JP2793258B2 - 位置決め制御装置のデータ設定方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はシーケンサと組み合わされて使用される位置
決め制御装置のデータ設定方法に関するものである。

［従来の技術］ 近年、リレーシーケンスを母体として出発したシーケ
ンサは高機能になり、従来専用装置で専用プログラム言
語を用いていた位置決め制御をシーケンサの機能として
組み込むようになった。特にマザーボードと呼ばれるボ
ードにシーケンサの演算装置を構成する演算ユニット、
I/Oユニット、特殊ユニットを挿着してユーザの仕様に
合ったシーケンサを構成するタイプが増えてきている
が、この中の特殊ユニットとして使用される位置決め制
御ユニットが位置決め制御装置を構成する。このユニッ
トはマーザボードによって演算ユニットに結合されるた
め、従来のオン、オフの接点情報以外に移動量等のデー
タを高速に且つ多量に扱うことができる。

第６図は従来の位置決め制御ユニット１の構成を示し
ており、この位置決め制御ユニット１はシーケンサの演
算ユニット２のマイクロプロセッサに対してマザーボー
ドの内部バス３とバス切り替え回路４とを介してシステ
ムメモリ５のバスに接続している。また位置制御ユニッ
ト１内のマイクロプロセッサ６はバス７とバス切り替え
回路４とを通じて上記システムメモリ５のバスに接続す
るとともに、教示装置９との間でデータの授受を行える
ように通信回路８と接続部10とを介して教示装置９に接
続している。

［発明が解決しようとする課題］ この第６図従来例はバス切り替え回路４を使用してい
るため、構成が複雑で、スペース的にも小型化できない
上に、システムメモリ５全体をシーケンサの演算ユニッ
ト２より書き換えられるため位置決め制御ユニット１の
OS部分への書き込みを禁止する回路が必要などの問題が
あった。

そこでバス切り替え回路４を用いず、位置決め制御ユ
ニット１に２つのバスを持ち、演算ユニット２のマイク
ロプロセッサと位置決め制御ユニット１のマイクロプロ
セッサ６から読み書き可能な共有メモリ11を用いた第７
図に示すような位置決め制御ユニット１が提案されるよ
うになっているが、この従来例では共有メモリ11に大容
量の素子が無いため、多量のデータをシーケンサの演算
ユニット２側より設定できないという問題があった。

請求項１記載の発明は上記の問題点に鑑みて為された
もので、その目的とするところは複雑なバス切り替えが
不要で、しかも大容量の共有メモリが無いことにも影響
を受けることなく、多量のデータの設定がシーケンサ側
より可能な共有メモリを使用した位置決め制御装置のデ
ータ設定方法を提供することを目的とする。

請求項２記載の発明は併せて位置決め制御装置内の処
理が簡単な位置決め制御装置のデータ設定方法を提供す
るにある。

［課題を解決するための手段］ 請求項１記載の発明はシーケンサの演算装置に対して
アドレス信号、データ信号、制御信号を内部バスを介し
て接続され、設定された位置決め制御データに従って位
置決めを行う位置決め制御装置にはマイクロプロセッサ
と、上記内部バスを通じて上記演算装置に接続され且つ
別のバスを介してマイクロプロセッサを接続した共有メ
モリと、システムメモリとを備えるとともに、共有メモ
リに位置決め制御のデータエリアとウインドウナンバー
エリアとを設定し、システムメモリにオールドウインド
ウナンバーエリアと位置決め制御のデータエリアとを設
定したものである。

また請求項２記載の発明はシーケンサの演算装置に対
してアドレス信号、データ信号、制御信号を内部バスを
介して接続され、設定された位置決め制御データに従っ
て位置決めを行う位置決め制御装置にはマイクロプロセ
ッサと、上記内部バスを通じて上記演算装置に接続され
且つ別のバスを介してマイクロプロセッサを接続した共
有メモリと、システムメモリとを備えるとともに、共有
メモリに位置決め制御のデータエリアとウインドウナン
バーエリアとパラメータエリアを設定し、システムメモ
リにパラメータエリアと位置決め制御のデータエリアと
を設定したものである。

［作用］ 請求項１記載の発明によれば演算装置からの条件接点
情報に基づいて該演算装置からのウインドウナンバーデ
ータを共有メモリのウインドウナンバーエリアに書き込
み、この書き込み後に上記演算装置から送られてくるウ
インドウ切り替え接点情報に基づいて、共有メモリの位
置決め制御のデータエリアから位置決め制御データをシ
ステムメモリのオールドウインドウナンバーのエリアの
ウインドウナンバーデータで指定されたシステムメモリ
の位置決め制御データのエリアに退避させるとともに、
上記共有メモリのウインドウナンバーエリアに書き込ん
だウインドウナンバーデータをシステムメモリのオール
ドウインドウナンバーのエリアに退避させ、且つ該ウイ
ンドウナンバーデータに対応するシステムメモリの位置
決め制御のデータエリアから位置決め制御データを共有
メモリの位置決め制御のデータエリアに転送させ、この
転送後に上記位置決め制御装置からウインドウ切り替え
完了接点情報を上記演算装置へ送出し、上記演算装置で
はウインドウ切り替え完了接点情報に基づいてウインド
ウ切り替え接点情報の保持を解除すると共にシーケンス
命令の中の共有メモリへのデータ転送命令により共有メ
モリの位置決め制御のデータエリアに書き込んだ位置決
め制御データの読み書きを行うのである。

また請求項２記載の発明では演算装置からの条件接点
情報に基づいて該演算装置からのウインドウナンバーデ
ータを共有メモリのウインドウナンバーエリアに書き込
み、この書き込み後に上記演算装置から送られてくるウ
インドウ切り替え接点情報に基づいて、上記ウインドナ
ンバーデータで指定された位置決め制御のデータエリア
から位置決め制御データを共有メモリに転送するととも
システムメモリのパラメータエリアのパラメータを共有
メモリのパラメータエリアに転送し、この転送後に上記
位置決め制御装置からウインドウ切り替え完了接点情報
を上記演算装置へ送出し、読み出し時には上記演算装置
ではウインドウ切り替え完了接点情報に基づいてウイン
ドウ切り替え接点情報の保持を解除すると共にシーケン
ス命令の中の共有メモリへのデータ転送命令により共有
メモリの位置決め制御のデータエリアに書き込んだ位置
決め制御データの読み出し、書き込み時には上記ウイン
ドウ切り替え完了接点情報に基づいて共有メモリへのデ
ータ転送命令を用いて上記演算装置から書き込むデータ
を転送し、この転送後にデータ書き込み接点情報を演算
装置から位置決め制御装置に与えて、共有メモリの位置
決め制御のデータエリアの位置決め制御データ及びパラ
メータエリアのパラメータをシステムメモリの位置決め
制御のデータエリア及びパラメータエリアに夫々転送
し、データ書き込み完了接点情報を演算装置へ位置決め
制御装置から送出するものである。

かようにして請求項１の発明は容量の少ない共有メモ
リを用いて回路構成を簡略化しながらも、シーケンサよ
り多量のデータを設定することができるのである。

また請求項２記載の発明は位置決め制御装置内部での
処理を複雑とせず、また新旧のデータが混在することが
なくシーケンサより多量のデータを設定することができ
るのである。

［実施例］ 以下本発明を実施例により説明する。

本発明に用いる位置決め制御ユニット１の構成は第７
図構成と同じ構成を為し、請求項１記載の発明の実施例
では共有メモリ11には位置決めパラメータのエリアA₁と
位置決め制御データのエリアA₂とウインドウナンバーの
エリアA₃との３つのエリアを第１図に示すように設定
し、システムメモリ５には位置決め制御データのエリア
B₁と位置決めのOSを格納してあるシステムエリアB₂とを
設定してある。

ここで一般にコンピュータの分野ではウインドウを用
いてメモリの領域を切り替える方法があるが、その場合
は一つのマイクロプロセッサによってバスが管理され、
読み書きのタイミングもメモリ素子で規定されており、
アドレスによって自動的に切り替えが行われるのが普通
であるが、２つの独立したマイクロプロセッサ間でのウ
インドウには適用できない。

ここで本発明方法では共有メモリ11にウインドウナン
バーエリアA₃を設け、またシステムメモリ５のシステム
エリアB₂にオールドウインドウナンバーエリアB₂₁を設
け、これとは別にシーケンサの演算ユニット２と、位置
決め制御ユニット１とで受け渡される接点情報にウイン
ドウ切り替え接点情報（シーケンサの演算ユニット２か
ら位置決め制御ユニット１に出力）とウインドウ切り替
え完了接点情報とを設けることで適用を可能としてい
る。

而して今仮にオールドウインドウナンバーが「３」で
システムメモリ５のデータエリアB₁内のエリア（例えば
データナンバー31〜40）ａが共有メモリ11の位置決め制
御データのエリアA₂に切り替えられたとすると、このと
き位置決め制御で実際に使用されるデータは図中の実線
矢印示される。位置決めパラメータは量が少ない為共有
メモリ11が使われ、切り替えは行われない。

ここで例えばデータナンバー「55」を読み書きする必
要が生じた場合第２図（ａ）で示すように条件接点をオ
ンすると、シーケンス命令の中の共有メモリ11へのデー
タ転送命令を用いて共有メモリ11のウインドウナンバー
のエリアA₃へ例えばウインドウナンバーのデータ「５」
をシーケンサの演算ユニット２側から第２図（ｂ）のよ
うに転送する。この転送が完了すると第２図（ｃ）に示
すようにウインドウ切り替え接点のオンで位置決め制御
ユニット１は第２図（ｄ）に示すように内部処理を開始
し、現在の共有メモリ11のデータをシステムメモリ５の
オールドウインドウナンバーで指定されるデータエリア
B₁内のエリア（データナンバー31〜40）ｂへ退避し、次
に共有メモリ11のウインドウナンバーのエリアA₃に書き
込まれたウインドウナンバー「５」をシステムメモリ５
のオールドウインドウナンバーエリアB₂₁へ退避し、更
に設定されたウインドウナンバー「５」に従ってシステ
ムメモリ５のデータナンバー51〜55を共有メモリ11のデ
ータエリアA₂に転送し、実際に使用されるデータの制御
を破線矢印で示すように変更してウインドウ切り替え完
了接点（位置決め制御ユニット１よりシーケンサの演算
ユニット２に出力）を第２図（ｅ）に示すようにオンす
る シーケンサの演算ユニット２側ではこのウインドウ切
り替え完了接点のオンでウインドウ切り替え接点の保持
を解除するとともにシーケンス命令の中の共有メモリ11
へのデータ転送命令を用いてデータナンバー「55」の読
み書きを第２図（ｆ）に示すように行う。

以上のようにしてシーケンサの演算ユニット２より位
置決め制御ユニット１のシステムメモリ５内の全データ
の読み書きが可能となり、シーケンサのネットワークを
利用したシステムにおいて上位コンピュータからの品種
切り替えデータの転送等が可能となる。

ところで第１図に示す実施例の方法では位置決め制御
ユニット１内で旧データとウインドウナンバーの退避と
新データの転送が必要であり、エリアの切り替えを行う
たびに実際に使用されるデータの制御が変わって、位置
決め制御ユニット１内部の処理が複雑になる。また旧デ
ータの退避のみを行うことも可能であるが新データが読
み出されないので共有メモリ11の一部のみを新データに
設定する新旧のデータが混在する為、常に全データを書
き換えなくてはならない。

この点に鑑みて為されたのが請求項２記載の発明であ
って、実施例では第３図に示すように共有メモリ11に指
定するウインドウナンバーエリアA₃を設定するととも
に、システムメモリ５にパラメータエリアB₃を設け、更
に別に接点情報にウインドウ切り替え接点情報と、ウイ
ンドウ切り替え完了接点情報と、データ書き込み接点情
報（位置決め制御ユニット１からシーケンサの演算ユニ
ット２へ出力）とを設け、シーケンス言語と組み合わせ
て、上記共有メモリ11に設定された位置決めのデータの
エリアA₂と、位置決めパラメータのエリアA₁をシステム
メモリ５のバッファメモリとしている。

而して今共有メモリ11の位置決め制御データのエリア
A₂にはシステムメモリ５の位置決め制御データのエリア
B₁のエリアａ（例えばデータナンバー「31」〜「40」）
のデータが書き込まれているとすると、この時位置決め
制御で実際に使用される位置決め制御データは図中の実
線矢印で示されるデータとなる。位置決めパラメータも
システムメモリ５のパラメータエリアB₃に書き込まれた
値が用いられる。ここでデータエリアB₁のエリアｂにあ
るデータナンバー「55」を読み出す必要が生じた場合、
つまり第４図（ａ）で示すように条件接点がオンされる
と、シーケンス命令の中の共有メモリ11へのデータ転送
命令を用いて共有メモリ11のウインドウナンバーエリア
A₃へデータとして「５」を第４図（ｂ）に示すように転
送して書き込む。この転送書き込みが完了すればウイン
ドウ切り替え接点を第４図（ｃ）に示すようにオンして
保持する。ウインドウ切り替え接点のオンで位置決め制
御ユニット１は内部処理を開始し、システムメモリ５の
パラメータエリアB₃のパラメータと、ウインドウナンバ
ーで指定されたエリアｂの「51」〜「60」のデータを共
有メモリ11に転送しウインドウ切り替え完了接点をオン
する。シーケンサ側ではこのウインドウ切り替え完了接
点のオンでウインドウ切り替え接点の保持を解除すると
ともに、シーケンス命令の中の共有メモリ11へのデータ
転送命令を用いてデータナンバー「55」の値を読み出
す。この時に位置決め制御で実際に使用されるデータは
第３図の破線矢印で示される如く前と変わらない。

またデータナンバー「55」を書き込む場合には上記と
同様な操作を行い第５図（ｅ）に示すウインドウ切り替
え完了接点のオンで共有メモリ11へデータ転送命令を用
いて第５図（ｆ）に示すようにデータナンバー「55」の
値を転送書き込み、その転送後第５図（ｇ）に示すよう
にデータ書き込み接点をオンする。このオンにより位置
決め制御ユニット１の内部処理で共有メモリ11の位置決
め制御データと位置決めパラメータが指定のシステムメ
モリ５に転送されて内容が更新され、次いでデータ書き
込み完了接点がオンされる。

以上のようにして複雑なハード構成と内部処理を行な
わずに共有メモリ11の一部のデータの書き換えを含むシ
ステムメモリ５内の全データの書き換えが可能となり、
シーケンのネットワークを利用したシステムで上位コン
ピュータからの品種切り替えデータの転送などが可能に
なる。

［発明の効果］ 請求項１記載の発明は上述のように構成して演算装置
からの条件接点情報に基づいて該演算装置からのウイン
ドウナンバーデータを共有メモリのウインドウナンバー
エリアに書き込み、この書き込み後に上記演算装置から
送られてくるウインドウ切り替え接点情報に基づいて、
共有メモリの位置決め制御のデータエリアから位置決め
制御のデータをシステムメモリのオールドウインドウナ
ンバーのエリアのウインドウナンバーデータで指定され
たシステムメモリの位置決め制御データのエリアに退避
させるとともに、上記共有メモリのウインドウナンバー
エリアに書き込んだウインドウナンバーデータをシステ
ムメモリのオールドウインドウナンバーのエリアに退避
させ、且つ該ウインドウナンバーデータに対応するシス
テムメモリの位置決め制御のデータエリアから位置決め
制御データを共有メモリの位置決め制御のデータエリア
に転送させ、この転送後に上記位置決め制御装置からウ
インドウ切り替え完了接点情報を上記演算装置へ送出
し、上記演算装置ではウインドウ切り替え完了接点情報
に基づいてウインドウ切り替え接点情報の保持を解除す
ると共にシーケンス命令の中の共有メモリへのデータ転
送命令により共有メモリの位置決め制御のデータエリア
に書き込んだ位置決め制御データの読み書きを行うか
ら、複雑なバス切り替えが不要で、しかも大容量の共有
メモリが無いことにも影響を受けることなく、多量のデ
ータの設定がシーケンサ側より可能であるという効果を
奏する。

また請求項２記載の発明はシーケンサの演算装置に対
してアドレス信号、データ信号、制御信号を内部バスを
介して接続され、設定された位置決め制御データに従っ
て位置決めを行う位置決め制御装置にはマイクロプロセ
ッサと、上記内部バスを通じて上記演算装置に接続され
且つ別のバスを介してマイクロプロセッサを接続した共
有メモリと、システムメモリとを備えるとともに、共有
メモリに位置決め制御のデータエリアとウインドウナン
バーエリアとパラメータエリアを設定し、システムメモ
リにパラメータエリアと位置決め制御のデータエリアと
を設定し、演算装置からの条件接点情報に基づいて該演
算装置からのウインドウナンバーデータを共有メモリの
ウインドウナンバーエリアに書き込み、この書き込み後
に上記演算装置から送られてくるウインドウ切り替え接
点情報に基づいて、上記ウインドウナンバーデータで指
定された位置決め制御のデータエリアから位置決め制御
データを共有メモリに転送するとともシステムメモリの
パラメータエリアのパラメータを共有メモリのパラメー
タエリアに転送し、この転送後に上記位置決め制御装置
からウインドウ切り替え完了接点情報を上記演算装置へ
送出し、読み出し時には上記演算装置ではウインドウ切
り替え完了接点情報に基づいてウインドウ切り替え接点
情報の保持を解除すると共にシーケンス命令の中の共有
メモリへのデータ転送命令により共有メモリの位置決め
制御のデータエリアに書き込んだ位置決め制御データの
読み出し、書き込み時には上記ウインドウ切り替え完了
接点情報に基づいて共有メモリへのデータ転送命令を用
いて上記演算装置から書き込むデータを転送し、この転
送後にデータ書き込み接点情報を演算装置から位置決め
制御装置に与えて、共有メモリの位置決め制御のデータ
エリアの位置決め制御データ及びパラメータエリアのパ
ラメータをシステムメモリの位置決め制御のデータエリ
ア及びパラメータエリアに夫々転送し、データ書き込み
完了接点情報を演算装置へ位置決め制御装置から送出す
るものであるから、請求項１記載の発明の効果と併せて
制御装置内部での処理を複雑とせず、また新旧のデータ
の混在することがなくシーケンサより多量のデータを設
定することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は請求項１記載の発明の実施例方法のメモリマッ
プ説明図、第２図は同上の動作説明用タイムチャート、
第３図は請求項２記載の発明の実施例方法のメモリマッ
プ説明図、第４図，第５図は同上の動作説明用タイムチ
ャート、第６図は従来例の位置決め制御装置の回路構成
図、第７図は本発明の基本となる位置決め制御装置の回
路構成図である。５はシステムメモリ、11は共有メモ
リ、A₁は位置決めパラメータエリア、A₂は位置決め制御
データエリア、A₃はウインドウナンバーエリア、B₁は位
置決め制御データエリア、B₂はシステムエリア、B₂₁は
オールドウインドウナンバーエリア、B₃はパラメータエ
リアである。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】シーケンサの演算装置に対してアドレス信
   号、データ信号、制御信号を内部バスを介して接続さ
   れ、設定された位置決め制御データに従って位置決めを
   行う位置決め制御装置にはマイクロプロセッサと、上記
   内部バスを通じて上記演算装置に接続され且つ別のバス
   を介してマイクロプロセッサを接続した共有メモリと、
   システムメモリとを備えるとともに、共有メモリに位置
   決め制御のデータエリアとウインドウナンバーエリアと
   を設定し、システムメモリにオールドウインドウナンバ
   ーエリアと位置決め制御のデータエリアとを設定し、上
   記演算装置からの条件接点情報に基づいて該演算装置か
   らのウインドウナンバーデータを共有メモリのウインド
   ウナンバーエリアに書き込み、この書き込み後に上記演
   算装置から送られてくるウインドウ切り替え接点情報に
   基づいて、共有メモリの位置決め制御のデータエリアか
   ら位置決め制御データをシステムメモリのオールドウイ
   ンドウナンバーのエリアのウインドウナンバーデータで
   指定されたシステムメモリの位置決め制御データのエリ
   アに退避させるとともに、上記共有メモリのウンドウナ
   ンバーエリアに書き込んだウインドウナンバーデータを
   システムメモリのオールドウインドウナンバーのエリア
   に退避させ、且つ該ウインドウナンバーデータに対応す
   るシステムメモリの位置決め制御のデータエリアから位
   置決め制御データを共有メモリの位置決め制御のデータ
   エリアに転送させ、この転送後に上記位置決め制御装置
   からウインドウ切り替え完了接点情報を上記演算装置へ
   送出し、上記演算装置ではウインドウ切り替え完了接点
   情報に基づいてウインドウ切り替え接点情報の保持を解
   除すると共にシーケンス命令の中の共有メモリへのデー
   タ転送命令により共有メモリの位置決め制御のデータエ
   リアに書き込んだ位置決め制御データの読み書きを行う
   ことを特徴とする位置決め制御装置のデータ設定方法。
2. 【請求項２】シーケンサの演算装置に対してアドレス信
   号、データ信号、制御信号を内部バスを介して接続さ
   れ、設定された位置決め制御データに従って位置決めを
   行う位置決め制御装置にはマイクロプロセッサと、上記
   内部バスを通じて上記演算装置に接続され且つ別のバス
   を介してマイクロプロセッサを接続した共有メモリと、
   システムメモリとを備えるとともに、共有メモリに位置
   決め制御のデータエリアとウインドウナンバーエリアと
   パラメータエリアを設定し、システムメモリにパラメー
   タエリアと位置決め制御のデータエリアとを設定し、上
   記演算装置からの条件接点情報に基づいて該演算装置か
   らのウインドウナンバーデータを共有メモリのウインド
   ウナンバーエリアに書き込み、この書き込み後に上記演
   算装置から送られてくるウインドウ切り替え接点情報に
   基づいて、上記ウインドウナンバーデータで指定された
   位置決め制御のデータエリアから位置決め制御データを
   共有メモリに転送するとともにシステムメモリのパラメ
   ータエリアのパラメータを共有メモリのパラメータエリ
   アに転送し、この転送後に上記位置決め制御装置からウ
   インドウ切り替え完了接点情報を上記演算装置へ送出
   し、読み出し時には上記演算装置ではウインドウ切り替
   え完了接点情報に基づいてウインドウ切り替え接点情報
   の保持を解除すると共にシーケンス命令の中の共有メモ
   リへのデータ転送命令により共有メモリの位置決め制御
   のデータエリアに書き込んだ位置決め制御データの読み
   出し、書き込み時には上記ウインドウ切り替え完了接点
   情報に基づいて共有メモリへのデータ転送命令を用いて
   上記演算装置から書き込むデータを転送し、この転送後
   にデータ書き込み接点情報を演算装置から位置決め制御
   装置に与えて、共有メモリの位置決め制御のデータエリ
   アの位置決め制御データ及びパラメータエリアのパラメ
   ータをシステムメモリの位置決め制御のデータエリア及
   びパラメータエリアに夫々転送し、データ書き込み完了
   接点情報を演算装置へ位置決め制御装置から送出するこ
   とを特徴とする位置決め制御装置のデータ設定方法。