CN110576424A - 一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，包括外壳体、移动轮、驱动机构、举升平台，所述举升平台远离外壳体的一侧对称开设有两个滑槽，所述滑槽内滑动安装有用于夹持货物的夹持机构，所述夹持机构包括螺纹杆、滑块、夹持杆，所述螺纹杆转动安装在滑槽内，所述滑块为两个且对称螺纹套接在螺纹杆的两端，两个所述夹持杆分别与两个滑块连接，所述螺纹杆的一端穿过举升平台且固定连接有转动块，所述外壳体内部安装有电动拖杆，所述电动推杆的驱动端与举升平台连接。本发明中，通过在举升平台上方设置夹持机构，使得放置在举升平台上的货物能够得到夹持杆的固定夹持，使得货物在被运输过程中更加稳定，不易滑落。

Description

一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人
技术领域
本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人。
背景技术
惯性导航是指利用多种传感器组成多轴惯性测量单元，传感器主要包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计，通过速度积分得到位置并对总加速度积分得到速度的过程，总加速度是指由重力加速度和被施加的非重力产生的加速度(亦即比力加速度)之和。惯性导航用于移动机器人室内定位一般会与其它定位传感器进行融合。双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人一般由外壳体和安装在外壳体内部的驱动模块以及举升模块组成，完成运输货物的工作。
但是目前的双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人中用于放置货物的举升平台结构过于简单，例如在公开号为CN207737387U的专利中公开的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，举升平台为一块简单的平板，使得机器人只能运输结构较为规则的物体，对于一些结构不规则或是圆形货物，由于物体与平台的接触面较小，而平台又缺少固定夹持装置，使得机器人在运输货物的过程中，货物易从举升平台上滑落，不仅降低了货物的运输效率，更是会对货物造成损伤，不易于使用；而且该机器人无法高效快速的调节举升平台的倾斜角度，导致使用者无法根据货物的形状调节举升平台的倾斜角度，来保持货物的平衡。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：目前的双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人中用于放置货物的举升平台结构过于简单，不能对货物进行有效的夹持固定，而提出的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，包括外壳体、移动轮、驱动机构、举升平台，所述举升平台远离外壳体的一侧对称开设有两个滑槽，所述滑槽内滑动安装有用于夹持货物的夹持机构，所述夹持机构包括螺纹杆、滑块、夹持杆，所述螺纹杆转动安装在滑槽内，所述滑块为两个且对称螺纹套接在螺纹杆的两端，两个所述夹持杆分别与两个滑块连接，所述螺纹杆的一端穿过举升平台且固定连接有转动块，所述外壳体内部安装有电动拖杆，所述电动推杆的驱动端与举升平台连接。
优选的，所述螺纹杆左右两端的螺纹方向相反，所述滑块远离螺纹杆的一端转动安装有第一转轴，所述夹持杆通过第一转轴与滑块铰接，所述第一转轴与螺纹杆垂直，所述夹持杆上安装有角度固定机构。
优选的，所述角度固定机构包括与夹持杆平行的抵压杆，所述夹持杆内部开设有用于安装抵压杆的插孔，所述滑块远离螺纹杆的一端中部开设有用于卡接抵压杆的卡接槽。
优选的，所述抵压杆远离滑块的一端固定连接有手持块，所述手持块与夹持杆之间设有弹簧，所述弹簧的套接在抵压杆上且两端分别与手持块、抵压杆固定连接。
优选的，两组所述夹持机构之间设有设有两个与滑槽垂直的夹持网，所述夹持网的两端固定连接有安装杆，所述安装杆的上端设有与安装杆平行的插杆，所述夹持杆上开设有用于卡接插杆的插槽。
优选的，所述举升平台远离滑槽的一侧四角处均设有两个固定块，两个所述固定块之间设有第二转轴，所述第二转轴的两端分别与两个固定块固定连接，所述第二转轴套设有活动块。
优选的，所述活动块远离第二转轴的一端转动安装有与第二转轴垂直的第三转轴，所述电动推杆固定安装在外壳体内，所述电动推杆的驱动端通过第三转轴与活动块铰接。
优选的，所述螺纹杆远离转动块的一端固定连接有限位块，所述举升平台内部开设有用于转动限位块的限位槽。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明中，通过在举升平台上方设置夹持机构，使得放置在举升平台上的货物能够得到夹持杆的固定夹持，使得货物在被运输过程中更加稳定，不易滑落；而且两个夹持杆之间可拆卸安装有夹持网，在夹持杆对货物进行夹持时，两个夹持网也能够对货物进行包裹夹持，特别是对一些中间厚两边薄的不规则货物，该夹持方式十分有效，不仅提高了货物运输的效率，而且保证了货物安全，避免货物滑落损坏。
2、本发明中，夹持机构中的滑块与夹持杆之间为转动连接，不需要使用夹持杆时，操作者可转动夹持杆，使其收折在滑槽内，大大节省了空间，不仅便于机器人的存放，而且使得机器人能够运输面积比举升平台更大的货物，提高了机器人的使用范围，能够运输各种类型的货物。
3、本发明中，操作者能够高效快速的调节举升平台的倾斜角度，方便操作者根据实际货物的形状类型进行调节，来包括货物重心的平衡，使其在举升平台上的放置更加稳定；而且举升平台的倾斜角度能够被调节，便于操作者进行货物的装卸，提高了操作者的工作效率。
附图说明
图1为本发明提出的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人的立体结构示意图；
图2为本发明提出的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人的平面结构示意图；
图3为图2中A处结构放大图；
图4为图2中B处结构放大图；
图5为图2中C处结构放大图；
图6为本发明提出的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人的滑块与夹持杆连接处结构示意图。
图中：1外壳体、2举升平台、3驱动机构、4移动轮、5电动推杆、6滑槽、7螺纹杆、8夹持杆、9安装杆、10夹持网、11弹簧、12滑块、13插孔、14插槽、15插杆、16抵压杆、17手持块、18转动块、19活动块、20卡接槽、21第一转轴、22第二转轴、23第三转轴、24固定块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-6，一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，包括外壳体1、移动轮4、驱动机构3、举升平台2，举升平台2远离外壳体1的一侧对称开设有两个滑槽6，滑槽6内滑动安装有用于夹持货物的夹持机构，夹持机构包括螺纹杆7、滑块12、夹持杆8，螺纹杆7转动安装在滑槽6内，滑块12为两个且对称螺纹套接在螺纹杆7的两端，螺纹杆7左右两端的螺纹方向相反，两个夹持杆8分别与两个滑块12连接，螺纹杆7的一端穿过举升平台2且固定连接有转动块18，操作者通过转动转动块18，带动螺纹杆7的转动，由于两个滑块12套接在螺纹方向相反的两段螺纹杆7上，所以滑块12的运动方向相反，要么相互靠近，要么相互远离，实现对举升平台2上的货物进行夹持固定的效果，为了使得螺纹杆7的转动更加稳定，在螺纹杆7远离转动块18的一端固定连接有限位块，举升平台2内部开设有用于转动限位块的限位槽,限位块与限位槽的配合使得螺纹杆7不会产生轴向上的位移；
滑块12远离螺纹杆7的一端转动安装有第一转轴21，夹持杆8通过第一转轴21与滑块12铰接，第一转轴21与螺纹杆7垂直，夹持杆8可绕第一转轴21转动，在不使用或是货物较大无法进行夹持时，可将夹持杆8转动收进滑槽6内，节省了空间；夹持杆8上安装有角度固定机构,在夹持杆8使用时，角度固定装置可将夹持杆8与举升平台2之间的角度固定为九十度，以便于更好的夹持货物，角度固定机构包括与夹持杆8平行的抵压杆16，夹持杆8内部开设有用于安装抵压杆16的插孔13，滑块12远离螺纹杆7的一端中部开设有用于卡接抵压杆16的卡接槽20,抵压杆16远离滑块12的一端固定连接有手持块17，手持块17与夹持杆8之间设有弹簧11，弹簧11的套接在抵压杆16上且两端分别与手持块17、抵压杆16固定连接，在弹簧11的作用下，抵压杆16稳定卡接在卡接槽20内，将夹持杆8与举升平台2固定在垂直状态，不需要使用夹持杆8时，操作者只需要通过手持块17将抵压杆16从卡接槽20中拉出，便可转动夹持杆8；
为了获得更好的夹持效果，在两组夹持机构之间设有设有两个与滑槽6垂直的夹持网10，在夹持杆8对货物进行夹持时，两个夹持网10也能够对货物进行包括夹持，特别是对一些中间厚两边薄的不规则货物，该夹持方式十分有效，夹持网10的两端固定连接有安装杆9，安装杆9的上端设有与安装杆9平行的插杆15，插杆15与安装杆9之间固定连接，夹持杆8上开设有用于卡接插杆15的插槽14，将插杆15安插在插槽14内，便可完成夹持网10的安装，操作简单，使得夹持网10与夹持杆8之间为可拆卸式连接，便于操作者安装拆卸；
举升平台2远离滑槽6的一侧四角处均设有两个固定块24，两个固定块24为一组，两个固定块24之间设有第二转轴22，第二转轴22的两端分别与两个固定块24固定连接，第二转轴22套设有活动块19，活动块19远离第二转轴22的一端转动安装有与第二转轴22垂直的第三转轴23，以第三转轴23的轴向为参考方向，其中两组处在同侧的固定块24与举升平台2固定连接，二另外两个处在同侧的固定块24与举升平台2滑动连接，以第二转轴22的轴向为参考方向，其中两个处在同侧的活动块19固定套接在第二转轴22上，而另外两个处在同侧的活动块19滑动套接在第二转轴22上；
外壳体1内部固定安装有四个电动拖杆，位置在外壳内部的四角处与固定块24位置对应，电动推杆5的驱动端通过第三转轴23与活动块19铰接，当处在第二转轴22的轴向上的电动推杆5有高度差时，活动块19绕第三转轴23转动，使得举升平台2在第二转轴22的轴向上倾斜，当处在第三转轴23的轴向上的电动推杆5有高度差时，活动块19绕第二转轴22转动，使得举升平台2在第三转轴23的轴向上倾斜，实现了高效快速的调节举升平台2的倾斜角度的效果，方便操作者根据货物形状进行调节，来保证运输过程中货物的重心平衡，以及方便装货和卸货。
本发明中，使用者使用该装置时，将货物放置在举升平台2上方，然后通过转动转动块18，带动螺纹杆7的转动，由于两个滑块12套接在螺纹方向相反的两段螺纹杆7上，所以滑块12的运动方向相反，要么相互靠近，要么相互远离，使个两个夹持杆8向中部移动，实现对举升平台2上的货物进行夹持固定的效果，使得货物不易滑落；在夹持杆8不需要使用时，操作者通过手持块17将抵压杆16从卡接槽20中拉出，夹持杆8与举升平台2之间的角度固定状态解除，此时可绕第一转轴21转动，操作者便可转动夹持杆8，使其收缩在滑槽6内，大大节省了空间，便于存放，同时使得机器人能够运输面积比举升平台2更大的货物；而且夹持杆8之间可拆卸安装有夹持网10，在夹持杆8对货物进行夹持时，两个夹持网10也能够对货物进行包裹夹持，特别是对一些中间厚两边薄的不规则货物，该夹持方式十分有效；同时该机器人能够调节举升平台2的倾斜角度，通过使第二转轴22的轴向上的电动推杆5产生高度差，活动块19绕第三转轴23转动，进而使得举升平台2在第二转轴22的轴向上倾斜，通过使第三转轴23的轴向上的电动推杆5有产生高度差，活动块19绕第二转轴22转动，进而使得举升平台2在第三转轴23的轴向上倾斜，实现了高效快速的调节举升平台2的倾斜角度的效果。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，包括外壳体(1)、移动轮(4)、驱动机构(3)、举升平台(2)，其特征在于，所述举升平台(2)远离外壳体(1)的一侧对称开设有两个滑槽(6)，所述滑槽(6)内滑动安装有用于夹持货物的夹持机构，所述夹持机构包括螺纹杆(7)、滑块(12)、夹持杆(8)，所述螺纹杆(7)转动安装在滑槽(6)内，所述滑块(12)为两个且对称螺纹套接在螺纹杆(7)的两端，两个所述夹持杆(8)分别与两个滑块(12)连接，所述螺纹杆(7)的一端穿过举升平台(2)且固定连接有转动块(18)，所述外壳体(1)内部安装有电动拖杆，所述电动推杆(5)的驱动端与举升平台(2)连接。
2.根据权利要求1所述的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，其特征在于，所述螺纹杆(7)左右两端的螺纹方向相反，所述滑块(12)远离螺纹杆(7)的一端转动安装有第一转轴(21)，所述夹持杆(8)通过第一转轴(21)与滑块(12)铰接，所述第一转轴(21)与螺纹杆(7)垂直，所述夹持杆(8)上安装有角度固定机构。
3.根据权利要求2所述的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，其特征在于，所述角度固定机构包括与夹持杆(8)平行的抵压杆(16)，所述夹持杆(8)内部开设有用于安装抵压杆(16)的插孔(13)，所述滑块(12)远离螺纹杆(7)的一端中部开设有用于卡接抵压杆(16)的卡接槽(20)。
4.根据权利要求3所述的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，其特征在于，所述抵压杆(16)远离滑块(12)的一端固定连接有手持块(17)，所述手持块(17)与夹持杆(8)之间设有弹簧(11)，所述弹簧(11)的套接在抵压杆(16)上且两端分别与手持块(17)、抵压杆(16)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，其特征在于，两组所述夹持机构之间设有设有两个与滑槽(6)垂直的夹持网(10)，所述夹持网(10)的两端固定连接有安装杆(9)，所述安装杆(9)的上端设有与安装杆(9)平行的插杆(15)，所述夹持杆(8)上开设有用于卡接插杆(15)的插槽(14)。
6.根据权利要求1所述的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，其特征在于，所述举升平台(2)远离滑槽(6)的一侧四角处均设有两个固定块(24)，两个所述固定块(24)之间设有第二转轴(22)，所述第二转轴(22)的两端分别与两个固定块(24)固定连接，所述第二转轴(22)套设有活动块(19)。
7.根据权利要求6所述的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，其特征在于，所述活动块(19)远离第二转轴(22)的一端转动安装有与第二转轴(22)垂直的第三转轴(23)，所述电动推杆(5)固定安装在外壳体(1)内，所述电动推杆(5)的驱动端通过第三转轴(23)与活动块(19)铰接。
8.根据权利要求1所述的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，其特征在于，所述螺纹杆(7)远离转动块(18)的一端固定连接有限位块，所述举升平台(2)内部开设有用于转动限位块的限位槽。
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