JP2694827B2 - バックラッシュ補正方法 - Google Patents
バックラッシュ補正方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、絶対位置検出器を用いて被駆動部分の位置
を制御する際、その絶対位置検出器より得られる検出位
置と被駆動部分の実位置との間の誤差の主要因であるバ
ックラッシュを補正する方法に関する。 〔背景技術とその問題点〕 一般に、駆動源と伝達装置とによって移動される被駆
動部分の位置を制御する場合、駆動される被駆動部分の
位置を検出する必要があるが、被駆動部分の実位置を直
接検出することは希であり、従来、駆動源または伝達装
置に設けられた検出器により間接的に被駆動部分の実位
置を検出するようにしている。このため、検出部分と被
駆動部分との間には伝達装置等の機械部分が介在し、移
動方向が変化した際にはいわゆるバックラッシュによる
誤差が生じ、検出位置と被駆動部分の実位置とが常に一
致するとは限らない。 例えば、第５図において、伝達装置であるボールねじ
11は図示しない駆動源によって移動されるとともに検出
器によって位置を検出され、一方、テーブル12はボール
ねじ11によって移動されるようになっている。図の状態
は、右方向の移動後の状態であり、前記ボールねじ11と
テーブル12との間のバックラッシュ幅Ｂがボールねじ11
の左側に存在する。ここで、テーブル12を右方向へ距離
Ｄだけ移動させる場合、第６図に示すようにボールねじ
11を距離Ｄだけ右に移動させれば、テーブル12も同様に
移動するが、方向を変更して左方向へ距離Ｄだけ移動さ
せる場合、第７図に示すように、駆動源11を距離Ｄだけ
左へ移動させても、バックラッシュ幅Ｂがあるため、テ
ーブル12は距離（Ｄ−Ｂ）しか移動しない。このような
方向変更に伴うバックラッシュ幅Ｂの不足を補うため
に、移動する方向が変化した場合に限り、バックラッシ
ュ幅Ｂだけ余計に移動するようにしている。従来、これ
をバックラッシュ補正と言う。 ところで、前記ボールねじ11の位置検出用の検出器と
しては、従来、増分型位置検出器が用いられていた。増
分型位置検出器は、検出データとして相対移動量を出力
するものであり、基準位置となる絶対位置が与えられて
いない場合には、動作前すなわち電源投入時に基準点設
定（動作の都度検出される相対移動量から絶対位置を算
出する元となる原点位置等の値の設定）を行う必要があ
った。このため、従来の増分型位置検出器を用いた装置
においては、電源投入直後に原点復帰動作を行うことに
より基準点を設定し、位置を検出可能とする。 ところで、原点復帰動作は、前述の基準点設定という
機能に加えて、バックラッシュの一括化という機能を併
せ持つ。すなわち、電源投入時においては前記ボールね
じ11とテーブル12とがバックラッシュ幅Ｂの範囲内でど
のような相対位置関係にあるのか不明である。すなわ
ち、電源断の間には、外力等によりテーブル12が移動す
ることがあり、ボールねじ11に対するズレが不定の状
態、移動方向の両側にバックラッシュが存在する状態に
なることがある。しかし、前述した原点復帰動作によれ
ば、不可知のバックラッシュが移動方向の両側にあって
も、テーブル12がボールねじ11に駆動される際の当接に
より一方側に集められ、ボールねじ11とテーブル12との
相対位置関係が一意的に決るという利点がある。 ところが、電源投入時毎に原点復帰動作を行うという
ことは時間的な無駄が多く、作業能率の向上のためには
大きな障害であった。この点、最近よく用いられるよう
になった絶対位置検出器によれば、より高精度であるう
え、電源投入後ただちに位置の検出が可能であり、原点
復帰動作を省略してただちにに動作を行うことができる
という利点がある。 しかし、絶対位置検出器を用いて電源投入時の原点復
帰動作を省略しようとすると、前記ボールねじ11の位置
は電源投入後直ちに検出できるため、基準値設定の機能
はなくてもよいものの、バックラッシュ一括化の機能が
ないことになる。つまり、電源投入時にボールねじ11に
対してテーブル12がバックラッシュ幅Ｂの範囲内でずれ
ている場合、テーブル12の位置がバックラッシュ幅Ｂの
範囲内のどこにあるのかを決定する手段はなく、ボール
ねじ11の検出位置と被駆動部分であるテーブル12の実位
置との間には最大でバックラッシュ幅Ｂの誤差が生じる
という欠点があった。さらに、前述した従来のバックラ
ッシュ補正方法は、前回移動方向との比較により、移動
方向が反転した際にバックラッシュ分の補正を行うもの
であることから、電源投入直後のように前回移動方向が
未定の場合には正常な動作が行えず、電源投入直後の最
初の移動の際に所期のバックラッシュ補正が行われない
という問題があった。 〔発明の目的〕 本発明の目的は、絶対位置検出器を用いることによ
り、電源投入時の原点復帰動作を不要とし、かつ電源投
入直後の最初の移動からバックラッシュによる誤差を確
実に補正できるようにする方法を提供することにある。 〔問題点を解決するための手段および作用〕 本発明においては、運転に先立って基準状態の設定を
しておく。すなわち、予め駆動装置に生じるバックラッ
シュ幅を計測しておくとともに、移動可能な方向のうち
１つを基準移動方向として決め、さらに、前記基準移動
方向に移動した場合の状態、すなわち伝達装置と被移動
部分が接し、これらの相対位置関係が一意的に決る状態
を基準状態とし、この状態で被駆動部分の実位置と前記
駆動源または伝達装置に取りつけた絶対位置検出器から
検出される位置が一致するように設定しておく。ここ
で、運転を行う場合、電源投入直後の絶対位置指定によ
る移動指令に基づく最初の移動の際に、この移動指令に
よる動作の移動方向を先に設定してある前記基準移動方
向と比較し、同じならばそのまま移動させ、同じでない
ならば先に設定してある前記バックラッシュ幅だけ余計
に移動させる。このため、電源投入前の状態にかかわり
なく、移動後の被駆動部分の実位置と絶対位置検出器に
より検出される位置とは常に一致する。この後は、適宜
前述した従来のバックラッシュ補正等を利用することに
より、バックラッシュを補正しつつ動作を行うとができ
る。 〔実施例〕 本発明の一実施例として、絶対位置検出器を用いたNC
工作機械のテーブル送り制御に適用した例を図面を用い
て説明する。 第１図において、被駆動部分であるテーブル２上に
は、図示しないが、工作用材料等の加工の対象となる材
料が固定され、これらは一体となって伝達機構としての
ボールねじ１の回転により駆動されて図における左右方
向に移動可能に設置されている。一方、前記ボールねじ
１には駆動源としてのモータ３の回転軸が連結され、さ
らに前記回転軸には絶対位置検出器４が連結されてお
り、これらの回転部分は一体となって回転可能に構成さ
れている。さらに、前記モータ３及び絶対位置検出器４
は、それぞれがサーボ増幅器５に接続されて位置制御サ
ーボ機構６を形成し、またサーボ増幅器５は、バックラ
ッシュ補正器７を介してNC装置10に接続されている。 前記バックラッシュ補正器７は、本発明の補正方法に
基づく処理を行うようにしてTTLあるいはその他のロジ
ックで構成され、内部にはこれらの処理部で必要となる
数値を保持するように構成された指令位置レジスタ71、
バックラッシュ補正量レジスタ72が設けられ、外部には
基準移動方向メモリ８、バックラッシュ幅メモリ９が接
続されている。 以上のように構成された装置においては、運転に先だ
ち、基準状態の設定を行う。 第２図において、テーブル２は図の右方向に移動した
後の状態でボールねじ１と接しており、この状態を基準
状態とし、例えば、検出位置の座標軸の増加方向を基準
移動方向とするならば、基準移動方向C0として１を、逆
に検出位置の座標軸の減少方向を基準移動方向とするな
らば、基準移動方向C0として−１を基準移動方向メモリ
８に記憶させる。また、図中のバックラッシュ幅Ｂを測
定し、バックラッシュ幅メモリ９に記憶させ、さらに、
テーブル２上の被駆動部分位置と絶対位置検出器４によ
る検出位置が一致するように検出位置座標を調整してお
く。 以上のように設定された装置を動作させる場合、電源
投入直後に初期化動作を行うが、このとき本装置では原
点復帰動作等の機械的動作は一切行わず、絶対位置検出
器４から検出位置Ptを読み出し、これを指令位置レジス
タ71に格納する。このとき、電源投入後最初の移動指令
DiがNC装置10から送られると、これを指令位置レジスタ
71に格納されている検出位置Ptに加え、絶対位置指定に
よる指令位置Piとして指令位置レジスタ71に書き戻すと
ともに、移動指令Diの移動方向Ciと基準移動方向メモリ
８に予め設定してある基準移動方向C0と比較し、その結
果に応じた処理を行う。すなわち、移動方向Ciが基準移
動方向C0と同じならば指令位置レジスタ71に保存されて
いる指令位置Piをそのまま目標位置Pdとし、同じでない
ならば、バックラッシュ幅メモリ９内に予め設定してあ
るバックラッシュ幅Ｂをバックラッシュ補正量レジスタ
72を書込み、前記移動方向Ciに基づいて指令位置レジス
タ71に保存されている指令位置Piに補正を加えたものを
目標位置Pdとする。こうして決定された目標位置Pdは、
バックラッシュ補正器８から位置制御サーボ機構６へ転
送され、モータ３によりテーブル２は正確に目標位置Pd
に対応する位置まで送られる。 第３図、第４図に前記動作のもようを示す。すなわ
ち、基準移動方向C0である右方向への移動を示す第３図
においては、ボールねじ１とテーブル２は移動後も基準
状態であり、被駆動部分の実位置は検出位置と同じく目
標位置Pdである。一方、基準移動方向C0と逆の左方向の
移動を示す第４図においては、ボールねじ１が目標位置
Pdにあり、被駆動部分の実位置は目標位置Pdよりもバッ
クラッシュ幅Ｂだけ右であるが、目標位置Pdは指令位置
Piよりバックラッシュ幅Ｂだけ余計に移動するように補
正されているため、被駆動部分の実位置は指令位置Piに
一致する。 これらの、一連の初期化動作を終えた後には、指令位
置Pi及び移動方向Ciを基準とし、従来のように、移動方
向Ciが変化した場合にのみバックラッシュ補正を伴う通
常動作を行う。 以上のように、本実施例によれば、絶対位置検出器４
を用い、電源投入直後の原点復帰動作を省略しても最初
の移動からバックラッシュ補正を行って正確な位置決め
をすることが可能となり、原点復帰を省略して電源投入
後ただちに運転に入ることが可能となるため、操業開始
時あるいは停電による停止後の始動の際の時間待ちを減
らし、作業能率を向上させる効果がある。 前記実施例においては、バックラッシュ補正器７をTT
Lあるいはその他のロジックで構成したが、同等の機能
を実現するようにプログラムされたマイクロプロセッサ
及び主記憶装置を組み合わせて同様の補正を行ってもよ
く、要するに、本発明は、予めバックラッシュ幅と基準
移動方向を決定し記憶しておき、電源投入時には直後の
移動指令に基づき、移動方向が基準移動方向と同じ場合
には移動指令のとおり移動し、移動方向が基準移動方向
と逆の場合には移動指令よりバックラッシュ幅だけ余計
に移動する、という動作を行うということである。 〔発明の効果〕 前述のように、本発明によれば、絶対位置検出器を用
いて原点復帰動作なしに位置決めを行うことができると
ともに、最初の移動から直ちに被駆動部分を駆動する装
置のバックラッシュを補正することができる。
を制御する際、その絶対位置検出器より得られる検出位
置と被駆動部分の実位置との間の誤差の主要因であるバ
ックラッシュを補正する方法に関する。 〔背景技術とその問題点〕 一般に、駆動源と伝達装置とによって移動される被駆
動部分の位置を制御する場合、駆動される被駆動部分の
位置を検出する必要があるが、被駆動部分の実位置を直
接検出することは希であり、従来、駆動源または伝達装
置に設けられた検出器により間接的に被駆動部分の実位
置を検出するようにしている。このため、検出部分と被
駆動部分との間には伝達装置等の機械部分が介在し、移
動方向が変化した際にはいわゆるバックラッシュによる
誤差が生じ、検出位置と被駆動部分の実位置とが常に一
致するとは限らない。 例えば、第５図において、伝達装置であるボールねじ
11は図示しない駆動源によって移動されるとともに検出
器によって位置を検出され、一方、テーブル12はボール
ねじ11によって移動されるようになっている。図の状態
は、右方向の移動後の状態であり、前記ボールねじ11と
テーブル12との間のバックラッシュ幅Ｂがボールねじ11
の左側に存在する。ここで、テーブル12を右方向へ距離
Ｄだけ移動させる場合、第６図に示すようにボールねじ
11を距離Ｄだけ右に移動させれば、テーブル12も同様に
移動するが、方向を変更して左方向へ距離Ｄだけ移動さ
せる場合、第７図に示すように、駆動源11を距離Ｄだけ
左へ移動させても、バックラッシュ幅Ｂがあるため、テ
ーブル12は距離（Ｄ−Ｂ）しか移動しない。このような
方向変更に伴うバックラッシュ幅Ｂの不足を補うため
に、移動する方向が変化した場合に限り、バックラッシ
ュ幅Ｂだけ余計に移動するようにしている。従来、これ
をバックラッシュ補正と言う。 ところで、前記ボールねじ11の位置検出用の検出器と
しては、従来、増分型位置検出器が用いられていた。増
分型位置検出器は、検出データとして相対移動量を出力
するものであり、基準位置となる絶対位置が与えられて
いない場合には、動作前すなわち電源投入時に基準点設
定（動作の都度検出される相対移動量から絶対位置を算
出する元となる原点位置等の値の設定）を行う必要があ
った。このため、従来の増分型位置検出器を用いた装置
においては、電源投入直後に原点復帰動作を行うことに
より基準点を設定し、位置を検出可能とする。 ところで、原点復帰動作は、前述の基準点設定という
機能に加えて、バックラッシュの一括化という機能を併
せ持つ。すなわち、電源投入時においては前記ボールね
じ11とテーブル12とがバックラッシュ幅Ｂの範囲内でど
のような相対位置関係にあるのか不明である。すなわ
ち、電源断の間には、外力等によりテーブル12が移動す
ることがあり、ボールねじ11に対するズレが不定の状
態、移動方向の両側にバックラッシュが存在する状態に
なることがある。しかし、前述した原点復帰動作によれ
ば、不可知のバックラッシュが移動方向の両側にあって
も、テーブル12がボールねじ11に駆動される際の当接に
より一方側に集められ、ボールねじ11とテーブル12との
相対位置関係が一意的に決るという利点がある。 ところが、電源投入時毎に原点復帰動作を行うという
ことは時間的な無駄が多く、作業能率の向上のためには
大きな障害であった。この点、最近よく用いられるよう
になった絶対位置検出器によれば、より高精度であるう
え、電源投入後ただちに位置の検出が可能であり、原点
復帰動作を省略してただちにに動作を行うことができる
という利点がある。 しかし、絶対位置検出器を用いて電源投入時の原点復
帰動作を省略しようとすると、前記ボールねじ11の位置
は電源投入後直ちに検出できるため、基準値設定の機能
はなくてもよいものの、バックラッシュ一括化の機能が
ないことになる。つまり、電源投入時にボールねじ11に
対してテーブル12がバックラッシュ幅Ｂの範囲内でずれ
ている場合、テーブル12の位置がバックラッシュ幅Ｂの
範囲内のどこにあるのかを決定する手段はなく、ボール
ねじ11の検出位置と被駆動部分であるテーブル12の実位
置との間には最大でバックラッシュ幅Ｂの誤差が生じる
という欠点があった。さらに、前述した従来のバックラ
ッシュ補正方法は、前回移動方向との比較により、移動
方向が反転した際にバックラッシュ分の補正を行うもの
であることから、電源投入直後のように前回移動方向が
未定の場合には正常な動作が行えず、電源投入直後の最
初の移動の際に所期のバックラッシュ補正が行われない
という問題があった。 〔発明の目的〕 本発明の目的は、絶対位置検出器を用いることによ
り、電源投入時の原点復帰動作を不要とし、かつ電源投
入直後の最初の移動からバックラッシュによる誤差を確
実に補正できるようにする方法を提供することにある。 〔問題点を解決するための手段および作用〕 本発明においては、運転に先立って基準状態の設定を
しておく。すなわち、予め駆動装置に生じるバックラッ
シュ幅を計測しておくとともに、移動可能な方向のうち
１つを基準移動方向として決め、さらに、前記基準移動
方向に移動した場合の状態、すなわち伝達装置と被移動
部分が接し、これらの相対位置関係が一意的に決る状態
を基準状態とし、この状態で被駆動部分の実位置と前記
駆動源または伝達装置に取りつけた絶対位置検出器から
検出される位置が一致するように設定しておく。ここ
で、運転を行う場合、電源投入直後の絶対位置指定によ
る移動指令に基づく最初の移動の際に、この移動指令に
よる動作の移動方向を先に設定してある前記基準移動方
向と比較し、同じならばそのまま移動させ、同じでない
ならば先に設定してある前記バックラッシュ幅だけ余計
に移動させる。このため、電源投入前の状態にかかわり
なく、移動後の被駆動部分の実位置と絶対位置検出器に
より検出される位置とは常に一致する。この後は、適宜
前述した従来のバックラッシュ補正等を利用することに
より、バックラッシュを補正しつつ動作を行うとができ
る。 〔実施例〕 本発明の一実施例として、絶対位置検出器を用いたNC
工作機械のテーブル送り制御に適用した例を図面を用い
て説明する。 第１図において、被駆動部分であるテーブル２上に
は、図示しないが、工作用材料等の加工の対象となる材
料が固定され、これらは一体となって伝達機構としての
ボールねじ１の回転により駆動されて図における左右方
向に移動可能に設置されている。一方、前記ボールねじ
１には駆動源としてのモータ３の回転軸が連結され、さ
らに前記回転軸には絶対位置検出器４が連結されてお
り、これらの回転部分は一体となって回転可能に構成さ
れている。さらに、前記モータ３及び絶対位置検出器４
は、それぞれがサーボ増幅器５に接続されて位置制御サ
ーボ機構６を形成し、またサーボ増幅器５は、バックラ
ッシュ補正器７を介してNC装置10に接続されている。 前記バックラッシュ補正器７は、本発明の補正方法に
基づく処理を行うようにしてTTLあるいはその他のロジ
ックで構成され、内部にはこれらの処理部で必要となる
数値を保持するように構成された指令位置レジスタ71、
バックラッシュ補正量レジスタ72が設けられ、外部には
基準移動方向メモリ８、バックラッシュ幅メモリ９が接
続されている。 以上のように構成された装置においては、運転に先だ
ち、基準状態の設定を行う。 第２図において、テーブル２は図の右方向に移動した
後の状態でボールねじ１と接しており、この状態を基準
状態とし、例えば、検出位置の座標軸の増加方向を基準
移動方向とするならば、基準移動方向C0として１を、逆
に検出位置の座標軸の減少方向を基準移動方向とするな
らば、基準移動方向C0として−１を基準移動方向メモリ
８に記憶させる。また、図中のバックラッシュ幅Ｂを測
定し、バックラッシュ幅メモリ９に記憶させ、さらに、
テーブル２上の被駆動部分位置と絶対位置検出器４によ
る検出位置が一致するように検出位置座標を調整してお
く。 以上のように設定された装置を動作させる場合、電源
投入直後に初期化動作を行うが、このとき本装置では原
点復帰動作等の機械的動作は一切行わず、絶対位置検出
器４から検出位置Ptを読み出し、これを指令位置レジス
タ71に格納する。このとき、電源投入後最初の移動指令
DiがNC装置10から送られると、これを指令位置レジスタ
71に格納されている検出位置Ptに加え、絶対位置指定に
よる指令位置Piとして指令位置レジスタ71に書き戻すと
ともに、移動指令Diの移動方向Ciと基準移動方向メモリ
８に予め設定してある基準移動方向C0と比較し、その結
果に応じた処理を行う。すなわち、移動方向Ciが基準移
動方向C0と同じならば指令位置レジスタ71に保存されて
いる指令位置Piをそのまま目標位置Pdとし、同じでない
ならば、バックラッシュ幅メモリ９内に予め設定してあ
るバックラッシュ幅Ｂをバックラッシュ補正量レジスタ
72を書込み、前記移動方向Ciに基づいて指令位置レジス
タ71に保存されている指令位置Piに補正を加えたものを
目標位置Pdとする。こうして決定された目標位置Pdは、
バックラッシュ補正器８から位置制御サーボ機構６へ転
送され、モータ３によりテーブル２は正確に目標位置Pd
に対応する位置まで送られる。 第３図、第４図に前記動作のもようを示す。すなわ
ち、基準移動方向C0である右方向への移動を示す第３図
においては、ボールねじ１とテーブル２は移動後も基準
状態であり、被駆動部分の実位置は検出位置と同じく目
標位置Pdである。一方、基準移動方向C0と逆の左方向の
移動を示す第４図においては、ボールねじ１が目標位置
Pdにあり、被駆動部分の実位置は目標位置Pdよりもバッ
クラッシュ幅Ｂだけ右であるが、目標位置Pdは指令位置
Piよりバックラッシュ幅Ｂだけ余計に移動するように補
正されているため、被駆動部分の実位置は指令位置Piに
一致する。 これらの、一連の初期化動作を終えた後には、指令位
置Pi及び移動方向Ciを基準とし、従来のように、移動方
向Ciが変化した場合にのみバックラッシュ補正を伴う通
常動作を行う。 以上のように、本実施例によれば、絶対位置検出器４
を用い、電源投入直後の原点復帰動作を省略しても最初
の移動からバックラッシュ補正を行って正確な位置決め
をすることが可能となり、原点復帰を省略して電源投入
後ただちに運転に入ることが可能となるため、操業開始
時あるいは停電による停止後の始動の際の時間待ちを減
らし、作業能率を向上させる効果がある。 前記実施例においては、バックラッシュ補正器７をTT
Lあるいはその他のロジックで構成したが、同等の機能
を実現するようにプログラムされたマイクロプロセッサ
及び主記憶装置を組み合わせて同様の補正を行ってもよ
く、要するに、本発明は、予めバックラッシュ幅と基準
移動方向を決定し記憶しておき、電源投入時には直後の
移動指令に基づき、移動方向が基準移動方向と同じ場合
には移動指令のとおり移動し、移動方向が基準移動方向
と逆の場合には移動指令よりバックラッシュ幅だけ余計
に移動する、という動作を行うということである。 〔発明の効果〕 前述のように、本発明によれば、絶対位置検出器を用
いて原点復帰動作なしに位置決めを行うことができると
ともに、最初の移動から直ちに被駆動部分を駆動する装
置のバックラッシュを補正することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は前記
実施例の基準状態を示す模式図、第３図、第４図は前記
実施例における動作を示す模式図、第５図、第６図、第
７図は従来例の動作を示す模式図である。 １……伝達装置としてのボールねじ、２……被駆動部分
としてのテーブル、３……駆動源としてのモータ、４…
…絶対位置検出器、７……バックラッシュ補正器。
実施例の基準状態を示す模式図、第３図、第４図は前記
実施例における動作を示す模式図、第５図、第６図、第
７図は従来例の動作を示す模式図である。 １……伝達装置としてのボールねじ、２……被駆動部分
としてのテーブル、３……駆動源としてのモータ、４…
…絶対位置検出器、７……バックラッシュ補正器。
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．駆動源と伝達機構とによって移動される被駆動部分
の位置を制御する際に、前記駆動源または伝達機構に設
けられた絶対位置検出器により得られる検出位置と、前
記被駆動部分の実位置との間の誤差の主原因であるバッ
クラッシュを補正するバックラッシュ補正方法におい
て、 運転のための電源投入の前に、予めバックラッシュ幅と
被駆動部分の基準移動方向とをそれぞれ記憶しておき、 運転にあたっては、電源投入直後の絶対位置指定による
移動指令に基づく最初の移動の際に、この指令の移動方
向と前記基準移動方向とを比較し、前記指令の移動方向
が前記基準移動方向と同じ場合には前記移動指令に基づ
き移動させ、前記指令の移動方向が前記基準移動方向に
対して逆方向の場合には前記移動指令より前記バックラ
ッシュ幅だけ余計に移動させることを特徴とするバック
ラッシュ補正方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60232104A JP2694827B2 (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | バックラッシュ補正方法 |
| KR1019860008563A KR900002367B1 (ko) | 1985-10-17 | 1986-10-13 | 백래시 보정방법 및 그 장치 |
| US06/920,122 US4743823A (en) | 1985-10-17 | 1986-10-17 | Method and device for correcting backlash |
| DE3635442A DE3635442C2 (de) | 1985-10-17 | 1986-10-17 | Verfahren und Vorrichtung zur Korrektur von Totgang |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60232104A JP2694827B2 (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | バックラッシュ補正方法 |
Publications (2)
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|---|---|
| JPS6292002A JPS6292002A (ja) | 1987-04-27 |
| JP2694827B2 true JP2694827B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=16934067
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP2694827B2 (ja) |
| KR (1) | KR900002367B1 (ja) |
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| GB201603283D0 (en) * | 2016-02-25 | 2016-04-13 | Johnson Electric Sa | Method of reducing noise from a HVAC system |
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-
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- 1985-10-17 JP JP60232104A patent/JP2694827B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-10-13 KR KR1019860008563A patent/KR900002367B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1986-10-17 DE DE3635442A patent/DE3635442C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1986-10-17 US US06/920,122 patent/US4743823A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6292002A (ja) | 1987-04-27 |
| US4743823A (en) | 1988-05-10 |
| KR870004346A (ko) | 1987-05-09 |
| KR900002367B1 (ko) | 1990-04-12 |
| DE3635442C2 (de) | 1994-01-27 |
| DE3635442A1 (de) | 1987-04-30 |
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