JPS6292002A - バツクラツシユ補正方法 - Google Patents
バツクラツシユ補正方法Info
- Publication number
- JPS6292002A JPS6292002A JP60232104A JP23210485A JPS6292002A JP S6292002 A JPS6292002 A JP S6292002A JP 60232104 A JP60232104 A JP 60232104A JP 23210485 A JP23210485 A JP 23210485A JP S6292002 A JPS6292002 A JP S6292002A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- backlash
- command
- movement
- driven part
- movement direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B1/00—Comparing elements, i.e. elements for effecting comparison directly or indirectly between a desired value and existing or anticipated values
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/27—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device
- G05B19/29—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/291—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41036—Position error in memory, lookup table for correction actual position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41041—Compensation pulses as function of direction movement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41085—Compensation pulses on inversion of direction of rotation, movement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41244—Dead band, zone
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、絶対位置検出器を用いて被駆動部分の位置を
制御する際、その絶対位置検出器より得られる検出位置
と被駆動部分の実位置との間の誤差の主原因であるバッ
クラッシュを補正する方法に関する。
制御する際、その絶対位置検出器より得られる検出位置
と被駆動部分の実位置との間の誤差の主原因であるバッ
クラッシュを補正する方法に関する。
一般に、駆動源と伝達装置とによって移動される被駆動
部分の位置を制御する場合、駆動される被駆動部分の位
置を検出する必要があるが、被駆動部分の実位置を直接
検出することは希であり、従来、駆動源または伝達装置
に設けられた検出器により間接的に被駆動部分の実位置
を検出するようにしている。このため、検出部分と被駆
動部分との間には伝達装置等の機械部分が介在し、移動
方向が変化した際にはいわゆるバックラッシュによる誤
差が生じ、検出位置と被駆動部分の実位置とが常に一敗
するとは限らない。
部分の位置を制御する場合、駆動される被駆動部分の位
置を検出する必要があるが、被駆動部分の実位置を直接
検出することは希であり、従来、駆動源または伝達装置
に設けられた検出器により間接的に被駆動部分の実位置
を検出するようにしている。このため、検出部分と被駆
動部分との間には伝達装置等の機械部分が介在し、移動
方向が変化した際にはいわゆるバックラッシュによる誤
差が生じ、検出位置と被駆動部分の実位置とが常に一敗
するとは限らない。
例えば、第5図において、伝達装置であるボールねじ1
1は図示しない駆動源によって移動されるとともに検出
器によって位置を検出され、一方、テーブル12はボー
ルねじ11によって移動されるようになっている。図の
状態は、右方向の移動後の状態であり、前記ボールねじ
11とテーブル12との間のバフクラッシュ幅Bがボー
lしねじ11の左側に存在する。ここで、テーブル12
を右方向へ距離りだけ移動させる場合、第6図に示すよ
うにボールねじ11を距離りだけ右に移動させれば、テ
ーブル12も同様に移動するが、方向を変更して左方向
へ距離りだけ移動させる場合、第7図に示すように、駆
動源11を距離りだけ左へ移動させても、バックラッシ
ュ幅Bがあるため、テーブル12は距M (D−B)L
か移動しない。
1は図示しない駆動源によって移動されるとともに検出
器によって位置を検出され、一方、テーブル12はボー
ルねじ11によって移動されるようになっている。図の
状態は、右方向の移動後の状態であり、前記ボールねじ
11とテーブル12との間のバフクラッシュ幅Bがボー
lしねじ11の左側に存在する。ここで、テーブル12
を右方向へ距離りだけ移動させる場合、第6図に示すよ
うにボールねじ11を距離りだけ右に移動させれば、テ
ーブル12も同様に移動するが、方向を変更して左方向
へ距離りだけ移動させる場合、第7図に示すように、駆
動源11を距離りだけ左へ移動させても、バックラッシ
ュ幅Bがあるため、テーブル12は距M (D−B)L
か移動しない。
このような方向変更に伴うバンクラッシュ幅Bの不足を
補うために、移動する方向が変化した場合に限り、バン
クラッシュ幅Bだけ余計に移動するようにしている。従
来、これをバックラッシュ補正と言う。
補うために、移動する方向が変化した場合に限り、バン
クラッシュ幅Bだけ余計に移動するようにしている。従
来、これをバックラッシュ補正と言う。
ところで、前記ボールねじ11の位置検出用の検出器と
しては、従来、増分型位置検出器が用いられていた。増
分型位置検出器は、検出データとして相対移動量を出力
するものであり、基準位置となる絶対位置が与えられて
いない場合には、動作前すなわち電源投入時に基準点設
定を行う必要があった。このため、従来の増分型位置検
出器を用いた装置においては、電源投入直後に原点復帰
動作を行うことにより基準点を設定し、位置を検出可能
とする。さらに、電源投入時においては前記ボールねし
1工とテーブル12とがバックラッシュ幅Bの範囲内で
どのような相対位置関係にあるのか不明であるが、この
ような原点復帰動作によれば、バフクラッシュが吸収さ
れ、ボールねじ11とテーブル12との相対位置関係が
一意的に決るという利点がある。ところが、電源投入時
毎に原点復帰動作を行うということは時間的な無駄が多
く、作業能率の向上のためには大きな障害であった。こ
の点、最近よく用いられるようになった絶対位置検出器
によれば、より高精度であるうえ、電源投入後ただちに
位置の検出が可能であり、原点復帰動作を省略してただ
ちにに動作を行うことができるという利点がある。
しては、従来、増分型位置検出器が用いられていた。増
分型位置検出器は、検出データとして相対移動量を出力
するものであり、基準位置となる絶対位置が与えられて
いない場合には、動作前すなわち電源投入時に基準点設
定を行う必要があった。このため、従来の増分型位置検
出器を用いた装置においては、電源投入直後に原点復帰
動作を行うことにより基準点を設定し、位置を検出可能
とする。さらに、電源投入時においては前記ボールねし
1工とテーブル12とがバックラッシュ幅Bの範囲内で
どのような相対位置関係にあるのか不明であるが、この
ような原点復帰動作によれば、バフクラッシュが吸収さ
れ、ボールねじ11とテーブル12との相対位置関係が
一意的に決るという利点がある。ところが、電源投入時
毎に原点復帰動作を行うということは時間的な無駄が多
く、作業能率の向上のためには大きな障害であった。こ
の点、最近よく用いられるようになった絶対位置検出器
によれば、より高精度であるうえ、電源投入後ただちに
位置の検出が可能であり、原点復帰動作を省略してただ
ちにに動作を行うことができるという利点がある。
しかし、絶対位置検出器を用いて電源投入時の原点復帰
動作を省略しようとすると、前記ボールねじ11の位置
は電源投入後直ちに検出できるものの、’w電源投入時
ボールねじ11に対してテーブル12がバフクラッシュ
幅Bの範囲内でずれている場合、テーブル12の位置が
バックラッシュ幅Bの範囲内のどこにあるのかを決定す
る手段はなく、ボールねじ11の検出位置と被駆動部分
であるテーブル12の実位置との間には最大でバックラ
ッシュ幅Bの誤差が生じるという欠点があった。
動作を省略しようとすると、前記ボールねじ11の位置
は電源投入後直ちに検出できるものの、’w電源投入時
ボールねじ11に対してテーブル12がバフクラッシュ
幅Bの範囲内でずれている場合、テーブル12の位置が
バックラッシュ幅Bの範囲内のどこにあるのかを決定す
る手段はなく、ボールねじ11の検出位置と被駆動部分
であるテーブル12の実位置との間には最大でバックラ
ッシュ幅Bの誤差が生じるという欠点があった。
本発明の目的は、絶対位置検出器を用いることにより、
電源投入時の原点復帰動作を不要とし、かつ電源投入時
のバンクラッシュによる誤差を補正する方法を提供する
ことにある。
電源投入時の原点復帰動作を不要とし、かつ電源投入時
のバンクラッシュによる誤差を補正する方法を提供する
ことにある。
〔問題点を解決するための手段および作用〕本発明にお
いては、予め駆動装置に生じるバックラッシュ幅を計測
しておくとともに、移動可能な方向のうち1つを基準移
動方向として決め、さらに、前記基準移動方向に移動し
た場合の状態、すなわち伝達装置と被駆動部分が接し、
これらの相対位置関係が一意的に決る状態を基準状態と
し、この状態で被駆動部分の実位置と前記駆動源または
伝達装置に取りつけた絶対位置検出器から構成される装
置が一敗するように設定しておく。ここで、運転を行う
場合、電源投入直後の移動指令による動作の移動方向を
先に設定しである前記基準移動方向と比較し、同じなら
ばそのまま移動させ、同じでないならば先に設定しであ
る前記バックラッシュ幅だけ余計に移動させる。このた
め、電源投入前の状態にかかわりなく、移動後の被駆動
部分の実位置と絶対位置検出器により検出される位置と
は常に一致する。
いては、予め駆動装置に生じるバックラッシュ幅を計測
しておくとともに、移動可能な方向のうち1つを基準移
動方向として決め、さらに、前記基準移動方向に移動し
た場合の状態、すなわち伝達装置と被駆動部分が接し、
これらの相対位置関係が一意的に決る状態を基準状態と
し、この状態で被駆動部分の実位置と前記駆動源または
伝達装置に取りつけた絶対位置検出器から構成される装
置が一敗するように設定しておく。ここで、運転を行う
場合、電源投入直後の移動指令による動作の移動方向を
先に設定しである前記基準移動方向と比較し、同じなら
ばそのまま移動させ、同じでないならば先に設定しであ
る前記バックラッシュ幅だけ余計に移動させる。このた
め、電源投入前の状態にかかわりなく、移動後の被駆動
部分の実位置と絶対位置検出器により検出される位置と
は常に一致する。
本発明の一実施例として、絶対位置検出器を用いたNC
工作機械のテーブル送り制御に適用した例を図面を用い
て説明する。
工作機械のテーブル送り制御に適用した例を図面を用い
て説明する。
第1図において、被駆動部分であるテーブル2上には、
図示しないが、工作用材料等の加工の対象となる材料が
固定され、これらは一体となって伝達機構としてのボー
ルねじ1の回転により駆動されて図における左右方向に
移動可能に設置されている。一方、前記ボールねじ1に
は駆動源としてのモータ3の回転軸が連結され、さらに
前記回転軸には絶対位置検出器4が連結されており、こ
れらの回転部分は一体となって回転可能に構成されてい
る。さらに、前記モータ3及び絶対位置検出器4は、そ
れぞれがサーボ増幅器5に接続されて位置制御サーボ機
構6を形成し、またサーボ増幅器5は、バフクラッシュ
補正器7を介してNC装置lOに接続されている。
図示しないが、工作用材料等の加工の対象となる材料が
固定され、これらは一体となって伝達機構としてのボー
ルねじ1の回転により駆動されて図における左右方向に
移動可能に設置されている。一方、前記ボールねじ1に
は駆動源としてのモータ3の回転軸が連結され、さらに
前記回転軸には絶対位置検出器4が連結されており、こ
れらの回転部分は一体となって回転可能に構成されてい
る。さらに、前記モータ3及び絶対位置検出器4は、そ
れぞれがサーボ増幅器5に接続されて位置制御サーボ機
構6を形成し、またサーボ増幅器5は、バフクラッシュ
補正器7を介してNC装置lOに接続されている。
前記バックラッシュ補正器7は、本発明の補正方法に基
づく処理を行うようにTTLあるいはその他のロジック
で構成され、内部にはこれらの処理部で必要となる数値
を保持するように構成された指令位置レジスタ71、バ
ックラッシュ補正量レジスタ72が設けられ、外部には
基準移動方向メモリ8、バンクラフシュ幅メモリ9が接
続されている。
づく処理を行うようにTTLあるいはその他のロジック
で構成され、内部にはこれらの処理部で必要となる数値
を保持するように構成された指令位置レジスタ71、バ
ックラッシュ補正量レジスタ72が設けられ、外部には
基準移動方向メモリ8、バンクラフシュ幅メモリ9が接
続されている。
以上のように構成された装置においては、運転に先たち
、基準状態の設定を行う。
、基準状態の設定を行う。
第2図において、テーブル2は図の右方向に移動した後
の状態でボールねじ1と接しており、この状態を基準状
態とし、例えば、検出位置の座標軸の増加方向を基準移
動方向とするならば、基準移動方向C0として1を、逆
に検出位置の座標軸の減少方向を基準移動方向とするな
らば、基準移動方向C0として−1を基準移動方向メモ
リ8に記憶させる。また、図中のバフクラッシュ幅Bを
測定し、バンクラッシュ幅メモリ9に記憶させ、さらに
、テーブル2上の被駆動部分位置と絶対位置検出器4に
よる検出位置が一致するように検出位置座標を調整して
おく。
の状態でボールねじ1と接しており、この状態を基準状
態とし、例えば、検出位置の座標軸の増加方向を基準移
動方向とするならば、基準移動方向C0として1を、逆
に検出位置の座標軸の減少方向を基準移動方向とするな
らば、基準移動方向C0として−1を基準移動方向メモ
リ8に記憶させる。また、図中のバフクラッシュ幅Bを
測定し、バンクラッシュ幅メモリ9に記憶させ、さらに
、テーブル2上の被駆動部分位置と絶対位置検出器4に
よる検出位置が一致するように検出位置座標を調整して
おく。
以上のように設定された装置を動作させる場合、電源投
入直後に初期化動作を行うが、このとき本装置では原点
復帰動作等の機械的動作は一切行わず、絶対位置検出器
4から検出位置P、を読み出し、これを指令位置レジス
タ71に格納する。このとき、T1′tA投人後最初の
移動指令D1がNC装置10から送られると、これを指
令位置レジスタ71に格納されている検出位置Ptに加
え、指令位置P、とじて指令位置レジスタ71に書き戻
すとともに、移動指令D3の移動方向C1と基準移動方
向メモリ8に予め設定しである基準移動方向Coと比較
し、その結果に応じた処理を行う。すなわち、移動方向
C1が基準移動方向Coと同じならば指令位置レジスタ
71に保存されている指令値77 p 、をそのまま目
標位置P、とし、同じでないならば、バックラッシュ幅
メモリ9内に予め設定しであるバックラッシュ幅Bをバ
ックラッシュ補正量レジスタ72に書込み、前記移動方
向C8に基づいて指令位置レジスタ71に保存されてい
る指令位置P、に補正を加えたものを目標位置Paとす
る。こうして決定された目標位置P4は、バックラッシ
ュ補正器7から位置制御サーボ機構6へ転送され2.モ
ータ3によりテーブル2は正確に目標位置P4に対応す
る位置まで送られる。
入直後に初期化動作を行うが、このとき本装置では原点
復帰動作等の機械的動作は一切行わず、絶対位置検出器
4から検出位置P、を読み出し、これを指令位置レジス
タ71に格納する。このとき、T1′tA投人後最初の
移動指令D1がNC装置10から送られると、これを指
令位置レジスタ71に格納されている検出位置Ptに加
え、指令位置P、とじて指令位置レジスタ71に書き戻
すとともに、移動指令D3の移動方向C1と基準移動方
向メモリ8に予め設定しである基準移動方向Coと比較
し、その結果に応じた処理を行う。すなわち、移動方向
C1が基準移動方向Coと同じならば指令位置レジスタ
71に保存されている指令値77 p 、をそのまま目
標位置P、とし、同じでないならば、バックラッシュ幅
メモリ9内に予め設定しであるバックラッシュ幅Bをバ
ックラッシュ補正量レジスタ72に書込み、前記移動方
向C8に基づいて指令位置レジスタ71に保存されてい
る指令位置P、に補正を加えたものを目標位置Paとす
る。こうして決定された目標位置P4は、バックラッシ
ュ補正器7から位置制御サーボ機構6へ転送され2.モ
ータ3によりテーブル2は正確に目標位置P4に対応す
る位置まで送られる。
第3図、第4図に前記動作のもようを示す。すなわち、
基準移動方向C8である右方向への移動を示す第3図に
おいては、ボールねじ1とテーブル2は移動後も基準状
態であり、被駆動部分の実位置は検出位置と同じく目標
位置P4である。一方、基準移動方向C6と逆の左方向
の移動を示す第4図においては、ボールねじ1が目標位
置P4にあり、被駆動部分の実位置は目標位置P、より
もバックラッシュ幅Bだけ右であるが、目標位置P、は
指令位置P、よりバックラッシュ幅Bだけ余計に移動す
るように補正されているため、被駆動部分の実位置は指
令位置P1に一致する。
基準移動方向C8である右方向への移動を示す第3図に
おいては、ボールねじ1とテーブル2は移動後も基準状
態であり、被駆動部分の実位置は検出位置と同じく目標
位置P4である。一方、基準移動方向C6と逆の左方向
の移動を示す第4図においては、ボールねじ1が目標位
置P4にあり、被駆動部分の実位置は目標位置P、より
もバックラッシュ幅Bだけ右であるが、目標位置P、は
指令位置P、よりバックラッシュ幅Bだけ余計に移動す
るように補正されているため、被駆動部分の実位置は指
令位置P1に一致する。
これらの、一連の初期化動作を終えた後には、指令位置
P3及び移動方向C8を基準として、従来のように、移
動方向C4が変化した場合にのみバックラッシュ補正を
伴う通常動作を行う。
P3及び移動方向C8を基準として、従来のように、移
動方向C4が変化した場合にのみバックラッシュ補正を
伴う通常動作を行う。
以上のように、本実施例によれば、絶対位置検出器4を
用い、電源投入直後の原点復帰動作を省略しても正確な
位置決めをすることが可能となり、原点復帰を省略して
電源投入後ただちに運転に入ることが可能となるため、
操業開始時あるいは停電による停止後の始動の際の時間
待ちを減らし、作業能率を向上させる効果がある。
用い、電源投入直後の原点復帰動作を省略しても正確な
位置決めをすることが可能となり、原点復帰を省略して
電源投入後ただちに運転に入ることが可能となるため、
操業開始時あるいは停電による停止後の始動の際の時間
待ちを減らし、作業能率を向上させる効果がある。
前記実施例においては、バックラッシュ補正器7をTT
Lあるいはその他のロジックで構成したが、同等の機能
を実現するようにプログラムされたマイクロプロセッサ
及び主記憶装置を組み合わせて同様の補正を行ってもよ
く、要するに、本発明は、予めバフクラッシュ幅と基準
移動方向を決定し記憶しておき、電源投入時には直後の
移動指令に基づき、移動方向が基準移動方向と同じ場合
には移動指令のとおり移動し、移動方向が基準移動方向
と逆の場合には移動指令よりバンクラッシュ幅だけ余計
に移動する、という動作を行うということである。
Lあるいはその他のロジックで構成したが、同等の機能
を実現するようにプログラムされたマイクロプロセッサ
及び主記憶装置を組み合わせて同様の補正を行ってもよ
く、要するに、本発明は、予めバフクラッシュ幅と基準
移動方向を決定し記憶しておき、電源投入時には直後の
移動指令に基づき、移動方向が基準移動方向と同じ場合
には移動指令のとおり移動し、移動方向が基準移動方向
と逆の場合には移動指令よりバンクラッシュ幅だけ余計
に移動する、という動作を行うということである。
前述のように、本発明によれば、絶対位置検出器を用い
て位置決めを行い、被駆動部分を駆動する装置のバック
ラッシュを補正することができる。
て位置決めを行い、被駆動部分を駆動する装置のバック
ラッシュを補正することができる。
第1図は本発明の一実施例を示す構成図、第2図は前記
実施例の基準状態を示す模式図、第3図、第4図は前記
実施例における動作を示す模式図、第6図、第7図、第
8図は従来例の動作を示す模式図である。 ■・・・伝達装置としてのボールねし、2・・・被駆動
部分としてのテーブル、3・・・駆動源としてのモーフ
、4・・・絶対位置検出器、7・・・バックラッシュ補
正器。
実施例の基準状態を示す模式図、第3図、第4図は前記
実施例における動作を示す模式図、第6図、第7図、第
8図は従来例の動作を示す模式図である。 ■・・・伝達装置としてのボールねし、2・・・被駆動
部分としてのテーブル、3・・・駆動源としてのモーフ
、4・・・絶対位置検出器、7・・・バックラッシュ補
正器。
Claims (1)
- (1)駆動源と伝達機構とによって移動される被駆動部
分の位置を制御する際に、駆動源または伝達機構に設け
られた絶対位置検出器により得られる検出位置と、被駆
動部分の実位置との間の誤差の主原因であるバックラッ
シュを補正する方法において、予めバックラッシュ幅と
被駆動部分の基準移動方向とをそれぞれ記憶しておき、
電源投入直後の移動指令に基づく移動の際に、移動方向
が前記基準移動方向と同じ場合には移動指令に基づき移
動させ、移動方向が前記基準移動方向に対して逆方向の
場合には移動指令より前記バックラッシュ幅だけ余計に
移動させることを特徴とするバックラッシュの補正方法
。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60232104A JP2694827B2 (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | バックラッシュ補正方法 |
KR1019860008563A KR900002367B1 (ko) | 1985-10-17 | 1986-10-13 | 백래시 보정방법 및 그 장치 |
DE3635442A DE3635442C2 (de) | 1985-10-17 | 1986-10-17 | Verfahren und Vorrichtung zur Korrektur von Totgang |
US06/920,122 US4743823A (en) | 1985-10-17 | 1986-10-17 | Method and device for correcting backlash |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60232104A JP2694827B2 (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | バックラッシュ補正方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6292002A true JPS6292002A (ja) | 1987-04-27 |
JP2694827B2 JP2694827B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=16934067
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60232104A Expired - Lifetime JP2694827B2 (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | バックラッシュ補正方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4743823A (ja) |
JP (1) | JP2694827B2 (ja) |
KR (1) | KR900002367B1 (ja) |
DE (1) | DE3635442C2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002272231A (ja) * | 2001-03-21 | 2002-09-24 | Iseki & Co Ltd | 施肥機 |
JP2008086685A (ja) * | 2006-10-05 | 2008-04-17 | Daiichi Shokai Co Ltd | パチンコ遊技機 |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63148315A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タ制御装置 |
JPS63148314A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置 |
US4857816A (en) * | 1987-02-05 | 1989-08-15 | Joseph Rogozinski | Precise positioning apparatus |
DE3819122C2 (de) * | 1988-06-04 | 1994-06-01 | Schubert & Salzer Gmbh & Co Co | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Position von Stellventilen |
JP2703575B2 (ja) * | 1988-09-30 | 1998-01-26 | ファナック株式会社 | サーボ制御装置 |
JPH02121709U (ja) * | 1989-03-20 | 1990-10-03 | ||
JPH0371206A (ja) * | 1989-08-10 | 1991-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | Nc工作機械の機械誤差補正装置 |
JPH03246707A (ja) * | 1990-02-26 | 1991-11-05 | Fanuc Ltd | 系統別位置補正方式 |
JP2801064B2 (ja) * | 1990-03-20 | 1998-09-21 | 東芝機械株式会社 | Nc装置 |
EP0498903A1 (de) * | 1991-02-11 | 1992-08-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Elastizitätskompensation zwischen einem Antriebs- und einem Abtriebssystem |
US5367237A (en) * | 1992-06-15 | 1994-11-22 | Honeywell Inc. | Electromechanical actuator controller |
DE4331384A1 (de) * | 1993-09-15 | 1995-03-16 | Bayerische Motoren Werke Ag | Stellantrieb zur Betätigung einer Stelleinrichtung |
JP3647953B2 (ja) * | 1995-12-13 | 2005-05-18 | ファナック株式会社 | 加工作用点の位置ずれ補正方法 |
DE29613685U1 (de) * | 1996-08-07 | 1997-09-18 | Siemens AG, 80333 München | Stellungsregler für Antriebe sowie pneumatisches Regelventil mit einem derartigen Stellungsregler |
DE19718731C2 (de) * | 1997-05-02 | 2002-06-27 | Conrad Appbau Gmbh | Linearführung für ein wechselnden Beanspruchungen unterworfenes, rotierendes Bearbeitungswerkzeug |
DE10305332B4 (de) * | 2003-02-06 | 2008-07-03 | Visteon Global Technologies, Inc., Dearborn | Verfahren zur Steuerung von Ventilklappen in Klimaregeleinrichtungen |
DE102007054421A1 (de) | 2007-11-13 | 2009-05-14 | Dewert Antriebs- Und Systemtechnik Gmbh | Elektromotorische Antriebsanordnung |
GB201603283D0 (en) * | 2016-02-25 | 2016-04-13 | Johnson Electric Sa | Method of reducing noise from a HVAC system |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3555254A (en) * | 1967-04-17 | 1971-01-12 | Gerber Scientific Instr Co | Error correcting system and method for use with plotters, machine tools and the like |
US4042869A (en) * | 1971-03-29 | 1977-08-16 | Industrial Nucleonics Corporation | Backlash compensation |
IT1111425B (it) * | 1977-05-18 | 1986-01-13 | Conte Alberto | Trasduttore assoluto di precisione per misure di posizioni lineari od angolari |
JPS54132090A (en) * | 1978-04-03 | 1979-10-13 | Fanuc Ltd | Error correction system for numerical control |
JPS5776608A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-13 | Fanuc Ltd | Position error correction device |
JPS57139820A (en) * | 1981-02-24 | 1982-08-30 | Fanuc Ltd | Backlash correction system of double position feedback control system |
-
1985
- 1985-10-17 JP JP60232104A patent/JP2694827B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-10-13 KR KR1019860008563A patent/KR900002367B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1986-10-17 DE DE3635442A patent/DE3635442C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1986-10-17 US US06/920,122 patent/US4743823A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002272231A (ja) * | 2001-03-21 | 2002-09-24 | Iseki & Co Ltd | 施肥機 |
JP4677061B2 (ja) * | 2001-03-21 | 2011-04-27 | 井関農機株式会社 | 施肥装置付きの乗用型田植機 |
JP2008086685A (ja) * | 2006-10-05 | 2008-04-17 | Daiichi Shokai Co Ltd | パチンコ遊技機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3635442C2 (de) | 1994-01-27 |
KR870004346A (ko) | 1987-05-09 |
US4743823A (en) | 1988-05-10 |
JP2694827B2 (ja) | 1997-12-24 |
DE3635442A1 (de) | 1987-04-30 |
KR900002367B1 (ko) | 1990-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS6292002A (ja) | バツクラツシユ補正方法 | |
JP3215067B2 (ja) | 移動方向反転時の位置補正方法 | |
JP5905158B2 (ja) | 数値制御装置 | |
US5059881A (en) | Numerical control apparatus having a backlash compensation function and method thereof | |
JPH03271813A (ja) | Nc装置 | |
JPS6294251A (ja) | 位置制御装置 | |
JPS62299320A (ja) | 射出成形機の自動原点調整方式 | |
US5327352A (en) | Method and device for controlling one or mor axes in a machine tool | |
JP3426779B2 (ja) | 数値制御工作機械のバックラッシ補正装置 | |
JPH0772913A (ja) | 工作機械の誤差補正方式 | |
JP2564722Y2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP2684782B2 (ja) | データ補正装置 | |
JPH0630011B2 (ja) | 数値制御加工再開制御方式 | |
JP3433817B2 (ja) | 送り制御装置 | |
JP3257295B2 (ja) | カム形状の加工装置 | |
JPH0876847A (ja) | 駆動装置におけるバックラッシュ補正機構及び補正方法 | |
JP2512139B2 (ja) | ロボット基準姿勢の再現方法 | |
JPS5926401B2 (ja) | 工作機械における工具位置補正方法 | |
JPH07112646B2 (ja) | ねじ加工装置 | |
JP2824649B2 (ja) | 主軸制御装置 | |
JP2786639B2 (ja) | 高精度位置決め方法及び装置 | |
JPS6125501B2 (ja) | ||
JPH06182652A (ja) | 補正機能付きnc工作機械 | |
JPS63156641A (ja) | 旋削加工制御装置における旋削値補正方法 | |
JPH03234443A (ja) | 数値制御切削装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |