右の値を比較(ΔTc=ΔTr−ΔTl)して、そ
の値の半分の値とトルク基準値を加算したものを新しい
トルク基準値(Tcn=Tc+(ΔTc/2))とす
る。
いるときの操舵フィーリングは左右とも同一となり、新
しいトルク基準値Tcnをトルク基準値記憶手段15に
記憶する。また、この新しいトルク基準値Tcnは補正
されたトルク基準値として次段の補正制御手段16へ供
給される。
トルク基準値が変更される前は、トルク基準値記憶手段
15より読み込まれたトルク基準値を現在のトルク基準
値Tcとして使用する。また、上述では、毎回左右の操
舵トルク信号(Tl・Tr)とトルク基準値Tcの差を
求めて操舵トルクを演算し、新しいトルク基準値Tcn
を算出しているが、得られた操舵トルク信号(Tl・T
r)の平均値より、新しいトルク基準値(Tcn=
((Tl+Tr)/2)を算出してももよい。これによ
り、演算処理が簡略化される。
補正手段142bからの補正されたトルク基準値Tcn
と、操舵トルク検出手段11により検出された操舵トル
ク信号Taより推定操舵トルクTmを演算し、目標電流
設定手段17へ出力する。
6より出力された推定操舵トルクTmと車速検出手段1
2で検出された車速Vに基づいて図7に一点鎖線で示す
目標電流Im−操舵トルクTの特性関係から目標電流I
mを決定し、偏差決定手段20に出力する。この場合、
トルク基準値は上述の如く精度良く補正されているの
で、目標電流Im−操舵トルクTの特性関係を、図7に
一点鎖線で示すように設定でき、このときの不感帯ΔT
f1を従来の不感帯ΔTfより狭くすることができ、こ
れにより操作性をよくすることができる。
17からの目標電流Imと電動機電流検出手段19で検
出された電動機18を流れる電流Iの偏差信号ΔIを求
め、駆動制御手段21に供給する。駆動制御手段21は
その偏差信号ΔIを電圧信号に変換し、偏差信号ΔIを
速やかに0に収束させるような電動機制御電圧V0を発
生して電動機駆動手段22をPWM制御し、電動機18
を駆動する。
ク信号と車速と車両が走行している道路の曲率半径を検
出し、車速と曲率半径がある値の時の左操舵中の操舵ト
ルクと、右操舵中の操舵トルクを比較し、左右の操舵ト
ルクに差が有る場合に、差が無くなるようにトルク基準
値を補正するので、差動トランスや差動増幅器の経年変
化や、振動などによる調整抵抗(可変抵抗)のずれによ
って起こるトルク基準値のずれを自動的に補正すること
ができ、操舵フィーリングを安定に維持することができ
る操作性の優れた信頼性の高い電動パワーステアリング
装置が得られる。
形態2による電動パワーステアリング装置の要部を示す
構成図である。なお、図4において、トルク補正手段1
4A以外のその他の構成については、上記実施の形態1
と同様である。図において、トルク補正手段14Aは、
図2のトルク補正手段14と同様のトルク信号記憶手段
141を備えると共に、トルク補正値設定手段142A
を備える。このトルク補正値設定手段142Aは、記憶
手段142cと、トルク信号補正手段142bとを備え
る。
メモリを備え、トルク信号記憶手段141より送られて
くる操舵トルク信号Taを車速検出手段12(図1)よ
り入力される車速V、曲率半径演算手段13(図1)よ
り入力される曲率半径Rにそれぞれ対応する操舵トルク
信号Tl、Trとして記憶する。
RAM等のメモリ、判定機能、演算機能等を備え、記憶
手段142cに記憶されている同一車速、同一曲率半径
の左右とも記憶されている全ての操舵トルク信号につい
て上記実施の形態1と同様にトルク基準値を演算し、そ
のトルク基準値の全ての平均をとる。これにより、ノイ
ズなどの外乱が混入した場合でも、その影響を少なくし
てトルク基準値をより正確に決定することができる。
表値の車速と任意の代表値の曲率半径においてそれぞれ
車速と曲率半径に対応する操舵トルク信号を記憶し、同
一車速で同一曲率半径の左右両方の操舵トルク信号が記
憶された操舵トルク信号を全て使用するので、ノイズ等
の外乱が混入した場合でも、その影響を小さくしてトル
ク基準値をより精度良く補正することができ、信頼性の
向上を図ることができる。
形態3による電動パワーステアリング装置の要部を示す
構成図である。なお、本実施の形態では、トルク補正手
段14と補正制御手段16との間にトルク基準値決定手
段30を設ける。それ以外の他の構成については、上記
実施の形態1と同様である。図において、トルク基準値
決定手段30は、ROM/RAM等のメモリ、演算機能
などを備え、トルク補正手段14よりトルク基準値Tc
nを出力されても、車速検出手段12(図1)より得ら
れた車速が任意の値を越えたときにはトルク基準値を変
更せずに、今までのトルク基準値Tc1をトルク基準値
として補正制御手段16に出力し、車速検出手段12よ
り得られた車速が任意の値以下となった場合にトルク補
正手段14より出力されたトルク基準値Tcnを現在の
トルク基準値Tc1として出力する。これにより、低速
時または停車時にトルク基準値を補正することで、より
確実にトルク基準値を補正することができる。
時に、トルク基準値が補正されることで目標電流が変化
するため、ハンドルへのアシスト量が変化し、車の挙動
が変わってしまうのを避けるため、低速時または停車時
にトルク基準値を補正することで、より確実にトルク基
準値を補正することができる。
よれば、車両のステアリング系に加えられる操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、上記車両の車速を検
出する車速検出手段と、上記車両が走行している道路の
曲率半径を演算する曲率半径演算手段と、上記操舵トル
クのトルク基準値を記憶するトルク基準値記憶手段と、
上記曲率半径演算手段によって検出された曲率半径およ
び上記車速検出手段によって検出された車速に応じて上
記操舵トルク検出手段より検出される操舵トルクに基づ
き上記操舵トルクのトルク基準値を補正するトルク補正
手段と、上記操舵トルク検出手段より検出された操舵ト
ルクと上記トルク補正手段より得られたトルク基準値に
基づいて推定操舵トルクを演算する補正制御手段と、上
記推定操舵トルクと上記車速検出手段によって検出され
た車速とに基づいて目標電流を設定する目標電流設定手
段とを備えたので、操舵フィーリングを安定に維持する
ことができる操作性の優れた信頼性の高い電動パワース
テアリング装置が得られるという効果がある。
ク補正手段は、上記車両が上記曲率半径演算手段によっ
て得られた曲率半径の任意の値の左右いずれかのカーブ
に沿って走行し、かつ、上記車速検出手段によって検出
された車速の任意の値で走行した場合の上記操舵トルク
検出手段より得られる操舵トルクと、上記車両が上記曲
率半径と同一の値で上記カーブと逆方向のカーブに沿っ
て走行し、かつ、上記車速と同一の値で走行していた場
合の上記操舵トルク検出手段より得られる操舵トルク
と、上記それぞれの操舵トルクとトルク基準値とのそれ
ぞれの差よりトルク基準値のずれを検出し、上記操舵ト
ルクのトルク基準値を補正するためのトルク補正値を決
定するので、操舵トルク検出手段の構成要素等の経年変
化や、振動などによる調整抵抗(可変抵抗)のずれによ
って起こるトルク基準値のずれを自動的に補正すること
ができるという効果がある。
ク補正手段は、上記操舵トルク検出手段によって検出さ
れた操舵トルク信号を記憶するトルク信号記憶手段と、
上記車速検出手段によって検出された車速および上記曲
率半径演算手段によって検出された曲率半径が任意の値
のときに上記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み
命令を出力し、そのときに返された操舵トルク信号と上
記トルク基準値記憶手段からのトルク基準値とに基づい
て新しいトルク基準値を設定するトルク補正値設定手段
とを有するので、トルク基準値のずれを確実に補正する
ことができるという効果がある。
ク補正値設定手段は、トルク補正許可判定手段と、トル
ク信号補正手段とを有し、上記トルク補正許可判定手段
は、上記車速検出手段からの車速および上記曲率半径演
算手段からの曲率半径が任意の値のときに上記トルク信
号記憶手段にトルク信号取り込み命令を出力し、そのと
きに返された操舵トルク信号をトルク信号補正手段に渡
し、該トルク信号補正手段は、左カーブおよび右カーブ
に沿って走行しているときの上記トルク補正許可判定手
段より渡される操舵トルク信号をそれぞれ取り込み、そ
の左右の操舵トルク信号とトルク基準値の差を比較し、
その値の半分の値と上記トルク基準値を加算したものを
新しいトルク基準値として上記トルク基準値記憶手段に
記憶させるので、トルク基準値のずれをより確実に補正
することができるという効果がある。
ク補正値設定手段は、記憶手段と、トルク信号補正手段
とを有し、上記記憶手段は上記操舵トルク検出手段によ
って検出された操舵トルク信号を上記車速検出手段によ
って検出された車速と上記曲率半径演算手段より得られ
た曲率半径のそれぞれの代表値毎に記憶し、上記トルク
信号補正手段は上記記憶手段より同一車速で同一曲率半
径の左右の操舵トルク信号が記憶されている部分のみを
抽出し、該操舵トルク信号とトルク基準値との全ての誤
差の平均より上記トルク基準値を補正するので、ノイズ
等の外乱が混入した場合でも、その影響を小さくしてト
ルク基準値をより精度良く補正することができ、信頼性
の向上を図ることができるという効果がある。
ルク補正手段より得られたトルク基準値を上記車速検出
手段によって検出された車速が任意の値以下の時にのみ
トルク基準値を補正するトルク基準値決定手段を備えた
ので、低速時または停車時にトルク基準値を補正するこ
とでき、より確実にトルク基準値を補正することがで
き、信頼性の向上に寄与できるという効果がある。
る。
である。
概略図である。
である。
である。
成図である。
を示す特性図である。
段の一例を示す構成図である。
の関係を示す特性図である。
曲率半径演算手段、14,14A トルク補正手段、
15 トルク基準値記憶手段、16 補正制御手段、1
7 目標電流設定手段、30 トルク基準値決定手段、
141 トルク信号記憶手段、142,142A トル
ク補正値設定手段、142a トルク補正許可判定手
段、142b トルク信号補正手段、142c 記憶手
段。
Claims (6)
- 【請求項1】 車両のステアリング系に加えられる操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、 上記車両の車速を検出する車速検出手段と、 上記車両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率
半径演算手段と、 上記操舵トルクのトルク基準値を記憶するトルク基準値
記憶手段と、 上記曲率半径演算手段によって検出された曲率半径およ
び上記車速検出手段によって検出された車速に応じて上
記操舵トルク検出手段より検出される操舵トルクに基づ
き上記操舵トルクのトルク基準値を補正するトルク補正
手段と、 上記操舵トルク検出手段より検出された操舵トルクと上
記トルク補正手段より得られたトルク基準値に基づいて
推定操舵トルクを演算する補正制御手段と、 上記推定操舵トルクと上記車速検出手段によって検出さ
れた車速とに基づいて目標電流を設定する目標電流設定
手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項2】 上記トルク補正手段は、上記車両が上記
曲率半径演算手段によって得られた曲率半径の任意の値
の左右いずれかのカーブに沿って走行し、かつ、上記車
速検出手段によって検出された車速の任意の値で走行し
た場合の上記操舵トルク検出手段より得られる操舵トル
クと、上記車両が上記曲率半径と同一の値で上記カーブ
と逆方向のカーブに沿って走行し、かつ、上記車速と同
一の値で走行していた場合の上記操舵トルク検出手段よ
り得られる操舵トルクと、上記それぞれの操舵トルクと
トルク基準値とのそれぞれの差よりトルク基準値のずれ
を検出し、上記操舵トルクのトルク基準値を補正するた
めのトルク補正値を決定することを特徴とする請求項1
記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項3】 上記トルク補正手段は、上記操舵トルク
検出手段によって検出された操舵トルク信号を記憶する
トルク信号記憶手段と、上記車速検出手段によって検出
された車速および上記曲率半径演算手段によって検出さ
れた曲率半径が任意の値のときに上記トルク信号記憶手
段にトルク信号取り込み命令を出力し、そのときに返さ
れた操舵トルク信号と上記トルク基準値記憶手段からの
トルク基準値とに基づいて新しいトルク基準値を設定す
るトルク補正値設定手段とを有することを特徴とする請
求項2記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項4】 上記トルク補正値設定手段は、トルク補
正許可判定手段と、トルク信号補正手段とを有し、上記
トルク補正許可判定手段は、上記車速検出手段からの車
速および上記曲率半径演算手段からの曲率半径が任意の
値のときに上記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込
み命令を出力し、そのときに返された操舵トルク信号を
トルク信号補正手段に渡し、該トルク信号補正手段は、
左カーブおよび右カーブに沿って走行しているときの上
記トルク補正許可判定手段より渡される操舵トルク信号
をそれぞれ取り込み、その左右の操舵トルク信号とトル
ク基準値の差を比較し、その値の半分の値と上記トルク
基準値を加算したものを新しいトルク基準値として上記
トルク基準値記憶手段に記憶させることを特徴とする請
求項3記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項5】 上記トルク補正値設定手段は、記憶手段
と、トルク信号補正手段とを有し、上記記憶手段は上記
操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルク信号
を上記車速検出手段によって検出された車速と上記曲率
半径演算手段より得られた曲率半径のそれぞれの代表値
毎に記憶し、上記トルク信号補正手段は上記記憶手段よ
り同一車速で同一曲率半径の左右の操舵トルク信号が記
憶されている部分のみを抽出し、該操舵トルク信号とト
ルク基準値との全ての誤差の平均より上記トルク基準値
を補正することを特徴とする請求項3記載の電動パワー
ステアリング装置。 - 【請求項6】 上記トルク補正手段より得られたトルク
基準値を上記車速検出手段によって検出された車速が任
意の値以下の時にのみトルク基準値を補正するトルク基
準値決定手段を備えたことを特徴とする請求項1〜5の
いずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000009074A JP3715858B2 (ja) | 2000-01-18 | 2000-01-18 | 電動パワーステアリング装置 |
US09/611,131 US6381525B1 (en) | 2000-01-18 | 2000-07-06 | Electric power steering apparatus |
DE10037692A DE10037692B4 (de) | 2000-01-18 | 2000-08-02 | Elektrische Servolenkungsvorrichtung |
FR0010349A FR2803812B1 (fr) | 2000-01-18 | 2000-08-04 | Dispositif electrique de direction assistee |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000009074A JP3715858B2 (ja) | 2000-01-18 | 2000-01-18 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001199353A true JP2001199353A (ja) | 2001-07-24 |
JP3715858B2 JP3715858B2 (ja) | 2005-11-16 |
Family
ID=18537269
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000009074A Expired - Fee Related JP3715858B2 (ja) | 2000-01-18 | 2000-01-18 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6381525B1 (ja) |
JP (1) | JP3715858B2 (ja) |
DE (1) | DE10037692B4 (ja) |
FR (1) | FR2803812B1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009029271A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2011008385A (ja) * | 2009-06-24 | 2011-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行支援装置 |
CN105197102A (zh) * | 2015-10-10 | 2015-12-30 | 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 | 转向控制方法及装置 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3698628B2 (ja) * | 2000-09-28 | 2005-09-21 | 光洋精工株式会社 | トルク検出装置及び舵取装置 |
JP4062666B2 (ja) * | 2002-03-25 | 2008-03-19 | 本田技研工業株式会社 | トルク変動制御装置及びトルク変動制御プログラム |
JP4223916B2 (ja) * | 2003-10-07 | 2009-02-12 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
JP4030528B2 (ja) | 2004-06-16 | 2008-01-09 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置における駆動電流オフセットの調整方法 |
US20100145579A1 (en) * | 2008-12-10 | 2010-06-10 | Honeywell International Inc. | Method and system for onboard zero offset compensation for electric power assist steering torque sensor |
JP6055525B1 (ja) * | 2015-09-02 | 2016-12-27 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
US10227039B1 (en) * | 2018-02-19 | 2019-03-12 | Delphi Technologies, Llc | Warning system |
DE102020212378A1 (de) * | 2020-09-30 | 2022-03-31 | Thyssenkrupp Ag | Elektromechanisches Lenksystem und Verfahren zur Kompensation eines Messsignals einer Drehmomentsensorvorrichtung |
DE102021202482B4 (de) * | 2021-03-15 | 2023-06-29 | Continental Automotive Technologies GmbH | Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2399350A1 (fr) * | 1977-08-05 | 1979-03-02 | Citroen Sa | Perfectionnements apportes aux directions assistees pour vehicules |
DE3912926A1 (de) * | 1988-04-21 | 1989-11-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | Motorsteuervorrichtung fuer eine elektrische servolenkeinrichtung |
EP0479271B1 (en) * | 1990-10-03 | 1998-09-09 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Automatic lateral guidance control system |
US5661650A (en) * | 1994-02-23 | 1997-08-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for controlling a vehicle relative to a judged shape of a travel road |
JPH0872736A (ja) | 1994-09-06 | 1996-03-19 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP3593194B2 (ja) * | 1995-12-01 | 2004-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵支援装置 |
JP3668340B2 (ja) * | 1996-09-05 | 2005-07-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両操舵装置 |
-
2000
- 2000-01-18 JP JP2000009074A patent/JP3715858B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-07-06 US US09/611,131 patent/US6381525B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-08-02 DE DE10037692A patent/DE10037692B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-08-04 FR FR0010349A patent/FR2803812B1/fr not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009029271A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2011008385A (ja) * | 2009-06-24 | 2011-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行支援装置 |
CN105197102A (zh) * | 2015-10-10 | 2015-12-30 | 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 | 转向控制方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3715858B2 (ja) | 2005-11-16 |
US6381525B1 (en) | 2002-04-30 |
FR2803812A1 (fr) | 2001-07-20 |
DE10037692B4 (de) | 2005-08-25 |
FR2803812B1 (fr) | 2006-06-09 |
DE10037692A1 (de) | 2001-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6886656B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP2001199353A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2004256068A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2004203089A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3555263B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
JP2001187582A (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP3692660B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
JP3598707B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP3864072B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4715302B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2002225742A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP3550827B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
JP3562040B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
JPH06219312A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP3385763B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
JPH0867262A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
JP4683252B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH06239249A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2004314909A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH0858608A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
KR100795064B1 (ko) | 스티어링 에포트 조절을 위한 차량용 능동조향장치 | |
JP2000168602A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2002293259A (ja) | 制御量演算装置 | |
JPH08150946A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
JP2006076484A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050301 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050607 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050728 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050823 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050826 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080902 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090902 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090902 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100902 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110902 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110902 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120902 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130902 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |