JP3293687B2 - サーボモータの異常結線検出方法 - Google Patents
サーボモータの異常結線検出方法Info
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- JP3293687B2 JP3293687B2 JP16111593A JP16111593A JP3293687B2 JP 3293687 B2 JP3293687 B2 JP 3293687B2 JP 16111593 A JP16111593 A JP 16111593A JP 16111593 A JP16111593 A JP 16111593A JP 3293687 B2 JP3293687 B2 JP 3293687B2
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- Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)
- Tests Of Circuit Breakers, Generators, And Electric Motors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はサーボモータの異常結線
検出方法に関する。
検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、サーボモータの未結線の場合は、
電流が流れないので、過負荷等の異常として未結線を検
出していた。また、従来、モータの誤配線の場合、モー
タが異常トルクとなるので、モータを回わそうとすると
モータロックにより過負荷または暴走状態となり、異常
として誤配線を検出していた。
電流が流れないので、過負荷等の異常として未結線を検
出していた。また、従来、モータの誤配線の場合、モー
タが異常トルクとなるので、モータを回わそうとすると
モータロックにより過負荷または暴走状態となり、異常
として誤配線を検出していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、モータを回わしてからでないと未結線が分からず、
最悪モータが回わされる等の問題があった。また、どの
相が未結線しているか特定もできないし、他のセンサ
（エンコーダ、ポールセンサ）の異常の可能性もあっ
た。同様に、従来技術では、モータを回わしてからでな
いと誤配線が分からないのでモータが最悪暴走するとい
う問題があった。また、どの相が誤配線しているか特定
もできないし、他のセンサ（エンコーダ、ポールセン
サ）の異常の可能性もあった。本発明の目的は、どの相
が未結線になっているかを確実に検出でき、かつどの相
とどの相が誤配線になっているかを確実に検出できる、
サーボモータの異常結線検出方法を提供することにあ
る。
は、モータを回わしてからでないと未結線が分からず、
最悪モータが回わされる等の問題があった。また、どの
相が未結線しているか特定もできないし、他のセンサ
（エンコーダ、ポールセンサ）の異常の可能性もあっ
た。同様に、従来技術では、モータを回わしてからでな
いと誤配線が分からないのでモータが最悪暴走するとい
う問題があった。また、どの相が誤配線しているか特定
もできないし、他のセンサ（エンコーダ、ポールセン
サ）の異常の可能性もあった。本発明の目的は、どの相
が未結線になっているかを確実に検出でき、かつどの相
とどの相が誤配線になっているかを確実に検出できる、
サーボモータの異常結線検出方法を提供することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の、サーボモータ
の異常結線検出方法は、主回路を動作させ、サーボモー
タのある二相を閉回路にして該回路に電流が流れている
かどうかを確認する動作を全ての二相の組合せについて
行ない、全ての二相の組合せについて電流が流れている
ことが確認されればモータが全て結線済みであると判定
し、二相のいずれかの組合せについて電流が流れていな
いことが確認されれば、電流が流れていない二相の組合
せからどの相が未結線であるかを判定し、主回路を動作
させ、サーボモータのある二相を閉回路にして該回路に
電流を少なくとも１周期分流し、電流とそのときのサー
ボモータのトルクを比較し、両者の零の位置が一致する
かどうか調べ、一致しなければ該二相のうちいずれか一
相または二相とも誤配線と判定し、一致すればサーボモ
ータの次の二相について同様の動作を行なう。
の異常結線検出方法は、主回路を動作させ、サーボモー
タのある二相を閉回路にして該回路に電流が流れている
かどうかを確認する動作を全ての二相の組合せについて
行ない、全ての二相の組合せについて電流が流れている
ことが確認されればモータが全て結線済みであると判定
し、二相のいずれかの組合せについて電流が流れていな
いことが確認されれば、電流が流れていない二相の組合
せからどの相が未結線であるかを判定し、主回路を動作
させ、サーボモータのある二相を閉回路にして該回路に
電流を少なくとも１周期分流し、電流とそのときのサー
ボモータのトルクを比較し、両者の零の位置が一致する
かどうか調べ、一致しなければ該二相のうちいずれか一
相または二相とも誤配線と判定し、一致すればサーボモ
ータの次の二相について同様の動作を行なう。
【０００５】
【作用】電流が流れていない所を未結線として検出する
ので、モータを回す以前に未結線が分かり、運転による
トラブルを防ぐことができる。また、電流とトルクが不
一致な所を誤配線として検出するので、モータを回す以
前に誤配線が分かり、マシン等に衝撃を与えずに済む。
ので、モータを回す以前に未結線が分かり、運転による
トラブルを防ぐことができる。また、電流とトルクが不
一致な所を誤配線として検出するので、モータを回す以
前に誤配線が分かり、マシン等に衝撃を与えずに済む。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の一実施例で、モータ未結線
検出部分を示す構成図、図２はモータ未結線検出動作の
フローチャートである。図１のサーボモータ制御装置
は、サイリスタ１と、メインコンデンサ２と、パワート
ランジスタ３U1，３U2，３V1，３V2，３W1，３W2と、Ｃ
ＰＵ４と、ベースドライブ回路５と、電流検出器６で構
成され、サーボモータ７を制御する。次に、モータ未結
線検出動作を図２のフローチャートを用いて説明する。
まず、サーボモータ７に大きなトルクが出ないように、
主回路直流電圧にある低電圧をサイリスタ１にて充電す
る（ステップ１１）。次に、パワートランジスタ３U1と
３V2，３V1と３U2を点弧させ、Ｕ相からＶ相へ、Ｖ相か
らＵ相へ電流が流れるようにして、電流検出器６にて電
流が実際に流れているかどうかを調べる（ステップ１
２）。同様に、Ｖ相からＷ相へ、Ｗ相からＶ相へ、Ｕ相
からＷ相へ、Ｗ相からＵ相へ電流が流れるようにして、
電流が実際に流れているかどうかを電流検出器６で調べ
る（ステップ１３，１４）。次に、ＣＰＵ４はステップ
１２〜１４の結果を入力して判定し、全ての場合につい
て電流が流れていれば全ての相が結線されているので、
処理を終了し、いずれかの場合について電流が流れてい
なければ、未結線相をステップ１２〜１４の結果より以
下のように判別する（ステップ１６）。
て説明する。図１は本発明の一実施例で、モータ未結線
検出部分を示す構成図、図２はモータ未結線検出動作の
フローチャートである。図１のサーボモータ制御装置
は、サイリスタ１と、メインコンデンサ２と、パワート
ランジスタ３U1，３U2，３V1，３V2，３W1，３W2と、Ｃ
ＰＵ４と、ベースドライブ回路５と、電流検出器６で構
成され、サーボモータ７を制御する。次に、モータ未結
線検出動作を図２のフローチャートを用いて説明する。
まず、サーボモータ７に大きなトルクが出ないように、
主回路直流電圧にある低電圧をサイリスタ１にて充電す
る（ステップ１１）。次に、パワートランジスタ３U1と
３V2，３V1と３U2を点弧させ、Ｕ相からＶ相へ、Ｖ相か
らＵ相へ電流が流れるようにして、電流検出器６にて電
流が実際に流れているかどうかを調べる（ステップ１
２）。同様に、Ｖ相からＷ相へ、Ｗ相からＶ相へ、Ｕ相
からＷ相へ、Ｗ相からＵ相へ電流が流れるようにして、
電流が実際に流れているかどうかを電流検出器６で調べ
る（ステップ１３，１４）。次に、ＣＰＵ４はステップ
１２〜１４の結果を入力して判定し、全ての場合につい
て電流が流れていれば全ての相が結線されているので、
処理を終了し、いずれかの場合について電流が流れてい
なければ、未結線相をステップ１２〜１４の結果より以
下のように判別する（ステップ１６）。
【０００７】 （１）Ｕ相→Ｖ相，Ｖ相→Ｗ相に電流が流れていなけれ
ば、Ｖ相が未結線 （２）Ｕ相→Ｖ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流れていなけれ
ば、Ｕ相が未結線 （３）Ｖ相→Ｗ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流れていなけれ
ば、Ｗ相が未結線 （４）Ｕ相→Ｖ相，Ｖ相→Ｗ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流
れていなければ、いずれか２相または３相とも未結線 図３は本発明の一実施例で、モータ誤配線検出部分を示
す構成図、図４はモータ誤配線検出動作のフローチャー
ト、図５は電流とトルクの波形図である。図３ではＣＰ
Ｕ４の代りに、モータ誤配線検出動作を行なうＣＰＵ８
が設けられ入る。次に、モータ誤配線検出動作を図４の
フローチャートを用いて説明する。
ば、Ｖ相が未結線 （２）Ｕ相→Ｖ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流れていなけれ
ば、Ｕ相が未結線 （３）Ｖ相→Ｗ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流れていなけれ
ば、Ｗ相が未結線 （４）Ｕ相→Ｖ相，Ｖ相→Ｗ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流
れていなければ、いずれか２相または３相とも未結線 図３は本発明の一実施例で、モータ誤配線検出部分を示
す構成図、図４はモータ誤配線検出動作のフローチャー
ト、図５は電流とトルクの波形図である。図３ではＣＰ
Ｕ４の代りに、モータ誤配線検出動作を行なうＣＰＵ８
が設けられ入る。次に、モータ誤配線検出動作を図４の
フローチャートを用いて説明する。
【０００８】まず、サーボモータ７に大きなトルクが出
ないように、主回路直流電圧にある低電圧をサイリスタ
１にて充電する（ステップ２１）。次に、パワートラン
ジスタ３U1と３V2，３V1と３U2を点弧させ、Ｕ相からＶ
相へ、Ｖ相からＵ相へ少なくとも１周期分電流を流し
て、電流検出器６で検出した電流と、その時のモータ７
のトルクを比較する（ステップ２２）。このとき、Ｕ
相、Ｖ相が正しく結線されていれば、各相の電流波形は
図５（１）の実線に示したようになり（Ｗ相の電流
零）、電流の零点（Ｕ相の電流によるトルクとＶ相の電
流によるトルクが打ち消し合う点）はＰ1 となる。この
ときのモータ７のトルクの波形は図５（２）に示すよう
になり零点Ｐ2 （モータ停止点）は電流の零点はＰ1 と
一致する。もし、Ｕ相とＷ相が誤配線されていれば、電
流の零点はＰ1 点からずれるため、トルクの零点は図５
（３）に示すように、Ｐ3 点となる。このようにして、
電流の零点とトルクの零点を比較することにより、誤配
線かどうか検出できる。なお、図３（１）中の破線はＶ
相、Ｗ相の本来の電流波形である。同様に、Ｕ相からＷ
相、Ｗ相からＵ相へ１周期電流を流し、Ｖ相からＷ相、
Ｗ相からＶ相へ１周期電流を流して、他の相の誤配線を
検出する（ステップ２３，２４）。
ないように、主回路直流電圧にある低電圧をサイリスタ
１にて充電する（ステップ２１）。次に、パワートラン
ジスタ３U1と３V2，３V1と３U2を点弧させ、Ｕ相からＶ
相へ、Ｖ相からＵ相へ少なくとも１周期分電流を流し
て、電流検出器６で検出した電流と、その時のモータ７
のトルクを比較する（ステップ２２）。このとき、Ｕ
相、Ｖ相が正しく結線されていれば、各相の電流波形は
図５（１）の実線に示したようになり（Ｗ相の電流
零）、電流の零点（Ｕ相の電流によるトルクとＶ相の電
流によるトルクが打ち消し合う点）はＰ1 となる。この
ときのモータ７のトルクの波形は図５（２）に示すよう
になり零点Ｐ2 （モータ停止点）は電流の零点はＰ1 と
一致する。もし、Ｕ相とＷ相が誤配線されていれば、電
流の零点はＰ1 点からずれるため、トルクの零点は図５
（３）に示すように、Ｐ3 点となる。このようにして、
電流の零点とトルクの零点を比較することにより、誤配
線かどうか検出できる。なお、図３（１）中の破線はＶ
相、Ｗ相の本来の電流波形である。同様に、Ｕ相からＷ
相、Ｗ相からＵ相へ１周期電流を流し、Ｖ相からＷ相、
Ｗ相からＶ相へ１周期電流を流して、他の相の誤配線を
検出する（ステップ２３，２４）。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、モータを
通常運転する前に電流を流してモータの未結線を検出す
るので、モータの未結線によるモータトルクがでない等
のトラブルを未然に防止することができ、また全ての相
に電流を流すのでどの相が未結線かを判別でき、さらに
モータを通常運転する前に電流を流して検出するので、
誤配線によるモータの暴走等を事前に防止することがで
き、また全ての相に電流を流すので、どの相とどの相が
誤配線しているかを判別できる。
通常運転する前に電流を流してモータの未結線を検出す
るので、モータの未結線によるモータトルクがでない等
のトラブルを未然に防止することができ、また全ての相
に電流を流すのでどの相が未結線かを判別でき、さらに
モータを通常運転する前に電流を流して検出するので、
誤配線によるモータの暴走等を事前に防止することがで
き、また全ての相に電流を流すので、どの相とどの相が
誤配線しているかを判別できる。
【図１】本発明の一実施例で、モータ未結線検出部分を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】未結線検出動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例で、モータ誤配線検出部分を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図４】誤配線検出動作を示すフローチャートである。
【図５】電流とトルクの波形図である。
１ サイリスタ ２ メインコンデンサ ３u1〜３W2 パワートランジスタ ４，８ ＣＰＵ ５ ベースドライブ回路 ６ 電流検出器 ７ モータ １１〜１６，２１〜２４ ステップ
Claims (1)
- 【請求項１】 主回路を動作させ、サーボモータのある
二相を閉回路にして該回路に電流が流れているかどうか
を確認する動作を全ての二相の組合せについて行ない、
全ての二相の組合せについて電流が流れていることが確
認されればモータが全て結線済みであると判定し、二相
のいずれかの組合せについて電流が流れていないことが
確認されれば、電流が流れていない二相の組合せからど
の相が未結線であるかを判定し、また、主回路を動作させ、サーボモータのある二相を閉
回路にして該回路に電流を少なくとも１周期分流し、電
流とそのときのサーボモータのトルクを比較し、両者の
零の位置が一致するかどうか調べ、一致しなければ該二
相のうちいずれか一相または二相とも該誤配線と判定
し、一致すればサーボモータの次の二相について同様の
動作を行なう、サーボモータの異常結線検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111593A JP3293687B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | サーボモータの異常結線検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111593A JP3293687B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | サーボモータの異常結線検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0720190A JPH0720190A (ja) | 1995-01-24 |
| JP3293687B2 true JP3293687B2 (ja) | 2002-06-17 |
Family
ID=15728894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16111593A Expired - Fee Related JP3293687B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | サーボモータの異常結線検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3293687B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4526612B2 (ja) * | 1999-02-25 | 2010-08-18 | 三菱電機株式会社 | サーボ装置 |
| JP5420484B2 (ja) * | 2010-07-02 | 2014-02-19 | 株式会社日立製作所 | 電力変換装置のゲートパルス誤配線検出方法 |
| JP5929127B2 (ja) * | 2011-11-29 | 2016-06-01 | 富士電機株式会社 | 並列インバータ装置の誤配線検出装置 |
| JP6148266B2 (ja) | 2015-02-16 | 2017-06-14 | ファナック株式会社 | 誤配線を検出する機能を備えたモータ制御装置 |
| CN109856468B (zh) * | 2018-12-25 | 2020-10-09 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法 |
| JP6570797B1 (ja) * | 2019-01-23 | 2019-09-04 | 三菱電機株式会社 | 回転機制御装置、冷媒圧縮装置及び空気調和機 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP16111593A patent/JP3293687B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0720190A (ja) | 1995-01-24 |
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Legal Events
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