JPH05453Y2 - - Google Patents
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- JPH05453Y2 JPH05453Y2 JP1988085882U JP8588288U JPH05453Y2 JP H05453 Y2 JPH05453 Y2 JP H05453Y2 JP 1988085882 U JP1988085882 U JP 1988085882U JP 8588288 U JP8588288 U JP 8588288U JP H05453 Y2 JPH05453 Y2 JP H05453Y2
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- distance
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 2
- 208000003443 Unconsciousness Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
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- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本考案は、自動車の追突警報装置に関する。
［従来の技術］
かかる装置は知られている（本出願人による実
開昭63−24700号公報および自動車技術会学術講
演会前刷集881.昭和63−５参照）。
開昭63−24700号公報および自動車技術会学術講
演会前刷集881.昭和63−５参照）。
その後者の装置を第３図ないし第６図について
説明すると、該装置は、第１クロスメンバ７に取
付けられた距離検出手段であるレーザ・レーダヘ
ツド１と、そのヘツド１からの車間距離信号を受
けて車間距離の時間変化により得られる先行車Ｂ
と自動Ａとの相対速度と車速検出手段である車速
センサ５による自車Ａの速度とから安全車間距離
を計算する情報処理装置３と、情報処理装置３か
らの信号で距離表示を行う距離表示装置２と、警
報発令を行うとともにドライバが可変スイツチを
操作する入力部をもつ表示スイツチボツクス４
と、モニタ出力回路６とからなつている。
説明すると、該装置は、第１クロスメンバ７に取
付けられた距離検出手段であるレーザ・レーダヘ
ツド１と、そのヘツド１からの車間距離信号を受
けて車間距離の時間変化により得られる先行車Ｂ
と自動Ａとの相対速度と車速検出手段である車速
センサ５による自車Ａの速度とから安全車間距離
を計算する情報処理装置３と、情報処理装置３か
らの信号で距離表示を行う距離表示装置２と、警
報発令を行うとともにドライバが可変スイツチを
操作する入力部をもつ表示スイツチボツクス４
と、モニタ出力回路６とからなつている。
上記レーザ・レーダヘツド１は、第６図に示す
ようにレーザ・ビームＣを前方に照射し、先行車
Ｂのリフレクタ８からの反射光C1が戻つてくる
時間から車間距離Ｄを測定する。ここで、 V1……自車速度 V2……先行車速度 α1……自車の制動減速度 α2……先行車の制動減速度 Dr……安全車間距離（先行車走行中） Ds……先行車停止時の安全車間距離 Td……空走時間（例えば１秒に固定） Tx……制動動作を起こすまでの判断時間（可
変） Ty……先行車停止時の判断時間（可変）とす
ると、 Dy＝V1（Td＋Tx）＋（V1 2／2α1 −V2 2／2α2） ……(1) Ds＝V1（Td＋Ty）＋V1 2／2α1 ……(2) で示される。
ようにレーザ・ビームＣを前方に照射し、先行車
Ｂのリフレクタ８からの反射光C1が戻つてくる
時間から車間距離Ｄを測定する。ここで、 V1……自車速度 V2……先行車速度 α1……自車の制動減速度 α2……先行車の制動減速度 Dr……安全車間距離（先行車走行中） Ds……先行車停止時の安全車間距離 Td……空走時間（例えば１秒に固定） Tx……制動動作を起こすまでの判断時間（可
変） Ty……先行車停止時の判断時間（可変）とす
ると、 Dy＝V1（Td＋Tx）＋（V1 2／2α1 −V2 2／2α2） ……(1) Ds＝V1（Td＋Ty）＋V1 2／2α1 ……(2) で示される。
そこで、Ｄ＜Dr、Ｄ＜Dsのときに警報を出す
ようにしている。
ようにしている。
すなわち第６図において、初期設定を行い（ス
テツプS1）、車速センサ５からの信号に基づいて
自車速V1を計算し（ステツプS2）、レーダヘツド
１からの信号に基づいて車間距離Ｄを計算し加算
する（ステツプS3）。次いで、Tx，Ty，α1，α2
の各スイツチのON・OFFポジシヨンを10ミリ秒
毎に入力する（ステツプS4，S5）。次いで、レー
ダヘツド１からの信号を100ミリ秒間入力し、こ
の間に50％以上の反射光Ｃ１が返つてくれば対象
物を検知していると判断し、その間の距離データ
の平均値を求め、かつ、最小二乗法により距離の
変化から自車Ａと先行車Ｂとの相対速度を計算す
る。また、自車Ａの速度と計算で得られた相対速
度を加算して求めた先行車Ｂの絶対速度値により
移動対象物と停止対象物との区別を判断する（ス
テツプS6，S7）。次いで、式(1)，(2)によりDr，Ds
を計算し（ステツプS8）、Ｄ＜DrまたはＤ＜Dsの
ときに警報ランプに出力し（ステツプS9）、モニ
タに出力して（ステツプS10）、ステツプS2に戻る
制御を行い、追突の防止を図つている。
テツプS1）、車速センサ５からの信号に基づいて
自車速V1を計算し（ステツプS2）、レーダヘツド
１からの信号に基づいて車間距離Ｄを計算し加算
する（ステツプS3）。次いで、Tx，Ty，α1，α2
の各スイツチのON・OFFポジシヨンを10ミリ秒
毎に入力する（ステツプS4，S5）。次いで、レー
ダヘツド１からの信号を100ミリ秒間入力し、こ
の間に50％以上の反射光Ｃ１が返つてくれば対象
物を検知していると判断し、その間の距離データ
の平均値を求め、かつ、最小二乗法により距離の
変化から自車Ａと先行車Ｂとの相対速度を計算す
る。また、自車Ａの速度と計算で得られた相対速
度を加算して求めた先行車Ｂの絶対速度値により
移動対象物と停止対象物との区別を判断する（ス
テツプS6，S7）。次いで、式(1)，(2)によりDr，Ds
を計算し（ステツプS8）、Ｄ＜DrまたはＤ＜Dsの
ときに警報ランプに出力し（ステツプS9）、モニ
タに出力して（ステツプS10）、ステツプS2に戻る
制御を行い、追突の防止を図つている。
［従来の技術の問題点］
しかしながら、従来技術においては安全車間距
離Drの中には、先行車の制動距離V2 2／2α2がフ
アクターとしてはいつており、このフアクターを
加味した場合に、運転車の意識下で先行車の制動
距離の概念が乏しく、したがつて、警報が発生し
たときの運転感覚に違和感が生ずる問題があつ
た。
離Drの中には、先行車の制動距離V2 2／2α2がフ
アクターとしてはいつており、このフアクターを
加味した場合に、運転車の意識下で先行車の制動
距離の概念が乏しく、したがつて、警報が発生し
たときの運転感覚に違和感が生ずる問題があつ
た。
また、一般的に安全とするためには車間距離を
守つて走行することが望ましいが、実際の運転で
は、交通環境から車間距離を小さくして走行する
場合が多く、この場合、警報頻度が多くなり、か
つ、音量が大きいと、うるさく、かつ、警報に慣
れてしまい効果が低下する問題があつた。
守つて走行することが望ましいが、実際の運転で
は、交通環境から車間距離を小さくして走行する
場合が多く、この場合、警報頻度が多くなり、か
つ、音量が大きいと、うるさく、かつ、警報に慣
れてしまい効果が低下する問題があつた。
また特公昭58−56837号公報には複数段階の危
険度合に対応して周波数の異なる警報を発する技
術が開示されている。しかしながら、かかる公知
技術では、自車速を一定にすると、端に相対距離
が近いか遠いかによつて周波数が異なるので、運
転者によつて運転間隔に違和感がある。
険度合に対応して周波数の異なる警報を発する技
術が開示されている。しかしながら、かかる公知
技術では、自車速を一定にすると、端に相対距離
が近いか遠いかによつて周波数が異なるので、運
転者によつて運転間隔に違和感がある。
［解決する課題］
したがつて本考案の目的は、運転手能力上、あ
るいは車両性能上から決まり、且つ運転手に納得
できる安全車間距離を運転手に警報で教えつつ、
尚、交通環境等から車間距離を更に小さくして走
行する運転手に強く警報を発し、警報効果を高め
ることができる自動車の追突警報装置を提供する
にある。
るいは車両性能上から決まり、且つ運転手に納得
できる安全車間距離を運転手に警報で教えつつ、
尚、交通環境等から車間距離を更に小さくして走
行する運転手に強く警報を発し、警報効果を高め
ることができる自動車の追突警報装置を提供する
にある。
［課題を解決するための手段］
本考案による自動車の追突警報装置は、車速検
出手段と、レーダヘツドからなる距離検出手段と
を備え、該車速検出手段からの車速信号に基づき
自車速を計算する自車速計算回路と、自車速から
安全車間距離を求め、かつ、自車速に定率を乗じ
て危険車間距離を計算する安全車間距離計算回路
と、該安全車間距離と危険車間距離により異なる
２種類以上の警報の発生を判定する警報発生判定
回路とを設け、該警報発生判定回路は車間距離が
所定値以下のときは大音声警報を発し、車間距離
が所定値以上のときで安全車間距離より小さく危
険車間距離より大きいときは小音声警報を発し、
危険車間距離より小さいとき大音声警報を発する
機能を有している。
出手段と、レーダヘツドからなる距離検出手段と
を備え、該車速検出手段からの車速信号に基づき
自車速を計算する自車速計算回路と、自車速から
安全車間距離を求め、かつ、自車速に定率を乗じ
て危険車間距離を計算する安全車間距離計算回路
と、該安全車間距離と危険車間距離により異なる
２種類以上の警報の発生を判定する警報発生判定
回路とを設け、該警報発生判定回路は車間距離が
所定値以下のときは大音声警報を発し、車間距離
が所定値以上のときで安全車間距離より小さく危
険車間距離より大きいときは小音声警報を発し、
危険車間距離より小さいとき大音声警報を発する
機能を有している。
［作用効果の説明］
前記(1)式においては先行車の制動距離がフアク
ターとしてはいつていたが、前述の如く、これは
運転手の意識下にないので運転手の納得が得難
い。よつて本考案では自車速のみで判断するよう
にした。そのために安全車間距離は、 Dr＝V1（Td＋Tx） ……(3) 又は Dr＝V1（Tα＋Tx）＋V1 2／2α1 ……（3a） したがつて、通常の運転感覚である自車速によ
り安全車間距離を求めるので、警報の発生に違和
感がない。しかしながら、これのみでは先行車の
制動距離の判断がないので、先行車が急ブレーキ
をかけた場合等に対して安全ではない。そこで安
全車間距離より小さく、且つ常に運転手の意識下
にある自車速に定率を乗じた危険車間距離を設定
し、危険車間距離よりも近付いた場合に安全車間
距離警報とは異なる警報が発せられるようにすれ
ば、運転者にとつて危険認知に合理的である。
ターとしてはいつていたが、前述の如く、これは
運転手の意識下にないので運転手の納得が得難
い。よつて本考案では自車速のみで判断するよう
にした。そのために安全車間距離は、 Dr＝V1（Td＋Tx） ……(3) 又は Dr＝V1（Tα＋Tx）＋V1 2／2α1 ……（3a） したがつて、通常の運転感覚である自車速によ
り安全車間距離を求めるので、警報の発生に違和
感がない。しかしながら、これのみでは先行車の
制動距離の判断がないので、先行車が急ブレーキ
をかけた場合等に対して安全ではない。そこで安
全車間距離より小さく、且つ常に運転手の意識下
にある自車速に定率を乗じた危険車間距離を設定
し、危険車間距離よりも近付いた場合に安全車間
距離警報とは異なる警報が発せられるようにすれ
ば、運転者にとつて危険認知に合理的である。
ここで危険車間距離Ddは定率を0.5Txとし、
Dd＝0.5TxV1 (4)
を用いることが好ましい。
また車間距離が所定値（例えば１２ｍ）以下で
は車速に関係なく警報を発すのが好ましい。車間
距離Ｄが安全車間距離Drより小さいときに例え
ば小音声警報を発し、そして危険車間距離Ddよ
り小さいときは例えば大音声警報を発することが
できる。
は車速に関係なく警報を発すのが好ましい。車間
距離Ｄが安全車間距離Drより小さいときに例え
ば小音声警報を発し、そして危険車間距離Ddよ
り小さいときは例えば大音声警報を発することが
できる。
したがつて運転者にとつて、実際の運転感覚に
適合した警報を得ることができる。
適合した警報を得ることができる。
［実施例］
以下図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。
る。
第１図において、追突警報装置は、図示の例で
はレーザを用いたレーザ・レーダヘツド１と、車
速センサ５と、距離表示装置２と、警報発生ブザ
ー９と、情報処理１０とからなり、各機器は第３
図と同様に配置されている。
はレーザを用いたレーザ・レーダヘツド１と、車
速センサ５と、距離表示装置２と、警報発生ブザ
ー９と、情報処理１０とからなり、各機器は第３
図と同様に配置されている。
その情報処理装置１０は、マイクロコンピユー
タで構成され、車速センサ５からの車速信号に基
づいて自車速V1を計算する自車速計算回路１１
と、自車速V1から式(3)により安全車間距離Drを
計算し、かつ、式(4)により危険車間距離Ddを計
算する安全車間距離計算回路１２と、レーザ・レ
ーダヘツドからの信号に基づいて車間距離Ｄを計
算する距離計算回路１３と、両回路１２，１３の
計算結果に基づき、車間距離Ｄが安全車間距離
Dr以下の時に小音声警報を発生すると判定し、
車間距離Ｄが危険車間距離Dd以下の時に大音声
警報を発生すると判定し、また、車間距離Ｄが所
定値Ｓ（例えば１２ｍ）以下の時に車速に関係な
く大音声警報を発生すると判定する警報発生判定
回路１４とからなり、警報発生ブザー９は警報発
生判定回路１４の判定結果に基づき、小音声と大
音声との２種類の異なつた音声警報を発生するよ
うになつている。しかしながら、例えば定率を変
えて３種又はそれ以上とすることは自明である。
タで構成され、車速センサ５からの車速信号に基
づいて自車速V1を計算する自車速計算回路１１
と、自車速V1から式(3)により安全車間距離Drを
計算し、かつ、式(4)により危険車間距離Ddを計
算する安全車間距離計算回路１２と、レーザ・レ
ーダヘツドからの信号に基づいて車間距離Ｄを計
算する距離計算回路１３と、両回路１２，１３の
計算結果に基づき、車間距離Ｄが安全車間距離
Dr以下の時に小音声警報を発生すると判定し、
車間距離Ｄが危険車間距離Dd以下の時に大音声
警報を発生すると判定し、また、車間距離Ｄが所
定値Ｓ（例えば１２ｍ）以下の時に車速に関係な
く大音声警報を発生すると判定する警報発生判定
回路１４とからなり、警報発生ブザー９は警報発
生判定回路１４の判定結果に基づき、小音声と大
音声との２種類の異なつた音声警報を発生するよ
うになつている。しかしながら、例えば定率を変
えて３種又はそれ以上とすることは自明である。
制御に際し第２図に示すように、情報処理装置
１０は、所定値Ｓ（例とえば12m）、Td（例えば１
秒）、Tx、定率（例えば0.5Tx）の初期設定をお
こない（ステツプS1）、車速センサ５からの信号
に基づき、自車速計算回路１１で自車速Vfを計
算し（ステツプS2）、レーダヘツドからの信号に
基づき、距離計算回路１３で車間距離Ｄを計算し
加算する（ステツプS3）。次いで、Tx，α1の各ス
イツチのON・OFFポジシヨンを10ミリ秒毎に入
力する（ステツプS4，S5）。次いで、距離計算回
路１３でレーダヘツド１からの信号を100ミリ秒
間入力し、この間に50％以上の反射光C1が返つ
てくれば先行車Ｂがあると判断し、その間の距離
データからの車間距離Ｄの平均値を求める（ステ
ツプS6，S11）。次いで、安全車間距離計算回路１
２で、Dr＝V1（Td＋Tx）＋V1 2／2α1に安全車間
距離Drと、Dd＝0.5TxVfにより危険車間距離Dd
を計算する（ステツプS12）。次いで、警報発生判
定回路１４で車間距離Ｄが所定値Ｓ以下か否かを
判定し、（ステツプS13）、YESだつたら、制御信
号を警報発生ブザー９に出力して大音声警報を発
生して（ステツプS17）制御を終り、NOの場合
は、車間距離Ｄが安全車間距離Drより小さいか
否かを判定する（ステツプS14）。NOの場合は、
制御を終り、YESだつたら、車間距離Ｄが危険
車間距離Ddより小さいか否かを判定する（ステ
ツプS15）。NOの場合は、小音声警報を発生して
（ステツプS16）、制御を終り、YESだつたら、大
音声警報を発生して（ステツプS17）、制御を終
る。
１０は、所定値Ｓ（例とえば12m）、Td（例えば１
秒）、Tx、定率（例えば0.5Tx）の初期設定をお
こない（ステツプS1）、車速センサ５からの信号
に基づき、自車速計算回路１１で自車速Vfを計
算し（ステツプS2）、レーダヘツドからの信号に
基づき、距離計算回路１３で車間距離Ｄを計算し
加算する（ステツプS3）。次いで、Tx，α1の各ス
イツチのON・OFFポジシヨンを10ミリ秒毎に入
力する（ステツプS4，S5）。次いで、距離計算回
路１３でレーダヘツド１からの信号を100ミリ秒
間入力し、この間に50％以上の反射光C1が返つ
てくれば先行車Ｂがあると判断し、その間の距離
データからの車間距離Ｄの平均値を求める（ステ
ツプS6，S11）。次いで、安全車間距離計算回路１
２で、Dr＝V1（Td＋Tx）＋V1 2／2α1に安全車間
距離Drと、Dd＝0.5TxVfにより危険車間距離Dd
を計算する（ステツプS12）。次いで、警報発生判
定回路１４で車間距離Ｄが所定値Ｓ以下か否かを
判定し、（ステツプS13）、YESだつたら、制御信
号を警報発生ブザー９に出力して大音声警報を発
生して（ステツプS17）制御を終り、NOの場合
は、車間距離Ｄが安全車間距離Drより小さいか
否かを判定する（ステツプS14）。NOの場合は、
制御を終り、YESだつたら、車間距離Ｄが危険
車間距離Ddより小さいか否かを判定する（ステ
ツプS15）。NOの場合は、小音声警報を発生して
（ステツプS16）、制御を終り、YESだつたら、大
音声警報を発生して（ステツプS17）、制御を終
る。
このように、車速および車間距離に応じて２種
の異なる警報を発することにより、運転者にとつ
て違和感のない警報を得ることができ、警報の種
類が異なるために警報効果が向上する。
の異なる警報を発することにより、運転者にとつ
て違和感のない警報を得ることができ、警報の種
類が異なるために警報効果が向上する。
［考案の効果］
以上の如く本考案によれば、ドライバが無意識
すなわちよそ見または漫然運転をしていても、意
識下と同じ感覚の危険予知が得られるとともに、
安全車間距離では弱い警報で発するので、うるさ
さ、煩しさが減少するが、それでも注意が喚起さ
れる。また、危険車間距離では例えば強い警報に
より、ドライバは直ちに制動動作に移ることがで
き、その結果、運転感覚上の違和感をなくすとと
もに、警報の効果を高めることができる。
すなわちよそ見または漫然運転をしていても、意
識下と同じ感覚の危険予知が得られるとともに、
安全車間距離では弱い警報で発するので、うるさ
さ、煩しさが減少するが、それでも注意が喚起さ
れる。また、危険車間距離では例えば強い警報に
より、ドライバは直ちに制動動作に移ることがで
き、その結果、運転感覚上の違和感をなくすとと
もに、警報の効果を高めることができる。
第１図および第２図は本考案の一実施例を示す
制御ブロツク図および制御フローチヤート図、第
３図、第４図、第５図および第６図はそれぞれ従
来装置の全体構成図、制御ブロツク図、作動説明
図および制御フローチヤート図である。 １……レーザ・レーダヘツド、５……車速セン
サ、９……警報発生ブザー、１０……情報処理装
置、１１……自車速計算回路、１２……制動距離
計算回路、１４……警報発生判定回路。
制御ブロツク図および制御フローチヤート図、第
３図、第４図、第５図および第６図はそれぞれ従
来装置の全体構成図、制御ブロツク図、作動説明
図および制御フローチヤート図である。 １……レーザ・レーダヘツド、５……車速セン
サ、９……警報発生ブザー、１０……情報処理装
置、１１……自車速計算回路、１２……制動距離
計算回路、１４……警報発生判定回路。
Claims (1)
- 車速検出手段と、レーダヘツドからなる距離検
出手段とを備え、該車速検出手段からの車速信号
に基づき自車速を計算する自車速計算回路と、自
車速から安全車間距離を求め、かつ、自車速に定
率を乗じて危険車間距離を計算する安全車間距離
計算回路と、該安全車間距離と危険車間距離によ
り異なる２種類以上の警報の発生を判定する警報
発生判定回路とを設け、該警報発生判定回路は車
間距離が所定値以下のときは大音声警報を発し、
車間距離が所定値以上のときで安全車間距離より
小さく危険車間距離より大きいときは小音声警報
を発し、危険車間距離より小さいとき大音声警報
を発する機能を有しているこを特徴とする自動車
の追突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988085882U JPH05453Y2 (ja) | 1988-06-30 | 1988-06-30 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988085882U JPH05453Y2 (ja) | 1988-06-30 | 1988-06-30 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH027158U JPH027158U (ja) | 1990-01-17 |
| JPH05453Y2 true JPH05453Y2 (ja) | 1993-01-07 |
Family
ID=31310535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988085882U Expired - Lifetime JPH05453Y2 (ja) | 1988-06-30 | 1988-06-30 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05453Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2958013B2 (ja) * | 1989-02-15 | 1999-10-06 | 日本無線株式会社 | 車両用衝突警報装置 |
| JP3052151B2 (ja) * | 1990-12-10 | 2000-06-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車間距離表示装置 |
| JP2579755Y2 (ja) * | 1991-06-07 | 1998-08-27 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 自動車の追突警報装置 |
| JP2583153Y2 (ja) * | 1992-03-19 | 1998-10-15 | 日野自動車工業株式会社 | 車間距離警報装置 |
| JP2600535Y2 (ja) * | 1992-07-06 | 1999-10-12 | 株式会社ケンウッド | 車両用ディスプレイ装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5856837A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-04 | Meiji Gomme Kasei:Kk | ゴム製品の製造方法 |
-
1988
- 1988-06-30 JP JP1988085882U patent/JPH05453Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5856837A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-04 | Meiji Gomme Kasei:Kk | ゴム製品の製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH027158U (ja) | 1990-01-17 |
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