JP3243339B2 - ワークの押付装置 - Google Patents
ワークの押付装置Info
- Publication number
- JP3243339B2 JP3243339B2 JP18408293A JP18408293A JP3243339B2 JP 3243339 B2 JP3243339 B2 JP 3243339B2 JP 18408293 A JP18408293 A JP 18408293A JP 18408293 A JP18408293 A JP 18408293A JP 3243339 B2 JP3243339 B2 JP 3243339B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressing
- force
- work
- pressing member
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
ワークを所定の位置に保持するワークの押付装置に関す
るものである。
位置に所定の押付力で保持するため、ワーク形状や加工
方法等に応じて、色々な押付装置が使い分けられてい
る。よく使用されるワークの押付装置として、油圧シリ
ンダでクランパを摺動させて、ワークを所定の位置に位
置決めするものがある。通常、押付力を与えている油圧
は一定圧に設定されるので、ワーク形状や加工方法に合
わせて最適な押付力にすることはできず、ワークの加工
精度が低下する原因となっていた。
示されるように、油圧で作動させるクランパの押付力
を、異なる圧力の油が蓄圧されたアキュムレータを選択
的に切換える切換弁の作動で変化できるようにし、この
切換弁を作業者またはNC指令で切り換えて、ワーク形
状や加工の種類に合わせて押付力を変化させるものが知
られている。
造にしても、クランパの押付力を異なる圧力に切換える
ことにより変化させるだけであり、ワークに対して最適
な押付力を加えることは困難である。このため、ワーク
の加工精度を向上することができなかった。
の問題点に鑑みてなされたもので、図1に示すように、
請求項1の発明は、ワークを加工する際に、押付部材1
1の押付力で前記ワーク1を所定の位置に保持するワー
クの押付装置であって、前記押付部材11をワーク押付
方向に移動させる移動装置12と、前記ワークに作用す
る押付力を検出するセンサ22と、前記押付部材の押付
位置を検出する位置検出手段23と、前記ワークの形状
等に応じて設定された押付力設定値及び押付位置設定値
を記憶する記憶装置26と、前記移動装置12を制御す
る制御装置25を備え、前記制御装置25に、前記押付
力設定値と前記センサ22で検出された押付力信号を比
較し、その偏差から押付力の過不足を判断する押付力比
較手段51と、前記押付位置設定値と前記位置検出手段
で検出された押付位置信号を比較し、その偏差である押
付位置偏差を求める押付位置比較手段52と、前記押付
力偏差および前記押付位置偏差に応じて前記移動装置を
駆動する駆動手段53と、前記押付部材を前記ワークに
対して接近させる押付動作中に、前記押付位置比較手段
52によって押付位置偏差があらかじめ設定されている
許容差内になく、かつ前記押付力比較手段51によって
前記押付力が不足していないと判定された場合に、前記
ワークの保持状態が異常であることを判定する異常判定
手段54と、前記押付部材11を前記ワーク1に対して
接近させる押付動作中に、前記押付位置比較手段52に
よって押付位置偏差があらかじめ設定されている許容差
内にあり、かつ前記押付力比較手段51によって前記押
付力が不足していないと判定された場合に、前記押付部
材11の押付位置を前記位置検出手段23によって検出
し、記憶する停止位置記憶手段55と、前記ワーク1の
加工開始後、前記位置検出手段23によって前記押付部
材11の押付位置を検出し、前記停止位置記憶手段55
に記憶された押付位置を基準として前記押付部材11の
変位方向を判断する変位方向判別手段56と、この変位
方向判別手段56によって前記押付部材11が前進して
いると判断された場合、前記押付位置設定値に基づいて
押圧力が一定となるよう前記駆動手段53により前記押
圧部材11を制御する第1調整手段57と、 前記変位方
向判別手段56によって前記押付部材が後退していると
判断された場合、前記センサ22で検出された押付力に
対応した押付力となるよう前記駆動手段53により前記
押圧部材11を制御する第2調整手段58と、を有した
ことを特徴とするワークの押付装置。請求項2の発明
は、前記請求項1の発明の第2調整手段が、変位方向判
別手段によって押付部材が後退していると判断された場
合、移動装置にサーボロックを付与する手段に代替され
たものである。
求項1の発明では、まず、記憶装置に記憶されたワーク
形状等に応じて設定された押付力設定値および押付位置
設定値に基づき制御装置の駆動手段により移動装置を駆
動して、押付部材をワークに接近させる。このとき、常
に押付力比較手段及び押付位置比較手段によって、押付
力偏差及び押付位置偏差がそれぞれ求められている。押
付部材がワークに接近して、押付力信号が上昇し、押付
位置比較手段によって押付位置偏差があらかじめ設定さ
れている許容差内にあり、かつ押付力比較手段によって
押付力が不足していないと判定されると、停止位置記憶
手段は、押付部材の押付位置を位置検出手段によって検
出し、記憶する。 ワークの加工開始後、位置検出手段に
よって押付部材の押付位置が検出され、変位方向判別手
段によって停止位置記憶手段に記憶された押付位置を基
準として押付部材の変位方向が判断される。この変位方
向判別手段によって押付部材が前進していると判断され
た場合、第1調整手段によって押付位置設定値に基づい
て押圧力が一定となるよう押圧部材が制御される。 一
方、変位方向判別手段によって押付部材が後退している
と判断された場合、第2調整手段によってセンサで検出
された押付力に対応した押付力となるよう押圧部材が制
御される。 請求項2の発明では、変位方向判別手段によ
って押付部材が後退していると判断された場合、移動装
置にサーボロックが付与される。
し、押付位置比較手段によって押付位置偏差があらかじ
め設定されている許容差内になく、かつ押付力比較手段
によって押付力が不足していないと判定された場合、異
常判定手段によりワークの保持状態が異常であることを
判定され、異常を報知する。
明する。図2において、1はワークを示し、このワーク
1は、加工台3の所定の位置に、押付装置2の作動によ
る押付部材11の押付力によって保持され、工具4で切
削等の加工が行なわれる。押付装置2は、前記加工台3
上に固設された支持部5に設置されて、その構造は、図
3に示すように、ハウジング6内部に、押付部材11が
ワーク1を押付する方向に移動可能に支持され、その押
付部材11を移動させる移動装置12は、サーボモータ
13及び減速機14からなる駆動源と、運動変換機構1
6から構成されている。
軸部18からなり、回動部材17は、減速機14の出力
側回転軸15の端部に設けられた略円筒形状で、内周に
めねじ17aが形成され、外周をベアリング20を介し
てハウジング6に回動可能に支持され、回転軸15の回
転に伴って回動する。往復軸部18は、外周に前記めね
じ17aに螺合するおねじ18aが形成され、一端に固
設した押付部材11に設けた回動を阻止する係止部材2
1の作用により、軸方向の往復動のみ可能となってい
る。そして、この運動変換機構16により、回転軸15
の回転を、回動部材17のめねじ17aと往復軸部18
のおねじ18aの螺合で、往復軸18の軸方向の往復動
に変換する。
押付部材11には、荷重センサ22が設けられ、押付部
材11の往復動により先端でワーク1を押圧してクラン
プ圧を与える時、その押付圧力を検出する。また、押付
部材11が支持されたハウジング6には、リニアスケー
ルからなる位置検出手段23が設けられ、押付部材11
の軸方向の位置を検出する。押付部材11の軸方向の位
置を検出する位置検出手段23は、サーボモータ13の
エンコーダを利用してもよい。
押付力信号および位置検出手段23により検出された位
置信号が、制御装置25に入力される。また、選択装置
26は、複数のワーク1における形状や加工の種類に応
じた押付部材11の押付力と位置を設定したデータを記
憶した記憶装置24を有しており、選択装置26はワー
ク1に該当する押付力と位置のデータを記憶装置24か
ら選択し、制御装置25に出力するようになっている。
そして、制御装置25により、選択装置26で選択され
た押付力及び位置のデータを、それぞれ前記押付力信号
及び位置信号と比較して、その偏差に応じてサーボモー
タ13へ出力する駆動電流を制御する。
2の作用を説明する。ワークの形状や加工の種類に応じ
て記憶装置24に設定されたデータに基づいて制御装置
25から駆動電流が出力され、サーボモータ13が所定
の回動を行う。その回動は、減速機14を介して回転軸
15に伝えられ、運動変換機構16で、往復軸部18の
軸方向の往復動に変換される。その往復動は押付部材1
1に伝達されて、ワーク1を押圧してクランプ圧を与え
る。その際、荷重センサ22で検出された押付力信号と
位置検出手段23で検出された位置信号が、制御装置2
5にフィードバックされ、記憶装置24に記憶されおり
選択装置26によって制御装置25に出力されたデータ
と比較され、その偏差に応じた駆動電流をサーボモータ
13に印加し、押付部材11を制御するようになってい
る。
て、下記のような4つの制御が挙げられる。 図4および図5に示すごとく、ステップ101で記
憶装置24から、ワーク1に対して押付力データを選択
し、ステップ102でワーク1の位置データを選択す
る。ステップ103で押付部材11によりワーク1を押
圧するため、押付部材11を押圧方向に前進させる。こ
のとき、荷重センサ22により押付力信号を検出する。
そしてステップ104にて、押付力信号が上昇したこと
を検出するとステップ105に移行し、押付力信号が上
昇していない場合にはステップ103にて押付部材11
の前進を続行する。この押付力信号の上昇の検出は押付
力信号がある一定値以上になることによって判断され
る。
23により検出された位置信号とステップ102で設定
された位置データとを比較し、この偏差があらかじめ設
定されている許容差内にあるかを判定する。前記偏差が
許容差内の場合、ステップ106に移行し、押付力設定
値(ステップ101で設定された押付力データ)まで押
付部材11を移動してワーク1を押付ける。ステップ1
07にて押付部材11を停止させ、ステップ108でそ
の停止位置でサーボロックを発生させて押付部材11を
保持する。(従来のメカロックに相当する。)一方、ス
テップ105において前記偏差が許容差内にない場合、
ステップ109に移行し、荷重センサ22からの押付力
信号とステップ101にて設定された押付力データを比
較して、その偏差が負か否かを判定し、その偏差が負、
すなわち押付力が不足している場合にはステップ103
に戻り、押付部材11を前進させる。また、偏差が負で
ない場合にはステップ110に移行し、押付部材11を
停止させる。そして、このような状態は、ワークが傾い
た状態でクランプされているか、もしくは、選択された
ワーク1のデータと、実際に押付られたワークとが一致
していない等の異常が考えるため、ステップ111にて
異常を報知する。
も、図5のフロチャートに示される結合子A以下のステ
ップ109からステップ111はすべての制御において
共通のものとする。 図6および図5に示すごとく、ステップ201から
ステップ207までは、図4におけるステップ101か
らステップ107までと同じ制御である。異なる点は、
ステップ207で押付部材11を停止させた後、ステッ
プ208で、記憶装置24に設定した押付力データと荷
重センサ22で検出した押付力信号との偏差に応じた電
流をサーボモータ13に加えて、押付部材11からワー
ク1に一定の押付圧を与える。(従来の油圧ロックに相
当する。) 図7、図5および図8に示すごとく、ステップ30
1からステップ306までは、図4のフロチャートのス
テップ101からステップ106までと同じ制御であ
る。異なる点は、ステップ307において押付部材11
を停止させ、さらに、この時の押付部材11の停止位置
における位置信号を位置検出手段23にて検出し、記憶
装置24に停止位置信号として記憶する。
が開始され、ステップ309で位置検出手段23で位置
信号を検出する。ステップ310で、この検出した位置
信号とステップ307で記憶した停止位置信号の大小を
比較する。位置信号が停止位置信号よりもプラス側にな
る場合(すなわち押付部材11が前進する場合)は、ス
テップ311に移り記憶装置24に設定した押付力デー
タと荷重センサ22で検出した押付力信号との偏差に応
じた電流をサーボモータ13に加えて、押付部材11を
移動しワーク1に一定の押付圧を与える。また、ステッ
プ310で位置信号が停止位置信号よりもマイナス側に
なる場合(すなわち押付部材11が後退する場合)は、
ステップ312にて荷重センサ22で反力信号を検出
し、ステップ131でその反力信号に応じた押付力が生
じる電流をサーボモータ13に印加する。(従来のクサ
ビクランプに相当する。) 図9、図5および図10に示すごとく、ステップ4
01からステップ411までは、図7のフローチャート
のステップ301からステップ311までと同じ制御で
ある。異なる点は、ステップ410で、位置信号と停止
位置信号の大小を比較して、位置信号が停止位置信号よ
りもマイナス側になる場合(すなわち押付部材11が後
退する場合)は、ステップ412にて、ステップ407
で記憶した停止位置信号になるまでは記憶装置24に設
定した押付力データと荷重センサ22で検出した押付力
信号との偏差に応じた電流をサーボモータ13に加えて
押付部材11からワーク1に一定の押付力を加え、その
停止位置に達すると、サーボモータ13にサーボロック
を発生させて押付部材11を保持する。
ランプ機構ではできない制御であり、ナチュラルクラン
プの制御として、ワークの逃げが生じず確実にワークを
保持することができる。このような押付部材11の押付
力及び位置の制御は、記憶装置24に設定した押付力及
び位置データを選択あるいは変更するだけで、ワーク1
の形状や加工の種類に応じた最適な制御に容易に設定す
ることができる。
る。なお、以下の図面において第1実施例と同様の構成
要素については同じ番号を付してある。図11に示すよ
うに、ハウジング6の内部にシリンダ32が形成されて
おり、このシリンダ32の内部にピストン30がワーク
1を押付する方向に移動可能に支持されている。このピ
ストン30には押付部材11が固定されており、ピスト
ン30と一体に移動可能になっている。この、押付部材
11を移動させる装置は、図略のサーボ弁、ポンプ9お
よびタンク31ならびに前記サーボ弁およびポンプ9を
制御するサーボ装置10から構成されている。
れており、この圧力センサ7はシリンダ32内の油の圧
力を測定することで、押付部材11の往復動により先端
でワーク1を押圧してクランプ力を与える時の押付圧力
を検出する。また、押付部材11が支持されたハウジン
グ6には、リニアスケールからなる位置検出手段23が
設けられ、押付部材11の軸方向の位置を検出する。
付圧力信号および位置検出手段23により検出された位
置信号が、制御装置25に入力される。また、選択装置
26は、複数のワーク1に対する形状や加工の種類に応
じて押付部材11の押付圧力と位置を設定したデータを
記憶した記憶装置24を有しており、選択装置26は該
当する押付圧力と位置のデータを記憶装置24から選択
して、制御装置25に出力する。そして、制御装置25
により、選択装置26で選択された押付圧力及び位置の
データを、それぞれ前記押付圧力信号及び位置信号と比
較して、その偏差に応じて駆動電流をサーボ装置10に
印加し、押付部材11を制御するようになっている。
置2の作用を説明すると、記憶装置24のワークの形状
や加工の種類に応じて設定したデータに基づいて制御装
置25から出力された駆動電流により、サーボ装置10
の図略のモータが所定の回転を行う。この回転は、ポン
プ9を駆動し、油をシリンダ32内に供給してピストン
30を往復動させる。このピストン30の往復動は押付
部材11に伝達されて、ワーク1を押圧してクランプ圧
を与える。その際、圧力センサ7で検出された押付圧力
信号と位置検出手段23で検出された位置信号が、制御
装置25にフィードバックされ、選択装置26から呼び
込んだ記憶装置24に設定したデータと比較して、その
偏差に応じてサーボ装置10への駆動電流を制御する。
て、下記の4つの制御が挙げられる。 図12および
図13に示すごとく、ステップ501で記憶装置24か
らワーク1に対応した押付圧力データを選択し、ステッ
プ502でワーク1の位置データを選択する。ステップ
503で押付部材11によりワーク1を押圧するため、
ポンプ9の回転数を増加させて押付部材11を押圧方向
に前進させる。このとき、圧力センサ7により押付圧力
信号を検出する。そして、ステップ504にて、押付圧
力信号が上昇したことを検出するとステップ505に移
行し、押付圧力信号が上昇していない場合にはステップ
503にて押付部材11の前進を続行する。この押付圧
力信号の上昇の検出は、押付圧力信号がある一定値以上
になることによって判断されるステップ505に移行す
ると位置検出手段23により検出された位置信号とステ
ップ502で設定された位置データとを比較し、この偏
差があらかじめ設定されている許容差内にあるかを判定
する。前記偏差が許容差内の場合、ステップ506に移
行し、ポンプ9の回転数を変更して押付力設定値(ステ
ップ501で設定された押付力データ)まで押付部材1
1を移動してワーク1押付ける。ステップ507にてポ
ンプを定回転とし押付部材11を停止し、ステップ50
8でポンプ9のOUT側油路を閉じて押付部材11をこ
の位置で保持する。(従来のメカロックに相当する。)
一方、ステップ505において前記偏差が許容差内にな
い場合、ステップ509に移行し、圧力センサ9からの
押付圧力信号とステップ501にて設定された押付圧力
データを比較して、その偏差が負か否かを判定し、その
偏差が負、すなわち押付圧力が不足している場合にはス
テップ503に戻り、押付部材11を前進させる。ま
た、偏差が負でない場合にはステップ510に移行し、
ポンプ9を定回転として押付部材11を停止させる。そ
して、このような状態は、ワークが傾いた状態でクラン
プされているか、もしくは、選択されたワーク1のデー
タと、実際に押付られたワークとが一致していない等の
異常が考えられるため、ステップ511にて異常を報知
する。
も、図13のフロチャートに示される結合子E以下のス
テップ509からステップ511はすべての制御におい
て共通のものとする。 図14および図13に示すごとく、ステップ601
からステップ607までは、図12におけるステップ5
01からステップ507までと同じ制御である。異なる
点は、ステップ607で押付部材11を停止させた後、
ステップ608で、記憶装置24に設定した押付力デー
タと圧力センサ7で検出した押付圧力信号との偏差に応
じた電流をサーボモータ13に加えて、押付部材11か
らワーク1に一定の押付圧を与える。(従来の油圧ロッ
クに相当する。) 図15、図13および図16に示すごとく、ステッ
プ701からステップ707までは、図12のフロチャ
ートのステップ501からステップ507までと同じ制
御である。異なる点は、ステップ708において押付部
材11が停止した位置を位置検出手段23にて検出し、
記憶装置24に停止位置信号として記憶する。
が開始され、ステップ710で位置検出手段23で位置
信号を検出する。ステップ711にて、この検出した位
置信号とステップ708で記憶した停止位置信号の大小
を比較する。位置信号が停止位置信号よりもプラス側に
なる場合(すなわち押付部材11が前進する場合)は、
ステップ712に移り、その時の押付部材11が停止し
ている位置を位置検出手段23で検出して記憶装置24
に位置信号として記憶する。そして、ステップ714
で、押付圧力を一定にするように押付部材11を移動し
てワーク1に押付力を与え、ステップ710で、再度押
付部材11の位置信号を検出する。ステップ711に
て、ステップ710で検出した位置信号とステップ71
2で記憶した位置信号とを比較して、位置に変化がなけ
れば、ステップ718に移行し、現場の押付圧力で一定
の押付力をワークに与える。
0で検出した位置信号と、ステップ708で記憶した停
止位置信号との比較をして、位置信号が停止位置信号よ
りもマイナス側なる場合(すなわち押付部材11が後退
する場合)は、ステップ715に移行する。ステップ7
15では、圧力センサ7により反力信号を検出し、ステ
ップ716にて、前記反力信号に応じた押付圧力が生じ
るようにポンプ9の回転数を上げる。そして、ステップ
710にて再度押付部材11の位置信号を検出し、ステ
ップ711にて、ステップ710で検出した位置信号と
ステップ712で記憶した位置信号とを比較して、位置
に変化がなければ、ステップ718に移行し、現場の押
付圧力で一定の押付力をワーク1に与える。
10で検出した位置信号とステップ712で記憶した位
置信号とを比較して、位置信号が停止位置信号に等しい
場合には、ステップ718で現場の押付圧力による押付
力をワーク1に与える。(従来のクサビクランプに相当
する。) 図17、図13および図18に示すごとく、ステッ
プ801からステップ810までは、図15のフローチ
ャートのステップ701からステップ710までと同じ
制御である。異なる点は、ステップ711にて、ステッ
プ810で検出した位置信号とステップ808で記憶し
た停止位置信号の大小を比較し、位置信号が停止位置信
号よりもマイナス側か否かのみを判断する。そして、位
置信号が停止位置信号のマイナス側の場合(すなわち押
付部材11が後退する場合)、図16のステップ71
5、716同様にポンプ9の回転数を上げて押付部材1
1を前進し、一方、位置信号が停止位置信号のプラス側
もしくは0の場合(すなわち押付部材11が前進する場
合もしくはステップ808で記憶した停止位置上にある
場合)は、押付圧力を一定にするように押付部材11を
移動してワーク1に一定の押付力を与える。
付部材11の押付力でワーク1を所定の位置に保持する
ワークの押付装置において、前記押付部材11をワーク
押付方向に移動させる移動装置12と、前記ワーク1に
作用する押付力を検出する荷重センサ22(圧力センサ
7)と、前記押付部材11の位置を検出する位置検出手
段23と、前記ワーク1の形状等に応じた押付力及び押
付位置を記憶する記憶装置24と、この記憶装置24に
記憶された押付力及び位置と前記荷重センサ22で検出
された押付力信号及び前記位置検出手段23で検出され
た位置信号をそれぞれ比較してそれら偏差に応じて前記
移動装置12を制御する制御装置25を設けた構造から
なり、押付部材11の押付力及び位置の制御を、ワーク
の形状や加工の種類に応じて、最適に設定することがで
き、ワークを高精度に加工することが可能となる。また
記憶装置24に設定された位置信号及び押付力信号を選
択あるいは変更する だけで容易に設定を変更すること
ができるため、ワークの形状や加工の種類が多くなって
も、迅速に対応することができる。
ワークに対して最初にクランプ行う動作中に押付部材1
1の押付力を検出して、押付力が上昇した場合の押付部
材11の位置を検出し、この位置が設定値の許容差内に
あるかを判別するようにしたことにより、ワークのクラ
ンプ状態およびワーク選択不一致といった異常を報知す
ることができる。
手段及び押付位置比較手段によりそれぞれ求まった押付
力偏差および押付位置偏差を、移動装置にフィードバッ
クさせ、押付部材の押付力及び位置を制御することによ
り、押付部材の押付力及び押付部材の位置を加味した制
御が可能となり、従来のクランプ機構ではできない押付
制御をすることができ、ワークを最適にクランプでき
る。このため、より一層のワークの加工精度の向上が図
れる。
により、ワークに対して最初に押付部材を接近させると
きの保持状態が異常であるか否かの判定が可能となり、
前記ワークが傾いた状態でクランプされているとか、選
択されたワークのデータと実際に押さえ付けられている
ワークが一致していない等の異常を報知することができ
るといった効果がある。さらに、加工開始後の押付部材
の変位方向に応じて、押付部材の制御を変化させ、押付
具合を調整するため、常に適切なワークの保持が可能と
なる。
る。
図である。
ャートである。
ャートである。
フローチャートである。
フローチャートである。
フローチャートである。
フローチャートである。
のフローチャートである。
の図である。
チャートである。
チャートである。
のフローチャートである。
のフローチャートである。
のフローチャートである。
のフローチャートである。
のフローチャートである。
Claims (2)
- 【請求項1】 ワークを加工する際に、押付部材の押付
力で前記ワークを所定の位置に保持するワークの押付装
置であって、前記押付部材をワーク押付方向に移動させ
る移動装置と、前記ワークに作用する押付力を検出する
センサと、前記押付部材の押付位置を検出する位置検出
手段と、前記ワークの形状等に応じて設定された押付力
設定値及び押付位置設定値を記憶する記憶装置と、前記
移動装置を制御する制御装置を備え、 前記制御装置に、 前記押付力設定値と前記センサで検出された押付力信号
を比較し、その偏差から押付力の過不足を判断する押付
力比較手段と、 前記押付位置設定値と前記位置検出手段で検出された押
付位置信号を比較し、その偏差である押付位置偏差を求
める押付位置比較手段と、 前記押付力偏差および前記押付位置偏差に応じて前記移
動装置を駆動する駆動手段と、 前記押付部材を前記ワークに対して接近させる押付動作
中に、前記押付位置比較手段によって押付位置偏差があ
らかじめ設定されている許容差内になく、かつ前記押付
力比較手段によって前記押付力が不足していないと判定
された場合に、前記ワークの保持状態が異常であること
を判定する異常判定手段と、 前記押付部材を前記ワークに対して接近させる押付動作
中に、前記押付位置比較手段によって押付位置偏差があ
らかじめ設定されている許容差内にあり、かつ前記押付
力比較手段によって前記押付力が不足していないと判定
された場合に、前記押付部材の押付位置を前記位置検出
手段によって検出し、記憶する停止位置記憶手段と、 前記ワークの加工開始後、前記位置検出手段によって前
記押付部材の押付位置を検出し、前記停止位置記憶手段
に記憶された押付位置を基準として前記押付部材の変位
方向を判断する変位方向判別手段と、 この変位方向判別手段によって前記押付部材が前進して
いると判断された場合、前記押付位置設定値に基づいて
押圧力が一定となるよう前記駆動手段により前記押圧部
材を制御する第1調整手段と、 前記変位方向判別手段によって前記押付部材が後退して
いると判断された場合、前記センサで検出された押付力
に対応した押付力となるよう前記駆動手段により前記押
圧部材を制御する第2調整手段と、 を有したことを特徴とするワークの押付装置。 - 【請求項2】 ワークを加工する際に、押付部材の押付
力で前記ワークを所定の位置に保持するワークの押付装
置であって、前記押付部材をワーク押付方向に移動させ
る移動装置と、前記ワークに作用する押付力を検出する
センサと、前記押付部材の押付位置を検出する位置検出
手段と、前記ワークの形状等に応じて設定された押付力
設定値及び押付位置設定値を記憶する記憶装置と、前記
移動装置を制御する制御装置を備え、 前記制御装置に、 前記押付力設定値と前記センサで検出された押付力信号
を比較し、その偏差から押付力の過不足を判断する押付
力比較手段と、 前記押付位置設定値と前記位置検出手段で検出された押
付位置信号を比較し、その偏差である押付位置偏差を求
める押付位置比較手段と、 前記押付力偏差および前記押付位置偏差に応じて前記移
動装置を駆動する駆動手段と、 前記押付部材を前記ワークに対して接近させる押付動作
中に、前記押付位置比較手段によって押付位置偏差があ
らかじめ設定されている許容差内になく、かつ前記押付
力比較手段によって前記押付力が不足していないと判定
された場合に、前記ワークの保持状態が異常であること
を判定する異常判定手段と、 前記押付部材を前記ワークに対して接近させる押付動作
中に、前記押付位置比較手段によって押付位置偏差があ
らかじめ設定されている許容差内にあり、かつ前記押付
力比較手段によって前記押付力が不足していないと判定
された場合に、前記押付部材の押付位置を前記位置検出
手段によって検出し、記憶する停止位置記憶手段と、 前記ワークの加工開始後、前記位置検出手段によって前
記押付部材の押付位置を検出し、前記停止位置記憶手段
に記憶された押付位置を基準として前記押付部材の変位
方向を判断する変位方向判別手段と、 この変位方向判別手段によって前記押付部材が前進して
いると判断された場合、前記押付位置設定値に基づいて
押圧力が一定となるよう前記駆動手段により前記押圧部
材を制御する第1調整手段と、 前記変位方向判別手段によって前記押付部材が後退して
いると判断された場合、前記移動装置にサーボロックを
付与する第2制御手段とを有したことを特徴とするワー
クの押付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18408293A JP3243339B2 (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | ワークの押付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18408293A JP3243339B2 (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | ワークの押付装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0740200A JPH0740200A (ja) | 1995-02-10 |
JP3243339B2 true JP3243339B2 (ja) | 2002-01-07 |
Family
ID=16147085
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18408293A Expired - Fee Related JP3243339B2 (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | ワークの押付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3243339B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101666606B1 (ko) * | 2015-04-08 | 2016-10-14 | 주식회사 디디에스 | 워크피스 |
KR101666612B1 (ko) * | 2015-04-08 | 2016-10-14 | 주식회사 디디에스 | 메디칼 및 치과용 보철물 가공 소재의 위치검출방법 |
KR101666609B1 (ko) * | 2015-04-08 | 2016-10-24 | 주식회사 디디에스 | 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4314741B2 (ja) * | 2000-12-20 | 2009-08-19 | 村田機械株式会社 | ワーク搬入確認装置 |
JP4254198B2 (ja) | 2002-10-25 | 2009-04-15 | 株式会社ジェイテクト | ワーク支持装置及び同装置のための着座機構 |
JP2006224261A (ja) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Tsudakoma Corp | 永電磁式のマグネットチャックのチャッキング異常検出装置 |
JP4504949B2 (ja) * | 2006-05-22 | 2010-07-14 | 株式会社武田機械 | サーボモータ利用のワーク押圧装置 |
JP5266020B2 (ja) * | 2008-11-12 | 2013-08-21 | オークマ株式会社 | 工作機械及び工作機械における誤差補正方法 |
JP5416527B2 (ja) * | 2009-09-29 | 2014-02-12 | 株式会社太陽工機 | 研削盤 |
JP6499063B2 (ja) * | 2015-11-20 | 2019-04-10 | 株式会社スギノマシン | 工作物把持装置 |
JP7051635B2 (ja) * | 2018-07-31 | 2022-04-11 | 三菱重工業株式会社 | 加工対象物の加工方法及び固定装置 |
JP7366386B2 (ja) * | 2018-08-02 | 2023-10-23 | 株式会社コスメック | ワーク挙動検出機能を備えたクランプシステム |
CN115401633B (zh) * | 2022-09-26 | 2024-07-23 | 沈阳飞机工业(集团)有限公司 | 模块化侧向自动顶紧夹具 |
-
1993
- 1993-07-26 JP JP18408293A patent/JP3243339B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101666606B1 (ko) * | 2015-04-08 | 2016-10-14 | 주식회사 디디에스 | 워크피스 |
KR101666612B1 (ko) * | 2015-04-08 | 2016-10-14 | 주식회사 디디에스 | 메디칼 및 치과용 보철물 가공 소재의 위치검출방법 |
KR101666609B1 (ko) * | 2015-04-08 | 2016-10-24 | 주식회사 디디에스 | 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0740200A (ja) | 1995-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3135155B2 (ja) | ワークの押付装置 | |
JP3243339B2 (ja) | ワークの押付装置 | |
JP3169247B2 (ja) | プレス機械の加圧力自動制御方法とその装置 | |
JP3991188B2 (ja) | パイプ状の段付部品の成形方法および装置 | |
EP0811437A1 (en) | Hydraulic device for bending work and a bending device with the hydraulic device mounted thereon | |
KR20010080233A (ko) | 시트 가공 센터 및 작업시트를 최적 가공하는 방법 | |
JP2007253174A (ja) | プレス機械のダイクッション制御装置 | |
US20120011972A1 (en) | Tailstock device | |
EP0044886B1 (en) | Machine tool with automatic tool change function | |
JPH07186007A (ja) | 工作機械の制御装置 | |
JPH11165211A (ja) | 内面加工機 | |
WO2001051239A1 (fr) | Convertisseur de poussee, procede et dispositif de commande de convertisseur de poussee | |
JP3926427B2 (ja) | 液圧作動加圧加工装置 | |
JP5402347B2 (ja) | 工作物のスリップ防止方法および装置 | |
JP2000153431A (ja) | 工作機械の心押台の監視制御方法および装置 | |
JP4692046B2 (ja) | 心押台の制御方法及びその装置 | |
JP4838047B2 (ja) | プレス機械のダイクッション制御装置およびダイクッション制御方法 | |
CN1768977A (zh) | 模具缓冲机构及其控制装置以及控制方法 | |
JPH07275946A (ja) | 折曲げ加工機 | |
JP2539947Y2 (ja) | 型締め装置 | |
JP2897657B2 (ja) | パンチプレスのトルク制御装置 | |
US20220371142A1 (en) | Machine tool | |
JPH1015761A (ja) | ジブの自動隙間調整方法及び装置 | |
JP3967533B2 (ja) | スクロールコンプレッサーの芯出し方法及び芯出し装置 | |
JPH088323Y2 (ja) | シリンダ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081019 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091019 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091019 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101019 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |