JP3282763B2 - 物品ハンドリング機械 - Google Patents
物品ハンドリング機械Info
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- JP3282763B2 JP3282763B2 JP29527393A JP29527393A JP3282763B2 JP 3282763 B2 JP3282763 B2 JP 3282763B2 JP 29527393 A JP29527393 A JP 29527393A JP 29527393 A JP29527393 A JP 29527393A JP 3282763 B2 JP3282763 B2 JP 3282763B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、建築工事現場で床に置
かれた管やシャフト等の物品を支持して天井まで持ち上
げて取付けたりする物品ハンドリング機械に関する。
かれた管やシャフト等の物品を支持して天井まで持ち上
げて取付けたりする物品ハンドリング機械に関する。
【0002】
【従来の技術】管やシャフト等の物品を支持して持ち上
げる物品ハンドリング機械としては機体に昇降機構を取
付け、この昇降機構にクランパー等の物品支持機構を上
下揺動自在に取付けたものが知られている。この物品ハ
ンドリング機械であれば物品支持機構を下向き姿勢とし
て床等に置かれた物品を支持し、昇降機構により物品支
持機構を上昇することで支持した物品を持ち上げでき
る。
げる物品ハンドリング機械としては機体に昇降機構を取
付け、この昇降機構にクランパー等の物品支持機構を上
下揺動自在に取付けたものが知られている。この物品ハ
ンドリング機械であれば物品支持機構を下向き姿勢とし
て床等に置かれた物品を支持し、昇降機構により物品支
持機構を上昇することで支持した物品を持ち上げでき
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】かかる物品ハンドリン
グ機械は物品支持機構が下向き姿勢と前向き姿勢に略9
0度上下揺動する構成であるために、昇降機構により物
品を持ち上げた時に物品支持機構が天井に当って物品を
直接天井に押しつけできなかったり、物品支持機構が邪
魔になって物品に取付ける作業がやりずらくなる。
グ機械は物品支持機構が下向き姿勢と前向き姿勢に略9
0度上下揺動する構成であるために、昇降機構により物
品を持ち上げた時に物品支持機構が天井に当って物品を
直接天井に押しつけできなかったり、物品支持機構が邪
魔になって物品に取付ける作業がやりずらくなる。
【0004】例えば、クランパーを下向き姿勢として管
をクランパーによってクランプし、そのクランパーを前
向き姿勢に揺動して上昇した際にクランパーが天井に当
るために、その管を天井に取付ける際に管を天井に押し
つけできないし、クランパーが邪魔になって管の取付け
作業が大変やりずらくなる。
をクランパーによってクランプし、そのクランパーを前
向き姿勢に揺動して上昇した際にクランパーが天井に当
るために、その管を天井に取付ける際に管を天井に押し
つけできないし、クランパーが邪魔になって管の取付け
作業が大変やりずらくなる。
【0005】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした物品ハンドリング機械を提供することを目的
とする。
ようにした物品ハンドリング機械を提供することを目的
とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】機体4に昇降機構を取付
け、この昇降機構の先端部に、物品支持部40を備えた
物品支持機構20をその物品支持部40が下向き姿勢と
上向き姿勢に亘って上下ほぼ180度揺動自在に取付け
た物品ハンドリング機械であって、 前記昇降機構の先端
部に取付けた本体21と、この本体21にほぼ水平姿勢
と上向き姿勢とに亘って上下揺動自在に連結した第1リ
ンク26と、この第1リンク26と本体21に亘って連
結した揺動用シリンダ43と、前記第1リンク26の先
端部に上下揺動自在に連結した物品支持部40と、この
物品支持部40と本体21に亘って連結した第2リンク
30とを備え、その第1リンク26の揺動軌跡Xと第2
リンク30の揺動軌跡Yが交差するようにして物品支持
機構20とした物品ハンドリング機械。
け、この昇降機構の先端部に、物品支持部40を備えた
物品支持機構20をその物品支持部40が下向き姿勢と
上向き姿勢に亘って上下ほぼ180度揺動自在に取付け
た物品ハンドリング機械であって、 前記昇降機構の先端
部に取付けた本体21と、この本体21にほぼ水平姿勢
と上向き姿勢とに亘って上下揺動自在に連結した第1リ
ンク26と、この第1リンク26と本体21に亘って連
結した揺動用シリンダ43と、前記第1リンク26の先
端部に上下揺動自在に連結した物品支持部40と、この
物品支持部40と本体21に亘って連結した第2リンク
30とを備え、その第1リンク26の揺動軌跡Xと第2
リンク30の揺動軌跡Yが交差するようにして物品支持
機構20とした物品ハンドリング機械。
【0007】
【作 用】昇降機構に対して物品支持部40が下向き
姿勢と上向き姿勢とに亘ってほぼ180度上下揺動する
から、床に置かれた物品を支持して持ち上げ、物品支持
部40を上向き姿勢としてその物品を物品支持部よりも
上方にでき、物品を天井に押しつけできるし、物品支持
部40が邪魔にならずに物品を天井に簡単に取付けでき
る。
姿勢と上向き姿勢とに亘ってほぼ180度上下揺動する
から、床に置かれた物品を支持して持ち上げ、物品支持
部40を上向き姿勢としてその物品を物品支持部よりも
上方にでき、物品を天井に押しつけできるし、物品支持
部40が邪魔にならずに物品を天井に簡単に取付けでき
る。
【0008】
【実 施 例】図1と図2と図3に示すように、車体1
に駆動輪2とキャスタ輪3を取付けて機体4としてあ
り、この車体1に設けたマスト5に沿って作業台6と昇
降機構となるマニプレータ7が図示しないリフトシリン
ダ,チェーン等によって昇降自在に設けられ、このマニ
プレータ7は基体8に本体9を水平面方向に揺動自在に
取付け、その本体9に平行4節リンク10を上下揺動自
在に取付けると共に、この平行4節リンク10は水平方
向の伸縮は手で自由に動き、上下方向は後述する操作ボ
ックスのレバーを操作して作動するマニプレータとして
ある。
に駆動輪2とキャスタ輪3を取付けて機体4としてあ
り、この車体1に設けたマスト5に沿って作業台6と昇
降機構となるマニプレータ7が図示しないリフトシリン
ダ,チェーン等によって昇降自在に設けられ、このマニ
プレータ7は基体8に本体9を水平面方向に揺動自在に
取付け、その本体9に平行4節リンク10を上下揺動自
在に取付けると共に、この平行4節リンク10は水平方
向の伸縮は手で自由に動き、上下方向は後述する操作ボ
ックスのレバーを操作して作動するマニプレータとして
ある。
【0009】前記作業台6にはポール11が回転自在に
支承され、このポール11にはスプリング式バランサー
12を介して操作ボックス13が吊り下げてあり、その
スプリング式バランサー12は例えばプーリをコイルス
プリングで巻き取り付勢し、そのプーリに巻掛けたロー
プに作用する荷重とバランスして静止し、上向き,下向
きの力を加えると巻き取り、繰り出す構造となり、これ
により操作ボックス13は任意の上下高さ位置に保持さ
れるし、上向き,下向きの力を加えることで上方,下方
に移動できる。
支承され、このポール11にはスプリング式バランサー
12を介して操作ボックス13が吊り下げてあり、その
スプリング式バランサー12は例えばプーリをコイルス
プリングで巻き取り付勢し、そのプーリに巻掛けたロー
プに作用する荷重とバランスして静止し、上向き,下向
きの力を加えると巻き取り、繰り出す構造となり、これ
により操作ボックス13は任意の上下高さ位置に保持さ
れるし、上向き,下向きの力を加えることで上方,下方
に移動できる。
【0010】前記マニプレータ7の平行4節リンク10
の先端部10aは図4に示すように一対の縦板14,1
4を備え、この一対の縦板14,14間に支持筒15を
固着し、その支持筒15に旋回軸16が回転自在に支承
され、この旋回軸16に物品支持機構20が取付けてあ
り、この物品支持機構20はマニプレータ7とともに垂
直に上下動できるし、マニプレータ7の本体9を揺動す
ることで所定角度だけ水平面方向に揺動でき、平行4節
リンク10を上下揺動することで上下動できると共に、
平行4節リンク10を前後に伸縮することで水平方向に
移動でき、しかも旋回軸15ととも平行4節リンク10
の先端部10aに対して水平方向に旋回できる。
の先端部10aは図4に示すように一対の縦板14,1
4を備え、この一対の縦板14,14間に支持筒15を
固着し、その支持筒15に旋回軸16が回転自在に支承
され、この旋回軸16に物品支持機構20が取付けてあ
り、この物品支持機構20はマニプレータ7とともに垂
直に上下動できるし、マニプレータ7の本体9を揺動す
ることで所定角度だけ水平面方向に揺動でき、平行4節
リンク10を上下揺動することで上下動できると共に、
平行4節リンク10を前後に伸縮することで水平方向に
移動でき、しかも旋回軸15ととも平行4節リンク10
の先端部10aに対して水平方向に旋回できる。
【0011】次に物品支持機構20の詳細を図5,図
6,図7に基づいて説明する。物品支持機構20は本体
21を備え、この本体21は前記旋回軸16に取付けた
横板22と、この横板22の上部に設けた左右一対の縦
板23,23と、横板22の前後下部に設けた前ブラケ
ット24と後ブラケット25より成る。
6,図7に基づいて説明する。物品支持機構20は本体
21を備え、この本体21は前記旋回軸16に取付けた
横板22と、この横板22の上部に設けた左右一対の縦
板23,23と、横板22の前後下部に設けた前ブラケ
ット24と後ブラケット25より成る。
【0012】前記本体21の左右両側には左右一対の第
1リンク26が配設され、この第1リンク26の長手方
向中間部が第1ピン27で後ブラケット25に上下回動
自在に連結され、この各第1リンク26の長手方向前端
部に左右一対の第1クランプアーム28が第2ピン29
で上下揺動自在に連結され、この各第1クランプアーム
28の後端寄り上部に左右一対の第2リンク30の長手
方向一端部が第3ピン31で連結され、この各第2リン
ク30の長手方向他端部は前記本体21の縦板23の上
部に第4ピン32で連結してある。
1リンク26が配設され、この第1リンク26の長手方
向中間部が第1ピン27で後ブラケット25に上下回動
自在に連結され、この各第1リンク26の長手方向前端
部に左右一対の第1クランプアーム28が第2ピン29
で上下揺動自在に連結され、この各第1クランプアーム
28の後端寄り上部に左右一対の第2リンク30の長手
方向一端部が第3ピン31で連結され、この各第2リン
ク30の長手方向他端部は前記本体21の縦板23の上
部に第4ピン32で連結してある。
【0013】前記第1クランプアーム28に第2クラン
プアーム33が第5ピン34で枢着され、この第2クラ
ンプアーム33に固着した上向きの第2ブラケット35
と前記第1クランプアーム28に固着した上向きの第1
ブラケット36に亘ってクランプ用シリンダ37が第6
ピン38と第7ピン39で連結されて物品支持部40を
構成している。前記クランプ用シリンダ37はシリンダ
41と電動ポンプ42によりなって、電動ポンプ42を
作動することでシリンダ41が伸縮するようにしてあ
る。
プアーム33が第5ピン34で枢着され、この第2クラ
ンプアーム33に固着した上向きの第2ブラケット35
と前記第1クランプアーム28に固着した上向きの第1
ブラケット36に亘ってクランプ用シリンダ37が第6
ピン38と第7ピン39で連結されて物品支持部40を
構成している。前記クランプ用シリンダ37はシリンダ
41と電動ポンプ42によりなって、電動ポンプ42を
作動することでシリンダ41が伸縮するようにしてあ
る。
【0014】前記第1リンク26の後端部には揺動用シ
リンダ43が第8ピン44で上下揺動自在に支承され、
そのピストン杆45が前記本体21の前ブラケット24
に第9ピン46で連結されており、その揺動用シリンダ
43のピストン杆45を伸縮することで第1リンク26
が上下揺動して物品支持部40が上下に揺動し、かつそ
の物品支持部40の上下揺動が第2リンク30で規制さ
れる。なお、左右の第2ピン29と左右の第5ピン34
はそれぞれ一体となっている。
リンダ43が第8ピン44で上下揺動自在に支承され、
そのピストン杆45が前記本体21の前ブラケット24
に第9ピン46で連結されており、その揺動用シリンダ
43のピストン杆45を伸縮することで第1リンク26
が上下揺動して物品支持部40が上下に揺動し、かつそ
の物品支持部40の上下揺動が第2リンク30で規制さ
れる。なお、左右の第2ピン29と左右の第5ピン34
はそれぞれ一体となっている。
【0015】次に物品支持機構20の動作を説明する。
図5と図8に示すように揺動用シリンダ43のピストン
杆45を伸ばした状態では第1リンク26がほぼ水平姿
勢となり、第2リンク30はほぼ垂直姿勢となり、第1
・第2クランプアーム28,33は下向き姿勢となるの
で、クランプ用シリンダ37を伸縮することで床等に置
かれた管等の物品Aをクランプ,アンクランプできる。
図5と図8に示すように揺動用シリンダ43のピストン
杆45を伸ばした状態では第1リンク26がほぼ水平姿
勢となり、第2リンク30はほぼ垂直姿勢となり、第1
・第2クランプアーム28,33は下向き姿勢となるの
で、クランプ用シリンダ37を伸縮することで床等に置
かれた管等の物品Aをクランプ,アンクランプできる。
【0016】物品Aをクランプした状態で揺動用シリン
ダ43のピストン杆45を縮めると図8と図9に示すよ
うに第1リンク26が第1ピン27を中心として揺動し
て第2ピン29が軌跡Xに沿って上方に揺動し、これと
同時に第2リンク30が第4ピン32を中心として上方
に揺動して第3ピン31が軌跡Yに沿って上方に揺動す
るし、その軌跡Xと軌跡Yは交差しているから、その交
差部を越えると図10に示すように第2リンク30によ
って第1クランプアーム28が第1リンク26に対して
上方に揺動して支持部40が上向きに180度反転す
る。
ダ43のピストン杆45を縮めると図8と図9に示すよ
うに第1リンク26が第1ピン27を中心として揺動し
て第2ピン29が軌跡Xに沿って上方に揺動し、これと
同時に第2リンク30が第4ピン32を中心として上方
に揺動して第3ピン31が軌跡Yに沿って上方に揺動す
るし、その軌跡Xと軌跡Yは交差しているから、その交
差部を越えると図10に示すように第2リンク30によ
って第1クランプアーム28が第1リンク26に対して
上方に揺動して支持部40が上向きに180度反転す
る。
【0017】また、第1クランプアーム28、つまり支
持部40によって保持された物品Aの180度反転の軌
跡は図11のA1 A2 A3 の順に動く、すなわち物
品Aの中心は軌跡Kの線上をO1 O2 O3 と移動し
てゆく。今ここで、例に物品支持部40が揺動中心Oを
中心として、O1 からO4 そしてO3 へと円孤上を18
0度反転する場合は水平方向に物品Aが最も離れたとき
はOとO4 の距離は円孤の半径と同じ値のL4 である。
これに対して本発明による軌跡KではOからO2 の距離
L2 と中心部に近い位置で180度反転できる。この例
ではL2 /L4 は65%となり、物品を持ち上げる際の
モーメントが小さくでき、作動させるシリンダの能力を
小さくしたり、マニプレータの剛性を弱くできる。
持部40によって保持された物品Aの180度反転の軌
跡は図11のA1 A2 A3 の順に動く、すなわち物
品Aの中心は軌跡Kの線上をO1 O2 O3 と移動し
てゆく。今ここで、例に物品支持部40が揺動中心Oを
中心として、O1 からO4 そしてO3 へと円孤上を18
0度反転する場合は水平方向に物品Aが最も離れたとき
はOとO4 の距離は円孤の半径と同じ値のL4 である。
これに対して本発明による軌跡KではOからO2 の距離
L2 と中心部に近い位置で180度反転できる。この例
ではL2 /L4 は65%となり、物品を持ち上げる際の
モーメントが小さくでき、作動させるシリンダの能力を
小さくしたり、マニプレータの剛性を弱くできる。
【0018】次に床に置かれた物品Aを天井に取付ける
動作を説明する。図1の仮想線で示すようにマニプレー
タ7を下降すると共に、平行4節リンク10を下方に揺
動し、第1クランプアーム28と第2クランプアーム3
3を下向き姿勢として床に置かれた物品Aをクランプ
(支持する)。
動作を説明する。図1の仮想線で示すようにマニプレー
タ7を下降すると共に、平行4節リンク10を下方に揺
動し、第1クランプアーム28と第2クランプアーム3
3を下向き姿勢として床に置かれた物品Aをクランプ
(支持する)。
【0019】この状態で平行4節リンク10を上昇して
物品Aを作業台6上に物品Aを置いて作業台6とともに
マニプレータ7を上昇し、再び物品Aを第1・第2クラ
ンプアーム28,33でクランプして上昇し、前述のよ
うに第1・第2クランプアーム28,33を上方に18
0度揺動して物品Aを180度上下反転して上向きとす
る。
物品Aを作業台6上に物品Aを置いて作業台6とともに
マニプレータ7を上昇し、再び物品Aを第1・第2クラ
ンプアーム28,33でクランプして上昇し、前述のよ
うに第1・第2クランプアーム28,33を上方に18
0度揺動して物品Aを180度上下反転して上向きとす
る。
【0020】この状態で2台の高所作業車Bの作業床C
上のオペレータが物品Aを天井側ブラケットDに取付け
る。
上のオペレータが物品Aを天井側ブラケットDに取付け
る。
【0021】次の他の実施例を説明する。図12に示す
ように機体4をクローラ式走行体50を有する走行台車
としてある。図13に示すように車体1にシザース式の
昇降機構51を介してマニプレータ7を取付けてある。
図14に示すように、マニプレータ7をブーム52とア
ーム53より構成してある。図15に示すように、マニ
プレータ7を車体1に直接取付けてある。図16に示す
ように、第1・第2クランプアーム28,33のクラン
プ面28a,33aを円孤状でなく相互に平行なる直線
状として長方形、外角形材の物品をクランプできるよう
にしてある。図17に示すように、第1クランプアーム
28の代りに取付板54を取付けると共に、この取付板
54に真空吸着パッド55を取付けて物品支持部40と
してあり、このようにすれば板状の物品Aを吸着して支
持できる。
ように機体4をクローラ式走行体50を有する走行台車
としてある。図13に示すように車体1にシザース式の
昇降機構51を介してマニプレータ7を取付けてある。
図14に示すように、マニプレータ7をブーム52とア
ーム53より構成してある。図15に示すように、マニ
プレータ7を車体1に直接取付けてある。図16に示す
ように、第1・第2クランプアーム28,33のクラン
プ面28a,33aを円孤状でなく相互に平行なる直線
状として長方形、外角形材の物品をクランプできるよう
にしてある。図17に示すように、第1クランプアーム
28の代りに取付板54を取付けると共に、この取付板
54に真空吸着パッド55を取付けて物品支持部40と
してあり、このようにすれば板状の物品Aを吸着して支
持できる。
【0022】
【発明の効果】昇降機構に対して物品支持部40が下向
き姿勢と上向き姿勢とに亘ってほぼ180度上下揺動す
るから、床に置かれた物品を支持して持ち上げ、物品支
持部40を上向き姿勢としてその物品を物品支持部より
も上方にでき、物品を天井に押しつけできるし、物品支
持部40が邪魔にならずに物品を天井に簡易に取付けで
きる。
き姿勢と上向き姿勢とに亘ってほぼ180度上下揺動す
るから、床に置かれた物品を支持して持ち上げ、物品支
持部40を上向き姿勢としてその物品を物品支持部より
も上方にでき、物品を天井に押しつけできるし、物品支
持部40が邪魔にならずに物品を天井に簡易に取付けで
きる。
【図1】本発明の実施例を示す全体正面図である。
【図2】図1の平面図である。
【図3】図1の左側面図である。
【図4】マニプレータの先端部の拡大説明図である。
【図5】物品支持機構の正面図である。
【図6】図4の平面図である。
【図7】図4の左側面図である。
【図8】物品支持機構の上下揺動説明図である。
【図9】物品支持機構の上下揺動説明図である。
【図10】物品支持機構の上下揺動説明図である。
【図11】物品を180度上下揺動する動作の説明図で
ある。
ある。
【図12】他の実施例の正面図である。
【図13】他の実施例の正面図である。
【図14】他の実施例の正面図である。
【図15】他の実施例の正面図である。
【図16】他の実施例の正面図である。
【図17】他の実施例の正面図である。
4…機体、7…マニプレータ、10…平行4節リンク、
10a…先端部、20…物品支持機構、21…本体、2
6…第1リンク、28…第1クランプアーム、30…第
2リンク、33…第2クランプアーム、37…クランプ
用シリンダ、40…物品支持部、43…揺動用シリン
ダ。
10a…先端部、20…物品支持機構、21…本体、2
6…第1リンク、28…第1クランプアーム、30…第
2リンク、33…第2クランプアーム、37…クランプ
用シリンダ、40…物品支持部、43…揺動用シリン
ダ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B66F 9/065 B66F 9/18
Claims (1)
- 【請求項1】 機体4に昇降機構を取付け、この昇降機
構の先端部に、物品支持部40を備えた物品支持機構2
0をその物品支持部40が下向き姿勢と上向き姿勢に亘
って上下ほぼ180度揺動自在に取付けた物品ハンドリ
ング機械であって、 前記昇降機構の先端部に取付けた本体21と、この本体
21にほぼ水平姿勢と上向き姿勢とに亘って上下揺動自
在に連結した第1リンク26と、この第1リンク26と
本体21に亘って連結した揺動用シリンダ43と、前記
第1リンク26の先端部に上下揺動自在に連結した物品
支持部40と、この物品支持部40と本体21に亘って
連結した第2リンク30とを備え、その第1リンク26
の揺動軌跡Xと第2リンク30の揺動軌跡Yが交差する
ようにして物品支持機構20とした物品ハンドリング機
械。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29527393A JP3282763B2 (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | 物品ハンドリング機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29527393A JP3282763B2 (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | 物品ハンドリング機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07144893A JPH07144893A (ja) | 1995-06-06 |
JP3282763B2 true JP3282763B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=17818466
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29527393A Expired - Fee Related JP3282763B2 (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | 物品ハンドリング機械 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3282763B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101992343B (zh) * | 2010-09-20 | 2013-11-13 | 北京宏浩晶电科技发展有限公司 | 封焊用直线机械手 |
CN111251272B (zh) * | 2020-04-16 | 2022-12-20 | 王源浩 | 一种仿人形自送料机器人 |
CN112124176B (zh) * | 2020-10-09 | 2023-09-19 | 江苏浩吉矿用装备有限公司 | 一种煤矿用支架搬运车 |
-
1993
- 1993-11-25 JP JP29527393A patent/JP3282763B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
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JPH07144893A (ja) | 1995-06-06 |
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