JP3205571B2 - パノラマ画像取り込み装置 - Google Patents

パノラマ画像取り込み装置

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JP3205571B2
JP3205571B2 JP15834591A JP15834591A JP3205571B2 JP 3205571 B2 JP3205571 B2 JP 3205571B2 JP 15834591 A JP15834591 A JP 15834591A JP 15834591 A JP15834591 A JP 15834591A JP 3205571 B2 JP3205571 B2 JP 3205571B2
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panoramic
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和雅 榎並
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、広画角なパノラマ画像
を取り込む装置に関するものである。
【０００２】
【発明の概要】本発明は、広画角なパノラマ画像を取り
込む装置において、分割して撮影したカメラ画像をパノ
ラマ画像に変換し、それを蓄積手段上で接合することに
よって、正確な接合を可能とし、動画も扱えるようにし
たものである。
【０００３】
【従来の技術】図４は、パノラマ画像を取り込む従来の
技術について説明した図である。本図において、角度検
出器１を取り付けたパン軸２には、縦のラインセンサカ
メラ３が取り付けられてあり、これが３６０度回転でき
るようになっている。
【０００４】ラインセンサカメラ３の出力は、Ａ／Ｄ変
換部４でＡ／Ｄ変換され、フレームメモリ５の縦方向に
１ライン分書き込まれるようになっている。この時、フ
レームメモリ５への書き込み位置を、パン軸２の回転角
によって制御し、パン角に対応する箇所に書き込みが行
われるようにする。
【０００５】この装置により、パン軸２を３６０度回転
すると、１周分の画像がフレームメモリ５上に得られ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術では、ラインセンサカメラ（スリットカメ
ラ）を回転するのに時間がかかるので、動画を取り込む
事ができない上、ラインセンサカメラ（スリットカメ
ラ）という特殊なカメラを使用しなければならないとい
う、問題点があった。
【０００７】よって本発明の目的は、一般的なカメラで
分割撮影した画像を、正確に接合するアルゴリズムを用
いて、パノラマ画像を生成する事により、動画を扱う事
も可能とした、パノラマ画像取り込み装置を提供するこ
とにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、分割撮影した
カメラ画像を仮想の円柱周面上にそれぞれ投影した画像
情報を得る幾何学変換手段と、個々の前記画像情報を前
記円柱周面上において接合するための記憶手段とを備
え、広画角なパノラマ画像を取り込むことを特徴とする
ものである。
【０００９】
【作用】本発明では、分割して撮影したカメラ画像をパ
ノラマ画像に変換し、それを蓄積手段上で接合すること
によって、正確な接合を可能とし、動画も扱えるように
した。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を詳細に説明する。
【００１１】はじめに、分割撮影されたカメラ画像を接
合するアルゴリズムについて、図１を参照して説明す
る。
【００１２】カメラレンズの主点の位置を点Ｏとする
と、カメラを横にパン操作して撮影した２枚の画像は、
点Ｏについて平面６と平面７に投影される画像である。
【００１３】今、点Ｏについて、平面６，７に接する円
柱面８を考える。平面６の画像を点Ｏについて円柱面８
に投影した画像と、平面７の画像を点Ｏについて円柱面
８に投影した画像は、円柱面８上で連続しているので、
横方向に平行移動する事で、これらを接合できる。円柱
面８上で接合された画像が、すなわちパノラマ画像であ
る。
【００１４】次に、上述のアルゴリズムを用いた、パノ
ラマ画像の取り込み装置の一実施例を図２を参照して説
明する。適当な角度だけパンニングしたカメラ９とカメ
ラ１０の映像を、図１のアルゴリズムにおける、平面６
から円柱面８への投影（平面７から円柱面８への投影と
同等）に相当する幾何学変換装置１１Ａ，１１Ｂによっ
てパノラマ画像に変換し、これを画像メモリ１２に書き
込む。
【００１５】この時、アドレス発生器１３により、２つ
の画像の水平方向の書き込み開始アドレスを制御する事
で、画像メモリ１２上でこれらを接合し、広画角なパノ
ラマ画像を得る。同様の手法により、３台以上のカメラ
画像を接合する事も可能である。
【００１６】以上は、複数のカメラを用いる方法である
が、１台のカメラを使って、部分的に動画にする事で、
広画角なパノラマ画像を得る手法について、図３を参照
して説明する。
【００１７】図３では、パンニングできるカメラ雲台１
４にカメラ１５を取り付け、適当な間隔でパンニングし
た画像を、図２と同等な幾何学変換装置１１を通して、
画像メモリ１２上でフリーズし、まずはじめに、広画角
なパノラマ静止画像を取り込む。
【００１８】次に、カメラ１５を動きのある被写体に向
けて、先に取り込んだ静止画像上にはめ込み、部分的に
動画なパノラマ画像が生成される。
【００１９】この方法では、１台のカメラしか用いてい
ないので、カメラ特性のばらつきによる、接合部分の不
自然さがないという特徴がある。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、広画角なパノラマ画像
を、通常のカメラを使って取り込む事が可能となる。
【００２１】また、本発明によれば、動画を扱うことも
可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における、分割撮影したカメラ画像を接
合してパノラマ画像を生成するアルゴリズムを示す図で
ある。
【図２】２台のカメラを使ってパノラマ画像を生成する
装置の一実施例を示す図である。
【図３】１台のカメラを使ってパノラマ画像を生成する
装置の一実施例を示す図である。
【図４】パノラマ画像を取り込む従来の技術を示す図で
ある。
【符号の説明】
３ ラインセンサカメラ ６，７ 平面 ８ 円柱面 ９，１０ カメラ １１Ａ，１１Ｂ 幾何学変換装置 １２ 画像メモリ １３ アドレス発生器 １４ カメラ雲台 １５ カメラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−151182（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−178646（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−275783（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 7/18 H04N 5/222 - 5/335

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 １台もしくは複数のカメラを用いて分割
    撮影したカメラ画像を仮想の円柱周面上にそれぞれ投影
    した画像情報を得る幾何学変換手段と、個々の前記画像
    情報を前記円柱周面上において接合するための記憶手段
    とを備え、広画角なパノラマ画像を取り込むことを特徴
    とするパノラマ画像取り込み装置。
JP15834591A 1991-06-28 1991-06-28 パノラマ画像取り込み装置 Expired - Lifetime JP3205571B2 (ja)

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