JP3408307B2 - 疑似車体速度の発生方法およびそれを用いたアンチロックブレーキ方法 - Google Patents
疑似車体速度の発生方法およびそれを用いたアンチロックブレーキ方法Info
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Description
レーキ装置における疑似車体速度の発生方法、特に低車
輪速度時に対応できるようにしたアンチロックブレーキ
装置の疑似車体速度発生方法およびそれを用いたアンチ
ロックブレーキ方法に関する。
のロックを防止するようにしたアンチロックブレーキ装
置においては、4輪それぞれの車輪速度を電磁誘導式ピ
ックアップの発するパルス信号を利用しその周期と車輪
の回転半径とから、所定サイクル毎に演算することによ
り求めている。そして、そのうちの最大車輪速度に基づ
き疑似車体速度を発生し、この疑似車体速度と車輪速度
とによりスリップ率を求め、これに基づきホイールシリ
ンダのブレーキ液圧を制御するようにしている(例え
ば、特開昭64−63451号公報参照)。
従来のアンチロックブレーキ装置における疑似車体速度
発生方法にあっては、電磁誘導式ピックアップの発する
パルス信号を利用して車輪速度を求め、これに基づいて
疑似車体速度を発生するようにしているため、車輪回転
数が小さいすなわち低車輪速時には誘導電圧が低くS/
N比も小さくなり精度が低下するという問題がある。
と実際の車輪速度とが不一致となり、さらに車輪速度に
基づく疑似車体速度も実際の車体速度と合わなくなって
しまったり、外部磁界の影響を受け易くなる惧れがあ
る。
み、車両の速度にかかわらず常に安定した疑似車体速度
を得ることのできる疑似車体速度の発生方法を提供する
ことにある。
に、本発明の疑似車体速度の発生方法は、所定時間毎の
サイクルで車輪速度を求め、該車輪速度に基づき所定の
演算により疑似車体速度を発生するようにした疑似車体
速度の発生方法において、前記サイクル毎に求めた前記
疑似車体速度と所定速度とを比較し前記疑似車体速度が
所定速度よりも小さくなった後は、疑似車体速度が所定
速度より小さくなったサイクルの直前のサイクルで求め
た車体減速度を一定値とし、前回のサイクルで求めた疑
似車体速度から前記一定値を減じることにより、新たな
疑似車体速度を発生することを特徴とする。
り大きいときは、4輪のうちの最大の車輪速度と前サイ
クルで求めた疑似車体速度から前サイクルで求めた車体
減速度を減じた速度とのいずれか大きい速度により新た
な疑似車体速度を発生することができる。
も小さくなった後は、その直前のサイクルで求められた
車体減速度と前回のサイクルで求められた疑似車体速度
とに基づいて新たな疑似車体速度が発生される。
後は、この新たな疑似車体速度は車輪速度とは無関係に
発生されることになるため、外部磁界等の影響を受ける
ことなく安定的な疑似車体速度を得ることができる。
きなときは、4輪のうちの最大車輪速度と前サイクルで
求めた疑似車体速度から前サイクルで求めた車体減速度
を減じた速度とのいずれか大きい速度により新たな疑似
車体速度が発生される。
のロックによりその速度を得ることが困難となったよう
な場合においても、疑似車体速度を得ることができる。
に説明する。
よび左前輪14の回転に応じてそれぞれ車輪速度パルス
を発生する車輪速度センサ12および16と、駆動車輪
である右後輪20および左後輪22の回転に応じてそれ
ぞれ車輪速度パルスを発生する車輪速度センサ24およ
び26とが設けられ、これ等電磁誘導型ピックアップで
構成される各センサは、周知の通りマイクロコンピュー
タを含むコントロールユニット(以下ECUと称す)4
0に接続されている。
れ配設されたホイールシリンダ50と、運転者がブレー
キペダルを踏むことによってブレーキ液圧を発生するマ
スタシリンダ52とは主液通路54でもって連通されて
おり、この主液通路54の途中に各ホイールシリンダ5
0のブレーキ液圧を切換制御するアクチュエータユニッ
ト60がそれぞれ介装されている。
イールシリンダ50の液圧の増減を切換え制御するため
の切換制御弁62と、ホイールシリンダ50の減圧時に
そのブレーキ液が貯えられるリザーバ64と、該リザー
バ64に貯えられたブレーキ液を主液通路54に戻すた
めのポンプ66とを備えている。
明する。
ローチャートに示す如く、まずイニシャライズ後、その
ステップS1で、各車輪速度センサ12、16、24、
26の出力に応じて右前輪10、左前輪14、右後輪2
0および左後輪22の各車輪速度(VW FR,VW F
L,VW RR,VW RL)および各車輪加減速度が計算
される。次いで、ステップS2に進み、各車輪速度のう
ち最大車輪速度max(VW FR,VW FL,VW R
R,VW RL)を選択し、この最大車輪速度に基づき疑
似車体速度Vi(n)が算出される。
ΔVi(n)を求めるステップの詳細について、そのサブル
ーチンを示す図4に基づきさらに説明する。
グを意味し疑似車体速度が所定値(例えば、10km/
h)以下ではオンとなるようプログラムされている。ま
た、このフローチャートで添字(n)で表わされるのは
今回の実行サイクルで得られる値を、(n−1)で表わ
されるのは前回の実行サイクルで得られた値を意味す
る。
プS21において前回の実行サイクルで求められた疑似
車体速度Vi(n-1)が所定速度(例えば、上述の10km
/h)により大きいか否かが判断され、大きければステ
ップS23に進み低速域判断フラグVi LOをオフとす
る。また、小さいときはステップS22に進みフラグV
i LOをオンとして、ステップS24に進む。そして、
ステップS22およびステップS23の後のこのステッ
プS24において低速域判断フラグVi LOがオンかオ
フかが判断され、オフのとき、すなわち、前回のサイク
ルでの疑似車体速度Vi(n-1)が所定速度以上のとき(ス
テップS21,S23)はステップS25に進む。
i(n)が次式により求められる。
クルで求められた車体減速度であり、今回サイクルの疑
似車体速度Vi(n)は、各車体速度のうちの最大車輪速度
max(VW FR,VW FL,VW RR,VW RL)、
または、前サイクルで求めた疑似車体速度Vi(n-1)から
前サイクルで求めた車体減速度ΔVi(n-1)を減じた速度
のうちのいずれか大きい速度として求められる。
めることは、例えば制動中に路面の摩擦係数(μ)が高
μから低μに急変し、全部の車輪がロック傾向となった
ようなときに、車輪速度を求めることが困難となるの
で、有効である。
の疑似車体速度Vi(n-1)からステップS25で求めた今
回のサイクルの疑似車体速度Vi(n)を減ずることによ
り、今サイクルの車両減速度ΔVi(n)が求められ、これ
がステップS27において推定車体減速度ΔVとして設
定される。
低速域判断フラグVi LOがオンの場合には、ステップ
S28に進む。そして、このステップS28では今サイ
クルの疑似車体速度Vi(n)が次式により求められる。
速度である。
の低速度に入ると、前サイクルで求めた疑似車体速度V
i(n-1)とその低速域に入った直前の推定車体減速度ΔV
との差により今サイクルの疑似車体速度Vi(n)が求めら
れる。すなわち、疑似車体速度は制御ルーチンが5ms
毎に実行される毎に、前サイクルの疑似車体速度および
低速域に入る直線の推定車体減速度に基づいて更新され
ることになる。
計算処理の後はステップS3に進み、ステップS2で求
めた疑似車体速度とステップS1で求めた各車輪速度と
から各車輪のスリップ率の計算が行われる。そして、ス
テップS4に進み、ホイールシリンダのブレーキ液圧の
減圧を開始する減圧閾値を、例えば車輪のスリップ率の
15%(疑似車体速度では85%)として設定する。
3で求めた車輪ステップ率とステップS4で設定した減
圧閾値とが比較される。ここで、スリップ率が減圧閾値
よりも大きいときには、ステップS7に進み、ブレーキ
液圧の減圧制御が行われる。すなわち、ECU40から
アクチュエータユニット60の切換制御弁62へ切換信
号が送られ、マスターシリンダ52と後輪のホイールシ
リンダ50とが遮断されると共に、ホイールシリンダ5
0とリザーバ64とが連通される。
率が減圧閾値よりも小さいときには、ステップS6に進
み、ここでステップS1で求めた車輪加減速度が所定の
保持レベルより大きいか否かが判断される。所定の保持
レベルより大きければ、ホイールシリンダ50の液圧が
不足気味であるから、ステップS8に進みブレーキ液圧
増圧制御が行われる。この場合は、アクチュエータユニ
ット60の切換制御弁62が、マスターシリンダ52と
ホイールシリンダ50とが連通状態となるように駆動さ
れる。
が所定の保持レベルより小さいときには、ステップS9
に進み、ブレーキ液圧保持制御が行われる。この場合に
は、ホイールシリンダ50がマスターシリンダ52およ
びリザーバ64との連通をそれぞれ断つ位置に、切換制
御弁62が駆動される。
いずれかの制御が行われた後はステップS10に進み、
ここで5ms時間調整されてステップS1に戻る。換言
すると、上述のサイクルが前述のように5ms時間毎に
実行されていることになる。
を参照しつつさらに説明する。
のうち一点鎖線で示されるVwtは通常通り車輪速度セン
サが検出動作を行っている場合を、Vwpは例えば周波数
が50〜60Hzの外部磁界の変化が車輪速度センサに
外乱として検出された場合を、さらにVwaはこの外乱が
検出されている車輪の実際の速度を表わしている。
ンサに上記周波数の外乱が検出されると、実際の車輪速
度Vwaは0であるにもかかわらず、ECU40はVwp2
の速度で車輪が回転している、ひいてはこのVwp2 の速
度に基づき疑似車体速度Viを発生してしまうことにな
る。こうすると、通常動作中の車輪ではスリップ率が大
とみなされ減圧制御が行われ、外乱検出中の車輪ではス
リップ率が0とみなされることから増圧制御が行われる
ことにより、車輪の挙動および制動フィーリングの悪化
となるおそれがある。
似車体速度Vi が所定速度(例えば10km/h)点P
より小さい領域ではこの領域に入る直前の推定車体減速
度ΔVを用いて、それ以降の疑似車体速度Vi を推定す
るようにし、車輪速度センサに依存しないので、外乱が
入ろうともそれに影響されず安定的な制御が可能となる
のである。
生した後、各輪のスリップ率に基づいてブレーキ液圧の
制御をするようにしたが、疑似車体速度が10km/h
以下等の極低速域では、スリップ率に基づくことなく、
疑似車体速度がこの所定速度より小さいと判断されたら
直ちにブレーキ液圧の減圧禁止制御を行うか、あるいは
増圧制御を行うようにしてもよい。このようにすると制
御が簡略化される。
によれば、車輪速度検出器のS/N比が低下する極低速
域においては検出された車輪速度が外乱の影響を受ける
ことから、車両の速度にかかわらず安定した疑似車体速
度を得ることができると共に、安定的な制御が可能とな
る。
のシステム概要を示す説明図である。
成図である。
トである。
トである。
Claims (3)
- 【請求項1】 所定時間毎のサイクルで車輪速度を求
め、該車輪速度に基づき所定の演算により疑似車体速度
を発生するようにした疑似車体速度の発生方法におい
て、前記サイクル毎に求めた 前記疑似車体速度と所定速度と
を比較し前記疑似車体速度が所定速度よりも小さくなっ
た後は、疑似車体速度が所定速度より小さくなったサイ
クルの直前のサイクルで求めた車体減速度を一定値と
し、前回のサイクルで求めた疑似車体速度から前記一定
値を減じることにより、新たな疑似車体速度を発生する
ことを特徴とする疑似車体速度の発生方法。 - 【請求項2】 前記疑似車体速度が前記所定速度より大
きいときは、4輪のうちの最大の車輪速度と前サイクル
で求めた疑似車体速度から前サイクルで求めた車体減速
度を減じた速度とのいずれか大きい速度により新たな疑
似車体速度を発生することを特徴とする請求項1に記載
の疑似車体速度の発生方法。 - 【請求項3】 請求項1または2に記載の方法により発
生された疑似車体速度が所定速度よりも小さいときは、
ブレーキ液圧の減圧禁止制御または増圧制御を行うこと
を特徴とするアンチロックブレーキ方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP02848694A JP3408307B2 (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | 疑似車体速度の発生方法およびそれを用いたアンチロックブレーキ方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP02848694A JP3408307B2 (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | 疑似車体速度の発生方法およびそれを用いたアンチロックブレーキ方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07232632A JPH07232632A (ja) | 1995-09-05 |
JP3408307B2 true JP3408307B2 (ja) | 2003-05-19 |
Family
ID=12250002
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP02848694A Expired - Lifetime JP3408307B2 (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | 疑似車体速度の発生方法およびそれを用いたアンチロックブレーキ方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3408307B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005119467A (ja) * | 2003-10-16 | 2005-05-12 | Denso Corp | 車両処理システム |
-
1994
- 1994-02-25 JP JP02848694A patent/JP3408307B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07232632A (ja) | 1995-09-05 |
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