JP2642226B2 - 高密度設置形ロボット - Google Patents
高密度設置形ロボットInfo
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- JP2642226B2 JP2642226B2 JP2193107A JP19310790A JP2642226B2 JP 2642226 B2 JP2642226 B2 JP 2642226B2 JP 2193107 A JP2193107 A JP 2193107A JP 19310790 A JP19310790 A JP 19310790A JP 2642226 B2 JP2642226 B2 JP 2642226B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
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- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットにおける機体構造に関し、
特に、作業対象に対して複数台のロボットが相互に干渉
なく同時作業を遂行して、所望のロボット作業を高能率
の下に達成可能にする高密度設置形ロボットの可動機体
の構造に関する。
特に、作業対象に対して複数台のロボットが相互に干渉
なく同時作業を遂行して、所望のロボット作業を高能率
の下に達成可能にする高密度設置形ロボットの可動機体
の構造に関する。
近年、産業用ロボットは例えば、自動車の組立製造ラ
イン等において作業自動化の推進のために益々利用増大
の傾向にある。このような作業の自動化ライン等では、
作業対象である例えば、１台の自動車に対して複数台の
産業用ロボットを互いに並べて設置し、夫々のロボット
に所望の作業領分を分担負荷させることによって能率よ
く、作業を進捗させるようにする高密度設置方式をとる
場合がある。すなわち、自動車々体の多数点にスポット
溶接を施す場合に、多数の溶接点を複数の領域に分割し
て、複数台のロボットの各々が各領域のスポット溶接を
分担して単位時間当たりのスポット溶接点数を可及的に
多くするものである。このような高密度設置方式のロボ
ット作業に従来から用いられた夫々の産業用ロボット
は、第5A図に図示のように、第１のロボット腕を１つの
関節２の軸心回りに旋回可能に設け、また、この第１ロ
ボット腕１の関節２を他の関節３の水平回転軸心回りに
回転可能にする第２ロボット腕４を設け、かつ、軸第２
のロボット腕４を関節５において水平軸心回りに回転可
能にするロボット胴６を設け、該ロボット胴６の下端を
設置面に固定する方式が取られ、２つの関節３、５の水
平回転軸心回りの回転によって第１ロボット腕１の先端
に装着される作業用エンドエフェクタ７を三次元空間内
の所望の点位置へ位置決めし得るようにした構成が取ら
れている。
イン等において作業自動化の推進のために益々利用増大
の傾向にある。このような作業の自動化ライン等では、
作業対象である例えば、１台の自動車に対して複数台の
産業用ロボットを互いに並べて設置し、夫々のロボット
に所望の作業領分を分担負荷させることによって能率よ
く、作業を進捗させるようにする高密度設置方式をとる
場合がある。すなわち、自動車々体の多数点にスポット
溶接を施す場合に、多数の溶接点を複数の領域に分割し
て、複数台のロボットの各々が各領域のスポット溶接を
分担して単位時間当たりのスポット溶接点数を可及的に
多くするものである。このような高密度設置方式のロボ
ット作業に従来から用いられた夫々の産業用ロボット
は、第5A図に図示のように、第１のロボット腕を１つの
関節２の軸心回りに旋回可能に設け、また、この第１ロ
ボット腕１の関節２を他の関節３の水平回転軸心回りに
回転可能にする第２ロボット腕４を設け、かつ、軸第２
のロボット腕４を関節５において水平軸心回りに回転可
能にするロボット胴６を設け、該ロボット胴６の下端を
設置面に固定する方式が取られ、２つの関節３、５の水
平回転軸心回りの回転によって第１ロボット腕１の先端
に装着される作業用エンドエフェクタ７を三次元空間内
の所望の点位置へ位置決めし得るようにした構成が取ら
れている。
然しながら、従来の高密度形産業用ロボットでは、関
節３、５による水平軸心回りの回転動作を利用して最先
端のエンドエフェクタを点位置から他の点位置へ移動さ
せる構成のため、空間内における移動領域は球形包絡面
で覆われた球状領域になる。つまり、第5A図の側面図及
び第5B図の平面図で円弧実線Ａ、Ｂで囲まれたロボット
腕前方に膨らみを有して広がる立体空間領域の内部がエ
ンドエフェクタ７の移動領域になる。然るに、高密度設
置の産業用ロボットの作業対象となるワーク、例えば自
動車々体等は、一般に直方体と球体との間の凸形体を有
した形状が多く、外部空間側から見て凹面部分を有した
ワークは少ない。従って、このような一般的形状に対し
てロボットのエンドエフエクタ側が上述のように凸球面
領域であると、両者の間に相補性が無いために、ロボッ
トのエンドエフエクタの動作領域部分に無駄部分が多量
に発生する。つまり、第5A図、第5B図の斜線を施した空
間動作領域だけが、一般的な凸形体の対象ワークに対し
てロボットにより作業遂行が可能な範囲であるにも係わ
らず、上述のようにロボット腕前方への膨らみ空間を有
した動作領域を有したロボット可動機体の構造では無駄
領域が多いばかりでなく、必要な動作領域規模（上記斜
線領域）も比較的小容積領域に止まり、大きな実用動作
領域を確保できないと言う問題がある。
節３、５による水平軸心回りの回転動作を利用して最先
端のエンドエフェクタを点位置から他の点位置へ移動さ
せる構成のため、空間内における移動領域は球形包絡面
で覆われた球状領域になる。つまり、第5A図の側面図及
び第5B図の平面図で円弧実線Ａ、Ｂで囲まれたロボット
腕前方に膨らみを有して広がる立体空間領域の内部がエ
ンドエフェクタ７の移動領域になる。然るに、高密度設
置の産業用ロボットの作業対象となるワーク、例えば自
動車々体等は、一般に直方体と球体との間の凸形体を有
した形状が多く、外部空間側から見て凹面部分を有した
ワークは少ない。従って、このような一般的形状に対し
てロボットのエンドエフエクタ側が上述のように凸球面
領域であると、両者の間に相補性が無いために、ロボッ
トのエンドエフエクタの動作領域部分に無駄部分が多量
に発生する。つまり、第5A図、第5B図の斜線を施した空
間動作領域だけが、一般的な凸形体の対象ワークに対し
てロボットにより作業遂行が可能な範囲であるにも係わ
らず、上述のようにロボット腕前方への膨らみ空間を有
した動作領域を有したロボット可動機体の構造では無駄
領域が多いばかりでなく、必要な動作領域規模（上記斜
線領域）も比較的小容積領域に止まり、大きな実用動作
領域を確保できないと言う問題がある。
依って、本発明の目的は、上述の問題点を解消するこ
とが可能な高密度形ロボットを提供することにある。
とが可能な高密度形ロボットを提供することにある。
本発明の他の目的は、高密度設置形ロボットとして用
いたときに、無駄な動作領域が少なく、かつ、複数台の
ロボットを高密度に併設して各ロボットに均一な立体空
間的動作領域を分担させたときにも、互いの干渉空間を
極力、低減させることが可能な可動機体構造を有した高
密度形ロボットを提供せんとするものである。
いたときに、無駄な動作領域が少なく、かつ、複数台の
ロボットを高密度に併設して各ロボットに均一な立体空
間的動作領域を分担させたときにも、互いの干渉空間を
極力、低減させることが可能な可動機体構造を有した高
密度形ロボットを提供せんとするものである。
本発明の更に他の目的は、地面設置と天吊り設置とに
より、上下に対象に２台を配置したとき、両者が上下方
向に均一な立体空間的動作領域を確保可能にする高密度
形ロボットを提供せんとするものである。
より、上下に対象に２台を配置したとき、両者が上下方
向に均一な立体空間的動作領域を確保可能にする高密度
形ロボットを提供せんとするものである。
本発明は、上述の発明目的に鑑みて、ロボット手首に
３つの回転動作軸を具備させ、そのロボット手首を先端
に有したロボット腕に１つの回転動作軸を付与し、か
つ、該ロボット腕を保持するブラケット形保持手段を直
交する２軸線方向に直線移動可能に設けた構造をとるこ
とにより、大きな直方体形の立体空間的動作領域を確保
し、無駄動作領域を排するようにしたものである。
３つの回転動作軸を具備させ、そのロボット手首を先端
に有したロボット腕に１つの回転動作軸を付与し、か
つ、該ロボット腕を保持するブラケット形保持手段を直
交する２軸線方向に直線移動可能に設けた構造をとるこ
とにより、大きな直方体形の立体空間的動作領域を確保
し、無駄動作領域を排するようにしたものである。
すなわち、本発明によれば、作業対象に対して相互に
並設されて同時作業可能にして設置される高密度設置形
ロボットであって、設置用基台と、該基台上で水平直線
動作可能なロボット可動機体とを具備し、該ロボット可
動機体は、 第１〜第３の３つの独立な軸心回りに回転可能なロボ
ット手首と、 前記第１〜第３の軸心と異なる第４の縦軸心回りに旋
回可能なロボット腕と、 前記ロボット腕と前記ロボット手首とを接続して該ロ
ボット腕側から該ロボット手首へ前記第１〜第３の軸心
回りの回転動力を独立に伝動可能な手首伝動機構と、 前記ロボット手首、前記ロボット腕及び前記手首伝動
機構とを一体に前記基台に立設した縦コラムの１つの縦
案内面の前方に広がる空間領域において上下直線動作可
能に保持すると共に該縦コラムと共に前後方向に水平直
線動作可能に設けられたブラケット手段と、を具備して
構成され、かつ、 前記ロボット手首は、前記第１の回転軸心回りに回転
する第１関節部と、該第１関節部に対して前記第１の回
転軸心と直交する第２の軸心回りに回転可能な第２関節
部と、該第２関節部に対して前記第１の回転軸心と同軸
の第３の軸心回りに回転可能な手首先端とを備えて構成
される高密度設置形ロボットが提供されるのである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する。
並設されて同時作業可能にして設置される高密度設置形
ロボットであって、設置用基台と、該基台上で水平直線
動作可能なロボット可動機体とを具備し、該ロボット可
動機体は、 第１〜第３の３つの独立な軸心回りに回転可能なロボ
ット手首と、 前記第１〜第３の軸心と異なる第４の縦軸心回りに旋
回可能なロボット腕と、 前記ロボット腕と前記ロボット手首とを接続して該ロ
ボット腕側から該ロボット手首へ前記第１〜第３の軸心
回りの回転動力を独立に伝動可能な手首伝動機構と、 前記ロボット手首、前記ロボット腕及び前記手首伝動
機構とを一体に前記基台に立設した縦コラムの１つの縦
案内面の前方に広がる空間領域において上下直線動作可
能に保持すると共に該縦コラムと共に前後方向に水平直
線動作可能に設けられたブラケット手段と、を具備して
構成され、かつ、 前記ロボット手首は、前記第１の回転軸心回りに回転
する第１関節部と、該第１関節部に対して前記第１の回
転軸心と直交する第２の軸心回りに回転可能な第２関節
部と、該第２関節部に対して前記第１の回転軸心と同軸
の第３の軸心回りに回転可能な手首先端とを備えて構成
される高密度設置形ロボットが提供されるのである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する。
第１図は、本発明の実施例による高密度形ロボットの
構成を示す側面図、第２図は同ロボットの平面図、第3A
図と第3B図は同ロボットの立体空間的動作領域を説明図
示する機構図と平面図、第４図は、他の実施例のロボッ
トと設置構成を示した機構図である。
構成を示す側面図、第２図は同ロボットの平面図、第3A
図と第3B図は同ロボットの立体空間的動作領域を説明図
示する機構図と平面図、第４図は、他の実施例のロボッ
トと設置構成を示した機構図である。
さて、第１図、第２図を参照すると、本発明の実施例
による高密度形ロボットは、設置基台20を有し、この設
置基台20上にコラム22が、矢印FRで示した水平直線方向
の直線移動（前後移動）が可能に搭載されている。この
コラム22は前面側を案内面22aとして具備する柱状体
で、このコラム22の案内面22aに沿ってブラケット状の
保持部24が矢印Ｖで示す上下方向に移動可能に設けられ
ている。保持部24は前方に突出した水平保持面24aを有
し、この水平保持面24a上にロボット腕26の下端26aが縦
軸心（θ軸）回りに回転可能に載置されている。ロボッ
ト腕26の上記回転動作は、保持部24に取付けられた駆動
モータＭθにより駆動される。また、ロボット腕26の先
端26bは手首伝動機構27の保持端として設けられ、同先
端26bの背部には手首駆動源を成す複数の手首駆動モー
タＭα、Ｍβ、Ｍγ等が取付けられている。
による高密度形ロボットは、設置基台20を有し、この設
置基台20上にコラム22が、矢印FRで示した水平直線方向
の直線移動（前後移動）が可能に搭載されている。この
コラム22は前面側を案内面22aとして具備する柱状体
で、このコラム22の案内面22aに沿ってブラケット状の
保持部24が矢印Ｖで示す上下方向に移動可能に設けられ
ている。保持部24は前方に突出した水平保持面24aを有
し、この水平保持面24a上にロボット腕26の下端26aが縦
軸心（θ軸）回りに回転可能に載置されている。ロボッ
ト腕26の上記回転動作は、保持部24に取付けられた駆動
モータＭθにより駆動される。また、ロボット腕26の先
端26bは手首伝動機構27の保持端として設けられ、同先
端26bの背部には手首駆動源を成す複数の手首駆動モー
タＭα、Ｍβ、Ｍγ等が取付けられている。
上記手首駆動モータＭα,Mβ,Mγによる手首の回転駆
動力は手首伝動機構27内に設けられた同軸３軸構造の回
転駆動軸（図示なし）を経由して手首伝動機構27の先端
に設けられたロボット手首組立体30に伝達される。手首
組立体30は第１関節部32と、第２関節部34、第３関節部
36を具備して構成され、この後者の第３関節部36の前端
がロボットハンド等のエンドエフェクタを装着する装着
面を成している。なお、第１関節部32は手首伝動機構27
から伝達される回転駆動力により第１の軸心（γ軸）の
回りに回転可能に設けられ、同第関節部32に対して前記
第１の回転軸心と直交する第２の軸心（β軸）回りに第
２関節部34が回転可能に設けられ、又、該第２関節部34
に対して前記第１の回転軸心と同軸の第３の軸心（α
軸）回りに回転可能な手首先端36とを有している。つま
り、ロボット可動機体を形成するロボット手首組立体3
0、ロボット腕26、伝動機構27、ブラケット状保持部24
等は基台20に対して４つの回転軸心と２つの直線動作軸
とを有した６動作自由度を有している。
動力は手首伝動機構27内に設けられた同軸３軸構造の回
転駆動軸（図示なし）を経由して手首伝動機構27の先端
に設けられたロボット手首組立体30に伝達される。手首
組立体30は第１関節部32と、第２関節部34、第３関節部
36を具備して構成され、この後者の第３関節部36の前端
がロボットハンド等のエンドエフェクタを装着する装着
面を成している。なお、第１関節部32は手首伝動機構27
から伝達される回転駆動力により第１の軸心（γ軸）の
回りに回転可能に設けられ、同第関節部32に対して前記
第１の回転軸心と直交する第２の軸心（β軸）回りに第
２関節部34が回転可能に設けられ、又、該第２関節部34
に対して前記第１の回転軸心と同軸の第３の軸心（α
軸）回りに回転可能な手首先端36とを有している。つま
り、ロボット可動機体を形成するロボット手首組立体3
0、ロボット腕26、伝動機構27、ブラケット状保持部24
等は基台20に対して４つの回転軸心と２つの直線動作軸
とを有した６動作自由度を有している。
第２図に示した破線表示は、ロボット腕26のθ軸回り
の回転により、手首伝動機構27、ロボット手首組立体30
が一体に水平面内で回転する状態を示したものである。
の回転により、手首伝動機構27、ロボット手首組立体30
が一体に水平面内で回転する状態を示したものである。
第3A図と第3B図は、上述の構成から成るロボット可動
機体を有した高密度形ロボットの動作領域を示した図で
ある。
機体を有した高密度形ロボットの動作領域を示した図で
ある。
さて、本発明によるロボットは、コラム22の案内面22
aに沿っての上下方向Ｖの直線移動と基台20上における
前後方向FRの直線移動とが可能であり、また、ロボット
腕26が関節26aにより、θ軸心回りの水平面内における
回転動作が可能であることから、ロボット手首組立体30
の先端は、第3A図と第3B図から明らかなように、高さH
1、横幅W1、奥行きL1の斜線表示された直方体形状の立
体空間的な動作領域の境界面上及びその内部の任意の点
に移動可能であり、かつ、これらの直方体形動作領域を
確保することにより、直方体形状と球形形状を有する多
くの作業対象ワークに対してワーク表面或いは内部のあ
らゆる点にアプローチして所望の作業を施すことができ
るのである。しかも、この斜線表示の領域を移動する間
には隣接配置のロボット腕26、手首伝動機構27、ロボッ
ト手首組立体30と相互に干渉を起こすことが無いように
接近配置できるので、密度の高い設置が可能となる。
aに沿っての上下方向Ｖの直線移動と基台20上における
前後方向FRの直線移動とが可能であり、また、ロボット
腕26が関節26aにより、θ軸心回りの水平面内における
回転動作が可能であることから、ロボット手首組立体30
の先端は、第3A図と第3B図から明らかなように、高さH
1、横幅W1、奥行きL1の斜線表示された直方体形状の立
体空間的な動作領域の境界面上及びその内部の任意の点
に移動可能であり、かつ、これらの直方体形動作領域を
確保することにより、直方体形状と球形形状を有する多
くの作業対象ワークに対してワーク表面或いは内部のあ
らゆる点にアプローチして所望の作業を施すことができ
るのである。しかも、この斜線表示の領域を移動する間
には隣接配置のロボット腕26、手首伝動機構27、ロボッ
ト手首組立体30と相互に干渉を起こすことが無いように
接近配置できるので、密度の高い設置が可能となる。
つまり、既述した第5A図の従来の動作領域における縦
方向に含まれていた無駄領域（斜線表示の無い部分）が
大幅に低減され、僅かに、前方部と側面側とにP1〜P3で
示した斜線表示の無い領域で示された空間領域が無駄動
作領域になるに過ぎないから、作業対象のワークに対し
て所望の作業の実施に利用する動作領域がロボットの全
動作領域に対して極めて高い割合を有することになる。
しかも、上記の前方領域P1は隣接して設置されたロボッ
ト同志が同作業を実施しているときにも相互に干渉を起
こすかとが無い領域であり、かつ、対象ワークの形状が
凹所形状を有するときには、効果的に利用することも可
能になる利点を有している。
方向に含まれていた無駄領域（斜線表示の無い部分）が
大幅に低減され、僅かに、前方部と側面側とにP1〜P3で
示した斜線表示の無い領域で示された空間領域が無駄動
作領域になるに過ぎないから、作業対象のワークに対し
て所望の作業の実施に利用する動作領域がロボットの全
動作領域に対して極めて高い割合を有することになる。
しかも、上記の前方領域P1は隣接して設置されたロボッ
ト同志が同作業を実施しているときにも相互に干渉を起
こすかとが無い領域であり、かつ、対象ワークの形状が
凹所形状を有するときには、効果的に利用することも可
能になる利点を有している。
第４図は本発明の他の実施例による高密度ロボットの
構成と動作領域とを示しており、本実施例が前述の実施
例と異なる点は、ロボット腕26からロボット手首組立体
30に向けて延長した伝動機構部27aが腕の縦軸心（θ
軸）に対して直交する水平軸心から上向きに傾いた構造
で設けられている。即ち、ロボット手首組立体30は、ロ
ボット腕26の回転関節26aより高位置に配置されてい
る。このような構造によれば、第４図に図示の如く、一
台のロボットを地表面に設置し、同形の他の１台を天吊
面に設置した上下に対象の配置で設置すれば、縦方向に
大きな動作領域を有し、かつ、両者のロボット腕26、26
や手首伝動機構部27、27aが相互に干渉を起こすことな
く、ロボット作業を遂行することが可能となるのであ
る。第４図における斜線が交叉した動作領域は上下のロ
ボットの手首組立体30が共に到達できる領域を示してお
り、このような重複動作領域を有すれば、上下何れのロ
ボットでも作業が遂行できない、所謂、デッドゾーンが
解消でき、しかも、これらの重複動作領域内の点位置で
両手首組立体30が干渉を起こさないように制御すること
は、同一点位置に両手首組立体30が同時に到達しないよ
うに制御すれば良いに過ぎないから、比較的簡単に制御
を達成できるのである。
構成と動作領域とを示しており、本実施例が前述の実施
例と異なる点は、ロボット腕26からロボット手首組立体
30に向けて延長した伝動機構部27aが腕の縦軸心（θ
軸）に対して直交する水平軸心から上向きに傾いた構造
で設けられている。即ち、ロボット手首組立体30は、ロ
ボット腕26の回転関節26aより高位置に配置されてい
る。このような構造によれば、第４図に図示の如く、一
台のロボットを地表面に設置し、同形の他の１台を天吊
面に設置した上下に対象の配置で設置すれば、縦方向に
大きな動作領域を有し、かつ、両者のロボット腕26、26
や手首伝動機構部27、27aが相互に干渉を起こすことな
く、ロボット作業を遂行することが可能となるのであ
る。第４図における斜線が交叉した動作領域は上下のロ
ボットの手首組立体30が共に到達できる領域を示してお
り、このような重複動作領域を有すれば、上下何れのロ
ボットでも作業が遂行できない、所謂、デッドゾーンが
解消でき、しかも、これらの重複動作領域内の点位置で
両手首組立体30が干渉を起こさないように制御すること
は、同一点位置に両手首組立体30が同時に到達しないよ
うに制御すれば良いに過ぎないから、比較的簡単に制御
を達成できるのである。
以上の説明から、本発明によれば、１台のロボットに
おける可動機体の全可動動作領域に対し、作業対象ワー
クに所望の作業を実施するために必要とする立体空間的
動作領域の占有率が極めて高く、しかも単一作業領域で
複数台のロボットを相互に隣接させて高密度に設置する
ことにより、同一時期に作業を遂行する場合にも、干渉
の発生が低減されたロボット可動機体の構造を得ること
が可能となったことが理解できよう。
おける可動機体の全可動動作領域に対し、作業対象ワー
クに所望の作業を実施するために必要とする立体空間的
動作領域の占有率が極めて高く、しかも単一作業領域で
複数台のロボットを相互に隣接させて高密度に設置する
ことにより、同一時期に作業を遂行する場合にも、干渉
の発生が低減されたロボット可動機体の構造を得ること
が可能となったことが理解できよう。
即ち、本発明による高密度設置形ロボットによれば、
作業対象のワークに対して複数台のロボットを近接して
高密度に設置し、各々のロボットが同時期に所望の作業
を分担して干渉を起こすことなく、遂行することができ
るから、ワークに対して必要な全作業を遂行するために
要する時間を大幅に短縮させることができるのである。
しかも、各ロボットはワークに対して所要の作業を遂行
する動作領域として無駄な動作領域が少ないので、ロボ
ット動作におけるエネルギーロスを極力、抑制すること
ができるのである。また、隣接して左右に配置するに止
まらず、上下に対象な配置で設置することにより、更に
設置密度を高め、ワークに対する作業能率を一層、向上
させることも可能になるのである。
作業対象のワークに対して複数台のロボットを近接して
高密度に設置し、各々のロボットが同時期に所望の作業
を分担して干渉を起こすことなく、遂行することができ
るから、ワークに対して必要な全作業を遂行するために
要する時間を大幅に短縮させることができるのである。
しかも、各ロボットはワークに対して所要の作業を遂行
する動作領域として無駄な動作領域が少ないので、ロボ
ット動作におけるエネルギーロスを極力、抑制すること
ができるのである。また、隣接して左右に配置するに止
まらず、上下に対象な配置で設置することにより、更に
設置密度を高め、ワークに対する作業能率を一層、向上
させることも可能になるのである。
第１図は、本発明の実施例による高密度形ロボットの構
成を示す側面図、第２図は同ロボットの平面図、第3A図
と第3B図は同ロボットの立体空間的動作領域を説明図示
する機構図と平面図、第４図は、他の実施例のロボット
と設置構成を示した機構図、第5A図と第5B図は従来の高
密度形ロボットとして採用された産業用ロボットの機構
と動作領域とを示した略示機構図と平面図。 20……基台、22……コラム、 24……ブラケット形保持部、 26……ロボット腕、27……手首伝動機構、 30……ロボット手首。
成を示す側面図、第２図は同ロボットの平面図、第3A図
と第3B図は同ロボットの立体空間的動作領域を説明図示
する機構図と平面図、第４図は、他の実施例のロボット
と設置構成を示した機構図、第5A図と第5B図は従来の高
密度形ロボットとして採用された産業用ロボットの機構
と動作領域とを示した略示機構図と平面図。 20……基台、22……コラム、 24……ブラケット形保持部、 26……ロボット腕、27……手首伝動機構、 30……ロボット手首。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上田 邦生 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (56)参考文献 特開 昭62−102982（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−149794（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−70988（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】作業対象に対して相互に並設されて同時作
業可能にして設置される高密度設置形ロボットであっ
て、設置用基台と、該基台上で水平直線動作可能なロボ
ット可動機体とを具備し、該ロボット可動機体は、 第１〜第３の３つの独立な軸心回りに回転可能なロボッ
ト手首と、 前記第１〜第３の軸心と異なる第４の縦軸心回りに旋回
可能なロボット腕と、 前記ロボット腕と前記ロボット手首とを接続して該ロボ
ット腕側から該ロボット手首へ前記第１〜第３の軸心回
りの回転動力を独立に伝動可能な手首伝動機構と、 前記ロボット手首、前記ロボット腕及び前記手首伝動機
構とを一体に前記基台に立設した縦コラムの１つの縦案
内面の前方に広がる空間領域において上下直線動作可能
に保持すると共に該縦コラムと共に前後方向に水平直線
動作可能に設けられたブラケット手段と、 を具備して構成され、かつ、 前記ロボット手首は、前記第１の回転軸心回りに回転す
る第１関節部と、該第１関節部に対して前記第１の回転
軸心と直交する第２の軸心回りに回転可能な第２関節部
と、該第２関節部に対して前記第１の回転軸心と同軸の
第３の軸心回りに回転可能な手首先端とを備えて構成さ
れていることを特徴とする高密度設置形ロボット。 - 【請求項２】前記ロボット可動機体における前記ロボッ
ト手首の第１の回転軸心は前記ロボット腕の前記第４の
縦軸心に直交する水平軸心に対して傾斜配置で設けられ
ることを特徴とする請求項１に記載の高密度設置形ロボ
ット。
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