JPH0720190A - サーボモータの異常結線検出方法 - Google Patents
サーボモータの異常結線検出方法Info
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- JPH0720190A JPH0720190A JP16111593A JP16111593A JPH0720190A JP H0720190 A JPH0720190 A JP H0720190A JP 16111593 A JP16111593 A JP 16111593A JP 16111593 A JP16111593 A JP 16111593A JP H0720190 A JPH0720190 A JP H0720190A
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- Japan
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- Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)
- Tests Of Circuit Breakers, Generators, And Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボモータのどの相が未配線になっている
かを確実に検出する。 【構成】 主回路電圧をある低電圧に充電する（ステッ
プ１１）。Ｕ相からＶ相、Ｖ相からＵ相へ電流が流れる
ようにして、実際に電流が流れたかどうかを確認する
（ステップ１２）。同様に、Ｖ相からＷ相へ、Ｗ相から
Ｖ相へ電流が流れるようにして、実際に電流が流れたか
どうかを確認する（ステップ１３）。同様に、Ｕ相から
Ｗ相、Ｗ相からＵ相へ電流が流れるようにして、実際に
電流が流れたかどうかを確認する（ステップ１４）。い
ずれかの場合について電流が流れなかった場合には、ど
の相が未結線かを判定する（ステップ１５，１６）。
かを確実に検出する。 【構成】 主回路電圧をある低電圧に充電する（ステッ
プ１１）。Ｕ相からＶ相、Ｖ相からＵ相へ電流が流れる
ようにして、実際に電流が流れたかどうかを確認する
（ステップ１２）。同様に、Ｖ相からＷ相へ、Ｗ相から
Ｖ相へ電流が流れるようにして、実際に電流が流れたか
どうかを確認する（ステップ１３）。同様に、Ｕ相から
Ｗ相、Ｗ相からＵ相へ電流が流れるようにして、実際に
電流が流れたかどうかを確認する（ステップ１４）。い
ずれかの場合について電流が流れなかった場合には、ど
の相が未結線かを判定する（ステップ１５，１６）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はサーボモータの異常結線
検出方法に関する。
検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、サーボモータの未結線の場合は、
電流が流れないので、過負荷等の異常として未結線を検
出していた。また、従来、モータの誤配線の場合、モー
タが異常トルクとなるので、モータを回わそうとすると
モータロックにより過負荷または暴走状態となり、異常
として誤配線を検出していた。
電流が流れないので、過負荷等の異常として未結線を検
出していた。また、従来、モータの誤配線の場合、モー
タが異常トルクとなるので、モータを回わそうとすると
モータロックにより過負荷または暴走状態となり、異常
として誤配線を検出していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、モータを回わしてからでないと未結線が分からず、
最悪モータが回わされる等の問題があった。また、どの
相が未結線しているか特定もできないし、他のセンサ
（エンコーダ、ポールセンサ）の異常の可能性もあっ
た。同様に、従来技術では、モータを回わしてからでな
いと誤配線が分からないのでモータが最悪暴走するとい
う問題があった。また、どの相が誤配線しているか特定
もできないし、他のセンサ（エンコーダ、ポールセン
サ）の異常の可能性もあった。本発明の目的は、どの相
が未結線になっているかを確実に検出できる、サーボモ
ータの未結線検出方法を提供することにある。
は、モータを回わしてからでないと未結線が分からず、
最悪モータが回わされる等の問題があった。また、どの
相が未結線しているか特定もできないし、他のセンサ
（エンコーダ、ポールセンサ）の異常の可能性もあっ
た。同様に、従来技術では、モータを回わしてからでな
いと誤配線が分からないのでモータが最悪暴走するとい
う問題があった。また、どの相が誤配線しているか特定
もできないし、他のセンサ（エンコーダ、ポールセン
サ）の異常の可能性もあった。本発明の目的は、どの相
が未結線になっているかを確実に検出できる、サーボモ
ータの未結線検出方法を提供することにある。
【０００４】本発明の他の目的は、どの相とどの相が誤
配線になっているかを確実に検出できる、サーボモータ
の誤配線検出方法を提供することにある。
配線になっているかを確実に検出できる、サーボモータ
の誤配線検出方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の、サーボモータ
の未結線検出方法は、主回路を動作させ、サーボモータ
のある二相を閉回路にして該回路に電流が流れているか
どうかを確認する動作を全ての二相の組合せについて行
ない、全ての二相の組合せについて電流が流れているこ
とが確認されればモータが全て結線済みであると判定
し、二相のいずれかの組合せについて電流が流れていな
いことが確認されれば、電流が流れていない二相の組合
せからどの相が未結線であるかを判定する。本発明の、
サーボモータの誤配線検出方法は、主回路を動作させ、
サーボモータのある二相を閉回路にして該回路に電流を
少なくとも１周期分流し、電流とそのときのサーボモー
タのトルクを比較し、両者の零の位置が一致するかどう
か調べ、一致すればサーボモータの次の二相について同
様の動作を行なう。
の未結線検出方法は、主回路を動作させ、サーボモータ
のある二相を閉回路にして該回路に電流が流れているか
どうかを確認する動作を全ての二相の組合せについて行
ない、全ての二相の組合せについて電流が流れているこ
とが確認されればモータが全て結線済みであると判定
し、二相のいずれかの組合せについて電流が流れていな
いことが確認されれば、電流が流れていない二相の組合
せからどの相が未結線であるかを判定する。本発明の、
サーボモータの誤配線検出方法は、主回路を動作させ、
サーボモータのある二相を閉回路にして該回路に電流を
少なくとも１周期分流し、電流とそのときのサーボモー
タのトルクを比較し、両者の零の位置が一致するかどう
か調べ、一致すればサーボモータの次の二相について同
様の動作を行なう。
【０００６】
【作用】電流が流れていない所を未結線として検出する
ので、モータを回す以前に未結線が分かり、運転による
トラブルを防ぐことができる。また、電流とトルクが不
一致な所を誤配線として検出するので、モータを回す以
前に誤配線が分かり、マシン等に衝撃を与えずに済む。
ので、モータを回す以前に未結線が分かり、運転による
トラブルを防ぐことができる。また、電流とトルクが不
一致な所を誤配線として検出するので、モータを回す以
前に誤配線が分かり、マシン等に衝撃を与えずに済む。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の第１の実施例を示す構成
図、図２はモータ未結線検出動作のフローチャートであ
る。図１のサーボモータ制御装置は、サイリスタ１と、
メインコンデンサ２と、パワートランジスタ３U1，
３U2，３V1，３V2，３W1，３W2と、ＣＰＵ４と、ベース
ドライブ回路５と、電流検出器６で構成され、サーボモ
ータ７を制御する。次に、モータ未結線検出動作を図２
のフローチャートを用いて説明する。まず、サーボモー
タ７に大きなトルクが出ないように、主回路直流電圧に
ある低電圧をサイリスタ１にて充電する（ステップ１
１）。次に、パワートランジスタ３U1と３V2，３V1と３
U2を点弧させ、Ｕ相からＶ相へ、Ｖ相からＵ相へ電流が
流れるようにして、電流検出器６にて電流が実際に流れ
ているかどうかを調べる（ステップ１２）。同様に、Ｖ
相からＷ相へ、Ｗ相からＶ相へ、Ｕ相からＷ相へ、Ｗ相
からＵ相へ電流が流れるようにして、電流が実際に流れ
ているかどうかを電流検出器６で調べる（ステップ１
３，１４）。次に、ＣＰＵ４はステップ１２〜１４の結
果を入力して判定し、全ての場合について電流が流れて
いれば全ての相が結線されているので、処理を終了し、
いずれかの場合について電流が流れていなければ、未結
線相をステップ１２〜１４の結果より以下のように判別
する（ステップ１６）。
て説明する。図１は本発明の第１の実施例を示す構成
図、図２はモータ未結線検出動作のフローチャートであ
る。図１のサーボモータ制御装置は、サイリスタ１と、
メインコンデンサ２と、パワートランジスタ３U1，
３U2，３V1，３V2，３W1，３W2と、ＣＰＵ４と、ベース
ドライブ回路５と、電流検出器６で構成され、サーボモ
ータ７を制御する。次に、モータ未結線検出動作を図２
のフローチャートを用いて説明する。まず、サーボモー
タ７に大きなトルクが出ないように、主回路直流電圧に
ある低電圧をサイリスタ１にて充電する（ステップ１
１）。次に、パワートランジスタ３U1と３V2，３V1と３
U2を点弧させ、Ｕ相からＶ相へ、Ｖ相からＵ相へ電流が
流れるようにして、電流検出器６にて電流が実際に流れ
ているかどうかを調べる（ステップ１２）。同様に、Ｖ
相からＷ相へ、Ｗ相からＶ相へ、Ｕ相からＷ相へ、Ｗ相
からＵ相へ電流が流れるようにして、電流が実際に流れ
ているかどうかを電流検出器６で調べる（ステップ１
３，１４）。次に、ＣＰＵ４はステップ１２〜１４の結
果を入力して判定し、全ての場合について電流が流れて
いれば全ての相が結線されているので、処理を終了し、
いずれかの場合について電流が流れていなければ、未結
線相をステップ１２〜１４の結果より以下のように判別
する（ステップ１６）。
【０００８】（１）Ｕ相→Ｖ相，Ｖ相→Ｗ相に電流が流
れていなければ、Ｖ相が未結線 （２）Ｕ相→Ｖ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流れていなけれ
ば、Ｕ相が未結線 （３）Ｖ相→Ｗ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流れていなけれ
ば、Ｗ相が未結線 （４）Ｕ相→Ｖ相，Ｖ相→Ｗ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流
れていなければ、いずれか２相または３相とも未結線 図３は本発明の第２の実施例を示す構成図、図４はモー
タ誤配線検出動作のフローチャート、図５は電流とトル
クの波形図である。図３ではＣＰＵ４の代りに、モータ
誤配線検出動作を行なうＣＰＵ８が設けられ入る。次
に、モータ誤配線検出動作を図４のフローチャートを用
いて説明する。
れていなければ、Ｖ相が未結線 （２）Ｕ相→Ｖ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流れていなけれ
ば、Ｕ相が未結線 （３）Ｖ相→Ｗ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流れていなけれ
ば、Ｗ相が未結線 （４）Ｕ相→Ｖ相，Ｖ相→Ｗ相，Ｕ相→Ｗ相に電流が流
れていなければ、いずれか２相または３相とも未結線 図３は本発明の第２の実施例を示す構成図、図４はモー
タ誤配線検出動作のフローチャート、図５は電流とトル
クの波形図である。図３ではＣＰＵ４の代りに、モータ
誤配線検出動作を行なうＣＰＵ８が設けられ入る。次
に、モータ誤配線検出動作を図４のフローチャートを用
いて説明する。
【０００９】まず、サーボモータ７に大きなトルクが出
ないように、主回路直流電圧にある低電圧をサイリスタ
１にて充電する（ステップ２１）。次に、パワートラン
ジスタ３U1と３V2，３V1と３U2を点弧させ、Ｕ相からＶ
相へ、Ｖ相からＵ相へ少なくとも１周期分電流を流し
て、電流検出器６で検出した電流と、その時のモータ７
のトルクを比較する（ステップ２２）。このとき、Ｕ
相、Ｖ相が正しく結線されていれば、各相の電流波形は
図５（１）の実線に示したようになり（Ｗ相の電流
零）、電流の零点はＰ1 となる。このときのモータ７の
トルクの波形は図５（２）に示すようになり零点Ｐ2
（モータ停止点）は電流の零点はＰ1 と一致する。も
し、Ｕ相とＷ相が誤配線されていれば、電流の零点はＰ
1 点からずれるため、トルクの零点は図５（３）に示す
ように、Ｐ3 点となる。このようにして、電流の零点と
トルクの零点を比較することにより、誤配線かどうか検
出できる。なお、図３（１）中の破線はＶ相、Ｗ相の本
来の電流波形である。同様に、Ｕ相からＷ相、Ｗ相から
Ｕ相へ１周期電流を流し、Ｖ相からＷ相、Ｗ相からＶ相
へ１周期電流を流して、他の相の誤配線を検出する（ス
テップ２３，２４）。
ないように、主回路直流電圧にある低電圧をサイリスタ
１にて充電する（ステップ２１）。次に、パワートラン
ジスタ３U1と３V2，３V1と３U2を点弧させ、Ｕ相からＶ
相へ、Ｖ相からＵ相へ少なくとも１周期分電流を流し
て、電流検出器６で検出した電流と、その時のモータ７
のトルクを比較する（ステップ２２）。このとき、Ｕ
相、Ｖ相が正しく結線されていれば、各相の電流波形は
図５（１）の実線に示したようになり（Ｗ相の電流
零）、電流の零点はＰ1 となる。このときのモータ７の
トルクの波形は図５（２）に示すようになり零点Ｐ2
（モータ停止点）は電流の零点はＰ1 と一致する。も
し、Ｕ相とＷ相が誤配線されていれば、電流の零点はＰ
1 点からずれるため、トルクの零点は図５（３）に示す
ように、Ｐ3 点となる。このようにして、電流の零点と
トルクの零点を比較することにより、誤配線かどうか検
出できる。なお、図３（１）中の破線はＶ相、Ｗ相の本
来の電流波形である。同様に、Ｕ相からＷ相、Ｗ相から
Ｕ相へ１周期電流を流し、Ｖ相からＷ相、Ｗ相からＶ相
へ１周期電流を流して、他の相の誤配線を検出する（ス
テップ２３，２４）。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、以下に示
すような効果がある。 （１）請求項１の発明は、モータを通常運転する前に電
流を流してモータの未結線を検出するので、モータの未
結線によるモータトルクがでない等のトラブルを未然に
防止することができ、また全ての相に電流を流すのでど
の相が未結線かを判別できる。 （２）請求項２の発明は、モータを通常運転する前に電
流を流して検出するので、誤配線によるモータの暴走等
を事前に防止することができ、また全ての相に電流を流
すので、どの相とどの相が誤配線しているかを判別でき
る。
すような効果がある。 （１）請求項１の発明は、モータを通常運転する前に電
流を流してモータの未結線を検出するので、モータの未
結線によるモータトルクがでない等のトラブルを未然に
防止することができ、また全ての相に電流を流すのでど
の相が未結線かを判別できる。 （２）請求項２の発明は、モータを通常運転する前に電
流を流して検出するので、誤配線によるモータの暴走等
を事前に防止することができ、また全ての相に電流を流
すので、どの相とどの相が誤配線しているかを判別でき
る。
【図１】本発明の第１の実施例を示す構成図である。
【図２】未結線検出動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施例を示す構成図である。
【図４】誤配線検出動作を示すフローチャートである。
【図５】電流とトルクの波形図である。
１ サイリスタ ２ メインコンデンサ ３u1〜３W2 パワートランジスタ ４，８ ＣＰＵ ５ ベースドライブ回路 ６ 電流検出器 ７ モータ １１〜１６，２１〜２４ ステップ
Claims (2)
- 【請求項１】 主回路を動作させ、サーボモータのある
二相を閉回路にして該回路に電流が流れているかどうか
を確認する動作を全ての二相の組合せについて行ない、
全ての二相の組合せについて電流が流れていることが確
認されればモータが全て結線済みであると判定し、二相
のいずれかの組合せについて電流が流れていないことが
確認されれば、電流が流れていない二相の組合せからど
の相が未結線であるかを判定する、サーボモータ未結線
検出方法。 - 【請求項２】 主回路を動作させ、サーボモータのある
二相を閉回路にして該回路に電流を少なくとも１周期分
流し、電流とそのときのサーボモータのトルクを比較
し、両者の零の位置が一致するかどうか調べ、一致すれ
ばサーボモータの次の二相について同様の動作を行な
う、サーボモータの誤配線検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111593A JP3293687B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | サーボモータの異常結線検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111593A JP3293687B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | サーボモータの異常結線検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0720190A true JPH0720190A (ja) | 1995-01-24 |
| JP3293687B2 JP3293687B2 (ja) | 2002-06-17 |
Family
ID=15728894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16111593A Expired - Fee Related JP3293687B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | サーボモータの異常結線検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3293687B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000253687A (ja) * | 1999-02-25 | 2000-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ装置 |
| JP2012016206A (ja) * | 2010-07-02 | 2012-01-19 | Hitachi Ltd | 電力変換装置のゲートパルス誤配線検出方法 |
| DE102012221376A1 (de) | 2011-11-29 | 2013-05-29 | Fuji Electric Co., Ltd | System zum Erfassen eines Verdrahtungsfehlers eines Parallelinvertersystems |
| DE102016102177A1 (de) | 2015-02-16 | 2016-08-18 | Fanuc Corporation | Motorsteuerungsvorrichtung mit einer Funktion zur Erkennung von Fehlverdrahtung |
| JP6570797B1 (ja) * | 2019-01-23 | 2019-09-04 | 三菱電機株式会社 | 回転機制御装置、冷媒圧縮装置及び空気調和機 |
| WO2020133889A1 (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP16111593A patent/JP3293687B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4526612B2 (ja) * | 1999-02-25 | 2010-08-18 | 三菱電機株式会社 | サーボ装置 |
| JP2000253687A (ja) * | 1999-02-25 | 2000-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ装置 |
| JP2012016206A (ja) * | 2010-07-02 | 2012-01-19 | Hitachi Ltd | 電力変換装置のゲートパルス誤配線検出方法 |
| DE102012221376B4 (de) | 2011-11-29 | 2021-07-22 | Fuji Electric Co., Ltd. | System zum Erfassen eines Verdrahtungsfehlers eines Parallelinvertersystems |
| DE102012221376A1 (de) | 2011-11-29 | 2013-05-29 | Fuji Electric Co., Ltd | System zum Erfassen eines Verdrahtungsfehlers eines Parallelinvertersystems |
| CN103135029A (zh) * | 2011-11-29 | 2013-06-05 | 富士电机株式会社 | 并联逆变器***的错误布线检测*** |
| US8872461B2 (en) | 2011-11-29 | 2014-10-28 | Fuji Electric Co., Ltd. | Improper wiring detecting system of parallel inverter system |
| DE102016102177A1 (de) | 2015-02-16 | 2016-08-18 | Fanuc Corporation | Motorsteuerungsvorrichtung mit einer Funktion zur Erkennung von Fehlverdrahtung |
| DE102016102177B4 (de) | 2015-02-16 | 2018-12-13 | Fanuc Corporation | Motorsteuerungsvorrichtung mit einer Funktion zur Erkennung von Fehlverdrahtung |
| US9813010B2 (en) | 2015-02-16 | 2017-11-07 | Fanuc Corporation | Motor control apparatus having a function of detecting miswiring |
| WO2020133889A1 (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法 |
| JP6570797B1 (ja) * | 2019-01-23 | 2019-09-04 | 三菱電機株式会社 | 回転機制御装置、冷媒圧縮装置及び空気調和機 |
| WO2020152807A1 (ja) * | 2019-01-23 | 2020-07-30 | 三菱電機株式会社 | 回転機制御装置、冷媒圧縮装置及び空気調和機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3293687B2 (ja) | 2002-06-17 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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