JP3107080B1 - 縦列駐車時の操舵支援装置 - Google Patents

Abstract

【要約】 【課題】 この発明は、運転者が縦列駐車する際の適正
な進入角度とハンドルの切り返しタイミングとを容易に
把握することができる縦列駐車時の操舵支援装置を提供
することを課題とする。 【解決手段】 モニタの画面１９上で第２のアイマーク
２９とコーナ３４並びに第２のガイドライン３０と路側
ライン３５とが一致して重なったら、ハンドル７を直進
状態に戻し、そのまま後退して第１のアイマーク２６と
コーナ３４並びに第１のガイドライン２７と路側ライン
３５とを一致させる。ここで、ハンドル７の切れ角を縦
列駐車開始時と逆方向へ最大にし、後退することにより
縦列駐車が完了する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、縦列駐車時の操
舵支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画
面上に縦列駐車時のハンドル操作を支援するための表示
を重畳させて表示する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。

【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両を
後退させて縦列駐車する場合には、駐車スペースへの進
入角度とハンドルの切り返しタイミングとが重要なポイ
ントとなり、従来の後方監視モニタ装置では、運転者は
テレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見
ただけではどのような状態でハンドルを操作したらよい
のか判断し難く、縦列駐車の十分な支援を行うことがで
きないという問題点があった。この発明はこのような問
題点を解消するためになされたもので、運転者が縦列駐
車する際の適正な進入角度とハンドルの切り返しタイミ
ングとを容易に把握することができる縦列駐車時の操舵
支援装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に記
載の縦列駐車時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影す
る唯一つのカメラと、車両の運転席に配置されたモニタ
と、車両の後退時にカメラによる映像をモニタに表示す
ると共に縦列駐車時の固定ガイド表示をモニタの画面の
所定位置に固定された状態で重畳表示する表示制御手段
とを備え、固定ガイド表示は縦列駐車のためのハンドル
の切り返しのタイミングを示す第１のアイマークと駐車
スペースへの適正な進入角度であることを示す第１のガ
イドラインとを含み、前記モニタの画面上で第１のアイ
マークが駐車スペースの目標地点と一致し且つ第１のガ
イドラインが前記目標地点から延びる駐車スペースの所
定のラインと一致したときにハンドルの切れ角を最大に
して後退することにより車両が駐車スペースに適正に縦
列駐車されるものである。

【０００６】請求項２に記載の操舵支援装置は、請求項
１の装置において、第１のガイドラインが第１のアイマ
ークを起点とする線分として描かれるものである。請求
項３に記載の操舵支援装置は、請求項２の装置におい
て、固定ガイド表示が第２のアイマークとこの第２のア
イマークを起点とする線分として描かれた第２のガイド
ラインとを含み、モニタの画面上で第２のアイマークが
駐車スペースの目標地点と一致し且つ第２のガイドライ
ンが駐車スペースの所定のラインと一致したときに車両
を直進後退させることによりモニタの画面上において第
１のアイマークと目標地点並びに第１のガイドラインと
所定のラインとがそれぞれ一致するものである。

【０００７】請求項４に記載の操舵支援装置は、請求項
３の装置において、第２のアイマークがモニタの画面上
で車両の後端部より車両全長の１．３〜１．５倍後方に
描かれるものである。請求項５に記載の操舵支援装置
は、請求項３または４の装置において、第１及び第２の
ガイドラインがそれぞれ駐車スペースへの進入角度の許
容範囲を表わすために所定の幅の線分として描かれるも
のである。請求項６に記載の操舵支援装置は、請求項３
〜５のいずれか一項の装置において、固定ガイド表示が
第１のガイドラインと第２のガイドラインとの間に中間
的に描かれた第３のガイドラインを含むものである。請
求項７に記載の操舵支援装置は、請求項３〜６のいずれ
か一項の装置において、第１のアイマークが所定の形状
の図形で描かれ、第２のアイマークは第１のアイマーク
と同じ形状で且つ第１のアイマークより大きな図形で描
かれ、第２のアイマークから第１のアイマークへ向かっ
て収束するような補助線で第１及び第２のアイマークが
互いに連結されるものである。請求項８に記載の操舵支
援装置は、請求項７の装置において、補助線が第２のア
イマークと一体に描かれるものである。請求項９に記載
の操舵支援装置は、請求項１〜８のいずれか一項の装置
において、固定ガイド表示が第１のアイマークの外周部
に描かれた複数の強調マークを含むものである。

【０００８】請求項１に記載の操舵支援装置では、車両
の後退時にカメラにより撮影された車両の後方の映像が
モニタに表示されると共に縦列駐車時の固定ガイド表示
がモニタの画面の所定位置に固定された状態で重畳表示
される。運転者は固定ガイド表示に含まれる第１のアイ
マーク及び第１のガイドラインと車両後方の映像とに基
づいて縦列駐車のためのハンドルの切り返しのタイミン
グと駐車スペースへの適正な進入角度を把握しつつ車両
の操舵を行う。

【０００９】請求項２に記載の操舵支援装置では、請求
項１の装置において、運転者はモニタ画面上で第１のア
イマークが駐車スペースの目標地点と一致し且つ第１の
ガイドラインが目標地点から延びる駐車スペースの所定
のラインと一致したときに、ハンドルの切り返しのタイ
ミングと適正な進入角度であることを認識し、ハンドル
の切れ角を最大にして車両を後退させる。請求項３に記
載の操舵支援装置では、請求項２の装置において、運転
者はモニタ画面上で第２のアイマークが駐車スペースの
目標地点と一致し且つ第２のガイドラインが駐車スペー
スの所定のラインと一致したときに、このまま車両を直
進後退させることによりモニタの画面上において第１の
アイマークと目標地点並びに第１のガイドラインと所定
のラインとをそれぞれ一致させ得ることを認識する。

【００１０】請求項４に記載の操舵支援装置では、請求
項３の装置において、第２のアイマークがモニタの画面
上で車両の後端部より車両全長の１．３〜１．５倍後方
に描かれているので、第２のアイマークを基準として車
両の直進後退により無理なく第１のアイマークと目標地
点との一致が行われる。請求項５に記載の操舵支援装置
では、請求項３または４の装置において、運転者は所定
の幅の線分として描かれた第１及び第２のガイドライン
を用いて駐車スペースへの進入角度の許容範囲を把握し
つつ縦列駐車を行う。請求項６に記載の操舵支援装置で
は、請求項３〜５のいずれか一項の装置において、運転
者は第３のガイドラインに基づいて駐車スペースへの進
入角度に補正を加えながら車両を後退させる。請求項７
に記載の操舵支援装置では、請求項３〜６のいずれか一
項の装置において、運転者はモニタ画面上で第２のアイ
マークと一致した駐車スペースの目標地点を補助線に沿
って第１のアイマークへと誘導する。請求項８に記載の
操舵支援装置では、請求項７の装置において、運転者は
モニタ画面上で第２のアイマークと一体に描かれた補助
線に沿って駐車スペースの目標地点を第１のアイマーク
へと誘導する。請求項９に記載の操舵支援装置では、請
求項１〜８のいずれか一項の装置において、運転者は複
数の強調マークで強調された第１のアイマークに駐車ス
ペースの目標地点を一致させる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１に示されるように、車両１の後部に
車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられ
ている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後
部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラー
タイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置され
ており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使
用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置
に操作されるとカメラ２による映像が表示されるように
なっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作
により操舵される。前輪６の操舵角αはハンドル７の操
舵角θに所定の係数Ｋを乗じた値Ｋθとして表わされ
る。

【００１２】図２にこの発明の実施の形態１に係る縦列
駐車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処
理装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コ
ントローラ９を介してモニタ４が接続されている。ま
た、車両１にはシフトレバー５が後進位置に切り換えら
れたか否かを検知するリヤ位置スイッチ１０が設けら
れ、このリヤ位置スイッチ１０が画像処理装置８に接続
されている。さらに、ハンドル７の操舵軸にはハンドル
７の操舵角θを検出する操舵角センサ１１が取り付けら
れており、この操舵角センサ１１が操舵角演算部１２を
介して画像処理装置８に接続されている。

【００１３】モニタ用コントローラ９は、通常は図示し
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入
力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づい
てモニタ４に表示を行う。また、操舵角演算部１２は、
操舵角センサ１１で検出したハンドル７の操舵角θから
前輪６の操舵角αを演算して画像処理装置８へ出力す
る。画像処理装置８は、ＣＰＵ１３と、制御プログラム
を記憶したＲＯＭ１４と、カメラ２からの映像データを
処理する画像処理用プロセッサ１５と、画像処理用プロ
セッサ１５で処理された映像データが格納される画像メ
モリ１６と、作業用のＲＡＭ１７とを備えている。この
ような画像処理装置８、モニタ用コントローラ９、リヤ
位置スイッチ１０、操舵角センサ１１及び操舵角演算部
１２により表示制御手段が形成されている。

【００１４】ＣＰＵ１３は、ＲＯＭ１４に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ１０
によりシフトレバー５が後進位置に切り換えられたこと
を検知すると、操舵角演算部１２の出力信号からそのと
きの操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡を演算し、
この予想軌跡に基づいて操舵角αに対応した位置に車幅
の目安を示すガイド表示をカメラ２の映像に重畳させて
表示する表示データを所定周期で作成する。

【００１５】ガイド表示２０は、図３（ｂ）に破線で示
されるように、その時点の操舵角αでの後退時の車両１
の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１９において車両
後端の後部バンパー３からほぼホイールベース長の位置
に車幅の長さを有する線分２１と、その線分２１の両端
から車幅の間隔を保って車両後端へ延びる一対のサイド
ライン２２と、車両の中間部を示し車幅方向に延びる一
対の線分２３、２４を有している。ハンドル７の操舵に
応じて、ガイド表示２０は、例えば図３（ａ）に破線で
示されるように、左右方向へ湾曲するように移動する。

【００１６】ＲＯＭ１４には、ハンドル７の操舵に拘わ
らずにモニタ４の画面１９の所定位置に固定表示される
固定ガイド表示２５の表示データが記憶されている。固
定ガイド表示２５は、図３（ａ）に実線で示されるよう
に、画面１９のほぼ中央部に配置され且つ縦列駐車のた
めのハンドルの切り返しのタイミングを示す第１のアイ
マーク２６と、この第１のアイマーク２６を起点として
左右下方へそれぞれ延びる線分として描かれ且つ駐車ス
ペースへの適正な進入角度であることを示す第１のガイ
ドライン２７及び２８とを有している。さらに、固定ガ
イド表示２５は、画面１９上で車両１の後部バンパー３
から車両全長の１．３〜１．５倍後方に描かれた第２の
アイマーク２９と、この第２のアイマーク２９を起点と
して左右下方へそれぞれ延びる線分として描かれた、進
入角を案内する第２のガイドライン３０及び３１とを有
している。

【００１７】ここで、第１のアイマーク２６、第１のガ
イドライン２７及び２８を描く方法を説明する。図５に
示されるように、車両１が鎖線で示す理想駐車スペース
に配置された状態における点Ｅを基準位置として設定す
る。このとき、点Ｅからリヤアクスル延長線までの距離
ａがリヤオーバーハングとなる。次に、ハンドル７の切
れ角を最大として車両１が旋回する際のリヤアクスルの
中心Ｃの移動軌跡が描く半径Ｒｃの円に対する接線が点
Ｅを通るときの中心Ｃの位置を求め、中心Ｃと点Ｅとを
結ぶ線分ＣＥの長さを求める。

【００１８】半径Ｒｃの円の中心Ｏとリヤアクスルの中
心Ｃとを結ぶ線分ＯＣと理想駐車スペースにおけるリヤ
アクスル延長線との成す角度、すなわち適正な進入角を
αとし、中心Ｏと点Ｅを結ぶ線分ＯＥと理想駐車スペー
スにおけるリヤアクスル延長線との成す角度をβとする
と、次の関係式が成り立つ。 α+β＝ｃｏｓ^-１（Ｒｃ／ＯＥ） β＝ｔａｎ^-１［ａ／（Ｒｃ＋Ｗ／２）］ ＯＥ＝［（Ｒｃ＋Ｗ／２）^２＋ａ^２］^１/２ ∴ α＝ｃｏｓ^-１（Ｒｃ／ＯＥ）―β ＣＥ＝Ｒｃ・ｔａｎ（α＋β） ただし、Ｗは車両１の幅を示している。

【００１９】車両１が図５の実線で示す位置にあるとき
に、画面１９上において、基準位置である点Ｅに相当す
る点を第１のアイマーク２６とし、第１のアイマーク２
６から車両１の長さ方向（線分ＣＥの方向）に対してそ
の両側に角度αを成す理想駐車スペースの路側ラインに
相当する線分を描く。路側ラインに相当する線分の長さ
は車幅を延長したラインと交わるまでとし、これらの路
側ラインに相当する線分を第１のガイドライン２７およ
び２８とする。

【００２０】また、画面１９において、第１のアイマー
ク２６の上方に、車両全長の１．３〜１．５倍後方に相
当する点を第２のアイマーク２９とする。 そして第１の
アイマーク２６の場合と同様にして、第２のアイマーク
２９から車両１の長さ方向に対してその両側に角度αを
成す理想駐車スペースの路側ラインに相当する線分を描
く。路側ラインに相当する線分の長さは車幅を延長した
ラインと交わるまでとし、これらの路側ラインに相当す
る線分を第２のガイドライン３０および３１とする。そ
して、第１のアイマーク２６と第２のアイマーク２９と
が線分で結合されると共に第１のガイドライン２７及び
２８の各先端と第２のガイドライン３０及び３１の各先
端とがそれぞれ線分で結合されている。

【００２１】次に、縦列駐車時における操舵支援装置の
作用について説明する。まず、運転者は、シフトレバー
５を後進位置に操作し、初めは目視で方向と後方の安全
及び駐車中の車３２の後端と自車との間隔がほぼ５０ｃ
ｍであることを確認する。このとき、シフトレバー５の
切り換えによりリヤ位置スイッチ１０からの検知信号に
基づいて画像処理装置８は、図３（ａ）に示されるよう
に、モニタ４の画面１９上にガイド表示２０及び固定ガ
イド表示２５をカメラ２の映像に重畳させて表示する。
そして、運転者はハンドル７を切り、第２のアイマーク
２９が駐車スペース３３のコーナ３４と一致し且つ第２
のガイドライン３０がコーナ３４から延びる駐車スペー
ス３３の路側ライン３５と一致するようにハンドル７を
操舵しながら車両１をゆっくり後退させる。

【００２２】図３（ｂ）に示されるように、第２のアイ
マーク２９とコーナ３４並びに第２のガイドライン３０
と路側ライン３５とが一致して重なったら、ハンドル７
を直進状態に戻し、そのまま後退して図３（ｃ）に示さ
れるように、今度は第１のアイマーク２６とコーナ３４
並びに第１のガイドライン２７と路側ライン３５とを一
致させる。これにより、運転者は駐車スペース３３への
進入角度が適正であることを把握すると共にハンドル７
の切り返しのタイミングを把握することができる。

【００２３】ここで、図４（ａ）に示されるように、ハ
ンドル７の切れ角を縦列駐車開始時と逆方向へ最大に
し、そのまま図４（ｂ）に示されるように画面１９から
コーナ３４が見えなくなるまで後退し、図４（ｃ）に示
されるように、固定ガイド表示２５の路側側のガイドラ
イイン２２が路側と平行になったところで、ハンドル７
を直進状態に戻すと共に車両１を停止させる。以上で縦
列駐車が完了する。

【００２４】このように、第１のアイマーク２６と駐車
スペース３３のコーナ３４並びに第１のガイドライン２
７と路側ライン３５とを一致させることにより、ハンド
ル７の切り返しのタイミングと駐車スペース３３への進
入角度が定まり、確実に所望の場所へ縦列駐車させるこ
とができる。さらに、第１のアイマーク２６及び第１の
ガイドライン２７に先立って第２のアイマーク２９とコ
ーナ３４並びに第２のガイドライン３０と路側ライン３
５を一致させることにより、直進後退するだけで第１の
アイマーク２６と第１のガイドライン２７をそれぞれコ
ーナ３４及び路側ライン３５に一致させることが可能と
なる。

【００２５】なお、縦列駐車を開始して、図３（ｂ）に
示されるように、第２のアイマーク２９とコーナ３４並
びに第２のガイドライン３０と路側ライン３５とが一致
しない場合でも、そのまま第１のアイマーク２６と第１
のガイドライン２７がそれぞれコーナ３４及び路側ライ
ン３５に一致するようにハンドル７を操舵しながら車両
１を後退させれば、駐車スペース３３への縦列駐車を完
了させることができる。

【００２６】実施の形態２．実施の形態２に係る操舵支
援装置で用いられる固定ガイド表示３７を図６（ａ）に
示す。この固定ガイド表示３７では、第１のガイドライ
ン３８及び第２のガイドライン３９が、それぞれ駐車ス
ペースへの進入角度の許容範囲を表わすために所定の幅
を有する線分として描かれている。駐車完了位置からの
車両１の幅方向及び長さ方向の位置の誤差は、駐車スペ
ースへの進入角度及びハンドル７の切り返しのタイミン
グで決定される。そこで、許容し得る誤差を第１のガイ
ドライン３８及び第２のガイドライン３９の所定の幅と
して表わしたものである。駐車スペースの路側ラインに
所定の幅の第１のガイドライン３８を重ねることによ
り、ある程度進入角度が深くあるいは浅くなった場合で
も駐車を完了させることができる。

【００２７】所定の幅を持った第１のガイドライン３８
及び第２のガイドライン３９は、塗りつぶすのではな
く、ハッチング等を施して画面の映像中の路側ライン等
がその幅の中に入ることを確認できるようにするのが好
ましい。また、図６（ｂ）に示される固定ガイド表示４
０のように、第１のガイドライン４１と第２のガイドラ
イン４２との間に第３のガイドライン４３を中間的に描
いてもよい。このような中間的な第３のガイドライン４
３を表示することにより、第２のガイドライン４２と路
側ラインとを一致させることができなかった場合に、第
３のガイドライン４３を目安として進入角度を補正しな
がら後退し、第１のガイドライン４１と路側ラインとを
一致させて縦列駐車を完了させることが容易となる。

【００２８】実施の形態３．実施の形態３に係る操舵支
援装置で用いられる固定ガイド表示４４を図７（ａ）に
示す。この固定ガイド表示４４では、第１のアイマーク
４５が所定の大きさの円形に描かれ、第２のアイマーク
４６は第１のアイマーク４５より大きな円形に描かれて
いる。さらに、第２のアイマーク４６から第１のアイマ
ーク４５へ向かって収束するような補助線４７でこれら
第１及び第２のアイマーク４５及び４６が互いに連結さ
れている。各円形の内部は塗りつぶすのではなく、画面
の映像がそのまま見えるようにする。

【００２９】このようにすることにより、運転者は第１
及び第２のアイマーク４５及び４６を例えば駐車スペー
スのコーナ等の目標地点に一致させやすくなる。また、
第２のアイマーク４６を第１のアイマーク４５より大き
くして第２のアイマーク４６から第１のアイマーク４５
へ向かって収束する補助線４７でこれら第１及び第２の
アイマーク４５及び４６を互いに連結したので、第２の
アイマーク４６を目標地点に一致させた後、ハンドル７
の切り角の修正を最小限にして第１のアイマーク４５が
目標地点に一致するように車両を誘導しやすくなる。

【００３０】それぞれのアイマークは円形に限るもので
はなく、例えば図７（ｂ）に示される固定ガイド表示４
８のように、第１及び第２のアイマーク４９及び５０を
三角形としてもよい。また、補助線５１を破線とした
り、第２のアイマーク５０から第１のアイマーク４９へ
向かって順次色が変化するように着色することもでき
る。図７（ｃ）に示される固定ガイド表示５２のよう
に、第１のアイマーク５３の外周部に複数の強調マーク
５４を描いて、運転者にハンドル７の切り返しのタイミ
ングであることを強調することもできる。また、図７
（ｄ）に示される固定ガイド表示５５のように、補助線
を第２のアイマーク５６と一体に描いてもよい。さら
に、図７（ｅ）に示される固定ガイド表示５７のよう
に、第２のアイマーク及び補助線を第１のアイマーク５
８に一体に描いてもよい。

【００３１】なお、上記の各実施の形態においては、第
１及び第２のアイマークを一致させる目標地点として駐
車スペースのコーナを、第１及び第２のガイドラインを
一致させる所定のラインとして駐車スペースの路側ライ
ンをそれぞれ採用したが、これに限るものではない。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
操舵支援装置によれば、車両の後退時にモニタの画面上
にカメラによる車両後方の映像と共に第１のアイマーク
と第１のガイドラインとを含む固定ガイド表示が重畳表
示されるので、運転者は駐車スペースへの適正な進入角
度とハンドルの切り返しタイミングとを容易に把握する
ことができる。

【００３３】請求項２に記載の操舵支援装置によれば、
モニタ画面上で第１のアイマークを駐車スペースの目標
地点に、第１のガイドラインを目標地点に接続される駐
車スペースの所定のラインにそれぞれ一致させた後、ハ
ンドルの切れ角を最大にして車両を後退させるだけで縦
列駐車を完了させることができる。。請求項３に記載の
操舵支援装置によれば、モニタ画面上で第２のアイマー
クを駐車スペースの目標地点に、第２のガイドラインを
駐車スペースの所定のラインにそれぞれ一致させた後、
そのまま車両を直進後退させるだけで第１のアイマーク
と目標地点並びに第１のガイドラインと所定のラインと
をそれぞれ一致させることができる。

【００３４】請求項４に記載の操舵支援装置によれば、
車両の後端部より車両全長の１．３〜１．５倍後方に描
かれた第２のアイマークを用いての車両の直進後退によ
り、無理なく第１のアイマークと目標地点とを一致させ
ることができる。請求項５に記載の操舵支援装置によれ
ば、所定の幅の線分として描かれた第１及び第２のガイ
ドラインを用いて、ある程度進入角度が深くあるいは浅
くなった場合でも駐車を完了させることができる。請求
項６に記載の操舵支援装置によれば、第３のガイドライ
ンを目安として進入角度を補正しながら後退して縦列駐
車を完了させることが容易となる。

【００３５】請求項７に記載の操舵支援装置によれば、
第２のアイマークを目標地点に一致させた後、ハンドル
の切り角の修正を最小限にして第１のアイマークが目標
地点に一致するように車両を誘導しやすくなる。請求項
８に記載の操舵支援装置によれば、補助線が第２のアイ
マークと一体に描かれているので、第２のアイマークを
目標地点に一致させた後、円滑に目標地点を第１のアイ
マークへと誘導することができる。請求項９に記載の操
舵支援装置によれば、第１のアイマークが複数の強調マ
ークで強調されるため、運転者はタイミングを逃すこと
なくハンドルの切り返しを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１に係る縦列駐車時の
操舵支援装置を搭載した車両を示す側面図である。

【図２】 実施の形態１の操舵支援装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図３】 実施の形態１における縦列駐車時の車両の位
置とモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。

【図４】 実施の形態１における縦列駐車時の車両の位
置とモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。

【図５】 固定ガイド表示を描く方法を示す模式図であ
る。

【図６】 実施の形態２における固定ガイド表示を示す
図である。

【図７】 実施の形態３における固定ガイド表示を示す
図である。

【符号の説明】

１ 車両、２ カメラ、４ モニタ、５ シフトレバ
ー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理装置、９
モニタ用コントローラ、１０ リヤ位置スイッチ、１１
操舵角センサ、１２ 操舵角演算部、１３ ＣＰＵ、
１９ 画面、２０ガイド表示、２１，２３，２４ 線
分、２２ サイドライン、２５，３７，４０，４４，４
８，５２，５５，５７ 固定ガイド表示、２６，４５，
４９，５３，５８ 第１のアイマーク、２７，２８，３
８，４１ 第１のガイドライン、２９，４６，５０，５
６ 第２のアイマーク、３０，３１，３９，４２ 第２
のガイドライン、３３ 駐車スペース、３４ コーナ、
３５，３６ 路側ライン、４３ 第３のガイドライン、
５４ 強調マーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 旭 梧郎 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (56)参考文献 特開 平10−244891（ＪＰ，Ａ) 特開2000−72019（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60R 21/00 628 B60R 21/00 621 B60R 21/00 626 G08G 1/16 B62D 6/00

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後方を撮影する唯一つのカメラ
   と、 車両の運転席に配置されたモニタと、 車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表
   示すると共に縦列駐車時の固定ガイド表示を前記モニタ
   の画面の所定位置に固定された状態で重畳表示する表示
   制御手段とを備え、固定ガイド表示は縦列駐車のための
   ハンドルの切り返しのタイミングを示す第１のアイマー
   クと駐車スペースへの適正な進入角度であることを示す
   第１のガイドラインとを含み、前記モニタの画面上で第
   １のアイマークが駐車スペースの目標地点と一致し且つ
   第１のガイドラインが前記目標地点から延びる駐車スペ
   ースの所定のラインと一致したときにハンドルの切れ角
   を最大にして後退することにより車両が駐車スペースに
   適正に縦列駐車されることを特徴とする縦列駐車時の操
   舵支援装置。
2. 【請求項２】 第１のガイドラインはこの第１のアイマ
   ークを起点とする線分として描かれる請求項１に記載の
   縦列駐車時の操舵支援装置。
3. 【請求項３】 前記固定ガイド表示は、第２のアイマー
   クとこの第２のアイマークを起点とする線分として描か
   れた第２のガイドラインとを含み、前記モニタの画面上
   で第２のアイマークが駐車スペースの前記目標地点と一
   致し且つ第２のガイドラインが駐車スペースの前記所定
   のラインと一致したときに車両を直進後退させることに
   より前記モニタの画面上において第１のアイマークと前
   記目標地点並びに第１のガイドラインと前記所定のライ
   ンとがそれぞれ一致する請求項２に記載の縦列駐車時の
   操舵支援装置。
4. 【請求項４】 第２のアイマークは、前記モニタの画面
   上で車両の後端部より車両全長の１．３〜１．５倍後方
   に描かれる請求項３に記載の縦列駐車時の操舵支援装
   置。
5. 【請求項５】 第１及び第２のガイドラインは、それぞ
   れ駐車スペースへの進入角度の許容範囲を表わすために
   所定の幅の線分として描かれる請求項３または４に記載
   の縦列駐車時の操舵支援装置。
6. 【請求項６】 前記固定ガイド表示は、第１のガイドラ
   インと第２のガイドラインとの間に中間的に描かれた第
   ３のガイドラインを含む請求項３〜５のいずれか一項に
   記載の縦列駐車時の操舵支援装置。
7. 【請求項７】 第１のアイマークは所定の形状の図形で
   描かれ、第２のアイマークは第１のアイマークと同じ形
   状で且つ第１のアイマークより大きな図形で描かれ、第
   ２のアイマークから第１のアイマークへ向かって収束す
   るような補助線で第１及び第２のアイマークが互いに連
   結される請求項３〜６のいずれか一項に記載の縦列駐車
   時の操舵支援装置。
8. 【請求項８】 前記補助線は第２のアイマークと一体に
   描かれる請求項７に記載の縦列駐車時の操舵支援装置。
9. 【請求項９】 前記固定ガイド表示は、第１のアイマー
   クの外周部に描かれた複数の強調マークを含む請求項１
   〜８のいずれか一項に記載の縦列駐車時の操舵支援装
   置。