JPH07178684A - ロボットアーム - Google Patents
ロボットアームInfo
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- JPH07178684A JPH07178684A JP5323498A JP32349893A JPH07178684A JP H07178684 A JPH07178684 A JP H07178684A JP 5323498 A JP5323498 A JP 5323498A JP 32349893 A JP32349893 A JP 32349893A JP H07178684 A JPH07178684 A JP H07178684A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】手先の作業空間を広くとることができ、姿勢変
化による他の装置や作業対象との干渉を防止できるロボ
ットアームを提供することにある。 【構成】第１のサーボモータ９によって駆動されるロー
リング軸２にローリング用アーム３を設け、このローリ
ング用アーム３に第２のサーボモータ１１によって駆動
されるとともに前記ローリング軸２の軸心と直交する回
転軸心を有するピッチング軸４を設ける。また、ピッチ
ング軸４と連動して回転するピッチング用アーム５に前
記ローリング用アーム３に設けられた第３のサーボモー
タ１６によって駆動されるヨーイング軸６を設け、この
ヨーイング軸６にヨーイング用アーム７を設けたことに
ある。
化による他の装置や作業対象との干渉を防止できるロボ
ットアームを提供することにある。 【構成】第１のサーボモータ９によって駆動されるロー
リング軸２にローリング用アーム３を設け、このローリ
ング用アーム３に第２のサーボモータ１１によって駆動
されるとともに前記ローリング軸２の軸心と直交する回
転軸心を有するピッチング軸４を設ける。また、ピッチ
ング軸４と連動して回転するピッチング用アーム５に前
記ローリング用アーム３に設けられた第３のサーボモー
タ１６によって駆動されるヨーイング軸６を設け、この
ヨーイング軸６にヨーイング用アーム７を設けたことに
ある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ローリング・ピッチ
ング・ヨーイングの回転３軸を有するロボットアームに
関する。
ング・ヨーイングの回転３軸を有するロボットアームに
関する。
【０００２】
【従来の技術】一般にロボットアームは腕部、手首部、
手先部に分けて考えられる。腕部は、手先部を３次元空
間内の任意の目標位置に静止させるためのアーム機構で
ある。手首部は腕部の先端にあり、手先部を目標とする
姿勢に動かす働きをする。手先部は手首部の先端にあ
り、実際に対象物を把持するためのハンド機構や、加工
のための治工具が取り付けられる。
手先部に分けて考えられる。腕部は、手先部を３次元空
間内の任意の目標位置に静止させるためのアーム機構で
ある。手首部は腕部の先端にあり、手先部を目標とする
姿勢に動かす働きをする。手先部は手首部の先端にあ
り、実際に対象物を把持するためのハンド機構や、加工
のための治工具が取り付けられる。
【０００３】通常、腕部と手首部は一体構造をなしてお
り、取り扱う対象によって手先部を取り替えられること
もあるが、手首部は腕部と一体構造であるため取り替え
ることはできない。これは、手首部を駆動するためのサ
ーボモータなどのアクチュエータや駆動機構の一部ない
しすべてが、手首部から腕部にまたがって配置されてい
るためである。
り、取り扱う対象によって手先部を取り替えられること
もあるが、手首部は腕部と一体構造であるため取り替え
ることはできない。これは、手首部を駆動するためのサ
ーボモータなどのアクチュエータや駆動機構の一部ない
しすべてが、手首部から腕部にまたがって配置されてい
るためである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
トに行なわせる作業によっては、手首部を切り離して腕
部のみで作業を行ないたい場合や、手首部を他の機構の
ものに取り替えたい場合がある。ところが、前述のよう
に、従来のロボットアームは、手首部を駆動するための
サーボモータなどのアクチュエータや駆動機構が手首部
から腕部にまたがって配置されているため、手首部を腕
部から分離することができないという問題がある。
トに行なわせる作業によっては、手首部を切り離して腕
部のみで作業を行ないたい場合や、手首部を他の機構の
ものに取り替えたい場合がある。ところが、前述のよう
に、従来のロボットアームは、手首部を駆動するための
サーボモータなどのアクチュエータや駆動機構が手首部
から腕部にまたがって配置されているため、手首部を腕
部から分離することができないという問題がある。
【０００５】また、前述のような配置では手首部の各関
節に直接アクチュエータが取り付けられていないので、
外見上、手首部の先端は比較的簡素な形状になる。一
方、手首部を駆動するための構造をすべて手首部内に収
めようとすると、アクチュエータが各関節近傍に取り付
けられるため形状が大きくなり作業空間確保の面で従来
よりも劣るという問題が生じる。
節に直接アクチュエータが取り付けられていないので、
外見上、手首部の先端は比較的簡素な形状になる。一
方、手首部を駆動するための構造をすべて手首部内に収
めようとすると、アクチュエータが各関節近傍に取り付
けられるため形状が大きくなり作業空間確保の面で従来
よりも劣るという問題が生じる。
【０００６】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、ロボットのどのよう
な作業姿勢であっても手先部の作業空間を広くとること
ができ、またロボットの姿勢の変化によっても他の装置
や作業対象との干渉を考慮する必要がないロボットアー
ムを提供することにある。
もので、その目的とするところは、ロボットのどのよう
な作業姿勢であっても手先部の作業空間を広くとること
ができ、またロボットの姿勢の変化によっても他の装置
や作業対象との干渉を考慮する必要がないロボットアー
ムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は前記目的を達
成するために、請求項１は、第１のモータによって駆動
されるローリング軸と、このローリング軸と連動して回
転するローリング用アームと、このローリング用アーム
に設けられ第２のモータによって駆動されるとともに前
記ローリング軸の軸心と直交する回転軸心を有するピッ
チング軸と、このピッチング軸と連動して回転するピッ
チング用アームと、前記ピッチング用アームに設けられ
第３のモータによって駆動されるヨーイング軸と、この
ヨーイング軸と連動して回転するヨーイング用アームと
を具備したことにある。
成するために、請求項１は、第１のモータによって駆動
されるローリング軸と、このローリング軸と連動して回
転するローリング用アームと、このローリング用アーム
に設けられ第２のモータによって駆動されるとともに前
記ローリング軸の軸心と直交する回転軸心を有するピッ
チング軸と、このピッチング軸と連動して回転するピッ
チング用アームと、前記ピッチング用アームに設けられ
第３のモータによって駆動されるヨーイング軸と、この
ヨーイング軸と連動して回転するヨーイング用アームと
を具備したことにある。
【０００８】また、請求項２は、第２および第３のモー
タを、ローリング用アームの両端部で、第１のモータに
対して接近し、かつ第１のモータと平行に配置したこと
にある。請求項３は、第２および第３のモータを、ロー
リング用アームの回転によって第１のモータの回りを旋
回し、その姿勢が変化しないようにローリング用アーム
に固定したことにある。
タを、ローリング用アームの両端部で、第１のモータに
対して接近し、かつ第１のモータと平行に配置したこと
にある。請求項３は、第２および第３のモータを、ロー
リング用アームの回転によって第１のモータの回りを旋
回し、その姿勢が変化しないようにローリング用アーム
に固定したことにある。
【０００９】さらに、請求項４は、第２のモータの回転
軸の回転を、ローリング用アームに設けられたかさ歯車
を介してピッチング軸に駆動力を伝達させ、請求項５
は、第３のモータの回転軸の回転を、かさ歯車と伝達軸
とを介してヨーイング軸に駆動力を伝達させている。さ
らに、第１〜第３のモータは、サーボモータであり、制
御装置によって制御される。
軸の回転を、ローリング用アームに設けられたかさ歯車
を介してピッチング軸に駆動力を伝達させ、請求項５
は、第３のモータの回転軸の回転を、かさ歯車と伝達軸
とを介してヨーイング軸に駆動力を伝達させている。さ
らに、第１〜第３のモータは、サーボモータであり、制
御装置によって制御される。
【００１０】
【作用】前述のように、ローリング軸、ピッチング軸、
ヨーイング軸を独立して駆動する第１〜第３のモータが
本装置内に組み込まれており、第１のモータの駆動によ
りローリング軸が回転すると、これに固定された第２お
よび第３のモータとローリング用アームが回転し、ピッ
チング用アームおよびヨーイング用アームがローリング
軸を軸心として旋回する。
ヨーイング軸を独立して駆動する第１〜第３のモータが
本装置内に組み込まれており、第１のモータの駆動によ
りローリング軸が回転すると、これに固定された第２お
よび第３のモータとローリング用アームが回転し、ピッ
チング用アームおよびヨーイング用アームがローリング
軸を軸心として旋回する。
【００１１】第２のモータの駆動によりピッチング軸が
回転すると、ヨーイング用アームがピッチング軸を軸心
として回動するが、第１〜第３のモータの姿勢は変化し
ない。また、第３のモータが駆動してヨーイング軸が回
転すると、ヨーイング用アームはヨーイング軸を軸心と
して回転するが、第１〜第３のモータの姿勢は変化しな
い。
回転すると、ヨーイング用アームがピッチング軸を軸心
として回動するが、第１〜第３のモータの姿勢は変化し
ない。また、第３のモータが駆動してヨーイング軸が回
転すると、ヨーイング用アームはヨーイング軸を軸心と
して回転するが、第１〜第３のモータの姿勢は変化しな
い。
【００１２】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。図１〜図３はロボットアームを示し、図１は
ロボットアームの一部を断面した正面図、図２（ａ）は
正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は下面図である。図３
はロボットアームを直交３軸型のロボットアームに連結
した状態を示す。
説明する。図１〜図３はロボットアームを示し、図１は
ロボットアームの一部を断面した正面図、図２（ａ）は
正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は下面図である。図３
はロボットアームを直交３軸型のロボットアームに連結
した状態を示す。
【００１３】ロボットアームは３つ（ローリング軸、ピ
ッチング軸、ヨーイング軸）の回転関節とアームを有す
る３自由度アームであり、手首基部１にはローリング軸
２を有するローリング用アーム３が設けられ、このロー
リング用アーム３にはピッチング軸４を有するピッチン
グ用アーム５を、さらにピッチング用アーム５にはヨー
イング軸６を有するヨーイング用アーム７が連結されて
いる。
ッチング軸、ヨーイング軸）の回転関節とアームを有す
る３自由度アームであり、手首基部１にはローリング軸
２を有するローリング用アーム３が設けられ、このロー
リング用アーム３にはピッチング軸４を有するピッチン
グ用アーム５を、さらにピッチング用アーム５にはヨー
イング軸６を有するヨーイング用アーム７が連結されて
いる。
【００１４】前記手首基部１を構成するハウジング８の
内部には鉛直方向に第１のサーボモータ９が設けられ、
この回転軸は前記ローリング軸２と直結されている。ロ
ーリング軸２は減速機構３ａを介してローリング用アー
ム３を回転させるようになっている。すなわち、第１の
サーボモータ９の回転軸はローリング軸２と軸心が一致
するようにローリング軸２の延長上に配置されている。
内部には鉛直方向に第１のサーボモータ９が設けられ、
この回転軸は前記ローリング軸２と直結されている。ロ
ーリング軸２は減速機構３ａを介してローリング用アー
ム３を回転させるようになっている。すなわち、第１の
サーボモータ９の回転軸はローリング軸２と軸心が一致
するようにローリング軸２の延長上に配置されている。
【００１５】前記ローリング用アーム３の一側部にはモ
ータ支持台１０が固定され、このモータ支持台１０には
ローリング軸２と平行に第２のサーボモータ１１が設け
られている。第２のサーボモータ１１の回転軸１２は鉛
直方向に突出しており、回転軸１２と直角方向に設けら
れたピッチング軸４を駆動するようになっている。
ータ支持台１０が固定され、このモータ支持台１０には
ローリング軸２と平行に第２のサーボモータ１１が設け
られている。第２のサーボモータ１１の回転軸１２は鉛
直方向に突出しており、回転軸１２と直角方向に設けら
れたピッチング軸４を駆動するようになっている。
【００１６】すなわち、回転軸１２にはかさ歯車１３が
固定され、このかさ歯車１３はピッチング軸４の端部に
固定されたかさ歯車１４と噛合され、回転軸１２の回転
をピッチング軸４に伝達させている。なお、４ａはかさ
歯車１３，１４を覆うギャボックスである。
固定され、このかさ歯車１３はピッチング軸４の端部に
固定されたかさ歯車１４と噛合され、回転軸１２の回転
をピッチング軸４に伝達させている。なお、４ａはかさ
歯車１３，１４を覆うギャボックスである。
【００１７】前記ローリング用アーム３の他側部にはモ
ータ支持台１５が固定され、このモータ支持台１５には
ローリング軸２と平行に第３のサーボモータ１６が設け
られている。第３のサーボモータ１６の回転軸１７は鉛
直方向に突出しており、歯車と伝達軸を介してヨーイン
グ軸６を駆動するようになっている。
ータ支持台１５が固定され、このモータ支持台１５には
ローリング軸２と平行に第３のサーボモータ１６が設け
られている。第３のサーボモータ１６の回転軸１７は鉛
直方向に突出しており、歯車と伝達軸を介してヨーイン
グ軸６を駆動するようになっている。
【００１８】すなわち、回転軸１７にはかさ歯車１８が
固定され、このかさ歯車１８は第１の伝達軸１９に固定
されたかさ歯車２０と噛合している。なお、１７ａはか
さ歯車１８，２０を覆うギャボックスである。
固定され、このかさ歯車１８は第１の伝達軸１９に固定
されたかさ歯車２０と噛合している。なお、１７ａはか
さ歯車１８，２０を覆うギャボックスである。
【００１９】また、前記第１の伝達軸１９はモータ支持
台１５に固定されたブラケット２１に回転自在に軸支さ
れており、この第１の伝達軸１９には第１の平歯車２２
が固定されている。ブラケット２１には第１の伝達軸１
９と平行に第２の伝達軸２３が回転自在に軸支され、こ
の第２の伝達軸２３には第１の平歯車２２と噛合する第
２の平歯車２４が固定されている。
台１５に固定されたブラケット２１に回転自在に軸支さ
れており、この第１の伝達軸１９には第１の平歯車２２
が固定されている。ブラケット２１には第１の伝達軸１
９と平行に第２の伝達軸２３が回転自在に軸支され、こ
の第２の伝達軸２３には第１の平歯車２２と噛合する第
２の平歯車２４が固定されている。
【００２０】第２の伝達軸２３の一端部はヨーイング軸
６を囲繞するケーシング２５の内部に突出しており、こ
の突出部にはかさ歯車２６が固定されている。このかさ
歯車２６はヨーイング軸６に固定されたかさ歯車２７に
噛合し、第３のサーボモータ１６の回転をヨーイング軸
６に伝達させ、ヨーイング軸６の回転は減速機構７ａを
介してヨーイング用アーム７を回転するようになってい
る。
６を囲繞するケーシング２５の内部に突出しており、こ
の突出部にはかさ歯車２６が固定されている。このかさ
歯車２６はヨーイング軸６に固定されたかさ歯車２７に
噛合し、第３のサーボモータ１６の回転をヨーイング軸
６に伝達させ、ヨーイング軸６の回転は減速機構７ａを
介してヨーイング用アーム７を回転するようになってい
る。
【００２１】このように構成されたロボットアームによ
れば、第１のサーボモータ９が駆動すると、ローリング
軸２が回転し、このローリング軸２の回転は減速機構３
ａによって減速されてローリング用アーム３に伝達され
る。したがって、ローリング用アーム３の回転によって
第２および第３のサーボモータ１１，１６は第１のサー
ボモータ９の回りを旋回することになる。
れば、第１のサーボモータ９が駆動すると、ローリング
軸２が回転し、このローリング軸２の回転は減速機構３
ａによって減速されてローリング用アーム３に伝達され
る。したがって、ローリング用アーム３の回転によって
第２および第３のサーボモータ１１，１６は第１のサー
ボモータ９の回りを旋回することになる。
【００２２】第２のサーボモータ１１が駆動すると、第
２のサーボモータ１１の回転軸１２の回転はかさ歯車１
３，１４を介してピッチング軸４に伝達され、ピッチン
グ軸４が回転する。ピッチング軸４が回転すると、ピッ
チング用アーム５はピッチング軸４を軸心として回動
し、ヨーイング軸６を含むヨーイング用アーム７がピッ
チング軸４を軸心として回動するが、ローリング用アー
ム３に固定された第２および第３のサーボモータ１１，
１６の姿勢は鉛直方向で変化しない。
２のサーボモータ１１の回転軸１２の回転はかさ歯車１
３，１４を介してピッチング軸４に伝達され、ピッチン
グ軸４が回転する。ピッチング軸４が回転すると、ピッ
チング用アーム５はピッチング軸４を軸心として回動
し、ヨーイング軸６を含むヨーイング用アーム７がピッ
チング軸４を軸心として回動するが、ローリング用アー
ム３に固定された第２および第３のサーボモータ１１，
１６の姿勢は鉛直方向で変化しない。
【００２３】また、第３のサーボモータ１６が駆動する
と、回転軸１７の回転はかさ歯車１８，２０を介して第
１の伝達軸１９に伝達され、第１の伝達軸１９の回転は
第１の平歯車２２、第２の平歯車２４を介して第２の伝
達軸２３に伝達される。第２の伝達軸２３の回転は、か
さ歯車２６，２７を介してヨーイング軸６に伝達され、
ヨーイング軸６が回転し、このヨーイング軸６の回転は
減速機構７ａによって減速され、ヨーイング用アーム７
に伝達される。
と、回転軸１７の回転はかさ歯車１８，２０を介して第
１の伝達軸１９に伝達され、第１の伝達軸１９の回転は
第１の平歯車２２、第２の平歯車２４を介して第２の伝
達軸２３に伝達される。第２の伝達軸２３の回転は、か
さ歯車２６，２７を介してヨーイング軸６に伝達され、
ヨーイング軸６が回転し、このヨーイング軸６の回転は
減速機構７ａによって減速され、ヨーイング用アーム７
に伝達される。
【００２４】このように、ピッチング軸４およびヨーイ
ング軸６が回転してもローリング用アーム３に固定され
た第２および第３のサーボモータ１１，１６の姿勢は鉛
直方向で変化せず、常に一定位置に保持される。
ング軸６が回転してもローリング用アーム３に固定され
た第２および第３のサーボモータ１１，１６の姿勢は鉛
直方向で変化せず、常に一定位置に保持される。
【００２５】このようにロボットアームは、組立て作業
のようにロボットの手先周辺の作業空間をなるべく広く
とり、またロボットの姿勢により作業空間が変化して、
組立て対象物と干渉が起こらないようしたい場合などに
大変有効である。
のようにロボットの手先周辺の作業空間をなるべく広く
とり、またロボットの姿勢により作業空間が変化して、
組立て対象物と干渉が起こらないようしたい場合などに
大変有効である。
【００２６】図３は、前述のように構成されたロボット
アームを直交３軸型ロボット３０に連結した状態を示
す。３１は作業空間３２を構成する枠体であり、この枠
体３１の天井部３３には直交３軸型ロボット３０のＸ軸
３４とＹ軸３５が直交して設けられている。Ｘ軸３４に
はＹ軸３５を矢印Ｘ方向に駆動する駆動部３４ａが設け
られている。
アームを直交３軸型ロボット３０に連結した状態を示
す。３１は作業空間３２を構成する枠体であり、この枠
体３１の天井部３３には直交３軸型ロボット３０のＸ軸
３４とＹ軸３５が直交して設けられている。Ｘ軸３４に
はＹ軸３５を矢印Ｘ方向に駆動する駆動部３４ａが設け
られている。
【００２７】Ｙ軸３５にはＺ軸３６が設けられ、このＺ
軸３６はＹ軸３５に設けられた駆動部３５ａによって矢
印Ｙ方向に駆動されるようになっている。また、Ｚ軸３
６は駆動部３６ａによって矢印Ｚ方向に駆動するように
なっており、このＺ軸３６は前記作業空間３２の内部に
突出し、このＺ軸３６の下端部に前記ロボットアームの
手首基部１がボルト３７によって着脱可能に連結されて
いる。また、ロボットアームのヨーイング用アーム７に
はハンド３８が着脱可能に取り付けられている。
軸３６はＹ軸３５に設けられた駆動部３５ａによって矢
印Ｙ方向に駆動されるようになっている。また、Ｚ軸３
６は駆動部３６ａによって矢印Ｚ方向に駆動するように
なっており、このＺ軸３６は前記作業空間３２の内部に
突出し、このＺ軸３６の下端部に前記ロボットアームの
手首基部１がボルト３７によって着脱可能に連結されて
いる。また、ロボットアームのヨーイング用アーム７に
はハンド３８が着脱可能に取り付けられている。
【００２８】したがって、直交３軸型ロボット３０をＸ
ＹおよびＺ方向に駆動することにより、ロボットアーム
の先端部のハンド３８を作業空間３２の内部において３
次元的に移動して目標位置への位置決めすることがで
き、作業空間３２内において、組立て作業、加工作業を
行うことができる。
ＹおよびＺ方向に駆動することにより、ロボットアーム
の先端部のハンド３８を作業空間３２の内部において３
次元的に移動して目標位置への位置決めすることがで
き、作業空間３２内において、組立て作業、加工作業を
行うことができる。
【００２９】また、直交３軸型ロボット３０のＺ軸３６
に対してロボットアームの手首基部１が着脱可能に取り
付けられているから、ロボットアームを交換することが
でき、またロボットアームのヨーイング用アーム７に対
してハンド３８が着脱可能に取り付けられているから、
作業内容によってハンド３８を適宜交換することができ
る。
に対してロボットアームの手首基部１が着脱可能に取り
付けられているから、ロボットアームを交換することが
でき、またロボットアームのヨーイング用アーム７に対
してハンド３８が着脱可能に取り付けられているから、
作業内容によってハンド３８を適宜交換することができ
る。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、ローリング用アーム、ピッチング用アームおよびヨ
ーイング用アームを駆動して作業姿勢を変化しても各モ
ータの位置関係が変化しないため、手先部の作業空間を
広くとることができる。しかも、ロボットの姿勢の変化
によって作業空間が変化しないので、姿勢変化による他
の装置や作業対象との干渉を考慮する必要がないという
効果がある。
ば、ローリング用アーム、ピッチング用アームおよびヨ
ーイング用アームを駆動して作業姿勢を変化しても各モ
ータの位置関係が変化しないため、手先部の作業空間を
広くとることができる。しかも、ロボットの姿勢の変化
によって作業空間が変化しないので、姿勢変化による他
の装置や作業対象との干渉を考慮する必要がないという
効果がある。
【００３１】また、ロボットアームは直交３軸型ロボッ
ト等の各種のロボットとの組合わせが可能となり、手首
部ユニットとして広範囲の応用が可能となり、さらに作
業内容によって適宜ハンドを交換することができるとい
う効果がある。
ト等の各種のロボットとの組合わせが可能となり、手首
部ユニットとして広範囲の応用が可能となり、さらに作
業内容によって適宜ハンドを交換することができるとい
う効果がある。
【図１】この発明の一実施例に係わるロボットアームの
一部を断面した正面図。
一部を断面した正面図。
【図２】同実施例のロボットアームの正面図、側面図お
よび下面図。
よび下面図。
【図３】同実施例のロボットアームを直交３軸型ロボッ
トと組合わせた状態の斜視図。
トと組合わせた状態の斜視図。
２…ローリング軸 ３…ローリング用アーム ４…ピッチング軸 ５…ピッチング用アーム ６…ヨーイング軸 ７…ヨーイング用アーム ９…第１のサーボモータ １１…第２のサーボモータ １６…第３のサーボモータ
Claims (6)
- 【請求項１】 第１のモータによって駆動されるローリ
ング軸と、このローリング軸と連動して回転するローリ
ング用アームと、このローリング用アームに設けられ第
２のモータによって駆動されるとともに前記ローリング
軸の軸心と直交する回転軸心を有するピッチング軸と、
このピッチング軸と連動して回転するピッチング用アー
ムと、前記ピッチング用アームに設けられ第３のモータ
によって駆動されるヨーイング軸と、このヨーイング軸
と連動して回転するヨーイング用アームとを具備したこ
とを特徴とするロボットアーム。 - 【請求項２】 第２および第３のモータは、ローリング
用アームの両端部で、第１のモータに対して接近し、か
つ第１のモータと平行に配置されていることを特徴とす
る請求項１記載のロボットアーム。 - 【請求項３】 第２および第３のモータは、ローリング
用アームの回転によって第１のモータの回りを旋回し、
その姿勢が変化しないようにローリング用アームに固定
されていることを特徴とする請求項１記載のロボットア
ーム。 - 【請求項４】 第２のモータの回転軸の回転は、ローリ
ング用アームに設けられたかさ歯車を介してピッチング
軸に駆動力を伝達させていることを特徴とする請求項１
記載のロボットアーム。 - 【請求項５】 第３のモータの回転軸の回転は、かさ歯
車と伝達軸とを介してヨーイング軸に駆動力を伝達させ
ていることを特徴とする請求項１記載のロボットアー
ム。 - 【請求項６】 第１〜第３のモータは、サーボモータで
あることを特徴とする請求項１記載のロボットアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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