JPH0876847A - 駆動装置におけるバックラッシュ補正機構及び補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 駆動装置起動時のバックラッシュ補正を正確
かつ効率よく行う。 【構成】 装置起動時のボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの
送り移動方向及び少なくともバックラッシュ幅に相当す
る移動量を、予めメモリ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，１０Ａ，１
０Ｂ，１０Ｃに記憶しておく。サーボコントローラ８
Ａ，８Ｂ，８Ｃにより、装置起動時にボールねじ１Ａ，
１Ｂ，１Ｃを、メモリ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，１０Ａ，１０
Ｂ，１０Ｃに記憶された送り移動方向へ初期移動量Ｍ１
だけ移動させた後、反対方向へ同量だけ復帰移動させる
ように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、工作機械等の駆動装
置において、電源投入や非常停止解除の際の装置起動時
に、バックラッシュを補正するためのバックラッシュ補
正機構及び補正方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の技術として、特開昭６２−９２
００２号公報に示すようなバックラッシュの補正方法が
提案されている。この従来方法では、図４（ａ）に示す
ように、例えばＮＣ工作機械のテーブル駆動装置におい
て、駆動源により移動されるボールネねじ２１と、その
ボールねじ２１により送り移動されるテーブル２２とを
備えている。この装置においては、予めテーブル２２と
ボールねじ２１との間のバックラッシュ幅Ｂ１の値が設
定記憶されるとともに、テーブル２２の基準移動方向Ｄ
２が決定されている。

【０００３】さらに、ボールねじ２１がこの基準移動方
向Ｄ２に移動し、ボールねじ２１とテーブル２２とが接
触して、それらの相対位置関係が決まる状態を基準位置
Ｐ３として決定されている。この状態で、ボールねじ２
１または駆動源に設けられた図示しない絶対位置検出器
からの検出位置と、テーブル２２の実際位置とが一致す
るように設定されている。

【０００４】そして、装置の起動に際しては、送り指令
に基づくボールねじ２１の送り方向が、予め設定された
基準移動方向Ｄ２と比較される。その結果、図４（ｂ）
に示すように、実際の移動方向が基準移動方向Ｄ２と同
じ場合には、ボールねじ２１が指令に基づく移動量Ｍ２
だけ移動される。これに対して、図４（ｃ）に示すよう
に、移動方向が基準移動方向Ｄ２と逆の場合には、ボー
ルねじ２１が指令に基づく移動量Ｍ２よりもバックラッ
シュ幅Ｂ１だけ余分に移動される。これにより、移動後
のテーブル２２の実際位置と絶対位置検出器からの検出
位置とを一致させることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この従来の
バックラッシュ補正方法では、図５（ａ）及び図５
（ｂ）に示すように、電源オフあるいは非常停止状態に
おいて、テーブル２２が外力等により基準位置Ｐ３から
移動することがある。このようにテーブル２２が移動し
た場合には、テーブル２２の実際位置と絶対位置検出器
からの検出位置との間に位置ずれを生じる。そして、こ
の状態で電源投入あるいは非常停止解除にともない装置
起動が行われると、位置ずれの誤差を生じたまま、送り
動作が行われて、その後の移動指令に伴うテーブル２２
の位置制御が続行される。そのため、正確な位置制御を
行うことができず、正確な加工を行い得ない問題があっ
た。

【０００６】それ以外のバックラッシュ補正方法とし
て、装置起動時にテーブル等の移動部を一旦原点位置に
移動させる手法が実施されている。このように原点復帰
動作を行うと、バックラッシュが吸収されて、伝達機構
と移動部との相対位置関係が必然的に決定されて、装置
起動時におけるバックラッシュ補正が行われる。その反
面、この手法は、移動部が原点に復帰移動したり、原点
から加工のための所要位置に移動したりという時間的無
駄が生じるため、作業能率が低下するという欠点があ
る。

【０００７】この発明は、このような従来の技術に存在
する問題点に着目してなされたものである。その目的と
するところは、装置起動時におけるバックラッシュ補正
を確実に行うことができるとともに、原点復帰動作を不
要にすることができるバックラッシュ補正機構及び補正
方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に記載の駆動装置におけるバックラッシ
ュ補正機構の発明では、伝達機構中の駆動側を、少なく
ともその駆動側と被駆動側との間におけるバックラッシ
ュ幅分だけ送り方向に移動させるための移動量データを
設定する第１設定手段と、前記駆動側の移動方向データ
を設定する第２設定手段と、装置起動時に、前記第１，
第２設定手段に設定されたデータに基づいて伝達機構中
の駆動側が所定の送り方向へ少なくともバックラッシュ
幅分移動されるとともに、その逆方向へ同じ量だけ復帰
移動されるように、前記駆動源の動作を制御する制御手
段とを備えたものである。

【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１の発
明において、第１設定手段に設定される移動量データは
バックラッシュ幅の２倍以下である。請求項３の発明で
は、請求項１または２の発明において、前記第１設定手
段に設定された移動量データを変更するための変更手段
を備えたものである。

【００１０】請求項４に記載の発明では、請求項１〜３
のいずれかの発明において、駆動源，伝達機構及び移動
部は複数組設けられ、第１，第２の設定手段はそれらの
うちの少なくとも１組に対応して設けられている。

【００１１】請求項５の発明では、請求項１〜４のいず
れかの発明において、駆動源はその動作量を検出するた
めの絶対位置検出器を備え、制御手段は絶対位置検出器
からの検出データに基づいて移動部の位置を判断するも
のである。

【００１２】請求項６に記載の駆動装置におけるバック
ラッシュ補正方法の発明では、駆動源により伝達機構を
介して移動部を往復移動させるようにした駆動装置にお
いて、装置起動時に、伝達機構中の駆動側を、少なくと
も駆動側と被駆動側との間のバックラッシュ幅分だけ所
定の送り方向に移動させた後に、その駆動側を逆方向へ
同じ量だけ復帰移動させるものである。

【００１３】請求項７の発明では、請求項６の発明にお
いて、駆動側の移動量は、バックラッシュ幅の２倍以下
である。

【００１４】

【作用】請求項１及び請求項６に記載の発明において
は、駆動装置起動時には、送り機構中の駆動側が、送り
方向の一方へ所定移動量だけ移動された後、反対方向へ
同量だけ復帰移動される。これにより、移動部が装置停
止状態において外力等により移動していても、伝達機構
中の駆動側と被駆動側とが所定の位置関係に決定され
る。

【００１５】請求項２及び請求項７に記載の発明におい
ては、それぞれ請求項１，請求項６の発明において、バ
ックラッシュ補正における駆動側の移動がバックラッシ
ュ幅の２倍以下であるため、そのバックラッシュ補正の
ための駆動側の移動量が極めて小さく、バックラッシュ
補正を短時間で行うことができる。

【００１６】請求項３に記載の発明においては、請求項
１または２の発明において、バックラッシュ幅が変化し
た場合、それに応じて変更手段によりそれに対応するよ
うに移動データの修正を行うことができる。

【００１７】請求項４に記載に発明においては、請求項
１〜３のいずれかの発明において、必要な部分のみのバ
ックラッシュ補正が行われる。請求項５に記載に発明に
おいては、請求項１〜４のいずれかの発明において、移
動部の位置を装置起動と同時に、かつ正確に判断でき
る。

【００１８】

【実施例】以下、この発明を具体化した駆動装置の一実
施例を、図１〜図３に基づいて詳細に説明する。

【００１９】図１に示すように、この駆動装置において
は移動部としての３つの移動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃが設け
られ、移動体２Ａ，２Ｂは図示しないテーブルに、移動
体２Ｃは図示しないサドルに固定されている。テーブル
上にはワークが支持され、サドルには工具が取付けられ
ている。３つのボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃは各移動体
２Ａ，２Ｂ，２Ｃのねじ孔２ａ，２ｂ，２ｃを螺通する
ように配設され、このボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの回
転により、移動体２Ａ，２ＢがＸ軸、Ｙ軸方向に送り移
動されて、テーブルが同じ方向に送られるとともに、移
動体２ＣがＺ軸方向に送り移動されてサドルが同方向へ
移動される。このボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃ及びねじ
孔２ａ，２ｂ，２ｃにより伝達機構が構成されている。

【００２０】伝達機構中の駆動側であるボールねじ１
Ａ，１Ｂ，１Ｃと、被駆動側であるねじ孔２ａ，２ｂ，
２ｃとの間のバックラッシュ幅は、図２，図３において
Ｂ１で表されている。なお、図２及び図３においては、
理解を容易にするために、各移動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，
ねじ孔２ａ，２ｂ，２ｃ及びボールねじ１Ａ，１Ｂ，１
Ｃを簡略化して模式的に描いてある。図２及び図３にお
いて、１ａ，１ｂ，１ｃは前記ねじ孔２ａ，２ｂ，２ｃ
と螺合するボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃのねじ山を示
す。

【００２１】駆動源としての３つのサーボモータ３Ａ，
３Ｂ，３Ｃはカップリング４Ａ，４Ｂ，４Ｃを介して前
記各ボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃに連結され、このモー
タ３Ａ，３Ｂ，３Ｃによりボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃ
が正方向及び逆方向の両方向に回転される。従って、こ
の実施例においては、駆動源，伝達機構及び移動部は３
組設けられている。それぞれエンコーダよりなる３つの
絶対位置検出器５Ａ，５Ｂ，５Ｃは各サーボモータ３
Ａ，３Ｂ，３Ｃの回転軸（図示しない）に連結され、サ
ーボモータ３Ａ，３Ｂ，３Ｃの動作量に応じた絶対位置
を示す検出信号が出力される。

【００２２】制御装置６はＮＣコントローラ７及び各サ
ーボモータ３Ａ，３Ｂ，３Ｃをそれぞれ制御するための
サーボコントローラ８Ａ，８Ｂ，８Ｃを備えている。各
サーボコントローラ８Ａ，８Ｂ，８Ｃは制御手段を構成
し、それらの内部には第１設定手段としての初期移動量
メモリ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ、第２設定手段としての初期移
動方向メモリ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ、バックラッシュ
量メモリ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを備えている。

【００２３】初期移動量メモリ９Ａ，９Ｂ，９Ｃには、
電源投入、非常停止解除等にともなう装置起動時におけ
る各ボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの初期移動量のデータ
が記憶されて設定されている。この実施例においては、
図２，図３に示すように、初期移動量Ｍ１はバックラッ
シュ幅Ｂ１に所定の付加距離αを加えた値に設定されて
いる。付加距離αはバックラッシュ幅Ｂ１より小さい。
従って、初期移動量Ｍ１は、バックラッシュ幅の２倍以
下である。

【００２４】なお、ボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、回
転運動を行うのみで、実際には送り方向へは移動しない
が、そのねじ山１ａ，１ｂ，１ｃは見かけ上送り方向へ
移動して送り動作を行うので、それをボールねじ１Ａ，
１Ｂ，１Ｃの送り移動とする。初期移動方向メモリ１０
Ａ，１０Ｂ，１０Ｃには、装置起動時におけるボールね
じ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの送り移動方向である初期移動方向
Ｄ１のデータが記憶されて設定されている。バックラッ
シュ量メモリ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃにはバックラッシ
ュ幅Ｂ１のデータが記憶されて設定されている。なお、
初期移動方向Ｄ１及びバックラッシュ幅Ｂ１は各軸毎に
設定した値であり、同一数値ではない。

【００２５】また、前記各サーボコントローラ８Ａ，８
Ｂ，８Ｃには各絶対位置検出器５Ａ，５Ｂ，５Ｃが接続
されている。サーボコントローラ８Ａ，８Ｂ，８Ｃには
サーボアンプ１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃを介して各サーボ
モータ３Ａ，３Ｂ，３Ｃが接続されている。装置運転に
際して、ＮＣコントローラ７はサーボコントローラ８
Ａ，８Ｂ，８Ｃに指令信号を出力し、サーボコントロー
ラ８Ａ，８Ｂ，８Ｃから各サーボモータ３Ａ，３Ｂ，３
Ｃに対して、指令に基づく駆動信号が出力される。

【００２６】変更手段としてのキーボード１５は前記制
御装置６に接続され、このキーボード１５により前記初
期移動量、初期移動方向及びバックラッシュ幅のデータ
がキー入力されて、初期移動量メモリ９Ａ，９Ｂ，９
Ｃ、初期移動方向メモリ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ及びバ
ックラッシュ量メモリ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ内のデー
タが書き換えられる。

【００２７】バックアップ用電源１６は各サーボコント
ローラ８Ａ，８Ｂ，８Ｃに接続されている。そして、装
置の電源がオフされた状態において、前記各メモリ９
Ａ，９Ｂ，９Ｃ、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ及び１１Ａ，
１１Ｂ，１１Ｃの所要電力が、このバックアップ用電源
１６によって確保される。

【００２８】次に、前記のように構成されたバックラッ
シュの補正機構について動作を説明する。さて、この駆
動装置においては、予め各メモリ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，１
０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ、１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに、そ
れぞれ初期移動量Ｍ１，初期移動方向Ｄ１，バックラッ
シュ幅Ｂ１の各データが設定されている。

【００２９】そして、電源投入あるいは非常停止解除に
ともない駆動装置を起動させると、メモリ９Ａ，９Ｂ，
９Ｃ、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに記憶された各初期移動
量Ｍ１及び初期移動方向Ｄ１のデータが読み出され、図
２（ｂ）に示すように、ボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃが
その回転によりそれぞれ初期移動方向Ｄ１へ、バックラ
ッシュ幅Ｂ１を越えて初期移動量Ｍ１だけ送り移動され
る。これにより、ボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃと移動体
２Ａ，２Ｂ，２Ｃとの間の送り方向側に位置するバック
ラッシュが吸収されるとともに、ボールねじ１Ａ，１
Ｂ，１Ｃと移動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃとが位置関係Ｐ２に
配置される。

【００３０】その後、図２（ｃ）に示すように、ボール
ねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃがそれぞれ逆転して、そのボール
ねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃが初期移動方向Ｄ１と反対方向
へ、初期移動量Ｍ１と同量だけ復帰移動される。これに
より、移動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃは図２（ｂ）の位置関係
Ｐ２の位置から移動方向Ｄ１と反対方向へ復帰移動され
て、図２（ａ）に示す所定の位置関係Ｐ１の位置に配置
される。この状態では、送り方向とは逆方向側のバック
ラッシュが吸収されている。

【００３１】一方、移動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃはボールネ
ジ１Ａ，１Ｂ，１Ｃに対して、バックラッシュ幅Ｂ１の
範囲内で移動可能な状態にある。このため、装置停止状
態において、移動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃが外力等により移
動され、電源投入時あるいは非常停止解除に際して、図
３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、移動体２Ａ，２
Ｂ，２Ｃがボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃと接触する位置
関係Ｐ１の位置から位置ずれしていることがある。

【００３２】しかしながら、移動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃが
送り方向におけるいずれの位置に移動されている場合で
も、ボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃが初期移動方向Ｄ１
へ、バックラッシュ幅Ｂ１を越えて初期移動量Ｍ１だけ
移動されることにより、移動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃは位置
関係Ｐ２の位置に移動配置される。そして、ボールネジ
１Ａ，１Ｂ，１Ｃが初期移動方向Ｄ１と反対方向へ、初
期移動量Ｍ１と同量だけ復帰移動されることにより、移
動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃは位置関係Ｐ２の位置から位置関
係Ｐ１の位置に移動配置される。

【００３３】そして、図２（ｃ）に示すように、移動体
２Ａ，２Ｂ，２Ｃがボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃと接触
する位置関係Ｐ１に初期設定された状態で、絶対位置検
出器５Ａ，５Ｂ，５Ｃから移動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃの位
置データが取り込まれて、テーブル及びサドルの実際位
置が検出される。従って、装置停止状態でテーブルとボ
ールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃに位置ずれが生じている場合
でも、その位置ずれを起動時のバックラッシュ補正動作
により確実に補正することができて、移動体２Ａ，２
Ｂ，２Ｃ、すなわちテーブル及びサドルの実際位置と絶
対位置検出器５Ａ，５Ｂ，５Ｃからの検出位置とを正確
に一致させることができる。このため、その後のワーク
加工を正確に行うことができる。

【００３４】すなわち、バックラッシュ補正を終了した
後は、ＮＣコントローラ７からサーボコントローラ８
Ａ，８Ｂ，８Ｃに送られる移動指令に基づいて、各サー
ボモータ３Ａ，３Ｂ，３Ｃが回転制御されて、移動体２
Ａ，２Ｂ，２Ｃが所要の位置に移動される。そして、移
動体２Ａ，２Ｂ，２Ｃの移動方向が変更された場合に
は、バックラッシュ量メモリ１１に記憶されたバックラ
ッシュ幅Ｂ１に基づいて、そのバックラッシュ幅Ｂ１分
だけボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの送り移動量を付加し
たりする通常のバックラッシュの補正動作が行われる。

【００３５】以上のように、この実施例においては、電
源投入，非常停止解除等にともなう装置起動時に、バッ
クラッシュ補正が行われて、絶対位置が検出されている
ボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃに対して移動体２Ａ，２
Ｂ，２Ｃ、すなわちテーブル及びサドルが正確に位置決
めされる。従って、その後に続くワーク加工を正確に行
うことができる。また、この実施例においては、原点復
帰動作が不要なため、その原点復帰動作あるいは原点か
ら所要の加工位置へ移動させる動作が不要になって、無
駄な時間の消費を防ぎ、能率のよい加工に寄与できる。
しかも、バックラッシュ補正のためのボールねじ１Ａ，
１Ｂ，１Ｃの送り方向への移動量はバックラッシュ幅の
２倍以下であるため、ボールねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの実
際の回転量はごくわずかである。従って、バックラッシ
ュ補正のための動作そのものも、極めて短時間で行うこ
とができる。

【００３６】さらに、この装置の運転に伴って、ボール
ねじ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの摩耗等により、バックラッシュ
幅Ｂ１が変化した場合には、バックラッシュ幅Ｂ１を測
定する。そして、この測定されたバックラッシュ幅Ｂ１
に基づいてキーボード１５により、バックラッシュ量メ
モリ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃのデータを書き替える。従
って、常に正確なバックラッシュ補正が可能となる。

【００３７】なお、この発明は前記実施例の構成に限定
されるものではなく、以下のような態様で具体化するこ
とが可能である。 （１）初期移動量Ｍ１をバックラッシュ幅Ｂ１と同一に
なるように設定すること。 （２）前記実施例では、駆動源，伝達機構，被駆動部が
３組設けられている装置に具体化して、３組にそれぞれ
のバックラッシュ補正を行うようにしたが、少なくとも
１つの組のバックラッシュ補正を省略すること。例え
ば、図１において、Ｚ軸に対応するボールねじ１Ｃは実
際には垂直方向に延びているため、移動体２Ｃには常に
下方への荷重が作用する。従って、装置停止時において
駆動側と被駆動側との間のバックラッシュは常に１方向
側に位置しているとともに、その停止時に移動体２Ｃが
動くおそれが少ない。従って、このような場合には、バ
ックラッシュ補正が必ずしも必要ではない。 （３）この発明を他の構成の駆動装置、例えばラックと
ピニオンを用いた駆動装置に具体化すること。 （４）この発明のバックラッシュ補正機構及び補正方法
を回転を伴う装置に適用すること。すなわち、図６
（ａ），（ｂ）に示すように、駆動側のギア２５は駆動
源としてのモータ２６により回転される。移動部として
の回転テーブル２７は外周縁にギア２５の歯部と噛合す
る歯部を備え、ギア２５の回転により所定方向に回転さ
れる。伝達機構はギア２５の歯部と回転テーブル２７の
歯部により構成される。回転テーブル２７に代えて回転
ヘッドやその他の回転物であってもよい。

【００３８】ちなみに、前記実施例より把握される請求
項以外の技術的思想について、以下にその効果とともに
記載する。 （ａ）請求項６において、駆動源，伝達機構及び移動部
を複数組設け、それらのうちの少なくとも１組の駆動側
を往復動させる駆動装置におけるバックラッシュ補正方
法。この構成により、所望とする駆動側のみを駆動させ
ることができ、動力の節約を図ることができる。 （ｂ）請求項６において、駆動源はその動作量を検出す
るための絶対位置検出器を備え、駆動側を逆方向へ復帰
移動させた後、絶対位置検出器により移動部の絶対位置
を検出する駆動装置におけるバックラッシュ補正方法。
この構成により、移動部の位置を正確に検出することが
できる。

【００３９】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているため、次のような効果を奏する。

【００４０】請求項１及び請求項６の発明によれば、装
置起動時におけるバックラッシュを確実に補正できると
ともに、原点復帰動作を不要にすることができて、その
バックラッシュ補正を素早く行い得る。

【００４１】請求項２及び請求項７の発明によれば、バ
ックラッシュ補正のための駆動側の送り移動量を最小に
して、補正動作を極めて短時間に行うことができる。請
求項３に記載の発明においては、バックラッシュ幅が変
化した場合でも、そのバックラッシュ幅に応じて、補正
量を修正でき、常に正確なバックラッシュ補正が可能と
なる。

【００４２】請求項４の発明によれば、バックラッシュ
補正が不要な部分のバックラッシュ補正構成を省略で
き、構成が簡単になる。請求項５に記載の発明において
は、移動部の位置が正確に検出され、ワーク加工を正確
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明を具体化したバックラッシュの補正
機構の一実施例を示す構成図である。

【図２】 そのバックラッシュ補正機構において、起動
時におけるバックラッシの補正動作を順に示す模式図で
ある。

【図３】 移動部としての移動体の位置が停止中に変動
している場合において、起動時におけるバックラッシの
補正動作を示す模式図である。

【図４】 従来のバックラッシュ補正装置において、起
動時におけるバックラッシの補正動作を示す模式図であ
る。

【図５】 その従来のバックラッシュ補正装置におい
て、移動体の位置が停止中に変動した状態を示す模式図
である。

【図６】 （ａ）はこの発明の別例を示すバックラッシ
ュ補正機構の正面図、（ｂ）はその平面図である。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ…伝達機構としてのボールねじ、２
Ａ，２Ｂ，２Ｃ…移動部としての移動体、３Ａ，３Ｂ，
３Ｃ…駆動源としてのサーボモータ、５Ａ，５Ｂ，５Ｃ
…絶対位置検出器、６…制御装置、８Ａ，８Ｂ，８Ｃ…
制御手段としてのサーボコントローラ、９Ａ，９Ｂ，９
Ｃ…第１設定手段としての初期移動量メモリ、１０Ａ，
１０Ｂ，１０Ｃ…第２設定手段としての初期移動方向メ
モリ、１５…変更手段としてのキーボード、Ｍ１…初期
移動量、Ｂ１…バックラッシュ幅、Ｄ１…初期移動方
向。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動源により伝達機構を介して移動部を
   移動させるようにした駆動装置において、 前記伝達機構中の駆動側を、少なくともその駆動側と被
   駆動側との間におけるバックラッシュ幅分だけ送り方向
   に移動させるための移動量データを設定する第１設定手
   段と、 前記駆動側の移動方向データを設定する第２設定手段
   と、 装置起動時に、前記第１，第２設定手段に設定されたデ
   ータに基づいて伝達機構中の駆動側が所定の送り方向へ
   少なくともバックラッシュ幅分移動されるとともに、そ
   の逆方向へ同じ量だけ復帰移動されるように、前記駆動
   源の動作を制御する制御手段とを備えた駆動装置におけ
   るバックラッシュ補正機構。
2. 【請求項２】 請求項１において、第１設定手段に設定
   される移動量データはバックラッシュ幅の２倍以下であ
   る駆動装置におけるバックラッシュ補正機構。
3. 【請求項３】 請求項１または２において、前記第１設
   定手段に設定された移動量データを変更するための変更
   手段を備えた駆動装置におけるバックラッシュ補正機
   構。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかにおいて、駆動
   源，伝達機構及び移動部は複数組設けられ、第１，第２
   の設定手段はそれらのうちの少なくとも１組に対応して
   設けられている駆動装置におけるバックラッシュ補正機
   構。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかにおいて、駆動
   源はその動作量を検出するための絶対位置検出器を備
   え、制御手段は絶対位置検出器からの検出データに基づ
   いて移動部の位置を判断する駆動装置におけるバックラ
   ッシュ補正機構。
6. 【請求項６】 駆動源により伝達機構を介して移動部を
   移動させるようにした駆動装置において、 装置起動時に、伝達機構中の駆動側を、少なくとも駆動
   側と被駆動側との間のバックラッシュ幅分だけ所定の送
   り方向に移動させた後に、その駆動側を逆方向へ同じ量
   だけ復帰移動させる駆動装置におけるバックラッシュ補
   正方法。
7. 【請求項７】 請求項６において、駆動側の移動量は、
   バックラッシュ幅の２倍以下である駆動装置におけるバ
   ックラッシュ補正方法。