JP2961397B2 - 包材等の移動体 - Google Patents
包材等の移動体Info
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- JP2961397B2 JP2961397B2 JP14693995A JP14693995A JP2961397B2 JP 2961397 B2 JP2961397 B2 JP 2961397B2 JP 14693995 A JP14693995 A JP 14693995A JP 14693995 A JP14693995 A JP 14693995A JP 2961397 B2 JP2961397 B2 JP 2961397B2
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- Japan
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- packaging material
- arm
- gripper
- holding
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、フィルムロール、巻き
糸玉、巻き線材、ライナー紙ロール、新聞紙ロール等の
中心に中空の軸芯孔を有する包材等を移動する包材等移
動台車に関する。
糸玉、巻き線材、ライナー紙ロール、新聞紙ロール等の
中心に中空の軸芯孔を有する包材等を移動する包材等移
動台車に関する。
【0002】
【従来の技術】従来は包材等の移動に用いる台車は、図
10に示すような一般用台車であり、基台に垂直に立設
されるリフターと、リフターに沿って上下に移動し支持
される水平載置台とを備えた台車である。また、電動モ
ーターあるいはガソリン・エンジンによって駆動される
駆動輪と、方向舵輪と、を備えており、床面等の上を走
行可能である。
10に示すような一般用台車であり、基台に垂直に立設
されるリフターと、リフターに沿って上下に移動し支持
される水平載置台とを備えた台車である。また、電動モ
ーターあるいはガソリン・エンジンによって駆動される
駆動輪と、方向舵輪と、を備えており、床面等の上を走
行可能である。
【0003】かかる台車を用いて、包材等を移動する方
法は、次のとおりである。まず、包材等の軸芯が垂直方
向を向いた姿勢で、水平載置台上に包材等を置く。そし
て、水平載置台を最下位置に降ろして、台車を走行し、
所定の場所に至る。その後に、手作業によって、包材等
の芯軸が水平方向に向くように姿勢を変えた後に、水平
載置台を上昇させ、設備・装置の水平方向に突出した包
材等取付軸の高さに合せて、次に、台車をわずかに走行
して、包材等を取付けていた。
法は、次のとおりである。まず、包材等の軸芯が垂直方
向を向いた姿勢で、水平載置台上に包材等を置く。そし
て、水平載置台を最下位置に降ろして、台車を走行し、
所定の場所に至る。その後に、手作業によって、包材等
の芯軸が水平方向に向くように姿勢を変えた後に、水平
載置台を上昇させ、設備・装置の水平方向に突出した包
材等取付軸の高さに合せて、次に、台車をわずかに走行
して、包材等を取付けていた。
【0004】あるいは、図11に示すように、包材等を
人手によって押して床面上を転がして設備・装置の包材
等取付軸の近くまで移動し、その後に、一般の昇降機を
用いて、軸芯を水平方向に向けた姿勢を保って、包材等
を上昇させ、水平方向にわずかに移動して、包材等取付
軸に対して挿入して従来は取付けていた。
人手によって押して床面上を転がして設備・装置の包材
等取付軸の近くまで移動し、その後に、一般の昇降機を
用いて、軸芯を水平方向に向けた姿勢を保って、包材等
を上昇させ、水平方向にわずかに移動して、包材等取付
軸に対して挿入して従来は取付けていた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来技術のう
ち後者は、床面上を転がす際に、包材等が汚れたり、損
傷を受けるという問題点とともに、人力で移動するため
に疲れ効率が悪いという問題点がある。
ち後者は、床面上を転がす際に、包材等が汚れたり、損
傷を受けるという問題点とともに、人力で移動するため
に疲れ効率が悪いという問題点がある。
【0006】他方、従来技術のうち前者は、人力で包材
等の姿勢を変えるため、疲労及び危険を伴う作業である
とともに、包材等を水平姿勢で水平載置台上に載せ、転
落しやすい状態で、上昇、下降し、不安定、不安全な作
業であるという問題がある。
等の姿勢を変えるため、疲労及び危険を伴う作業である
とともに、包材等を水平姿勢で水平載置台上に載せ、転
落しやすい状態で、上昇、下降し、不安定、不安全な作
業であるという問題がある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、本発明は包材等に備える中空の軸芯孔を利用
し、該軸芯孔に挿入されてチャックするグリッパーを備
え、該グリッパーで包材等を保持することにより包材等
を3次元的に移送可能としたものである。
ために、本発明は包材等に備える中空の軸芯孔を利用
し、該軸芯孔に挿入されてチャックするグリッパーを備
え、該グリッパーで包材等を保持することにより包材等
を3次元的に移送可能としたものである。
【0008】
【作用】本発明によれば、基台に対し上下動される第2
アーム、第2アームに対し旋回動される第1アーム、そ
して第1アームに取付けられるグリッパーを備え、該グ
リッパーにより包材等の軸芯孔をチャックして包材等を
3次元的に移送することが可能となる。したがって、包
材等を確実に、しかも人力を要することなく安全に適宜
の移送領域に移送することができる。
アーム、第2アームに対し旋回動される第1アーム、そ
して第1アームに取付けられるグリッパーを備え、該グ
リッパーにより包材等の軸芯孔をチャックして包材等を
3次元的に移送することが可能となる。したがって、包
材等を確実に、しかも人力を要することなく安全に適宜
の移送領域に移送することができる。
【0009】
【実施例】図1〜図3は本発明の一実施例に係る包材等
移動台車であり、図1は包材等を把持している状態を示
す正面図、図2は包材等を把持していない状態を示す正
面図、図3は側面図である。基台101には従動車輪1
02を回転自在に軸支されており、駆動輪104及び舵
取輪103を連結されている。基台101の上にはバラ
ンスウェイト105が数枚重ねて載せられている。この
バランスウェイト105の調整によって、重い包材等を
把持しても包材等移動台車が傾いたり転倒したりするの
を防止するものである。また、基台の左側には作業盤1
08が取り付けられている。基台の左側にはリフター1
10が垂直に立設されている。また、リフター110の
左側には押ハンドル107が取り付けられている。該リ
フター110に沿って第2水平アーム120(第2アー
ム)は上下に移動する。第2水平アーム120において
は、水平に右へ突出している水平腕には直動ガイドが取
り付けられており、この直動ガイドに沿って滑らかに直
線運動する直動ブロックに旋回支点121が取り付けら
れている。旋回支点121には垂直下方へ突出する軸を
備えており、この軸に対して第1水平アーム130(第
1アーム)の左側近傍が回転自在に軸支されている。そ
のため、第1水平アーム130は水平面内において自由
に旋回することができる。第1水平アーム130の右端
には垂直下方へ突出する軸が取り付けられており、この
軸に対して垂直部材140が垂直下方へ伸びて取り付け
られている。そのために、垂直部材140は軸のまわり
に回転可能である。垂直部材140の下端近くにはグリ
ッパー150が軸支されており、グリッパー150の後
端は、垂直部材140に取り付けられた揺動用シリンダ
ー141に接続されている。したがって、揺動用シリン
ダー141のロッドを伸縮駆動することによって、グリ
ッパー150は水平へ向く姿勢から垂直へ向く姿勢へと
可逆的に揺動姿勢変更をすることができる。グリッパー
150の外方位置にはグリッパーの基端部に支持される
外面クランプ142が支持されており、グリッパー15
0の姿勢変更に伴って、外面クランプ142の姿勢も変
更可能とされる。なお、垂直部材140には操作ボック
ス144及び操作ハンドル143が取り付けられてい
る。
移動台車であり、図1は包材等を把持している状態を示
す正面図、図2は包材等を把持していない状態を示す正
面図、図3は側面図である。基台101には従動車輪1
02を回転自在に軸支されており、駆動輪104及び舵
取輪103を連結されている。基台101の上にはバラ
ンスウェイト105が数枚重ねて載せられている。この
バランスウェイト105の調整によって、重い包材等を
把持しても包材等移動台車が傾いたり転倒したりするの
を防止するものである。また、基台の左側には作業盤1
08が取り付けられている。基台の左側にはリフター1
10が垂直に立設されている。また、リフター110の
左側には押ハンドル107が取り付けられている。該リ
フター110に沿って第2水平アーム120(第2アー
ム)は上下に移動する。第2水平アーム120において
は、水平に右へ突出している水平腕には直動ガイドが取
り付けられており、この直動ガイドに沿って滑らかに直
線運動する直動ブロックに旋回支点121が取り付けら
れている。旋回支点121には垂直下方へ突出する軸を
備えており、この軸に対して第1水平アーム130(第
1アーム)の左側近傍が回転自在に軸支されている。そ
のため、第1水平アーム130は水平面内において自由
に旋回することができる。第1水平アーム130の右端
には垂直下方へ突出する軸が取り付けられており、この
軸に対して垂直部材140が垂直下方へ伸びて取り付け
られている。そのために、垂直部材140は軸のまわり
に回転可能である。垂直部材140の下端近くにはグリ
ッパー150が軸支されており、グリッパー150の後
端は、垂直部材140に取り付けられた揺動用シリンダ
ー141に接続されている。したがって、揺動用シリン
ダー141のロッドを伸縮駆動することによって、グリ
ッパー150は水平へ向く姿勢から垂直へ向く姿勢へと
可逆的に揺動姿勢変更をすることができる。グリッパー
150の外方位置にはグリッパーの基端部に支持される
外面クランプ142が支持されており、グリッパー15
0の姿勢変更に伴って、外面クランプ142の姿勢も変
更可能とされる。なお、垂直部材140には操作ボック
ス144及び操作ハンドル143が取り付けられてい
る。
【0010】次に、図8、図9を用いて、実施例の包材
等移動台車のグリッパー150について、詳細に説明す
る。先端部152は截頭円錐と円柱を結合した形状であ
り、円柱部分には軸心を共通する円柱軸153が結合さ
れている。2個のリング状のゴム材151の中空孔に円
柱軸153が挿し込まれており、ゴム材151とゴム材
151の間には金属製のワッシャーが介在している。そ
して、手前側のワッシャーは垂直部材のフレームに接し
ており、円柱軸153はフレームの孔を貫通して、フレ
ームの裏側に取り付けられているグリッパー駆動シリン
ダー154に接続されている。グリッパー駆動シリンダ
ー154を伸ばすと、先端部152は前方へ伸び、ゴム
材151の径は本来の寸法となり、縮径される(図8参
照)。一方、グリッパー駆動シリンダー154を引き込
むと、先端部152は手前へ移動し、ゴム材151を軸
方向に圧縮して、膨径する(図9参照)。このようにし
て、弾性体の一例であるゴム材151を膨径、縮径する
のである。なお、本実施例とは異なり、先端部を固定
し、根本部を先端へ向かって移動することにより、ゴム
材を軸方向に圧縮して膨径するように設計変更すること
も可能である。本実施例の構造のグリッパーを用いて、
包材等の中空の軸芯孔をチャックし結合する方法は次の
とおりである。縮径したグリッパーを包材等の軸芯孔の
中に挿入する(図5参照)。グリッパーの先端部152
が截頭円錐形となっているために、中空芯内への挿入が
容易となっている。挿入後に、グリッパーを膨径してグ
リッパーと包材等を強固に結合するのである(図7参
照)。その後に、結合を解くには、グリッパーを再び縮
径してから抜き出すのである。
等移動台車のグリッパー150について、詳細に説明す
る。先端部152は截頭円錐と円柱を結合した形状であ
り、円柱部分には軸心を共通する円柱軸153が結合さ
れている。2個のリング状のゴム材151の中空孔に円
柱軸153が挿し込まれており、ゴム材151とゴム材
151の間には金属製のワッシャーが介在している。そ
して、手前側のワッシャーは垂直部材のフレームに接し
ており、円柱軸153はフレームの孔を貫通して、フレ
ームの裏側に取り付けられているグリッパー駆動シリン
ダー154に接続されている。グリッパー駆動シリンダ
ー154を伸ばすと、先端部152は前方へ伸び、ゴム
材151の径は本来の寸法となり、縮径される(図8参
照)。一方、グリッパー駆動シリンダー154を引き込
むと、先端部152は手前へ移動し、ゴム材151を軸
方向に圧縮して、膨径する(図9参照)。このようにし
て、弾性体の一例であるゴム材151を膨径、縮径する
のである。なお、本実施例とは異なり、先端部を固定
し、根本部を先端へ向かって移動することにより、ゴム
材を軸方向に圧縮して膨径するように設計変更すること
も可能である。本実施例の構造のグリッパーを用いて、
包材等の中空の軸芯孔をチャックし結合する方法は次の
とおりである。縮径したグリッパーを包材等の軸芯孔の
中に挿入する(図5参照)。グリッパーの先端部152
が截頭円錐形となっているために、中空芯内への挿入が
容易となっている。挿入後に、グリッパーを膨径してグ
リッパーと包材等を強固に結合するのである(図7参
照)。その後に、結合を解くには、グリッパーを再び縮
径してから抜き出すのである。
【0011】続いて、図4から図7までを用いて、外面
クランプについて説明する。内面が包材等の外側面の曲
率に対応した曲面を有する2個の挟持片142は、ガイ
ド軸146に沿って近づきあるいは遠ざかる。この駆動
は挟持片駆動シリンダー145によって行なわれる。こ
のような構造の外面クランプを用いて、包材等を把持す
る方法は次のとおりである。まず、挟持片駆動シリンダ
ー145を伸ばして、挟持片142を互いに遠ざけて、
外面クランプを開く。同時に、グリッパー150を縮径
しておき、グリッパー150を包材等2の軸芯孔201
の中に挿入し、外面クランプは包材等2の外側の周囲に
位置させる(図4、図5参照)。次に、挟持片駆動シリ
ンダー145を縮めて、挟持片を互いに近づけて、挟持
片によって包材等の2の側面を挟み、把持するととも
に、グリッパー150を膨径して、グリッパー150に
より包材等の軸芯孔201をチャックする(図6、図7
参照)。
クランプについて説明する。内面が包材等の外側面の曲
率に対応した曲面を有する2個の挟持片142は、ガイ
ド軸146に沿って近づきあるいは遠ざかる。この駆動
は挟持片駆動シリンダー145によって行なわれる。こ
のような構造の外面クランプを用いて、包材等を把持す
る方法は次のとおりである。まず、挟持片駆動シリンダ
ー145を伸ばして、挟持片142を互いに遠ざけて、
外面クランプを開く。同時に、グリッパー150を縮径
しておき、グリッパー150を包材等2の軸芯孔201
の中に挿入し、外面クランプは包材等2の外側の周囲に
位置させる(図4、図5参照)。次に、挟持片駆動シリ
ンダー145を縮めて、挟持片を互いに近づけて、挟持
片によって包材等の2の側面を挟み、把持するととも
に、グリッパー150を膨径して、グリッパー150に
より包材等の軸芯孔201をチャックする(図6、図7
参照)。
【0012】実施例の包材等移動台車の利用例につい
て、図1を用いて説明する。床面にパレットを置き、そ
の上に包材が水平姿勢で載置されており、一方、離れた
場所に装置、設備があり、水平方向に突出した包材取り
付け軸が床面から所定の高さに位置しているとする。パ
レット上の包材を把持して、包材取り付け軸まで移動
し、取り付ける利用例について説明する。まず、包材等
移動台車を走行させ、パレットの側方で停車する。第2
水平アーム120を最下位置に、旋回支点121を最も
手前に、垂直部材140が前方に向き、そして、グリッ
パー150が水平に向くように操作し、停止する。次
に、グリッパー150を縮径し、外面クランプ142を
開いた状態で、包材等移動台車を微動して、包材の軸芯
孔の中にグリッパー150を挿入する。その後にグリッ
パー150を膨径し、外面クランプ142を閉じて、包
材2とチャックし、把持する。続いて、第2水平アーム
120をわずかに上昇させて、包材2を持ち上げて停止
し、この状態で、装置、設備の包材取付軸の場所まで走
行し、停車する。その後に、第2水平アーム120を所
定の高さまで上昇し停止し、旋回支点121を水平方向
に移動して包材の軸芯孔に逆側から包材取付軸を挿入し
て取り付ける。そして、グリッパーを縮径し、外面クラ
ンプを開いて、包材との結合、把持を解く。
て、図1を用いて説明する。床面にパレットを置き、そ
の上に包材が水平姿勢で載置されており、一方、離れた
場所に装置、設備があり、水平方向に突出した包材取り
付け軸が床面から所定の高さに位置しているとする。パ
レット上の包材を把持して、包材取り付け軸まで移動
し、取り付ける利用例について説明する。まず、包材等
移動台車を走行させ、パレットの側方で停車する。第2
水平アーム120を最下位置に、旋回支点121を最も
手前に、垂直部材140が前方に向き、そして、グリッ
パー150が水平に向くように操作し、停止する。次
に、グリッパー150を縮径し、外面クランプ142を
開いた状態で、包材等移動台車を微動して、包材の軸芯
孔の中にグリッパー150を挿入する。その後にグリッ
パー150を膨径し、外面クランプ142を閉じて、包
材2とチャックし、把持する。続いて、第2水平アーム
120をわずかに上昇させて、包材2を持ち上げて停止
し、この状態で、装置、設備の包材取付軸の場所まで走
行し、停車する。その後に、第2水平アーム120を所
定の高さまで上昇し停止し、旋回支点121を水平方向
に移動して包材の軸芯孔に逆側から包材取付軸を挿入し
て取り付ける。そして、グリッパーを縮径し、外面クラ
ンプを開いて、包材との結合、把持を解く。
【0013】なお、上記実施例ではグリッパー150を
膨縮可能な弾性体にて形成しているが、拡縮可能な爪体
(3本以上)や拡縮可能なクランプ機構を用いることと
してもよい。また、上記実施例においては移動台車上に
基台を支持する構成としているが、基台を倉庫等の床面
上に固定支持し、包材を一定の作業領域から他の作業領
域(例えば倉庫からトラックの荷台等)へ移送する構成
としてもよい。
膨縮可能な弾性体にて形成しているが、拡縮可能な爪体
(3本以上)や拡縮可能なクランプ機構を用いることと
してもよい。また、上記実施例においては移動台車上に
基台を支持する構成としているが、基台を倉庫等の床面
上に固定支持し、包材を一定の作業領域から他の作業領
域(例えば倉庫からトラックの荷台等)へ移送する構成
としてもよい。
【発明の効果】本発明の包材等の移動体によれば、簡単
かつ確実に包材等をチャックし保持することができ、さ
らに、包材等の姿勢を簡単に変更しつつ、前後左右に、
また、旋回して、3次元的に移動することが可能となっ
ている。
かつ確実に包材等をチャックし保持することができ、さ
らに、包材等の姿勢を簡単に変更しつつ、前後左右に、
また、旋回して、3次元的に移動することが可能となっ
ている。
【図1】包材等を把持している状態を示す実施例の正面
図である。
図である。
【図2】包材等を把持していない状態を示す実施例の正
面図である。
面図である。
【図3】実施例の側面図である。
【図4】実施例の外面クランプの平面図である。
【図5】実施例の外面クランプの正面図である。
【図6】実施例の外面クランプの平面図である。
【図7】実施例の外面クランプの正面図である。
【図8】実施例のグリッパーの正面図である。
【図9】実施例のグリッパーの正面図である。
【図10】従来の台車の概略図である。
【図11】従来の包材等の移動作業を示す図である。
101 基台 102 従動車輪 103 舵取輪 104 駆動輪 105 バランスウェイト 106 電磁弁カバー 107 押ハンドル 108 操作盤 110 リフター 111 サイドカバー 120 第2水平アーム(第2アーム) 121 旋回支点 130 第1水平アーム(第1アーム) 140 垂直部材 141 揺動用シリンダー 142 外面クランプ(挟持片) 143 操作ハンドル 144 操作ボックス 145 挟持片駆動シリンダー 146 ガイド軸 150 グリッパー 151 ゴム材 152 先端部 153 円柱軸 154 グリッパー駆動シリンダー 2 包材 5 台車
Claims (4)
- 【請求項1】 基台に垂直に立設されるリフターと、リ
フターに沿って上下に移動し支持される第2アームと、
該第2アームに沿って移動し支持される旋回支点と、一
端を該旋回支点に回転可動に結合される第1アームと、
該第1アームの他端に取り付けられ包材等を保持するグ
リッパーとを備え、 第1アームにおいて中心に中空の軸芯孔を備える包材等
を保持する機構を有し、該包材等を基台に対して3次元
的に移送可能とする包材等の移動体であって、上記包材
等を保持する機構を、包材等の中空の軸芯孔に挿入さ
れ、軸芯孔をチャックして保持するグリッパーにて構成
する包材等の移動体。 - 【請求項2】 基台に垂直に立設されるリフターと、リ
フターに沿って上下に移動し支持される第2アームと、
該第2アームに沿って移動し支持される旋回支点と、一
端を該旋回支点に回転可動に結合される第1アームと、
該第1アームの他端に取り付けられ包材等を保持するグ
リッパーとを備え、第1アームにおいて中心に中空の軸
芯孔を備える包材等を保持する機構を有し、該包材等を
基台に対して3次元的に移送可能とする包材等の移動体
であって、 上記包材等を保持する機構を、包材等の中空の軸芯孔に
挿入され、軸芯孔をチャックして保持するグリッパー
と、包材等の外側面を把持する外面クランプにて構成す
る包材等の移動体。 - 【請求項3】 上記グリッパーは包材等の中空の軸芯孔
に挿入し膨縮径可能な弾性体にて構成される請求項1ま
たは2に記載の包材等の移動体。 - 【請求項4】 上記グリッパーは第1アームに揺動可能
に支持される請求項1ないし3に記載の包材等の移動
体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14693995A JP2961397B2 (ja) | 1995-05-23 | 1995-05-23 | 包材等の移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14693995A JP2961397B2 (ja) | 1995-05-23 | 1995-05-23 | 包材等の移動体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08319098A JPH08319098A (ja) | 1996-12-03 |
JP2961397B2 true JP2961397B2 (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=15418997
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14693995A Expired - Fee Related JP2961397B2 (ja) | 1995-05-23 | 1995-05-23 | 包材等の移動体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2961397B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101272968B (zh) * | 2005-07-27 | 2012-05-30 | 斯特朗Lpp私人有限公司 | 装载和运输货物的改进 |
KR100820589B1 (ko) * | 2006-11-28 | 2008-04-11 | 로지스솔루션 주식회사 | 롤이송 핸들러 및 이를 구비하는 이송장치 |
JP2009084016A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Fuji Electric Systems Co Ltd | リフター及びフィルムロール用コア |
CN102060169B (zh) * | 2010-11-16 | 2012-09-19 | 宁波大榭开发区综研化学有限公司 | 适于带有中空管的卷状物件搬运装置 |
-
1995
- 1995-05-23 JP JP14693995A patent/JP2961397B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08319098A (ja) | 1996-12-03 |
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