JP3541792B2 - 縦列駐車時の車両後退支援装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、縦列駐車時の車両後退支援装置に係り、特に駐車スペースに対して斜めに車両を停車させて縦列駐車する際にハンドル操作を支援する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。
【０００３】
このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
縦列駐車する場合には、例えば駐車スペースに対して斜めに車両を停止させ、適当な操舵角で駐車スペースへ進入し、さらにハンドルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘導させる。しかしながら、従来の後方監視モニタ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どの程度の操舵角で駐車スペースへ進入し、どこで切り返せばよいのか判断し難く、縦列駐車の十分な支援を行うことができないという問題点があった。また、縦列駐車するために車両を停止させたときの車両の駐車スペースに対する斜め角度には個々の運転者によって癖があるため、それぞれの運転者に適した操舵支援を行うことは困難であった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、縦列駐車する際に個々の運転者に適した操舵のタイミングと操舵量とを案内することができる縦列駐車時の車両後退支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の後退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共に縦列駐車時の車両の運転を支援するための移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に重畳表示する表示制御手段と、車両の運転席に配置され且つモニタの画面上の移動ガイド表示をそれぞれ平行移動及び回転させるための第１及び第２のスイッチとを備え、移動ガイド表示は、縦列ガイド線と、操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じて縦列ガイド線上に沿って移動表示される車両スペースマークとを含み、固定ガイド表示は、モニタの画面の所定位置に固定表示され且つハンドルの切り返し地点をガイドするアイマークを含み、表示制御手段は、過去の前記第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度を学習して記憶し、記憶した回転角度でモニタの画面上に移動ガイド表示を表示するものである。
【０００６】
請求項２に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１の装置において、車両の停止位置において第２のスイッチを操作してモニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペースマークの傾きを駐車スペースに関する目標に合わせた後、第１のスイッチを操作してモニタの画面上で縦列ガイド線を駐車スペースに関する目標に重ね、ハンドルを切って車両スペースマークを駐車スペースに重ね、その位置でハンドルを保持しつつ車両を後退させてアイマークが駐車スペースに重なったところで車両を停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させることにより車両が駐車スペースに適正に縦列駐車されるものである。
【０００７】
請求項３に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１または２の装置において、車両の運転席に配置され且つ左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかを選択するための左右選択スイッチを備え、表示制御手段は、左右選択スイッチで選択された縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画面上に表示するものである。
請求項４に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１または２の装置において、表示制御手段は、左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に優先的に表示し、その後に操舵角センサで検出された操舵角に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定し、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に表示するものである。
請求項５に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１または２の装置において、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサを備え、表示制御手段は、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かを判定し、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に表示するものである。
【０００８】
請求項１に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の後方の映像がモニタに表示されると共に縦列駐車時のガイド表示として移動ガイド表示と固定ガイド表示とがモニタの画面上に重畳表示される。過去の第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度が学習されて記憶され、記憶された回転角度でモニタの画面上に移動ガイド表示が表示される。すなわち、運転者に適した移動ガイド表示の表示が行われる。
【０００９】
請求項２に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１の装置において、車両の停止位置においてモニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペースマークの傾きが駐車スペースに関する目標に合うまで第２のスイッチを操作した後、縦列ガイド線が駐車スペースに関する目標に重なるまで第１のスイッチを操作し、車両スペースマークが駐車スペースに重なるまでハンドルを切り、その状態でハンドルを保持しつつ車両を後退させ、アイマークが目標点に重なると、今度はハンドルの切り返し地点であると認識して車両を停止する。据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させると、車両は駐車スペースに適正に縦列駐車される。
【００１０】
請求項３に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１または２の装置において、選択スイッチにより左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかが選択されると、選択された縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示が前記モニタの画面上に表示される。
請求項４に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１または２の装置において、まず左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に優先的に表示され、その後の操舵角センサからの検出値に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示に切り替えられる。
請求項５に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１または２の装置において、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に示されるように、車両１の後部に車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置されており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置に操作されるとカメラ２による映像が表示されるようになっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作により操舵される。
【００１２】
図２にこの発明の実施の形態１に係る縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。また、車両１のハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検出する操舵角センサ１０が取り付けられており、さらに運転席には各種モードを選択して操作するためのモード操作ボタン１１と、モニタ４上で後述する移動ガイド表示を平行移動及び回転させるための第１及び第２のスイッチであるシーソースイッチ１２及び１３とが配置され、これら操舵角センサ１０、モード操作ボタン１１、シーソースイッチ１２及び１３がそれぞれ画像処理装置８に接続されている。
【００１３】
モニタ用コントローラ９は、通常は図示しないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニタ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づいてモニタ４に表示を行う。
画像処理装置８は、ＣＰＵ１４と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１５と、カメラ２からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ１６と、画像処理用プロセッサ１６で処理された映像データが格納される画像メモリ１７と、作業用のＲＡＭ１８とを備えている。
このような画像処理装置８及びモニタ用コントローラ９によりこの発明の表示制御手段が形成されている。
【００１４】
ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１５に記憶された制御プログラムに基づいて動作し、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードが選択されると、図３（ａ）に示されるように、モニタ４の画面内のほぼ中央部に配置された矩形の車両スペースマーク２０と車両スペースマーク２０の後端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイド線２１及び２２と車両スペースマーク７２の前端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイド線２３及び２４とをカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成する。
【００１５】
さらに、運転席に配置された回転用のシーソースイッチ１３を操作すると、ＣＰＵ１４は、図３（ｂ）に示されるように、モニタ４の画面において、車両スペースマーク２０の左端から車両の前後方向と平行に延びた補助線２５及び２６と車両スペースマーク２０の右端から車両の前後方向と平行に延びた補助線２７及び２８とをカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成する。
これら車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４及び補助線２５〜２８は、運転席に配置されたシーソースイッチ１２の操作によりモニタ４の画面内において共に上下に移動されると共に、シーソースイッチ１３の操作により画面内において回転自在になっている。
【００１６】
さらに、ＣＰＵ１４は、操舵角センサ１０の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の操舵角θに応じて車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４、補助線２５〜２８の全てを縦列ガイド線２１及び２３あるいは縦列ガイド線２２及び２４の上に沿って移動表示させる。例えば、ハンドル７を左に切ると、図３（ｄ）に示されるように、画面左側の縦列ガイド線２１及び２３の上に沿って車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４及び補助線２５〜２８が左方へ移動される。
【００１７】
また、ＣＰＵ１４は、運転者によって縦列駐車の学習機能モードが選択されると、後述する一連の縦列駐車のシーケンスにおいてシーソースイッチ１３の操作により回転された移動ガイド表示の斜め角度を図示しない記憶装置に記憶していき、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードが選択されたときに、過去の平均の斜め角度で移動ガイド表示を表示するようにする。
【００１８】
次に、縦列駐車時における車両後退支援装置の作用について図４のフローチャートを参照して説明する。まず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を停止させ、図５に示されるモニタ４の画面上でモード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択すると、図６に示されるようなバックガイダンスメニュー画面が現れる。ここで、ステップＳ１で「縦列駐車学習あり」を選択する。
ＣＰＵ１４は、ステップＳ２で図示しない記憶装置に記憶されている過去の平均の斜め角度を読み出し、ステップＳ３で図３（ａ）のように読み出した斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
【００１９】
過去の実績に基づいて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とが斜めに表示されるので、この時点で車両スペースマーク２０及び縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＰＳの傾きに合っている場合もあるが、まだ合っていないと運転者が判断した場合には、シーソースイッチ１３を操作して傾きを合わせる。シーソースイッチ１３を操作すると、ＣＰＵ１４は、図３（ｂ）に示されるように、車両スペースマーク２０から車両の前後方向に延びた補助線２５〜２８を付加的に表示すると共にステップＳ４でシーソースイッチ１３の操作量に応じて車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４及び補助線２５〜２８を回転させて表示する。運転者は、補助線２５〜２８及び車両スペースマーク２０の左右のラインが駐車スペースＰＳのサイドラインと平行になるまでシーソースイッチ１３を操作する。
【００２０】
次に、運転者は、図３（ｃ）に示されるように、縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＰＳの後端ライン及び前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２を操作する。
ここで、図３（ｄ）に示されるように、車両スペースマーク２０が駐車スペースＰＳに重なるまでハンドル７を操作した後、ハンドル７の操舵角θを保持しつつ車両１を後退させる。ここで、ＣＰＵ１４は、車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４、補助線２５〜２８の表示を終了して、代わりに図３（ｅ）に示されるようなアイマーク２９をカメラ２の映像に重畳させて固定表示し、駐車スペースＰＳがアイマーク２９に重なったところで、運転者は車両位置Ｐに達したと判断して車両１を停止させる。さらに、据え切りでハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして、そのまま車両１を後退させることにより縦列駐車を完了する。
【００２１】
このようにしてステップＳ５で一連の縦列駐車のシーケンスを完了した後、ステップＳ６では既に「縦列駐車学習あり」が選択されているので、ステップＳ７に進み、ＣＰＵ１４は今回ステップＳ４で表示した際の移動ガイド表示の斜め角度を図示しない記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００２２】
なお、ステップＳ１で「縦列駐車学習なし」を選択した場合には、ステップＳ８で記憶装置に記憶されている斜め角度の平均値を初期化、すなわち０とし、ステップＳ３に進む。このとき斜め角度が０であるから、図７に示されるように、移動ガイド表示は画面に対してまっすぐ表示される。
さらに、「縦列駐車学習なし」が選択されているので、ステップＳ７における斜め角度の書き込み及び平均値の算出を行うことなく、処理を完了する。
【００２３】
実施の形態２．
図８に実施の形態２に係る縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。この車両後退支援装置は、図２に示した実施の形態１の装置において、運転席に左右選択スイッチ３０が設けられ、画像処理装置８に接続されたものである。なお、画像処理装置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶装置とが設けられている。
運転者は、縦列駐車モードを選択する際に左右いずれの縦列駐車であるかを左右選択スイッチ３０によって選択する。
ＣＰＵ１４は、過去の左縦列駐車における斜め角度の平均値を左縦列駐車用の記憶装置に、右縦列駐車における斜め角度の平均値を右縦列駐車用の記憶装置にそれぞれ別個に記憶しておく。左右選択スイッチ３０によって左右のいずれかが選択されると、選択された方向の縦列駐車に対応する斜め角度の平均値が対応する記憶装置から読み出され、その平均値に応じて移動ガイド表示が表示される。
【００２４】
実施の形態３．
実施の形態３は、画像処理装置８が操舵角センサ１０で検出された操舵角に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定するものである。車両後退支援装置の構成は、図２に示した実施の形態１の装置と同様である。なお、画像処理装置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶装置とが設けられている。
図９のフローチャートを参照して実施の形態３に係る車両後退支援装置の作用について説明する。
まず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を停止させ、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択し、ステップＳ１１で「縦列駐車学習あり」を選択する。
ＣＰＵ１４は、ステップＳ１２で図示しない左縦列駐車用の記憶装置に記憶されている左縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、ステップＳ１３で図１０（ａ）のように読み出した斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
【００２５】
続くステップＳ１４でＣＰＵ１４は操舵角センサ１０で検出された操舵角度が右方向に４５度より大きいか否かを判定する。運転者は、左縦列駐車をしようとする場合には、ここでハンドル７を切らずにシーソースイッチ１３の操作に入る。従って、ステップＳ１４からステップＳ１５に進み、ＣＰＵ１４は左縦列駐車のための移動ガイド表示をそのまま表示する。実施の形態１と同様にして、ステップＳ１６で一連の左縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ１７でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない左縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の左縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００２６】
また、運転者は、右縦列駐車をしようとする場合には、ステップＳ１３で左縦列駐車用の移動ガイド表示が表示された後、右縦列駐車を意図してハンドル７を右に切り始める。そして、ハンドル７の操舵角度が右へ４５度より大きくなると、ＣＰＵ１４は右縦列駐車であると判定し、ステップＳ１８で図示しない右縦列駐車用の記憶装置に記憶されている右縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、図１０（ｂ）のように読み出した斜め角度に応じて右縦列駐車用の車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
【００２７】
その後、左縦列駐車の場合と同様にして右縦列駐車の操作が行われる。すなわち、まずシーソースイッチ１３を操作することにより、図１０（ｃ）に示されるように、移動ガイド表示と駐車スペースＰＳの傾きが合わせられる。このようにしてステップＳ１９で一連の右縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ２０でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない右縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の右縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００２８】
なお、ステップＳ１１で「縦列駐車学習なし」を選択した場合には、ステップＳ２１で図７に示したような斜め角度０のまっすぐな移動ガイド表示が表示され、ステップＳ２２で一連の縦列駐車のシーケンスが行われ、処理を完了する。
この実施の形態３において、右縦列駐車であるか否かを判定するためのハンドル７の操舵角度は右へ４５度に限るものではなく、他の値でもよい。
【００２９】
実施の形態４．
図１１に実施の形態４に係る縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。この車両後退支援装置は、図２に示した実施の形態１の装置において、車両１にヨーレートセンサ３１が設けられ、画像処理装置８に接続されたものである。なお、画像処理装置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶装置とが設けられている。
【００３０】
図１２に示されるように、左縦列駐車と右縦列駐車とでは、一般に停止に至るまでの車両１の走行軌跡に違いがあるため、車両１の角度変化に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定するようにしたものである。
図１３のフローチャートを参照して実施の形態４に係る車両後退支援装置の作用について説明する。
まず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を停止させ、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択し、ステップＳ３１で「縦列駐車学習あり」を選択する。
ＣＰＵ１４は、ステップＳ３２でヨーレートセンサ３１により検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間、例えば１０秒前までのヨーレート角度のピーク値を求める。
【００３１】
そして、このピーク値が＋５度より大きい場合には左縦列駐車であると判定し、ステップＳ３３で図示しない左縦列駐車用の記憶装置に記憶されている左縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、その斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
続くステップＳ３４で一連の左縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ３５でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない左縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の左縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００３２】
ステップＳ３２でヨーレート角度のピーク値が−５度より小さい場合には今度は右縦列駐車であると判定し、ステップＳ３６で図示しない右縦列駐車用の記憶装置に記憶されている右縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、その斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
続くステップＳ３７で一連の右縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ３８でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない右縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の右縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００３３】
また、ステップＳ３２でヨーレート角度のピーク値が−５度以上＋５度以下である場合には、左右いずれの縦列駐車であるとも判定できず、ステップＳ３９で図７に示したような斜め角度０のまっすぐな移動ガイド表示が表示され、ステップＳ４０で一連の縦列駐車のシーケンスが行われ、処理を完了する。
なお、ステップＳ３１で「縦列駐車学習なし」を選択した場合にも、ステップＳ３９及びＳ４０に進んで処理を完了する。
【００３４】
なお、縦列駐車のために停止するまでの所定時間は、１０秒前に限るものではないが、５〜１０秒程度が望ましい。
また、左右いずれの縦列駐車であるかを判定するためのヨーレート角度のピーク値は＋５度及び−５度に限るものではなく、他の値でもよい。
【００３５】
なお、図１４に示されるように、ヨーレートセンサ３１の代わりに車速センサ３２を車両１に搭載し、操舵角センサ１０で検出された操舵角と車速センサ３２で検出された車速とから縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両１の角度変化を求めて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定することもできる。さらに、車速センサ３２の代わりに距離センサを設けても、車両１の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かの判定を行うことができる。
【００３６】
なお、上述した実施の形態１〜４において、斜め角度の平均値は、過去に実施された全ての縦列駐車の平均値でもよく、あるいは過去の最新の所定回数の平均値でもよい。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の車両後退支援装置によれば、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の後方の映像がモニタに表示されると共に縦列駐車時のガイド表示として移動ガイド表示と固定ガイド表示とがモニタの画面上に重畳表示され、過去の第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度が学習されて記憶され、記憶された回転角度でモニタの画面上に移動ガイド表示が表示されるので、個々の運転者に適した操舵のタイミングと操舵量の案内がなされ、駐車スペースに容易に且つ高精度に車両を駐車させることが可能となる。
【００３８】
請求項２に記載の車両後退支援装置によれば、車両の停止位置においてモニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペースマークの傾きが駐車スペースに関する目標に合うまで第２のスイッチを操作した後、縦列ガイド線が駐車スペースに関する目標に重なるまで第１のスイッチを操作し、車両スペースマークが駐車スペースに重なるまでハンドルを切り、その状態でハンドルを保持しつつ車両を後退させ、アイマークが目標点に重なったところで停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させるだけで、駐車スペースへの縦列駐車を完了させることができる。
【００３９】
請求項３に記載の車両後退支援装置によれば、選択スイッチにより左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかを選択し、選択された縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示されるので、左縦列駐車及び右縦列駐車の各々について学習され、いずれにも縦列駐車しやすくなる。
請求項４に記載の車両後退支援装置によれば、まず左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に優先的に表示され、その後の操舵角センサからの検出値に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示に切り替えられるので、操舵するだけで、左右いずれの縦列駐車であるかが自動的に判定され、左右各々について学習され、いずれにも縦列駐車しやすくなる。
請求項５に記載の車両後退支援装置によれば、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示されるので、左右いずれの縦列駐車であるかが自動的に判定され、左右各々について学習され、いずれにも縦列駐車しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る縦列駐車時の車両後退支援装置を搭載した車両を示す側面図である。
【図２】実施の形態１の車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】実施の形態１の作用を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１におけるモード操作ボタンを示す図である。
【図６】実施の形態１におけるバックガイダンスメニュー画面を示す図である。
【図７】実施の形態１において縦列駐車学習機能を無効にした場合のモニタ画面を模式的に示す図である。
【図８】実施の形態２の車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態３の作用を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態３における縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１１】実施の形態４の車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態４における車両の走行軌跡を示す図である。
【図１３】実施の形態４の作用を示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態４の変形例に係る車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 車両、２ カメラ、４ モニタ、５ シフトレバー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理装置、９ モニタ用コントローラ、１０ 操舵角センサ、１１ モード操作ボタン、１２，１３ シーソースイッチ、１４ ＣＰＵ、２０ 車両スペースマーク、２１〜２４ 縦列ガイド線、２５〜２８ 補助線、２９ アイマーク、３０ 左右選択スイッチ、３１ ヨーレートセンサ、３２ 車速センサ、ＰＳ 駐車スペース。
【発明の属する技術分野】
この発明は、縦列駐車時の車両後退支援装置に係り、特に駐車スペースに対して斜めに車両を停車させて縦列駐車する際にハンドル操作を支援する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。
【０００３】
このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
縦列駐車する場合には、例えば駐車スペースに対して斜めに車両を停止させ、適当な操舵角で駐車スペースへ進入し、さらにハンドルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘導させる。しかしながら、従来の後方監視モニタ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どの程度の操舵角で駐車スペースへ進入し、どこで切り返せばよいのか判断し難く、縦列駐車の十分な支援を行うことができないという問題点があった。また、縦列駐車するために車両を停止させたときの車両の駐車スペースに対する斜め角度には個々の運転者によって癖があるため、それぞれの運転者に適した操舵支援を行うことは困難であった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、縦列駐車する際に個々の運転者に適した操舵のタイミングと操舵量とを案内することができる縦列駐車時の車両後退支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の後退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共に縦列駐車時の車両の運転を支援するための移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に重畳表示する表示制御手段と、車両の運転席に配置され且つモニタの画面上の移動ガイド表示をそれぞれ平行移動及び回転させるための第１及び第２のスイッチとを備え、移動ガイド表示は、縦列ガイド線と、操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じて縦列ガイド線上に沿って移動表示される車両スペースマークとを含み、固定ガイド表示は、モニタの画面の所定位置に固定表示され且つハンドルの切り返し地点をガイドするアイマークを含み、表示制御手段は、過去の前記第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度を学習して記憶し、記憶した回転角度でモニタの画面上に移動ガイド表示を表示するものである。
【０００６】
請求項２に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１の装置において、車両の停止位置において第２のスイッチを操作してモニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペースマークの傾きを駐車スペースに関する目標に合わせた後、第１のスイッチを操作してモニタの画面上で縦列ガイド線を駐車スペースに関する目標に重ね、ハンドルを切って車両スペースマークを駐車スペースに重ね、その位置でハンドルを保持しつつ車両を後退させてアイマークが駐車スペースに重なったところで車両を停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させることにより車両が駐車スペースに適正に縦列駐車されるものである。
【０００７】
請求項３に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１または２の装置において、車両の運転席に配置され且つ左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかを選択するための左右選択スイッチを備え、表示制御手段は、左右選択スイッチで選択された縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画面上に表示するものである。
請求項４に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１または２の装置において、表示制御手段は、左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に優先的に表示し、その後に操舵角センサで検出された操舵角に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定し、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に表示するものである。
請求項５に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１または２の装置において、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサを備え、表示制御手段は、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かを判定し、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に表示するものである。
【０００８】
請求項１に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の後方の映像がモニタに表示されると共に縦列駐車時のガイド表示として移動ガイド表示と固定ガイド表示とがモニタの画面上に重畳表示される。過去の第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度が学習されて記憶され、記憶された回転角度でモニタの画面上に移動ガイド表示が表示される。すなわち、運転者に適した移動ガイド表示の表示が行われる。
【０００９】
請求項２に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１の装置において、車両の停止位置においてモニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペースマークの傾きが駐車スペースに関する目標に合うまで第２のスイッチを操作した後、縦列ガイド線が駐車スペースに関する目標に重なるまで第１のスイッチを操作し、車両スペースマークが駐車スペースに重なるまでハンドルを切り、その状態でハンドルを保持しつつ車両を後退させ、アイマークが目標点に重なると、今度はハンドルの切り返し地点であると認識して車両を停止する。据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させると、車両は駐車スペースに適正に縦列駐車される。
【００１０】
請求項３に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１または２の装置において、選択スイッチにより左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかが選択されると、選択された縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示が前記モニタの画面上に表示される。
請求項４に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１または２の装置において、まず左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に優先的に表示され、その後の操舵角センサからの検出値に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示に切り替えられる。
請求項５に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１または２の装置において、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に示されるように、車両１の後部に車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置されており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置に操作されるとカメラ２による映像が表示されるようになっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作により操舵される。
【００１２】
図２にこの発明の実施の形態１に係る縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。また、車両１のハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検出する操舵角センサ１０が取り付けられており、さらに運転席には各種モードを選択して操作するためのモード操作ボタン１１と、モニタ４上で後述する移動ガイド表示を平行移動及び回転させるための第１及び第２のスイッチであるシーソースイッチ１２及び１３とが配置され、これら操舵角センサ１０、モード操作ボタン１１、シーソースイッチ１２及び１３がそれぞれ画像処理装置８に接続されている。
【００１３】
モニタ用コントローラ９は、通常は図示しないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニタ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づいてモニタ４に表示を行う。
画像処理装置８は、ＣＰＵ１４と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１５と、カメラ２からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ１６と、画像処理用プロセッサ１６で処理された映像データが格納される画像メモリ１７と、作業用のＲＡＭ１８とを備えている。
このような画像処理装置８及びモニタ用コントローラ９によりこの発明の表示制御手段が形成されている。
【００１４】
ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１５に記憶された制御プログラムに基づいて動作し、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードが選択されると、図３（ａ）に示されるように、モニタ４の画面内のほぼ中央部に配置された矩形の車両スペースマーク２０と車両スペースマーク２０の後端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイド線２１及び２２と車両スペースマーク７２の前端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイド線２３及び２４とをカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成する。
【００１５】
さらに、運転席に配置された回転用のシーソースイッチ１３を操作すると、ＣＰＵ１４は、図３（ｂ）に示されるように、モニタ４の画面において、車両スペースマーク２０の左端から車両の前後方向と平行に延びた補助線２５及び２６と車両スペースマーク２０の右端から車両の前後方向と平行に延びた補助線２７及び２８とをカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成する。
これら車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４及び補助線２５〜２８は、運転席に配置されたシーソースイッチ１２の操作によりモニタ４の画面内において共に上下に移動されると共に、シーソースイッチ１３の操作により画面内において回転自在になっている。
【００１６】
さらに、ＣＰＵ１４は、操舵角センサ１０の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の操舵角θに応じて車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４、補助線２５〜２８の全てを縦列ガイド線２１及び２３あるいは縦列ガイド線２２及び２４の上に沿って移動表示させる。例えば、ハンドル７を左に切ると、図３（ｄ）に示されるように、画面左側の縦列ガイド線２１及び２３の上に沿って車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４及び補助線２５〜２８が左方へ移動される。
【００１７】
また、ＣＰＵ１４は、運転者によって縦列駐車の学習機能モードが選択されると、後述する一連の縦列駐車のシーケンスにおいてシーソースイッチ１３の操作により回転された移動ガイド表示の斜め角度を図示しない記憶装置に記憶していき、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードが選択されたときに、過去の平均の斜め角度で移動ガイド表示を表示するようにする。
【００１８】
次に、縦列駐車時における車両後退支援装置の作用について図４のフローチャートを参照して説明する。まず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を停止させ、図５に示されるモニタ４の画面上でモード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択すると、図６に示されるようなバックガイダンスメニュー画面が現れる。ここで、ステップＳ１で「縦列駐車学習あり」を選択する。
ＣＰＵ１４は、ステップＳ２で図示しない記憶装置に記憶されている過去の平均の斜め角度を読み出し、ステップＳ３で図３（ａ）のように読み出した斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
【００１９】
過去の実績に基づいて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とが斜めに表示されるので、この時点で車両スペースマーク２０及び縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＰＳの傾きに合っている場合もあるが、まだ合っていないと運転者が判断した場合には、シーソースイッチ１３を操作して傾きを合わせる。シーソースイッチ１３を操作すると、ＣＰＵ１４は、図３（ｂ）に示されるように、車両スペースマーク２０から車両の前後方向に延びた補助線２５〜２８を付加的に表示すると共にステップＳ４でシーソースイッチ１３の操作量に応じて車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４及び補助線２５〜２８を回転させて表示する。運転者は、補助線２５〜２８及び車両スペースマーク２０の左右のラインが駐車スペースＰＳのサイドラインと平行になるまでシーソースイッチ１３を操作する。
【００２０】
次に、運転者は、図３（ｃ）に示されるように、縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＰＳの後端ライン及び前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２を操作する。
ここで、図３（ｄ）に示されるように、車両スペースマーク２０が駐車スペースＰＳに重なるまでハンドル７を操作した後、ハンドル７の操舵角θを保持しつつ車両１を後退させる。ここで、ＣＰＵ１４は、車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４、補助線２５〜２８の表示を終了して、代わりに図３（ｅ）に示されるようなアイマーク２９をカメラ２の映像に重畳させて固定表示し、駐車スペースＰＳがアイマーク２９に重なったところで、運転者は車両位置Ｐに達したと判断して車両１を停止させる。さらに、据え切りでハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして、そのまま車両１を後退させることにより縦列駐車を完了する。
【００２１】
このようにしてステップＳ５で一連の縦列駐車のシーケンスを完了した後、ステップＳ６では既に「縦列駐車学習あり」が選択されているので、ステップＳ７に進み、ＣＰＵ１４は今回ステップＳ４で表示した際の移動ガイド表示の斜め角度を図示しない記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００２２】
なお、ステップＳ１で「縦列駐車学習なし」を選択した場合には、ステップＳ８で記憶装置に記憶されている斜め角度の平均値を初期化、すなわち０とし、ステップＳ３に進む。このとき斜め角度が０であるから、図７に示されるように、移動ガイド表示は画面に対してまっすぐ表示される。
さらに、「縦列駐車学習なし」が選択されているので、ステップＳ７における斜め角度の書き込み及び平均値の算出を行うことなく、処理を完了する。
【００２３】
実施の形態２．
図８に実施の形態２に係る縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。この車両後退支援装置は、図２に示した実施の形態１の装置において、運転席に左右選択スイッチ３０が設けられ、画像処理装置８に接続されたものである。なお、画像処理装置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶装置とが設けられている。
運転者は、縦列駐車モードを選択する際に左右いずれの縦列駐車であるかを左右選択スイッチ３０によって選択する。
ＣＰＵ１４は、過去の左縦列駐車における斜め角度の平均値を左縦列駐車用の記憶装置に、右縦列駐車における斜め角度の平均値を右縦列駐車用の記憶装置にそれぞれ別個に記憶しておく。左右選択スイッチ３０によって左右のいずれかが選択されると、選択された方向の縦列駐車に対応する斜め角度の平均値が対応する記憶装置から読み出され、その平均値に応じて移動ガイド表示が表示される。
【００２４】
実施の形態３．
実施の形態３は、画像処理装置８が操舵角センサ１０で検出された操舵角に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定するものである。車両後退支援装置の構成は、図２に示した実施の形態１の装置と同様である。なお、画像処理装置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶装置とが設けられている。
図９のフローチャートを参照して実施の形態３に係る車両後退支援装置の作用について説明する。
まず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を停止させ、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択し、ステップＳ１１で「縦列駐車学習あり」を選択する。
ＣＰＵ１４は、ステップＳ１２で図示しない左縦列駐車用の記憶装置に記憶されている左縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、ステップＳ１３で図１０（ａ）のように読み出した斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
【００２５】
続くステップＳ１４でＣＰＵ１４は操舵角センサ１０で検出された操舵角度が右方向に４５度より大きいか否かを判定する。運転者は、左縦列駐車をしようとする場合には、ここでハンドル７を切らずにシーソースイッチ１３の操作に入る。従って、ステップＳ１４からステップＳ１５に進み、ＣＰＵ１４は左縦列駐車のための移動ガイド表示をそのまま表示する。実施の形態１と同様にして、ステップＳ１６で一連の左縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ１７でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない左縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の左縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００２６】
また、運転者は、右縦列駐車をしようとする場合には、ステップＳ１３で左縦列駐車用の移動ガイド表示が表示された後、右縦列駐車を意図してハンドル７を右に切り始める。そして、ハンドル７の操舵角度が右へ４５度より大きくなると、ＣＰＵ１４は右縦列駐車であると判定し、ステップＳ１８で図示しない右縦列駐車用の記憶装置に記憶されている右縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、図１０（ｂ）のように読み出した斜め角度に応じて右縦列駐車用の車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
【００２７】
その後、左縦列駐車の場合と同様にして右縦列駐車の操作が行われる。すなわち、まずシーソースイッチ１３を操作することにより、図１０（ｃ）に示されるように、移動ガイド表示と駐車スペースＰＳの傾きが合わせられる。このようにしてステップＳ１９で一連の右縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ２０でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない右縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の右縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００２８】
なお、ステップＳ１１で「縦列駐車学習なし」を選択した場合には、ステップＳ２１で図７に示したような斜め角度０のまっすぐな移動ガイド表示が表示され、ステップＳ２２で一連の縦列駐車のシーケンスが行われ、処理を完了する。
この実施の形態３において、右縦列駐車であるか否かを判定するためのハンドル７の操舵角度は右へ４５度に限るものではなく、他の値でもよい。
【００２９】
実施の形態４．
図１１に実施の形態４に係る縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。この車両後退支援装置は、図２に示した実施の形態１の装置において、車両１にヨーレートセンサ３１が設けられ、画像処理装置８に接続されたものである。なお、画像処理装置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶装置とが設けられている。
【００３０】
図１２に示されるように、左縦列駐車と右縦列駐車とでは、一般に停止に至るまでの車両１の走行軌跡に違いがあるため、車両１の角度変化に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定するようにしたものである。
図１３のフローチャートを参照して実施の形態４に係る車両後退支援装置の作用について説明する。
まず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を停止させ、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択し、ステップＳ３１で「縦列駐車学習あり」を選択する。
ＣＰＵ１４は、ステップＳ３２でヨーレートセンサ３１により検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間、例えば１０秒前までのヨーレート角度のピーク値を求める。
【００３１】
そして、このピーク値が＋５度より大きい場合には左縦列駐車であると判定し、ステップＳ３３で図示しない左縦列駐車用の記憶装置に記憶されている左縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、その斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
続くステップＳ３４で一連の左縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ３５でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない左縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の左縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００３２】
ステップＳ３２でヨーレート角度のピーク値が−５度より小さい場合には今度は右縦列駐車であると判定し、ステップＳ３６で図示しない右縦列駐車用の記憶装置に記憶されている右縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、その斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
続くステップＳ３７で一連の右縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ３８でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない右縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の右縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００３３】
また、ステップＳ３２でヨーレート角度のピーク値が−５度以上＋５度以下である場合には、左右いずれの縦列駐車であるとも判定できず、ステップＳ３９で図７に示したような斜め角度０のまっすぐな移動ガイド表示が表示され、ステップＳ４０で一連の縦列駐車のシーケンスが行われ、処理を完了する。
なお、ステップＳ３１で「縦列駐車学習なし」を選択した場合にも、ステップＳ３９及びＳ４０に進んで処理を完了する。
【００３４】
なお、縦列駐車のために停止するまでの所定時間は、１０秒前に限るものではないが、５〜１０秒程度が望ましい。
また、左右いずれの縦列駐車であるかを判定するためのヨーレート角度のピーク値は＋５度及び−５度に限るものではなく、他の値でもよい。
【００３５】
なお、図１４に示されるように、ヨーレートセンサ３１の代わりに車速センサ３２を車両１に搭載し、操舵角センサ１０で検出された操舵角と車速センサ３２で検出された車速とから縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両１の角度変化を求めて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定することもできる。さらに、車速センサ３２の代わりに距離センサを設けても、車両１の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かの判定を行うことができる。
【００３６】
なお、上述した実施の形態１〜４において、斜め角度の平均値は、過去に実施された全ての縦列駐車の平均値でもよく、あるいは過去の最新の所定回数の平均値でもよい。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の車両後退支援装置によれば、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の後方の映像がモニタに表示されると共に縦列駐車時のガイド表示として移動ガイド表示と固定ガイド表示とがモニタの画面上に重畳表示され、過去の第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度が学習されて記憶され、記憶された回転角度でモニタの画面上に移動ガイド表示が表示されるので、個々の運転者に適した操舵のタイミングと操舵量の案内がなされ、駐車スペースに容易に且つ高精度に車両を駐車させることが可能となる。
【００３８】
請求項２に記載の車両後退支援装置によれば、車両の停止位置においてモニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペースマークの傾きが駐車スペースに関する目標に合うまで第２のスイッチを操作した後、縦列ガイド線が駐車スペースに関する目標に重なるまで第１のスイッチを操作し、車両スペースマークが駐車スペースに重なるまでハンドルを切り、その状態でハンドルを保持しつつ車両を後退させ、アイマークが目標点に重なったところで停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させるだけで、駐車スペースへの縦列駐車を完了させることができる。
【００３９】
請求項３に記載の車両後退支援装置によれば、選択スイッチにより左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかを選択し、選択された縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示されるので、左縦列駐車及び右縦列駐車の各々について学習され、いずれにも縦列駐車しやすくなる。
請求項４に記載の車両後退支援装置によれば、まず左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に優先的に表示され、その後の操舵角センサからの検出値に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示に切り替えられるので、操舵するだけで、左右いずれの縦列駐車であるかが自動的に判定され、左右各々について学習され、いずれにも縦列駐車しやすくなる。
請求項５に記載の車両後退支援装置によれば、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示されるので、左右いずれの縦列駐車であるかが自動的に判定され、左右各々について学習され、いずれにも縦列駐車しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る縦列駐車時の車両後退支援装置を搭載した車両を示す側面図である。
【図２】実施の形態１の車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】実施の形態１の作用を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１におけるモード操作ボタンを示す図である。
【図６】実施の形態１におけるバックガイダンスメニュー画面を示す図である。
【図７】実施の形態１において縦列駐車学習機能を無効にした場合のモニタ画面を模式的に示す図である。
【図８】実施の形態２の車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態３の作用を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態３における縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１１】実施の形態４の車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態４における車両の走行軌跡を示す図である。
【図１３】実施の形態４の作用を示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態４の変形例に係る車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 車両、２ カメラ、４ モニタ、５ シフトレバー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理装置、９ モニタ用コントローラ、１０ 操舵角センサ、１１ モード操作ボタン、１２，１３ シーソースイッチ、１４ ＣＰＵ、２０ 車両スペースマーク、２１〜２４ 縦列ガイド線、２５〜２８ 補助線、２９ アイマーク、３０ 左右選択スイッチ、３１ ヨーレートセンサ、３２ 車速センサ、ＰＳ 駐車スペース。
Claims (5)
- 車両の後方を撮影するカメラと、
車両の運転席に配置されたモニタと、
ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、
車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表示すると共に縦列駐車時の車両の運転を支援するための移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画面上に重畳表示する表示制御手段と、
車両の運転席に配置され且つ前記モニタの画面上の移動ガイド表示をそれぞれ平行移動及び回転させるための第１及び第２のスイッチと
を備え、移動ガイド表示は、縦列ガイド線と、前記操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じて縦列ガイド線上に沿って移動表示される車両スペースマークとを含み、
固定ガイド表示は、前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且つハンドルの切り返し地点をガイドするアイマークを含み、
前記表示制御手段は、過去の前記第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度を学習して記憶し、記憶した回転角度で前記モニタの画面上に移動ガイド表示を表示することを特徴とする縦列駐車時の車両後退支援装置。 - 車両の停止位置において前記第２のスイッチを操作して前記モニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペースマークの傾きを駐車スペースに関する目標に合わせた後、前記第１のスイッチを操作して前記モニタの画面上で縦列ガイド線を駐車スペースに関する目標に重ね、ハンドルを切って車両スペースマークを駐車スペースに重ね、その位置でハンドルを保持しつつ車両を後退させてアイマークが駐車スペースに重なったところで車両を停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させることにより車両が駐車スペースに適正に縦列駐車される請求項１に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置。
- 車両の運転席に配置され且つ左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかを選択するための左右選択スイッチを備え、
前記表示制御手段は、前記左右選択スイッチで選択された縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画面上に表示する請求項１または２に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置。 - 前記表示制御手段は、左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画面上に優先的に表示し、その後に前記操舵角センサで検出された操舵角に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定し、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画面上に表示する請求項１または２に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置。
- 車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサを備え、
前記表示制御手段は、前記ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かを判定し、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画面上に表示する請求項１または２に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置。
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